Control - Sensorless

Universidad T
ecnica Federico Santa Mara

Departamento de Electr
onica
Valparaso, Chile
Control sensorless de un generador

sincr
onico de imanes permanentes para
aplicaciones en turbinas e
olicas.
Sergio Andr
es Daz Pizarro
2010
Requisito parcial para obtener el grado de:

Magster en Ciencias de la Ingeniera Electr
onica
menci
on Electr
onica Industrial
Comisi
on:
Dr. Cesar Silva J.
(UTFSM)
Dr. Jorge Juliet A.
(UTFSM)
Dr. Roberto C
ardenas D. (USACH)
Valparaso, Octubre 2010.
Universidad T
ecnica Federico Santa Mara
Departamento de Electr
onica
Valparaso, Chile
Control sensorless de un generador

sincr
onico de imanes permanentes para
aplicaciones en turbinas e
olicas.
Sergio Andr
es Daz Pizarro
2010
Agradecimientos
Indice general
Indice de Contenidos
1.
2.
Introducci
on
1.1. Motivaci
on . . . . . . . .
1.2. Objetivos de este Trabajo
1.3. Objetivo General . . . . .
1.3.1. Objetivos especficos
1.4. Organizaci
on de la Tesis .
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Fundamentos de Energa E
olica
2.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Propiedades del viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Distribuci
on de Weybull . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Modelado din
amico del viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Extracci
on de energa y regulaci
on de potencia . . . . . . . . . . . . .
2.4. Modelo de la curva Cp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Conceptos generales de control de potencia e
olica . . . . . . . . . . . .
2.6. Estado del arte de los principales generadores e
olicos . . . . . . . . . .
2.6.1. Tipo A: Velocidad Fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1.a. Tipo A0: Stall Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1.b. Tipo A1: Pitch Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1.c. Tipo A2: Control Activo de Stall . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2. Tipo B: Velocidad Variable Limitada . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3. Tipo C: Velocidad Variable con un Convertidor Alojado en el
Circuito de Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4. Tipo D: Convertidores de Frecuencia de Velocidad Variable en
Todo el Rango de Velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Generadores e
olicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1. Generadores Asincr
onicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1.a. Generador de Inducci
on Jaula de Ardilla . . . . . . . . . . .
i
2
2
3
3
3
3
5
5
6
7
8
8
10
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13
14
14
14
14
15
15
16
17
17
Indice general
ii
2.7.1.b. Generador de Inducci

on de Rotor Bobinado
2.7.2. Generadores Sincr
onicos . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2.a. Generador sincr
onico de rotor devanado . .
2.7.2.b. Generador de imanes permanentes . . . . .
3.
4.
5.
6.
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Seguimiento del M
aximo Punto de Operaci
on
3.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Concepto de Seguimiento de M
axima Potencia . . . . . .
3.3. Metodos de Seguimiento del M
aximo punto de Operaci
on
3.3.1. Perturbaci
on y Observaci
on . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Control Indirecto de Velocidad [1] . . . . . . . . . . . . .
3.5. Control Directo de velocidad [1] . . . . . . . . . . . . . .
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Control Sensorless del Generador de Imanes Permanentes

4.1. Modelo Matem
atico del Generador de Imanes Permanentes con
isotr
opico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Ecuaciones de Flujo y Voltaje . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Ecuaciones de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Control por Campo Orientado (FOC) . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Principio de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Dise
no de Controladores de Corriente . . . . . . . . . . .
4.2.2.a. Estrategia Antienrollamiento Utilizada . . . . . . . .
4.2.3. Inversor Fuente de Voltage . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Modulaci
on del Voltaje de Estator . . . . . . . . . . . . .
4.3. Estrategia Sensorless Utilizada . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Banco Experimental
5.1. Banco Experimental . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1. Generador de Imanes Permanentes (fig. 5.2)
5.1.2. Inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2.a. Circuito de Intervenci
on . . . . . . . .
5.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Sensores de Corriente . . . . . . . . . . . .
5.2.2. Sensor de Posici
on Angular . . . . . . . . .
5.3. Torque en el Sistema . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. Emulaci
on de la Turbina . . . . . . . . . . .
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18
19
20
20
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21
21
22
23
23
24
26
28
rotor
. . . .
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. . . .
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30
30
32
33
33
34
35
36
39
40
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42
42
44
44
45
45
45
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Resultados
50
6.1. Sensorless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2. Seguimiento del M
aximo Punto de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . 52
Indice general
iii
7.
Conclusiones y Trabajos Futuros
53
A.
Publicaciones generadas.
54
Bibliografa
55
Indice de figuras
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
Tpico espectro Van Der Hoven. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Distribuci
on de probabilidades Weybull con par
ametro de escala c =
10 y par
ametro de forma k = 1, 2, 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perfil de viento simulado y ocupado en el emulador presentado en este
trabajo. Velocidad media = 8 [m/s]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Coeficiente de potencia versus a fija [2]. . . . . . . . . . . . . . . .
Configuraci
on de un Generador de Inducci
on Jaula de Ardilla para
aplicaci
on e
olica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuraci
on Optislip. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuraci
on Generador de Inducci
on Doble Devanado. . . . . . . . .
Configuraci
on de accionamiento e
olicos de velocidad variable. . . . . .
Curva de operaci
on de una turbina e
olica. . . . . . . . . . . . . . . . .
Potencia de la turbina e
olica v/s Velocidad de giro de la turbina. . . .
a) Potencia de la turbina v/s velocidad de giro de la turbina. b) Esquema del metodo de Perturbaci
on y Observaci
on en un sistema e
olico.
Estabilidad alrededor de un punto de operaci
on en una curva de m
axima potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esquema del control indirecto de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . .
Esquema del control directo de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . .
Corte transversal de una m
aquina de imanes superficiales. . . . .
Esquema de control utilizado en este trabajo. . . . . . . . . . . .
Controlador PI con antienrollamiento [3]. . . . . . . . . . . . . .
Circuito de Potencia de un Inversor Fuente de Voltaje. . . . . . .
Controlador PI con antienrollamiento en un sistema de control
campo orientado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controlador PI con antienrollamiento en un sistema de control
campo orientado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lmites SVM-PWM y PWM tradicional. . . . . . . . . . . . . .
Esquema Sensorless. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i
. . .
. . .
. . .
. . .
por
. . .
por
. . .
. . .
. . .
6
7
9
11
13
15
16
16
22
23
24
25
26
27
31
34
36
37
38
39
39
41
Indice de figuras
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
5.8.
5.9.
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
ii
Foto panor
amica del Laboratorio de Electr
onica Industrial. . . . . . .
Banco Experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inversor utilizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito de intervenci
on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarjeta sensora de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder acoplado al eje de la PMSM. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema usado para la emulaci
on de la turbina e
olica. . . . . . . . . .
Esquema utilizado para la emulaci
on de la turbina e
olica. . . . . . . .
on y experimentaci
on usInercia de 3 [kg m2 ], resultados de simulaci
ando el emulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
43
44
45
46
46
47
48
Senos y cosenos medidos y estimados. . . . . . . . . . .

Velocidad real y estimada. . . . . . . . . . . . . . . . .
Corrientes de estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a)Coeficiente de potencia experimental. b) Seguimiento
punto de operaci
on con un perfil de viento emulado . .
50
51
51
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
del m
aximo
. . . . . . . .
49
52
Indice de cuadros
2.1.
Par
ametros del modelado de la turbina e
olica . . . . . . . . . . . . . .
iii
11
Nomenclatura.
Eviento
Aturbina
Pviento
Telec
Taerod
R
Cp
mec
P LL
GIJA
GIDD
MPPT
ISC
IP SM P
SP M SM
Rs
(s)
vs
(s)
is
(s)
s
Ls
f
p
r
Kp
Ti
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
Densidad del aire.

