Laboratrio de guiagem,

navegao e controle
EN2231
Cludia Celeste
claudia.celeste@ufabc.edu.br
AGRADECIMENTOS: PROFESSOR GIL E PROFESSOR LEANDRO PELO
MATERIAL DIDTICO UTILIZADO COMO BASE PARA CONFECO
DESTES SLIDES

Horrios e ementa
Horrios:
Tera - feira das 16:00 s 18:00,
Quinta-feira das 14:00 s 16:00.
Local: A1 Lab 101- SBC
Ementa:
Determinao e controle de rbita e atitude de
V/E. Sensores e atuadores utilizados. Modelagens
relacionadas. Simulaes.

Site: https://sites.google.com/site/labngcufabc/
2

Bibliografia sugerida
Bibliografia Bsica:

SIDI, M. J. Spacecraft dynamics and control: a practical engineering approach. New York: Cambridge
University Press, 1997.

TEWARI, A. Atmospheric and space flight dynamics: modeling and simulation with Matlab and Simulink. New
York: Springer-Verlag, 2007.

WERTZ, J. R. Spacecraft attitude determination and control. London: D. Reidel, 1978.

Bibliografia Complementar:

ABID, M. M. Spacecraft sensors. New York: John-Wiley & Sons, 2005.

CHOBOTOV, V. A. Spacecraft attitude dynamics and control. Melbourne, FL: Krieger Publishing Co, 1991.
(Orbit, a Foundation Series).

ESCOBAL, P. R. Methods of orbit determination. 2 ed. Melbourne, FL: Krieger Pub Co, 1976.

HALLMANN, W.; WITTMANN K.; LEY, W. Handbook of space technology. New York: John Wiley & Sons,
2009. (Library of Flight Series).

NORTON, M. Spacecraft navigation and guidance. New York: Springer-Verlag, 1998.

GREWAL, M. S.; ANDREWS, A. P.; BARTONE, C. G. Global navigation satellite systems, inertial navigation,
and integration. 3 ed. Wiley-Interscience, 2013.
MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: descrio, fundamentos e aplicaes. 2 ed. So Paulo: Editora
UNESP, 2008.
TITTERTON, D.; WESTON, J. L. Strapdown inertial navigation technology. 2 ed. IET, 2004. 558 p.

Avaliaes
Uma prova individual.
relatrios e
apresentaes em dupla. Nota final x conceito

Nota Final:
NF = 0,5 P + 0,5 MR
P: Mdia da prova;
MR: Mdia dos relatrios,
e apresentaes.

9 NF 10

7,5 NF < 9

6,0 NF < 7,5

5,0 NF < 6,0

NF < 5,0

Datas importantes
Prova: 03/05/2016
Prova substitutiva 10/05 - Ser aplicada para aqueles
alunos que faltaram a prova na data regular mediante
atestado mdico ou justificativa documentada.

Observao
As datas de entrega das atividades sero estabelecidas no
decorrer do curso (sempre com pelo menos um final de
semana).

Prova de Recuperao
Aplicada na segunda semana do 2 quadrimestre de 2016.
Local e data estabelecido na primeira semana de aula no
site da disciplina
Contedo o mesmo da prova regular.

Conceito

Pr ova regular Pr ova recuperao

2

A disciplina:

Objetivos

Proporcionar conhecimento terico e prtico

sobre GN&C de V/Es, em geral, e sobre os
sensores
e
atuadores
utilizados
na
determinao e controle de rbita e atitude de
veculos espaciais (V/Es), em particular.

Competncias

Desenvolver conhecimento e habilidades teis

GN&C de V/Es, inclusive aquelas
relacionadas com modelagens e simulaes,
assim como realizadas a bordo de V/Es ou em
terra, pelas equipes responsveis pela GN&C
das misses.
7

PROGRAMA
Teoria e mtodos utilizados em GN&C de V/Es
- Modelagens e simulaes:
Sistemas de coordenadas e tempo
rbitas e operaes relacionadas com a
navegao de V/Es
Sensores/atuadores de navegao e de atitude
Mtodos para determinao de rbita e atitude de
V/Es
Guiagem de V/Es

Atividades utilizando o STK - Systems Tool Kit

Giroscpios e rodas de reao (fundamentos/lab)
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MTODOS UTILIZADOS
Aulas tericas e referncia bsica
para
suporte

realizao
das
atividades prticas.

Abordagem prtica, a partir da

soluo de problemas:
Os problemas sero propostos como
atividades.
Soluo - modelagens e simulao no
MATLAB e STK.

ATIVIDADES DISCENTES
Leitura/estudo
do
contedo
referncias indicadas em sala.

