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3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
Introduccin
El muestreo es una proceso bsico en los sistemas de control por
computador.
El muestreo significa que una seal continua es reemplazada
por una secuencia de nmeros que representan los valores de
la seal en los instantes de muestreo.
Los aspectos que hay que tener en cuenta son:
e(t)
Seal
continua
{e( kT)}
{g( kT)}
Secuencia
Secuencia
g(t)
Seal
continua
Introduccin
MUESTREO
REF
T
e(t) {ek}
COMPUTADOR
{uk}
C. D/A + u(t)
M.O.C.
PLANTA
PLANTA DISCRETIZADA
C. A/D
SALIDA
y(t)
Introduccin
Las seales peridicas ocupan un espectro finito, mientras que las aperiodicas
tienen un espectro infinito.
Muestreador
ideal
T
2T
3T
4T
5T
2T
3T
4T
5T
Muestreo de Sistemas
3T
2T
Continuos
2T
3T
antitransformar:
Filtro
T
|X*( )|
|X( )|
1/T
Los centros de las repeticiones del espectro de X(w) estn separados por
radianes por segundo.
Por otra parte las repeticiones tienen energa hasta una determinada
c.
frecuencia
|X*( )|
1/T
El solape comienza a
s = 2c
producirse cuando
Esta es la
situacin lmite
Teorema de Shannon
La frecuencia s a la que debe muestrearse una seal
debe ser al menos el doble de aquella frecuencia
ms alta c para la que el sistema tiene alguna
energa.
Muestreo correcto
Aliasing
Aparece el aliasing, pues la componente de 4 rad/s
aparece en la salida como si fuera de 1 rad/s.
xt() =
xt()
+ 2xt()
1
xt()
xt()
4 t
xk
()
5
2
1
( ) + 'xkT
( )(t kT)
xt() xr ()
t = xkT
(n)
++
L
( kT)
(t kT)n
n!
(k 1) T
kT t <+
k()
1
s
1 Ts
e
s
y como
Gho ( j )
0
Gho ( j )
o
180o
de orden cero:
2 s
3s
90
M.O.C.
1t
Mantenedor de orden 1
2.
3.
2.
3.
Ejemplo
Sea el sistema:
Ejemplo
Se aplica la transformada Z:
Mismo
resultado
-1
Ahora se calcula G(z) =
)(1-z
G(z):