Velocidad del viento.
Energa contenida en el viento.
Secci
on de area transversal de la turbina.
Potencia e
olica.
Torque electromagnetico del generador.
Torque aerodin
amico de la turbina.
Radio de las aspas de la turbina.
Constante de potencia de una turbina.
Velocidad de giro mec
anica de la turbina.
Velocidad tangencial de la punta de la pala o tip speed ratio.
Angulo
de calaje o pitch angle.
Phase Looked Loop
Generador de Inducci
on Jaula de Ardilla
on Doble Devanado
Maximum Power Point Tracking
Indirect Speed Control
Interior Permanent Magnet Synchronous Motor
Surface Permanent Magnet Synchronous Motor
Resistencia de estator
Vector espacial de voltaje de estator
: Vector espacial de corriente de estator

:
:
:
:
:
:
:
Vector espacial de flujo de estator

Matriz de inductancias de estator
Magnitud del vector de flujo de rotor
Pares de polos de la m
aquina
Angulo
de giro de flujo de rotor
Ganancia proporcional de un controlador PI
Ganancia integral de un controlador PI
iv
Resumen
En este trabajo se presenta el control sensorless de un generador sincr
onico de imanes
permanentes para aplicaciones e
olicas. Este tipo de generador posee numerosas ventajas, tales como: alta eficiencia, alta densidad de potencia y bajo mantenimiento. Para
complementar estas caractersticas se propone un accionamiento sensorless, por lo que
problemas relacionados con interferencias electromagneticas y fallas en el sensor de
posici
on angular son evitadas. El esquema sensorless propuesto trabaja en base a una
estimaci
on del back-emf y detect
andose fase mediante un lazo de seguimiento de fase
o PLL (phase locked loop).
Por otra parte, la estrategia para el control de la turbina e
olica recibe el nombre de
control indirecto de velocidad. La idea principal de este metodo es la regulaci
on del
torque del generador con el objetivo de realizar seguimiento del m
aximo punto de
operaci
on. Esta estrategia normalmente requiere el conocimiento de la velocidad del
rotor para determinar el torque de referencia y la posici
on del rotor para el control de
torque de la PMSG, lo que en este trabajo se logra en forma sensorless.
Adem
as en este trabajo se describe el banco experimental utilizado para la emulaci
on
y control del accionamiento e
olico. El banco experimental est
a compuesto por una
m
aquina de inducci
on jaula de ardilla y un generador de imanes permanentes. Un
programa de control lee la velocidad del viento desde un perfil e
olico simulado y entrega
al inversor una referencia de velocidad que controlar
a la m
aquina de inducci
on. Esto
con el fin de emular la inercia y el comportamiento de una turbina e
olica. Luego, el
generador de imanes permanentes ser
a controlado de modo de seguir el m
aximo punto
de operaci
on sin sensor de posici
on angular o encoder. En este documento se presentan
resultados de la emulaci
on din
amica de la inercia de la turbina, desempe
no del algoritmo
sensorless utilizado y el seguimiento del m
aximo punto de operaci
on en una turbina
e
olica.
Cabe se
nalar que este proyecto cuenta con el apoyo del Proyecto Fondecyt N 1060436
y el N
ucleo Milenio de Electr
onica Industrial y Mecatr
onica.
Abstract
In this work a sensorless control of a permanent magnet synchronous generator for wind
applications is presented. This kind of generator has many advantages, such as: high
efficiency, high power density and low maintenance. To improve these characteristics in
the whole wind drive system a sensorless scheme is proposed, thereby problems related
with electromagnetic interferences and failures in the position sensor are avoided.
Usually, in wind drive system, the generator is located in the high speed shaft, therefore
problems with low back-emf for flux estimation in sensorless strategy are avoided. The
sensorless scheme proposed here is based on a synchronous d-q frame phase locked loop
(PLL) as the used in electrical grid connection.
In the literature, the strategy followed in this work is called indirect speed control
(ISC). Mainly the idea of this method is the regulation of the generator torque with
the aim of maximum power point tracking (MPPT). This strategy normally requires
the knowledge of the shaft speed to determinate the reference torque and rotor position
for torque control of the PMSG, for which the sensorless technique based in back-emf
estimation is proposed.
Also in this work a laboratory set-up is described. The experimental bench is composed
by a squirrel cage induction machine and a permanent magnet generator. A control
program reads wind velocity from a simulated wind profile and gives the inverter a
speed reference for the induction machine control. In this bench all the experimental
results were performed to prove sensorless MPPT of the PMSG.
The author acknowledge the support received from the Chilean Research Council CONICYT under grant 1060436, the Millennium Scientific Initiative (MSI, grant P04-048-F)
and the Universidad Tecnica Federico Santa Mara.
Captulo 1
Introducci
on
1.1.
Motivaci
on
Los generadores sincr

onicos de imanes permanentes han aumentado su participaci
on
en el mercado e
olico debido a las destacables caractersticas que poseen, como por
ejemplo: rapidez din
amica, alta densidad de potencia y bajo mantenimiento. Este u
ltimo
aspecto que ofrece este tipo de m
aquinas sugiere que un accionamiento e
olico de imanes
permanentes debiera poseer un esquema sensorless en el sistema de control. Esto debido
a que ocupar sensores de posici
on angular para controlar m
aquinas electricas implica
un aumento en los costos de mantenimiento o reparaci
on en caso de falla.
Gracias a programas computacionales, como por ejemplo Matlab, es posible simular
sistemas complejos. Sin embargo, es necesario validar las simulaciones en implementaciones fsicas. Por otra parte, la falta de una turbina experimental en la cual se puedan
implementar diferentes tipos de configuraciones en controladores o convertidores es una
desventaja en una investigacion sobre energas renovables.
El problema principal a solucionar en esta tesis es la implementaci
on de un esquema
sensorless para controlar eficientemente un generador e
olico de imanes permanentes.
Para poder comprobar la estrategia de control es imperativo, seguir tres pasos: simulaci
on, emulaci
on e implementaci
on en laboratorio.
En este trabajo se propone solucionar la falta de una turbina e
olica real mediante un
banco experimental. El banco que se implementar
a debe contar con un sistema que
permita emular la din
amica de una turbina e
olica. El emulador estar
a acoplado a un
generador sincr
onico que ser
a el objeto de estudio en esta tesis.
Captulo 1. Introducci
on
1.2.
Objetivos de este Trabajo
El trabajo propuesto tiene cinco etapas:

Establecer un perfil del viento simulado.
Emular la din
amica de una turbina e
olica real. La premisa para este aspecto del
trabajo es que una turbina e
olica emulada y una real giran a igual velocidad y
con la misma din
amica.
Control de seguimiento del m
aximo punto de potencia (MPPT) con sensor de
posici
on angular.
Estudiar y analizar estrategias de control sensorless.
Operaci
on MPPT sin sensor de posici
on angular en el accionamiento e
olico.
1.3.
Objetivo General
El objetivo principal de este trabajo es el control de un generador e

olico sin la necesidad
de ocupar sensor de posici
on angular. Se controlar
a el generador de modo que se trabaje
en el regimen de MPPT. Este generador estar
a acoplado a una m
aquina de induccion,
la cual emular
a la din
amica de la turbina e
olica con la interacci
on de un determinado
perfil de viento.
1.3.1.
Objetivos especficos
Control sensorless del generador de imanes permanentes.

Emulaci
on de una turbina e
olica a traves de una m
aquina de inducci
on controlada. Esto permitir
a la f
acil replica del emulador para su uso con otro tipo de
generadores, como por ejemplo el generador de inducci
on de rotor devanado.
Se espera publicar los resultados de esta tesis en alguna conferencia de la especialidad.
1.4.
Organizaci
on de la Tesis
El trabajo presentado en esta tesis est

a dividido en ocho captulos.
El Captulo 2 introduce los conceptos y terminos fundamentales sobre energa e
olica.
Estos terminos son necesarios para poder entender los t
opicos presentados en esta
Captulo 1. Introducci
on
tesis. En el Captulo 3 el concepto de Seguimiento del M

on es
presentado. Esta estrategia es la que se usa generalmente en los accionamientos e
olicos.
En el captulo 4 se presentan los esquemas de control utilizados para el control por
Campo Orientado (FOC) del generador sincr
onico, adem
as de la estrategia de control
sensorless utilizada.
El banco experimental utilizado en esta tesis es presentado en el captulo 5. En este se
explican las diferentes partes que constituyen el sistema de emulaci
on y el generador
de velocidad variable.
En el Captulo 6 y 7 se presentan los resultados y conclusiones respectivamente. Adem
as,
en el captulo 7 se proponen posibles lneas de investigaci
on en torno al trabajo realizado
en esta tesis.
Captulo 2
Fundamentos de Energa E
olica
En este captulo se presentar
an los terminos y conceptos necesarios para el entendimiento de las variables que participan en un accionamiento e
olico. Tambien se explicar
an
los elementos involucrados en la emulaci
on de la turbina e
olica:
Modelo del viento utilizado en la emulaci
on de la turbina
Curva caracterstica de una turbina emulada
2.1.
Introducci
on
C
omo se origina el viento?.
El viento se origina debido a la acci
on indirecta del sol. La radiaci
on solar no es absorbida directamente por la atm
osfera, de hecho, la atm
osfera, en su superficie no vara su
temperatura por la acci
on directa del sol. La radiaci
on que absorbe la Tierra contiene
un amplio espectro de frecuencias, entre las que se encuentra la radiaci
on infrarroja,
principal factor de la generaci
on de los vientos. Este tipo de radiaci
on es absorbida por
la superficie terrestre o acu
atica en forma de calor. Al cambiar la temperatura de la
superficie terrestre, las capas de aire m
as cercanas a esta aumentan su temperatura
y tienden a ascender, origin
andose de este modo corrientes verticales. Estas corrientes
generan corrientes horizontales mucho m
as intensas.
Cerca de la superficie, el viento pierde movimiento por la disipaci
on de energa que
supone el rozamiento con el suelo, estableciendose una capa lmite turbulenta de mayor
espesor a medida que son m
as tupidos los obst
aculos en la superficie.
Se puede concluir con lo expuesto que el viento depende de los siguientes factores: la
ubicaci
on geogr
afica, el clima, la altura sobre el nivel del suelo en la cual se est
a midiendo
5
(m/s)2
Captulo 2. Fundamentos de Energa E

olica
ciclos/h
4 das
5 min
5s
Figura 2.1. Tpico espectro Van Der Hoven.