Em duplas: criao de modelos

matemticos e implementaes, via
simulao (MATLAB e/ou STK).
Apresentao
em
forma
de
seminrio quando solicitado sobre o
problema apresentado ou sugerido.
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Confeco e entrega de relatrios

com a discusso da soluo dos
problemas
e
apresentao dos
resultados em sala. Neste relatrio
deve conter tambm a teoria
associada ao problema assim como a
implementao.
No sero aceitas atividades aps
a data estabelecida.

11

12

Simulao

Implementao
matemticos

dos

modelos

Soluo das equaes do movimento

Uso de mtodos do clculo numrico

Matemtica discreta: integrao, interpolao, derivao, etc.

Preocupao com erros/preciso do mtodo

Propriedades de estabilidade e convergncia

Resultados apresentados em grficos e tabelas

computacional

Simulao da dinmica de voo:

Integrao numrica das equaes do movimento sujeitas a

condies iniciais especficas
Derivadas usam expanso em srie de Taylor
Preciso

do mtodo numrico utilizado relacionada ao nmero de

termos da expanso que so tomados (truncamento)

Procedimento
de
modelagem e
simulao em
dinmica de
voo

15

Os estados de um sistema de navegao, posio,

velocidade e atitude, so definidos com referncia a

diferentes

sistemas

de

coordenadas, os

quais

permitem que medidas de sensores inerciais ou

estimativas da posio da antena de um receptor GPS
sejam relacionadas com as direes cardinais da Terra,

ou seja, com coordenadas que tenham significado

fsico em se tratando de navegao nas proximidades
da superfcie Terrestre

16

Sistemas de coordenadas
Sistema inercial: so vlidas as Leis de Newton (ECI, EarthCentered Inertial)
origem no centro da Terra
eixo zI paralelo ao eixo de rotao da Terra e aponta para o norte
geogrfico
eixo xI aponta para o equincio vernal
eixo yI completa um sistema ortogonal destrgiro.

Sistema terrestre (ECEF, Earth-Centered, Earth-Fixed)

possui origem no centro de massa da Terra,
eixo zE paralelo ao eixo de rotao da Terra e aponta para o norte
geogrfico
eixo xE aponta para a interseco entre o Equador da Terra e o
meridiano de Greenwich
eixo yE completa um sistema destrgiro.

Este referencial gira com a velocidade de rotao da Terra ().

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Sistema de navegao: nvel local (LTP,

Local Tangent Plane) ou NED (north-eastdown)

origem o centro de gravidade do veculo.

xN aponta para o norte geogrfico
yN aponta para o leste geogrfico
zN aponta para baixo, perpendicularmente ao
plano local tangente ao elipside de
referncia;.

18

19

Sistema do corpo
determinao da velocidade angular do
veculo em relao ao sistema inercial
ngulos de Euler (, e ).
eixo xB positivo apontando para a direo
preferencial de movimento do veculo
eixo zB positivo apontando para baixo
eixo yB completando o sistema destrgiro,
apontando para a direita.

20

Representao de atitude

Os ngulos de Euler relacionam medidas em

dois sistemas de coordenadas atravs de uma
srie de trs rotaes ortogonais entre os
eixos dos sistemas.

1. Rotao sobre o eixo zN por (angulo de

guinada, yaw)
2. Rotao sobre o novo eixo y por (angulo
de arfagem, pitch)
3. Rotao sobre o novo eixo x por (angulo
de rolagem, roll)
21

Representao de atitude

A matriz de rotao para esta sequncia dada por (Wertz,

1978):

ou

Os ngulos , e so conhecidos como ngulos de Euler e

correspondem aos ngulos calculados ou medidos a partir de
sensores, usualmente giroscpios.
22

Alguns conceitos bsicos:

A navegao pelas estrelas uma vocao do
homem.
Quem j no ouviu falar na estrela Polar, no
hemisfrio norte, ou do Cruzeiro do Sul, no nosso
hemisfrio sul, estrelas pelas quais se orientam os
navegantes a tantas eras e cuja orientao valiosa
j impediu tantos enganos e proporcionou tantas
descobertas?

Navegao a arte e a cincia de conduzir

um veculo terrestre, martimo, areo ou
espacial, segura e diligentemente a um
destino especfico.
No sentido amplo, qualquer um que se
defronte com o problema de encontrar o
caminho um navegador. (Charles
Cotter, 1993)

24

As operaes de voo de veculos espaciais

envolvem Guiagem, Navegao e
Controle - GN&C
Navegao - refere-se ao processo de determinar
exatamente onde o veculo est num dado instante e
onde estar posteriormente ao longo do mesmo curso
(determinao: posio e velocidade).
Este processo envolve o uso de sensores, giroscpios e o
conhecimento das efemrides estelares e planetrias.