el viento, la rugosidad y los obst
aculos propios del terreno en an
alisis.
Una interesante caracterizaci
on de una superficie e
olica es su distribuci
on de energa en
el plano espectral, el cual es conocido como espectro de Van Der Hoven [4]. La fig. 2.1
muestra un tpico espectro Van Der Hoven. La abscisa est
a en escala logartmica, donde
la frecuencia se muestra en ciclos por hora. Por otro lado, la ordenada est
a representada
por la velocidad del viento al cuadrado. Esto, tomando como premisa que la velocidad
media al cuadrado es proporcional a la densidad espectral de energa [5].
A pesar de existir peque
nas diferencias, este patr
on espectral tiende a repetirse en varios
lugares. Cabe se
nalar que la figura presentada presenta dos peaks caractersticos, donde
el primero de baja frecuencia se asocia a las caractersticas geotr
opicas, mientras que
el de mayor frecuencia es asociado con las turbulencias propias del lugar bajo an
alisis.
2.2.
Propiedades del viento
El viento es movimiento de masas de aire con diferentes velocidades en todas las regiones de la atm
osfera. Estos movimientos son difciles de caracterizar debido al car
acter
variable que poseen, ya sea en terminos geogr
aficos o temporales. Esto significa que esta
variabilidad persiste por un amplio rango de tiempo.
La velocidad del viento vara cada minuto, hora, da, estaci
on y a
no. Por esta razon,
la velocidad promedio del viento necesita ser medida sobre un periodo de 10 o m
as
a
nos [6]. Como el viento es provocado por el sol, generalmente el patr
on de viento en
un sector se repite cada a
no. Las variaciones de velocidad promedio en un periodo de
tiempo pueden ser descritas por una funci
on de probabilidad.
En la siguiente secci
on se mostrar
an tres distribuciones de probabilidades generalmente
presentadas en la literatura para describir el compartimiento del viento en un sitio.
Estas distribuciones est
an asociadas a la velocidad media del sitio en an
alisis.

olica
Porcentaje de horas/ao
14
12
k=3
10
k=2
8
6
k=1
4
2
0
12
15
18
21
Velocidad de viento mph

Figura 2.2. Distribuci
on de probabilidades Weybull con par
ametro de escala
c = 10 y par
ametro de forma k = 1, 2, 3.
2.2.1.
Distribuci
on de Weybull
Las variaciones en la velocidad del viento son descritas de mejor modo por la distribuci
on de probabilidad Weybull. Esta funci
on h(v) cuenta con dos par
ametros que ayudan
a constituir la ecuaci
on (2.1): el par
ametro asociado a la forma (k) y el par
ametro asociado a su escalamiento (c). La probabilidad de la velocidad del viento sea v durante
cualquier intervalo y est
a dado por la ecuaci
on (2.1).
v k
k v
h(v) = ( )( )(k1) e( c )
c c
(2.1)
La distribuci
on Weybull es mostrada en la figura 2.2.
La distribuci
on Weybull con k = 1 es llamada distribuci
on exponencial la cual es usada
en estudios de factibilidad. Para k > 3 se aproxima a una curva de distribuci
on normal
o llamada tambien distribuci
on Gaussiana o distribuci
on en forma de campana.
En la mayora de los sitios la velocidad del viento posee una distribuci
on Weybull con
k = 2, la cual generalmente se conoce como distribuci
on Rayleigh [6].

olica
2.2.2.
Modelado din
amico del viento
Como se mencion
o anteriormente, a largo plazo (horas, das y meses), el viento variar
a dependiendo principalmente de las condiciones clim
aticas y geogr
aficas de la region.
Sin embargo, asociado a escalas de tiempo menores, como minutos y segundos, se puede
encontrar que la mayor variaci
on en el viento est
a asociada a las turbulencias.
En el plano frecuencial, el modelo del viento tiene componentes de baja frecuencia
asociados a las variaciones de larga duraci
on (das, meses y a
nos). Por otro lado, las
perturbaciones y turbulencias est
an relacionadas a componentes de alta frecuencia.
En la literatura existen distintos tipos de modelos estoc
asticos para caracterizar espectralmente las turbulencias del viento: Von Kaimal, Von Karman o Hjstrup [7], [8],
[9], [10]. En general, las turbulencias tienen poca incidencia en el c
alculo de la velocidad media anual del viento. No obstante, tienen gran influencia en la din
amica del
accionamiento y la calidad de la energa entregada por la turbina.
El objetivo de todos estos modelos es generar un perfil de viento con alg
un tipo de software especializado, como por ejemplo Matlab. Cabe se
nalar que estos modelos tienen
como base la simulaci
on del viento mediante la suma de la velocidad media del viento
m
as ruido blanco filtrado por un determinado filtro. Este filtro vara su caracterstica espectral de acuerdo al modelo espectral utilizado (Von Kaimal, Von Karman o
Hjstrup).
En el emulador e
olico implementado en este trabajo se ocuparon datos de un perfil
de viento simulado en Matlab. B
asicamente, se simula un determinado perfil de viento
con las caractersticas ingresadas por el usuario, como por ejemplo: velocidad media
del viento, intensidad de la turbulencia, etc. Luego, el viento simulado se guarda en un
archivo, el cual se cargar
a en el procesador utilizado en el emulador.
Los bloques usados en la simulaci
on en Matlab han sido desarrollados por el Instituto Tecnol
ogico de Energa perteneciente a la Universidad de Aalborg, Dinamarca
[11]. Principalmente el desarrollo de este bloque de emulaci
on se basa en el modelo de
Hjstrup [9].
En la figura 2.3 se aprecia el perfil de viento ocupado en el emulador e
olico. Este perfil
se calcul
o para una velocidad media de 8 [m/s].
2.3.
Extracci
on de energa y regulaci
on de potencia
La velocidad del viento no se mantiene constante en el transcurso del da, por lo que su
contenido energetico vara en el tiempo junto con la velocidad del viento, tal como lo
expresa la ecuaci
on (2.2). La generaci
on de energa en una turbina e
olica variar
a conforme cambie la velocidad del viento, aunque las variaciones m
as r
apidas ser
an hasta
Velocidad
del viento

olica
Tiempo
Figura 2.3. Perfil de viento simulado y ocupado en el emulador presentado en

este trabajo. Velocidad media = 8 [m/s].
cierto punto filtradas por la inercia del rotor de la turbina e
olica.
En general, una masa de aire de densidad con movimiento uniforme unidireccional
de velocidad tiene una energa cinetica por unidad de volumen de:
Eviento =
1
2
2
(2.2)
La energa que fluye por unidad de tiempo en una secci

on transversal de area A perpendicular a la corriente de aire es la potencia e
olica disponible, Pviento :
Pviento =
1
3 Aturbina
2
(2.3)
Expandiendo la ecuaci
on (2.3) se puede expresar esta en 2.4:
Pviento =
1
R2 3
2
(2.4)
Donde R es el radio del crculo que forman las aspas al girar por acci
on del viento.
La ecuaci
on (2.4) muestra que la potencia que puede entregar una turbina es proporcional a la velocidad del viento elevada al cubo. Sin embargo, de acuerdo a Betz [12], una
turbina ideal podra te
oricamente entregar 16/27 (0,5925) de la potencia disponible,
es decir, te
oricamente, si se toma como base la ecuaci
on (2.4), la potencia m
axima
extrable puede llegar a:
Pviento =
1
R2 0,5925 3
2
(2.5)

olica
10
La potencia extrable de una turbina e

olica depende de sus caractersticas constructivas
y el angulo de ataque de sus aspas. Al tomar en cuenta estas variables, la ecuaci
on (2.5)
cambia y surge un nuevo elemento, la constante de potencia Cp . Este es un par
ametro
indicativo de la fracci
on de energa cinetica que se transfiere al eje de la turbina e
olica.
Pviento =
1
R2 Cp (, ) 3
2
(2.6)
Donde es el angulo de calaje o, como se conoce en la literatura, pitch angle que tienen
las aspas al enfrentar el viento que pasa por la turbina. Para el caso de esta tesis, se
considerar
a constante. La velocidad especfica de punta de pala () es la relaci
on entre
la velocidad tangencial de la punta de la pala y la velocidad del viento, es decir:
=
mec R
(2.7)
es tambien conocida en la literatura como tip speed ratio.