25

Guiagem refere-se determinao do caminho que o

veculo deve seguir para atingir uma posio final
desejada.
Trata-se da lgica pela qual o veculo governado e
orientado ao longo de uma trajetria planejada.

Controle refere-se aos meios de alterar o caminho de voo

do veculo, usualmente com uso de atuadores (pequenos
foguetes, p/ ex.)
realizado pela aplicao das leis de guiagem em
conjuno com a informao de navegao para fazer
com que o veculo se comporte de maneira aceitvel
(Kaplan, 1976).
26

Introduo a sensores inerciais

Massa (inrcia) uma propriedade que existe
independentemente do ambiente (gravidade ou
no).
Aproveita-se isto para estimar o estado
interno (posio e velocidade)
Um sistema de navegao inercial, um auxlio
navegao que utiliza sensores de movimento
para medir continuamente a posio, orientao,
e velocidade (direo e velocidade do
movimento) de um veculo, sem a necessidade
de referncias externas.

27

 Posio e velocidade iniciais devem ser

fornecidas antes de calcular a sua prpria
posio e velocidade por integrao das
informaes provenientes de sensores.

Sistema de Navegao Inercial (INS, Inertial

Navigation System)
Unidade de Medida Inercial (IMU, Inertial
Measurement Unit),
Acelermetros;
Giroscpios.
Processador de medidas.
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Sensores: acelermetros e
giroscpios
Acelermetros

Medem acelerao nas direes x, y e z

Tipos:

Mecnico
MEMS (Micro ElectroMechanical System)
Capacitivo
Piezoeltrico

Giroscpios

Medem velocidade angular nas direes de arfagem, guinada e rolamento

Tipos:

Mecnico
MEMS
tico

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Aplicaes Automotivas:

Anlise da dinmica do movimento.

Anlise da topologia da rota de teste.

Sistemas de auxlio ao motorista

30

Indstria aeronutica e espacial:

Sistemas de piloto automtico

Helicpteros

Aeronaves

Satlites

31

Aplicaes militares:

ICBM

VANTs (UAV)

Msseis

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Exemplo: nibus espacial da NASA

3 INS de alta preciso,

da Kearfott Corp.
IMUs redundantes
montados em ngulos
variados

IMU contm um
giroscpio mecnico
com 4 mancais e 3
acelermetros
4 mancais evitam o
gimbal lock

Alinhamento feito por

sensor de estrelas
33

O sistema GPS

O GPS foi desenvolvido pelo Departamento de

Defesa dos EUA como um sistema preciso de
navegao militar.

Os satlites GPS fornecem sinais codificados que so

processados por um receptor.
Posio, velocidade e tempo.

Um mnimo de quatro satlites so necessrios para

calcular a posio em trs dimenses e o tempo.
Preciso aumenta com mais satlites sendo rastreados.
34

 Constelao nominal de 24 satlites;

6 planos orbitais com inclinao de 55;
4 satlites por plano, perodo orbital de 11h58min e
altitude de ~20200 km;

Pelo menos cinco satlites visveis de qualquer

ponto da Terra.

35

Receptores GPS

O receptor
sabe exatamente
quando o sinal transmitido pelo
satlite e quando chega ao receptor.

O receptor , portanto, capaz de

calcular a distncia entre o satlite.
distncia = velocidade x tempo

36

O receptor sabe a exata posio

(localizao)
do
satlite
(transmitida com o sinal).

37

Tipos de medidas

O receptor coleta basicamente dois

tipos de medidas: pseudodistncias e
ciclos.

Pseudodistncia: distncia medida

entre o receptor e o satlite GPS.
Essa distncia afetada pelos desvios
dos relgios e desvios atmosfricos,
entre outros.
38

 Ciclos: contagens do nmero de

ciclos acumulado a partir de um
dado instante da portadora do
sinal.
Nmeros fracionrios e medem a fase da
portadora.

Necessita-se resolver o nmero de onda

inicial (ambiguidade).

39

40

Filtro de Kalman

Um mtodo de filtragem estocstica

Motivao:

Incertezas das medidas;

Rudo no sistema;
Limitao da deriva dos giroscpios;
Maior preciso.

Definio:
Algoritmo timo de processamento de dados recursivo.

Combina informaes:
Conhecimento da dinmica do sistema e das medidas
Descrio estatstica dos rudos do sistema, das medidas e
incertezas nos modelos dinmicos
Qualquer informao disponvel sobre as condies iniciais das
variveis de interesse
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