Para llevar a cabo tanto las simulaciones que muestren el comportamiento del generador
como para la emulaci
on fsica en tiempo real de la turbina en el banco de laboratorio
desarrollo, es necesario disponer de un modelo para la turbina, i.e. Cp .
2.4.
Modelo de la curva Cp
La turbina emulada debe representar con precisi

on el torque y la velocidad esperada
cuando el viento cambia. La clave para emular una turbina real es que la velocidad y
el torque desarrollados en el sistema se comporten de acuerdo a la caracterstica fsica
de la turbina.
Aunque en la literatura especializada se describen funciones matem
aticas que se ajustan con bastante precisi
on a la curva Cp (, ) [13], no es recomendable la utilizaci
on
de polinomios con alta complejidad en una emulaci
on fsica, debido a la posible carga
computacional para el procesador encargado de controlar el accionamiento. Por otro
lado, es bastante popular el uso de tablas look-up [1] con datos de turbinas reales o
simuladas para la emulaci
on fsica de la turbina, pues se requiere menos carga computacional en el experimento. Sin embargo, utilizar estas conlleva a una menor precisi
on en
la emulaci
on. Adem
as, si los par
ametros de la turbina cambian, es m
as sencillo cambiar
los coeficientes del polinomio que cambiar la tabla ocupada en la emulaci
on. Por estas
razones es popular utilizar un polinomio m
as simple en la emulaci
on de la turbina [14]
[2].
Para el trabajo realizado en esta tesis el modelo de la turbina se bas
o en [2]. La curva
Cp fue modelada de acuerdo al polinomio de sexto orden descrito en la ecuaci
on 2.8,
cuya curva se puede apreciar en la fig. (2.4).

olica
11
Cp () = (a0 +
i=6
X
i=1
ai i )
(2.8)
Los coeficientes de la ecuaci

on (2.8) son dados en la tabla 2.1.
Par
ametros
a0
a1
a2
a3
a4
a5
a6
Coeficientes
0.00510
-0.0022
0.0052
-5.1425e-4
-2.795e-5
4.6313e-6
-1.3310e-7
Tabla 2.1
metros del modelado de la turbina eo
lica
Para
Figura 2.4. Coeficiente de potencia versus a fija [2].
2.5.
Conceptos generales de control de potencia e

olica
Todas las turbinas est

an dise
nadas para alguna estrategia de control particular. Hay
diferentes maneras de controlar las variables que participan en el accionamiento y
as limitar la potencia extrada en vientos de gran velocidad con el fin de proteger
el generador.

olica
12
Uno de los tipos de control existentes hoy en da es el conocido en la literatura como

stall control o control pasivo, donde las aspas son fijadas a la turbina con un angulo
de cala constante. En operaci
on normal, las componentes del viento que circulan sobre
toda la superficie del aspa lo hacen de forma laminar, es decir estas se adieren a toda la
superficie del aspa. Este fen
omeno, similar a lo que ocurre con las alas de los aviones,
determina que la velocidad del viento sea menor y la presi
on mayor en la cara de ataque
de la aspa. La diferencia de presi
on origina la fuerza que da movimiento al rotor de la
turbina e
olica. Sin embargo, el dise
no aerodin
amico de las aspas de una turbina causa
que el rotor pierda potencia a medida que la velocidad del viento aumenta a partir de
cierto nivel de velocidad. La perdida de sustentaci
on es producida por la generaci
on de
turbulencias en la cara que no enfrenta el viento. De este modo, en ese lado del aspa, la
presi
on aumenta provocando la disminuci
on de potencia. Algunas desventajas de este
metodo son: pobre eficiencia a bajas velocidades del viento, no hay partidas asistidas
1 y existen variaciones en la m
axima potencia estacionaria debido a los cambios en la
densidad del aire. Este u
ltimo factor se debe a que el dise
no de las aspas es para una
densidad especfica.
Otro tipo de control es el control por angulo de pitch (control activo). En esta estrategia las aspas pueden ser giradas con el fin de cambiar el angulo de ataque con
que enfrentan el viento. Las principales ventajas de este metodo son: buen control de
potencia, permite realizar partidas asistidas y paradas de emergencias. Desde el punto
de vista electrico, buen control de potencia implica que a altas velocidades del viento
la potencia extrada es mantenida cercana a la potencia nominal del generador. Algunas desventajas son: la complejidad del sistema de calaje y las altas fluctuaciones de
potencia a altas velocidades del viento. La compensaci
on de r
afagas de viento es pobre
debido a la din
amica del sistema de calaje.
El tercer metodo o estrategia es conocido como active stall control. Como su nombre
lo indica, las aspas son dise
nadas para lograr control stall controlando el angulo de
calaje, es decir es una mezcla de los dos metodos mencionados anteriormente. A bajas
velocidades las aspas son reguladas modificando su angulo de calaje, con el fin de
obtener m
axima eficiencia. Por otro lado, a velocidades altas, las aspas, debido a su
dise
no aerodin
amico, regulan la m
axima potencia extrable mediante control stall. El
uso de control de angulo de calaje tambien es usado en el rango de mayor velocidad de
modo de aumentar la potencia extrable modificando levemente su angulo de pitch. El
control por active stall alcanza un mayor lmite de potencia, sin grandes fluctuaciones
de potencia como el caso de control por pitch. Este tipo de control tiene la capacidad
de compensar variaciones en la densidad del aire. El uso de la estrategia de control de
1
Las partidas asistidas es un concepto que se usa cuando se habla de los metodos de control de
turbinas e
olicas. El metodo de control denominado pitch control permite cambiar el
angulo de ataque
de las aspas de una turbina e
olica. El cambio de este
angulo de modo de maximizar el
area de ataque
que tiene la turbina cuando el viento de baja velocidad la enfrenta recibe el nombre de partida asistida.

olica
13
angulo de calaje permite realizar paradas de emergencia e iniciar la turbina.
2.6.
Estado del arte de los principales generadores e

olicos
Las turbinas e
olicas pueden ser clasificadas de acuerdo al tipo de control con que se operen: stall, pitch y active stall. En esta secci
on se discutir
an las configuraciones est
andar,
mientras que otras alternativas levemente distintas no ser
an abordadas.
2.6.1.
Tipo A: Velocidad Fija
Esta configuraci
on se refiere a turbinas de velocidad fija con un generador de inducci
on
jaula de ardilla (GIJA) conectado directamente a la red a traves de un transformador
(fig. 2.5). Como el GIJA siempre demanda potencia reactiva desde la red, esta configuraci
on usa un banco de condensadores para la compensaci
on de potencia reactiva. Una
correcta configuraci
on en este accionamiento requiere un partidor suave integrado al
generador de inducci
on.
Caja
Incrementadora
Red
1:n
GIJA
Partidor
Suave
Banco
Condensadores
Figura 2.5. Configuraci

on de un Generador de Inducci
on Jaula de Ardilla para
aplicaci
on e
olica.
Independiente del metodo de control en turbinas de velocidad fija, las fluctuaciones del
viento son convertidas en fluctuaciones mec
anicas y consecuentemente se traspasan a la
red como fluctuaciones de potencia. En el caso de una red debil, lo anterior puede llevar
a fluctuaciones de voltaje en la barra de conexi
on. Debido a estas variaciones, la turbina
provoca variaciones de potencia reactiva en la red, lo cual incrementa las fluctuaciones
de voltaje y las perdidas en la lnea. El aspecto m
as negativo de este accionamiento es
que no soporta ning
un control de velocidad, requiriendo una red robusta y adem
as la
construcci
on de las partes mec
anicas deber
a tolerar la sobrecarga mec
anica que existe
en esta aplicaci
on [15].

olica
2.6.1.a.
14
Tipo A0: Stall Control
Este es un concepto danes que fue aplicado por primera vez en los ochenta por la
empresa Vestas. El exito relacionado con este metodo se debe a sus bajos costos de
implementaci
on, simplicidad y robustez. Las turbinas que ocupan este concepto no
pueden llevar acabo partidas asistidas, lo cual implica que la potencia de la turbina no
puede ser controlada durante la secuencia de conexi
on.
2.6.1.b.
Tipo A1: Pitch Control
Las principales ventajas de este tipo de configuraci

on son: facilidad para controlar
potencia, control de la partida de la turbina y paradas de emergencia. La principal
desventaja es que a velocidades altas del viento, incluso con peque
nas r
afagas de viento, se producen grandes variaciones de la potencia de salida. El mecanismo de control
de pitch no es lo suficientemente r
apido para evitar estas variaciones de potencia. Cambiando el angulo del aspa, peque
nas variaciones en el viento pueden ser compensadas,
pero no es posible en el caso de r
afagas de viento.
2.6.1.c.
Tipo A2: Control Activo de Stall
Esta configuraci
on se ha vuelto bastante popular. Como su nombre lo indica, este tipo
de concepto es una mezcla de los aspectos positivos de las configuraciones mencionadas
anteriormente. El mejoramiento radica en una mayor eficiencia en el rango de velocidades de trabajo. El acoplamiento flexible de las aspas facilita las paradas de emergencia
y las partidas. Una desventaja es el alto precio que posee este mecanismo, debido al
sistema mec
anico asociado al sistema de control de pitch.
2.6.2.
Tipo B: Velocidad Variable Limitada
Esta configuraci
on (fig. 2.6) corresponde a las turbinas con velocidad variable que cuentan con la posibilidad de modificar la resistencia del rotor. Una de estas configuraciones es conocida como OptiSlip (registrado por Vestas Wind Systems A/S). Este
accionamiento usa un generador de rotor devanado y es usado por Vestas desde mediados de 1990. El generador es conectado directamente a la red donde un banco de
condensadores se encarga de la compensaci
on de potencia reactiva. Una conexi
on m
as
suave es alcanzada usando un partidor suave.
La caracterstica m
as destacable de este accionamiento es la capacidad de modificar
la resistencia del rotor, la cual puede ser cambiada por un convertidor alojado en
este como es el caso de Optislip[16][17]. Esto permite cambiar el deslizamiento de la

olica
15
Resistencia
Variable
Generador Induccin
Rotor Devanado

on Optislip.
maquina. De esta manera, la potencia del convertidor es controlada. El rango de cambio
din
amico con el que trabaja este accionamiento depende de la resistencia variable del
rotor. Tpicamente, el rango de velocidad de trabajo es de 0 a 10 % sobre la velocidad
sincr
onica.
2.6.3.
Tipo C: Velocidad Variable con un Convertidor Alojado en el

Circuito de Rotor
En esta configuraci
on se ocupa un generador de inducci
on de rotor devanado, el cual
trabaja a velocidad variable limitada. La turbina est
a acoplada a un generador de rotor
devanado y a un convertidor peque

no alojado en el circuito del rotor. Este
realiza la
compensaci
on de potencia reactiva y la conexi
on suave a la red. Este accionamiento
posee un mayor rango de trabajo en el control de velocidad comparado con el OptiSlip,
dependiendo del tama
no del convertidor de frecuencia. Tpicamente, el rango de velocidad comprende un -40 % a 30 % de la velocidad sincr
onica. Mientras m
as peque
no
el convertidor, el dise
no se hace m
as atractivo desde un punto de vista econ
omico. Su
principal desventaja es el uso de anillos de deslizamiento y la protecci
on en caso de
fallas en la red.
2.6.4.
Tipo D: Convertidores de Frecuencia de Velocidad Variable en

Todo el Rango de Velocidades
Esta configuraci
on corresponde al generador conectado a la red por medio de un convertidor de frecuencia. Este accionamiento trabaja en un mayor rango de velocidades
en relaci
on a las dem
as configuraciones presentadas. Este convertidor de frecuencia realiza compensaci
on de potencia reactiva y conexi
on suave a la red. El generador puede

olica
16
Convertidor de potencia
back-to-back
Motor Induccin
Doble Devanado

on Generador de Inducci
on Doble Devanado.
ser excitado electricamente (generador de rotor devanado) o por un im
an permanente
(generador sincr
onico de imanes permanentes).
Convertidor de frecuencia
back-to-back
Generador sincrnico de imanes permanentes

Generador sincrnico de rotor devando
Generador de induccin

on de accionamiento e
olicos de velocidad variable.
Algunos de estos accionamientos con imanes no posen caja reductora. En estos casos,
un generador de multipolos con un gran di
ametro es usado. Las compa
nas Enercon,
Made and Lagerwey son ejemplos de dise
no y construcci
on de sistemas de generaci
on
e
olica usando esta configuracion [14].
2.7.
Generadores e
olicos
El generador e
olico es aquel que se acopla a la turbina de modo de entregar energa
electrica por acci
on del viento. B
asicamente, una turbina e
olica puede ser equipada
con cualquier tipo de generador electrico. Adem
as hoy en da es de vital importancia
la compatibilidad del sistema de generaci
on con la red. Este objetivo es alcanzado
gracias al desarrollo de la electr
onica de potencia y el mejoramiento de los variadores
de frecuencia. Distintos tipos de generadores pueden ser usados en turbina e
olicas:

olica
17
Generadores asincr
onicos (inducci
on). Generador Jaula de Ardilla y Generador
de Rotor Devanado.
Generadores sincr
onicos. Generador Sincr
onico con Devanado de Campo, Generador de Rotor de Imanes Permanentes y Generador de Reluctancia Variable.
2.7.1.
Generadores Asincr
onicos
El m
as com
un de los generadores usados en turbinas e
olicas es el generador de induccion.
Este posee diversas ventajas, tales como robustez, simplicidad mec

anica y bajo precio,
debido a la gran demanda que este posee. La gran desventaja de este tipo de generador
es la necesidad de requerir corriente reactiva magnetizante. El generador asincr
onico
no contiene imanes permanentes y no es excitado separadamente. Es por esto, que
tiene que recibir corriente excitante desde otra fuente. La potencia reactiva puede ser
obtenida desde la red o de un convertidor de frecuencia. El rotor de un generador de
inducci
on puede ser dise
nado en cortocircuito (jaula de ardilla) o rotor devanado.
2.7.1.a.
on Jaula de Ardilla
Este tipo de generadores poseen importantes ventajas, como por ejemplo: alta eficiencia,
simpleza mec
anica y bajos requerimientos de mantenci
on. Como se ilustra en la figura
2.5, el GIJA de la configuraci
on Tipo A es conectado directamente a la red.
La frecuencia de giro del motor es impuesta por la red, donde la velocidad del GIJA
cambia poco, debido al deslizamiento causado por los cambios en la velocidad del viento.
Es por esto que este generador es usado para turbinas de velocidad constante (Tipo
A). El generador y el rotor de la turbina son acoplados a traves de una caja reductora,
pues las velocidades optimas del rotor y el generador son diferentes.
Las turbinas e
olicas basadas en un generador de inducci
on jaula de ardilla est
an tpicamente equipadas con un partidor suave y un sistema de compensaci
on de potencia
reactiva, debido al consumo de potencia reactiva de esta m
aquina. Este tipo de generadores traspasan las fluctuaciones en el viento hacia la red produciendo transitorios en
redes debiles. Estos transitorios son especialmente crticos en la conexi
on de red de la
turbina e
olica, donde la corriente inrush puede ser 7-8 veces la corriente nominal. En
redes debiles, esta gran corriente puede causar severas perturbaciones de tensi
on. Es
por esto que la conexi
on de GIJA a la red debe ser realizada gradualmente, con el fin
de limitar la corriente inrush.
Durante operaci
on normal y conexi
on a una red robusta de corriente alterna, el GIJA
es robusto y estable. El deslizamiento vara y se incrementa al mismo tiempo que
se incrementa la carga. Las grandes desventajas de este accionamiento son el stress

olica
18
mec
anico producto de las fluctuaciones del viento y la demanda de potencia reactiva
que posee este accionamiento. Cabe se
nalar que este u
ltimo punto relaciona el factor
de potencia entregado por este sistema, donde las penalizaciones por entregar un bajo
factor de potencia son altas. Es por esto que el factor de potencia es compensado
conectando condensadores en paralelo al generador.
Los generadores de inducci
on jaula de ardilla pueden ser usados ya sea en aplicaciones
de velocidad fija (Tipo A) y en accionamientos de velocidad variable (Tipo D). En este
u
ltimo caso, la frecuencia variable de potencia de la m
aquina es convertida a frecuencia
fija usando un convertidor de electr
onica de potencia conocido como back to back.
2.7.1.b.
on de Rotor Bobinado
En el caso de un generador de inducci

on de rotor bobinado, las caractersticas electricas
del rotor pueden ser controladas desde el exterior a traves de un convertidor actuando
en el voltaje de rotor de esta m
aquina. A traves de un variador de frecuencia conectado
a los terminales del circuito de rotor se puede magnetizar la m
aquina. La desventaja de
este generador es su alto precio en comparaci
on con un GIJA. Adem
as el costo asociado
al mantenimiento es tambien alto en comparaci
on con el GIJA. La industria de turbinas
e
olicas generalmente usa las siguientes configuraciones en este tipo de m
aquinas: (1) el
on OptiSlip y (2) el generador de inducci
on de doble devanado.
Generador de inducci
on OptiSlip Este tipo de configuraci
on fue introducida por la
empresa Vestas con el fin de minimizar la carga en la turbina durante las r
afagas de viento. La principal caracterstica de este generador es que permite tener un deslizamiento
variable eligiendo el deslizamiento optimo. De esta forma resultan menores esfuerzos en
la caja mec
anica del accionamiento y disminuci
on de las fluctuaciones de voltaje en la
red. La variaci
on del deslizamiento (slip) es una manera simple y econ
omica de alcanzar
reducci
on de carga si se compara con soluciones m
as complejas usando electr
onica de
potencia.
Este tipo de generadores son generadores de inducci
on de rotor bobinado con una
resistencia externa variable agregada al devanado del rotor (figura 2.6). El deslizamiento
del generador es modificado cambiando la resistencia total por medio de un convertidor
de potencia. El convertidor es controlado optimamente, lo que implica que no existen
anillos deslizantes y escobillas.
El estator del generador es conectado directamente a la red. Las ventajas de esta configuraci
on son la simplicidad de su topologa, esto debido a que no hay necesidad de
anillos deslizantes y adem
as hay un mayor rango de velocidad de trabajo, si se compara con la m
aquina de inducci
on jaula de ardilla. En cierta forma, esta configuraci
on
puede reducir las variaciones mec
anicas y las variaciones en la potencia de salida. Sin
embargo, todava necesita un sistema de compensaci
on de potencia reactiva. Por otro

olica
19
las desventajas son:

El rango de trabajo es tpicamente limitado entre un 0 a 10 % sobre la velocidad
nominal y depende del tama
no de la resistencia del rotor.
Existe un pobre control de la potencia activa y reactiva.
La potencia de deslizamiento es disipada en la resistencia de rotor y la externa.
Generador de inducci
on doblemente alimentado La configuraci
on de un GIDA,
mostrada en la figura 2.7 es una opci
on interesante con un mercado establecido y a
un
en crecimiento. El GIDA consiste en un generador de inducci
on de rotor de devanado
con los devanados del estator conectados directamente a la red y los devanados del
rotor conectados a un convertidor de potencia fuente de voltaje back-to-back [18] de
aproximadamente un 30 % de la potencia del generador.
Este sistema permite una operaci
on variable en velocidad. El convertidor compensa la
diferencia entre la frecuencia mec
anica y la electrica inyectando al rotor una corriente
variable en frecuencia por lo que la velocidad del rotor es controlada.
El convertidor de frecuencia consiste en dos convertidores, el convertidor del lado del
rotor y el convertidor del lado de la red, que son controlados independientemente
[19][20][18]. La idea principal es que el convertidor del lado del rotor controle potencia
activa y reactiva, controlando las componentes de las corrientes del rotor, mientras que
el convertidor del lado de la red controle el voltaje DC-Link y asegure la operaci
on del
convertidor trabajando a factor de potencia unitario.
El GIDD tiene varias ventajas: por ejemplo, posee la habilidad de controlar potencia
reactiva y activa regulando las componentes de la corriente del rotor. El GIDD no es
necesariamente magnetizado desde la red, puede hacerse a traves del circuito del rotor.
Es tambien capaz de generar potencia reactiva, que puede ser entregada al estator por
medio del convertidor conectado a la red. En el caso de una red debil, donde el voltaje
puede variar, el GIDD puede operar para producir o absorber una cantidad de potencia
reactiva hacia o desde la red, con el prop
osito de controlar el voltaje. Una desventaja
de la m
aquina es la necesidad de utilizar anillos deslizantes.
2.7.2.
Generadores Sincr
onicos
El generador sincr
onico es mucho m
as caro y mec
anicamente m
as complicado que un
on de similar tama
no. Sin embargo, tiene una clara ventaja comparada con el generador de inducci
on: no necesita corriente reactiva magnetizante. El
campo magnetico en un generador sincr
onico puede ser creado usando imanes permanentes o con un devanado de campo convencional. Si el generador sincr
onico tiene un

olica
20
gran n
umero de polos (WRSG o PMSG multi polar [14]), puede ser usado sin la necesidad de requerir una caja reductora. Generalmente la conexi
on con la red se hace a
traves de un convertidor de potencia. Este

tiene principalmente dos objetivos:
Permitir operaci
on a velocidad variable, permitiendo seguimiento de MPPT.
Actuar como buffer para fluctuaciones de potencia causada por r
afagas de viento
y para transientes viniendo de la red
Controlar la corriente magnetizante y de esta forma evitar problemas con la sincronizaci
on con la red.
Dos cl
asicos generadores sincr
onicos son usualmente usados en la industria e
olica: el
generador sincr
onico de rotor devanado y el generador sincr
onico de imanes permanentes.
2.7.2.a.
Generador sincr
onico de rotor devanado
Este generador es el protagonista principal de la industria de generaci

on electrica convencional. En estas aplicaciones los devanados del estator del GSRD son directamente
conectados a la red y as la velocidad rotacional es impuesta por la frecuencia de la red
de alimentaci
on. Los devanados del rotor est
an directamente excitados con corriente
continua usando anillos de deslizamiento y escobillas o con un rectificador rotatorio.
Adicionalmente, las empresas Enercon and Lagerwey usan este tipo de generadores en
configuraci
on Tipo D con multipolos y sin caja reductora para generaci
on e
olica.
2.7.2.b.
Generador de imanes permanentes
Muchas investigaciones han sugerido la aplicaci

on de este tipo de generadores a las
turbinas e
olicas debido a sus propiedades de autoexcitaci
on, lo que permite tener un
alto factor de potencia y alta eficiencia. En generadores de imanes permanentes, la
eficiencia es m
as alta que en los de inducci
on, debido a que la excitaci
on es suministrada
por los imanes. Sin embargo, los materiales usados para la producci
on de los imanes
son caros y difciles de manipular. El estator de este tipo de m
aquinas es devanado, y su
rotor es configurado con imanes, donde estos pueden tener una configuraci
on cilndrica
o saliente. Polos salientes son m
as comunes a bajas velocidades y son las versiones
mas populares en el uso de turbinas e
olicas. Una de las desventajas de este tipo de
maquinas es que son sensibles a las altas temperaturas, debido a que los materiales de
los imanes pueden perder poder magnetico. Ejemplo de turbinas en la industria que
usan configuraci
on tipo D son Lagerwey, WinWind and Multibrid.
Captulo 3
Seguimiento del M
aximo Punto de
Operaci
on
3.1.
Introducci
on
En este captulo se desarrolla el concepto de seguimiento del m

aximo punto de extracci
on de potencia en una turbina e
olica. Este concepto es denominado en la literatura
seguimiento del m
on o maximum power point tracking [18] y es
utilizado generalmente en accionamientos donde la velocidad de giro del generador es
controlada.
A una determinada velocidad del viento, la potencia mec
anica disponible en la turbina
e
olica es funci
on de la velocidad de giro del generador. Para maximizar la potencia
extrada del viento, la velocidad de giro de la turbina debe ser controlada. Con el fin
de seguir el m
aximo punto de potencia, el convertidor utilizado ajusta la frecuencia de
voltaje que alimenta a un generador sincr
onico de imanes permanentes. De esta forma
la velocidad de giro del generador es controlada.
La fig. 3.1 describe la curva de operaci
on de una turbina e
olica de velocidad variable.
En esta figura se pueden apreciar tres zonas de trabajo [21][22]. En dos de ellas (zonas
1 y 3), la velocidad de rotaci
on es limitada a su mnimo y m
aximo valor, mientras que
en la zona intermedia (zona 2), la velocidad de rotaci
on es regulada para seguir la curva
de m
axima potencia.
En la siguiente secci
on, se explicar
a el concepto de seguimiento del m
aximo punto de
operaci
on. Adem
as se presentar
an tres metodos para realizar el seguimiento del m
aximo
punto de operaci
on: Perturbaci
on y Observaci
on, Control Indirecto de Velocidad y
Control Directo de Velocidad.
21
Captulo 3. Seguimiento del M

on
22
Curva de Mxima
Potencia
Velocidad de rotacin
de la turbina
wmec
2
1
Velocidad del viento
Figura 3.1. Curva de operaci

on de una turbina e
olica.
3.2.
Concepto de Seguimiento de M
axima Potencia
A una determinada velocidad del viento, la potencia mec

anica disponible en una turbina
e
olica es funci
on de la velocidad de giro de la turbina (ecuaci
on (2.6) y ecuaci
on (2.7)).
Para maximizar la potencia capturada del viento, es decir, trabajar en el punto m
as alto
de la curva de potencia de una turbina e
olica (fig. 2.4), la velocidad del accionamiento
debe ser controlada por alg
un metodo de control de velocidad. Como se mencion
o en
el captulo anterior, las turbinas e
olicas de velocidad variable proveen: mayor energa,
menor esfuerzo mec
anico y menores fluctuaciones de potencia, si se comparan estas con
las turbinas de velocidad constante.
La potencia mec
anica de salida de una turbina e
olica, Pviento , es afectada por la longitud
de sus aspas y la velocidad del viento (velocidad de punta pala, ). Como resultado de
las variaciones en la velocidad del viento, la velocidad de la turbina y la potencia de
salida del generador cambiar
an. La fig. 3.2 muestra una familia de curvas Pout versus
la velocidad de giro mec de la turbina para diferentes velocidades del viento . Como
se puede apreciar en esta figura, diferentes curvas poseen distintos puntos optimos.
Desde un punto de vista mecanico, las turbinas e
olicas est
an dise
nadas para operar a
maxima potencia para una velocidad de viento promedio. Sin embargo, es claro que
la velocidad del viento no permanece en el valor promedio todo el tiempo. Al bajar la
velocidad del viento, la velocidad de punta pala aumenta su valor a velocidad de rotaci
on
de la turbina constante y, consecuentemente, el coeficiente de potencia decrece. Como
consecuencia de esto, la turbina no opera en condiciones optimas la mayor parte del

on
23
Potencia de la Turbina Elica
Potencia de la turbina v/s Velocidad de la turbina

w3 > w2 > w1
Popt
n3
n2
n1
w1 w2 w3
Velocidad de giro de la turbina w
Figura 3.2. Potencia de la turbina e

olica v/s Velocidad de giro de la turbina.
tiempo.
Para alcanzar la m
axima eficiencia en una turbina e
olica existe el concepto de MPPT.
La implementaci
on de un metodo de MPPT depende de la estructura o dimensiones de
la turbina e
olica. Existen tres metodos principales de seguimiento del m
aximo punto
de operaci
on. En la siguiente secci
on, estos tres metodos son presentados.
3.3.
3.3.1.
M
etodos de Seguimiento del M
aximo punto de
Operaci
on
Perturbaci
on y Observaci
on
El metodo de Perturbaci
on y Observaci
on (P&O) o, como tambien se conoce en la
literatura, Hill-Climb Searching, se basa en perturbar la velocidad de la turbina en
peque
nos pasos y observar los cambios resultantes en la potencia extrada por la turbina
[23][24].
El concepto y el diagrama esquem
atico de P&O es mostrado en la fig. 3.3. En esta
figura se muestra una curva que est
a dividida en dos zonas que se diferencian por el
signo de sus pendientes, es decir, la parte izquierda de la curva posee signo positivo y
la parte derecha negativo. Si el sistema e
olico se encuentra trabajando en la zona 1, al

on
24
aumentar la velocidad mec

anica de la turbina (mec > 0) la variaci
on de la potencia
entregada por la turbina ser
a tambien positiva (P > 0). Esto implica que la turbina
e
olica debe seguir acelerando y de esta forma aumentar su velocidad hasta el m
aximo
punto de operaci
on. En caso de no usar la estrategia mencionada, el sistema e
olico
seguir
a trabajando en la regi
on 1 de la figura 3.3. Por otro lado, ante un aumento de
velocidad (mec > 0), pero una disminuci
on en la potencia de salida (P < 0) la
velocidad de la turbina debe ser disminuida hasta llegar al m
aximo punto de operacion.
P
Para implementar el metodo de P&O, se puede medir las se
nales de mec y
.
mec
P
mec > 0.
P
alcanzado
=0
mec
La velocidad de la turbina es incrementada en peque

nos pasos mientras que
Este proceso continua hasta que el m

on es
[23].
Psalida
Psalida mx
Algoritmo de
Accionamiento
Perturbacin
Psalida
wmec
Zona 1
Elico
y Observacin
Psalida
Zona 2
wmec
a)
wmec
b)
Figura 3.3. a) Potencia de la turbina v/s velocidad de giro de la turbina. b)

Esquema del metodo de Perturbaci
on y Observaci
on en un sistema e
olico.
La gran ventaja del metodo presentado con respecto a otros metodos, radica en no
utilizar los par
ametros de la turbina (eficiencia a diferentes velocidades del viento) ni
los par
ametros electricos del generador [23][25][26]. Sin embargo, este metodo es id
oneo
s
olo para sistemas con constantes de tiempo peque
nas [27], como por ejemplo sistemas
de conversi
on solar o turbinas con inercias peque
nas [28]. Para sistemas con turbinas
de mediana o alta inercia, la velocidad de la turbina no puede seguir los cambios en la
velocidad del viento, por lo que el metodo de P&O (sin otro tipo de controlador) no
sera capaz de realizar el control de realizar el sistema e
olico apropiadamente [24].
3.4.
Control Indirecto de Velocidad [1]
El sistema e
olico es estable alrededor de cualquier punto alrededor de a de las curvas
presentadas en la figura 3.4.a y 3.4.b. Esto significa que para cualquier variaci
on en la

on
25
velocidad rotacional alrededor de un punto de la curva de potencia, la turbina e

olica
naturalmente retorna a su punto de operaci
on.
Para facilitar la comprensi
on de lo mencionado en el p
arrafo anterior, se asume que la
turbina de velocidad variable est
a operando en el punto a de la curva de la figura 3.4.a y
la velocidad del viento y el torque electromagnetico Telec estar
an fijos. Si la velocidad
de rotaci
on de la turbina mec a es reducida a mec b , el punto de operaci
on pasa de
a a b, y el torque aerodin
amico de la turbina es Taerod b de acuerdo a la ecuaci
on 2.3.
Recuerdese que el torque electromagnetico est
a fijo a su valor precedente Telec a , por lo
que el torque aerodin
amico ejercido por la turbina Taerod b es mayor que el torque del
generador. Debido a esto la velocidad de la turbina aumenta su valor hasta que el torque
electromagnetico y el aerodin
amico son iguales, estabiliz
andose alrededor de mec a .
Considerando la propiedad de estabilidad del sistema, el torque aerodin
amico Taerod
Taerod
Taerod b
Taerod a
Curva de Mxima
Potencia
b
a
4
n = constante
Taerod c
Taerod
Taerod b
Taerod c
Taerod a
n1< n2
b
c
wmec
Taerod d
wmec b wmec a wmec c
Curva de Mxima
Potencia
wmec a wmec d
wmec
b)
a)
Figura 3.4. Estabilidad alrededor de un punto de operaci

on en una curva de
m
axima potencia.
puede ser mantenido en la curva de m
axima potencia como respuesta a la variaciones
del viento, si el torque electromagnetico Telec es controlado de modo de seguir esta
curva. Por ejemplo, si la turbina de velocidad variable est
a operando en el punto a de
la curva de la figura 3.4.b. Cuando el valor de la velocidad del viento aumenta desde
1 a 2 , el punto de operaci
on es ahora b, y el torque aerodin
amico de la turbina se
transforma en Taerod b . El controlador del generador regula el torque electromagnetico
correspondiente, de modo de seguir la curva de m
axima potencia. La turbina empieza
a acelerar hasta alcanzar el punto de equilibrio c.
Cuando la turbina est
a trabajando en el m
on, opt =
Cp = Cp max . El torque aerodin
amico proveniente del viento es:
Taero =
2
1 R5 Cmax mec
2
opt
Rmec
,
(3.1)

on
26
El comportamiento de la velocidad rotacional mec depende de la din

amica del sistema
mec
anico. Con el metodo de control indirecto de velocidad, el comportamiento de la
referencia de torque electromagnetico Telec y depende directamente de la velocidad.
Como se puede apreciar en la figura 3.5, no existen elementos din
amicos en la referencia
de torque electromagnetico, donde este es proporcional a la velocidad rotacional al
cuadrado. Cabe se
nalar que el torque electromagnetico no es usado para incrementar
la din
amica de la velocidad. Por lo tanto, la principal desventaja del control indirecto
de velocidad es que la din
amica del acoplamiento mec
anico no es cancelada, dejando
una lenta respuesta en el sistema.
n
bopt
Kopt
D
wmec
( )2
Figura 3.5. Esquema del control indirecto de velocidad.
3.5.
Control Directo de velocidad [1]
El control directo de velocidad sigue la curva de m

axima potencia con mayor precision,
pues posee una mayor din
amica.
Conociendo la definici
on de la velocidad tangencial de la punta de cala , la velocidad
optima de la turbina e
olica de velocidad variable mec opt puede ser encontrada por
medio de la velocidad del viento . Desafortunadamente, no puede ser medida con
detalle. Sin embargo, la velocidad rotacional optima puede ser obtenida desde una
estimaci
on del torque aerodin
amico. Un observador basado en la ecuaci
on mec
anica
de la turbina usando las magnitudes del torque electromagnetico Telec y la velocidad
rotacional de la turbina mec , directamente ligado a las se
nales medidas, puede ser
dise
nado para estimar el torque aerodin
amico Taerod [1]. As, de la ecuaci
on (3.1), en el

on
27
punto de operaci
on optimo:
mec
=
Donde Taerod
estimado
Taerod estimado
kopt
(3.2)
es el torque estimado por el observador.
Una vez que la referencia de velocidad rotacional de la turbina es generada, un regulador

controla la velocidad de esta, usando el torque electromagnetico como actuaci
on en el
accionamiento. El esquema del control directo de velocidad es ilustrado en la figura 3.6
n
bopt
Observador
Telec
Taerod est
Taerod est
w*mec
Controlador
de Velocidad
kopt
wmec
wmec
wmec
Telec
Figura 3.6. Esquema del control directo de velocidad.
Captulo 4
Control Sensorless del Generador de
Imanes Permanentes
El objetivo principal de este trabajo es el control de un generador sincr
onico de imanes
permanentes sin el sensor de posici
on angular (encoder ) para aplicaciones e
olicas.
El generador, al trabajar sin el encoder es conocido en la literatura como accionamiento
sensorless, teniendo este como caracterstica principal robustez en el regimen de trabajo
del generador. Esta robustez del accionamiento, en terminos electr
onicos, se refiere
al incremento en la inmunidad del sistema al ruido electromagnetico. Por otro lado,
en terminos pr
acticos y de producci
on energetica, la ausencia del sensor disminuye
las probabilidades de falla en el generador, teniendo como consecuencia inmediata y
valiosa, la no interrupci
on de la generaci
on electrica. Es importante se
nalar que los
parques e
olicos se encuentran generalmente en lugares remotos de difcil acceso. Como
un ejemplo, se puede mencionar el parque e
olico que se encuentra cerca de las costas de
Dinamarca (Horns Rev), donde los molinos e
olicos se encuentran ubicados en el mar,
por lo que su mantenci
on y reparaci
on en caso de falla no es un trabajo f
acil.
Existen numerosos trabajos en la literatura donde los autores exponen tecnicas de
control sensorless de acuerdo al tipo de m
aquina de imanes permanentes que estos
utilizan [29][30]. La mayora de estos trabajos desarrollan tecnicas para la m
aquina de
imanes interiores (IPMSM = Interior Permanent Magnet Synchronous Motor ), donde
el principio de funcionamiento se basa en la variaci
on de la inductancia en los ejes d
y q a medida que gira el rotor. Esto permite monitorear y detectar con precisi
on la
posici
on del rotor. Estos esquemas de control sensorless tienen un buen desempe
no, ya
sea en el control de posici
on o en el de velocidad.
Por otro lado, para el caso de la m
aquina de imanes permanentes superficiales (SPMSM
28
Captulo 4. Control Sensorless del Generador de Imanes Permanentes
29
= Surface Permanent Magnet Synchronous Motor ), m

aquina utilizada en esta tesis, es
difcil trabajar con precisi
on en todo el rango de velocidades. La dificultad radica en que,
en este tipo de m
aquinas, los imanes montados en la superficie del rotor resultan en un
dise
no isotr
opico, i.e. con inductancias en los ejes d y q muy similares, complicando la
identificaci
on de la posici
on del mismo. Este aspecto hace inefectivo el uso de tecnicas
de inyecci
on de se
nal, ocupadas en la IPMSM para la detecci
on de posici
on a baja
velocidad. A pesar de la difcil implementaci
on de tecnicas sensorless a baja velocidad
en m
aquinas isotr
opicas, estas cuentan con caractersticas destacables con respecto a
las de rotor anisotr
opico, como por ejemplo mayor simpleza en su configuraci
on fsica
y menor costo.
Se pueden identificar en la literatura tres categoras de implementaciones sensorless
para este tipo de m
aquinas: 1. Tecnicas basadas en la tensi
on inducida o back-emf
(electromotive force), 2. Observadores de estado y filtro extendido de Kalman (EKF), 3.
Tecnicas de inyecci
on que explotan las anisotropas producto de saturaci
on magnetica.
Con respecto a la primera tecnica, en [31] y [32] los autores muestran el desempe
no
del accionamiento usando el back-emf para lograr el control del accionamiento. Sin
embargo, esta estrategia es sensible a la variaci
on de parametros y tiende a generar
problemas de drift en las estimaciones de flujo [33]. Otro problema que tiene esta
tecnica es su mal desempe
no a baja velocidad, debido al deterioro de la relaci
on se
nalruido. Este problema se produce debido a que el back-emf es proporcional a la velocidad
de giro del rotor, luego, si la velocidad es baja, el back-emf tambien lo ser
a y la relaci
on
se
nal ruido disminuir
a, haciendo difcil su estimaci
on.
En [34] y [35] se agrega un observador de la resistencia de estator. De este modo se
disminuye el efecto negativo que posee la variaci
on de esta. Algunos investigadores han
desarrollado observadores usando el modelo del motor [36]. Un correcto dise
no de observadores produce un alto nivel de insensibilidad a la variaci
on de par
ametros, pero
estos son propensos al ruido de medici
on y el an
alisis de la estabilidad del sistema no
es trivial. El filtro de Kalman es un observador que tambien usa el modelo del motor.
Es id
oneo para estimar la velocidad y posici
on del rotor teniendo como caracterstica
destacable el rechazo al ruido de medici
on. Desafortunadamente, el c
alculo de los algoritmos matem
aticos tpicos de esta herramienta son bastante complejos, lo que lo hace
poco atractivo.
En la u
ltima decada, muchos investigadores han usado la tecnica de modos deslizantes
(sliding mode control) en la implementaci
on de observadores en m
aquinas de inducci
on
y de imanes permanentes [37]. Esta tecnica ha sido investigada debido a su conocida
robustez a la incertidumbre de los par
ametros de la m
aquina. Sin embargo, esta posee
un aspecto negativo relacionado con actuaciones con significativo ruido.
Los mayores problemas con respecto al control sensorless basado en back-emf y observadores para m
aquinas de imanes superficiales van en el rango de cero hasta un 10 %
30
de la velocidad nominal. Cabe se

nalar que tambien debe identificarse la posici
on del
rotor para poder iniciar el accionamiento. No obstante, en aplicaciones e
olicas no es
necesario hacer partir el generador de imanes permanentes, pues el sistema e
olico se
mueve en un principio por acci
on del viento. Adem
as, la generaci
on de energa e
olica
s
olo tiene sentido a velocidades en un rango superior de velocidad (de 50 % al 100 %
de la nominal). Esto dado que la potencia del viento es proporcional al cubo de la
velocidad del eje, haciendo despreciable el aporte de potencia a bajas velocidades. Por
esta raz
on, en esta propuesta de tesis se presupondr
a que tecnicas basadas en back-emf
u observadores ser
an suficientes para su uso en aplicaciones e
olicas.
Las tecnicas de inyecci
on usadas para detecci
on de anisotropas en motores salientes
(IPMSM) tambien han sido propuestas para su uso en m
aquinas de imanes superficiales,
aprovechando peque
nas anisotropas producidas por la saturaci
on magnetica del hierro.
Gracias a estas saturaciones, un rotor de construcci
on isotr
opica puede ser analizado
como de polos levemente salientes. Para la implementaci
on de este metodo se utiliza
una peque
na de se
nal de voltaje de alta frecuencia para lograr identificar la posici
on
del rotor [38][39][40].
No son muchos los trabajos que aplican tecnicas sensorless a generadores e
olico de
imanes permanentes [41][42]. En estos trabajos las formas de implementar sensorless
son diferentes, pues en [41] se ocupa el back-emf de la m
aquina para obtener la posici
on
del flujo de rotor. Por otro lado en [41] se utiliza un observador por medio de modos
deslizantes. Cabe mencionar que ambos trabajos incluyen un observador de velocidad
de viento para as controlar el generador sincr
onico mediante DSC.
4.1.
Modelo Matem
atico del Generador de Imanes
Permanentes con rotor isotr
opico
Las m
aquinas de imanes permanentes se dividen en dos clases, sinusoidales y trapezoidales, caracterizadas cada una por la forma de su respectiva back-fem.
Los generadores de imanes permanentes de tipo sinusoidal poseen los imanes pegados
a la superficie del rotor (fig. 4.1) usando adhesivo epoxy. El rotor posee un n
ucleo de
hierro, que puede ser s
olido o hecho con l
aminas donde las inductancias Ld y Lq son
iguales.
4.1.1.
Ecuaciones de Flujo y Voltaje
Para obtener el modelo matem

atico de una m
aquina sincr
onica de imanes permanentes
se considera primero un modelo simplificado. El voltaje de estator vss est
a compuesto
por dos componentes: una est
a asociado a la cada de voltaje debido a la resistencia de
31
Imanes
Entrehierro
Estator
Figura 4.1. Corte transversal de una m

aquina de imanes superficiales.
estator (Rs ) y la otra parte es la que se refiere al cambio de flujo en el tiempo ss .
(s)
(s) d s
(s)
v s = Rs i s +
dt
(4.1)
Donde el subndice s se refiere a variables de estator y el superndice indica el sistema

de referencia en el cual las ecuaciones est
an expresadas, en este caso en coordenadas
de estator.
El flujo enlazado en el devanado de estator es formado por la contribuci
on del flujo
debido a la corriente de estator y el flujo enlazado debido al campo producido por
los imanes permanentes. El flujo enlazado debido a los imanes permanentes (4.2) deon que el flujo de estator en coordenadas
pende del angulo del rotor r . Es por esta raz
estat
oricas puede ser expresado por:
(s)
(s)
s = Ls i s + f ejpr
(4.2)
Sustituyendo esta ecuaci

on dentro de (4.1) da
(s)
(s) d( i s )
(s)
v s = Rs i s +
+ jmec f ejpr
dt
(4.3)
A continuaci
on se definen los fasores espaciales del voltaje y corriente en el estator
expresadas en un sistema de coordenadas fijo al rotor:
(r)
(s)
vs =
v s ejpr
(4.4)
(r)
(s)
i s = i s ejpr
32
(4.5)
La ecuaci
on de voltaje es transformada a:
(r)
(r) d(Ls i s )
(r)
(r)
v s = Rs i s +
+ jmec (Ls i s + f )
dt
(r)
(4.6)
(r)
Se define
v s = vsd + jvsq e is = isd + jisq . Las siguientes ecuaciones se obtienen
separando la parte real e imaginaria de la ecuaci
on 4.6:
vsd = Rs isd +
d(Ls isd )
dsd
mec sq = Rs isd +
m ecsq
dt
dt
(4.7)
d(Ls isq )
dsq
+ mec (Ls isd + f ) = Rs isq +
+ m ecsd
(4.8)
dt
dt
En las ecuaciones (4.7) y (4.8) se definen las componentes directa y cuadratura, respectivamente, de una m
aquina sincr
onica de polos no salientes sin devanados de amortiguamiento. Las ecuaciones que relacionan el flujo del estator son:
vsq = Rs isq +
4.1.2.
sd = Lsd isd + f
(4.9)
sq = Lsq isq
(4.10)
Ecuaciones de Torque
El torque es el resultado del producto cruz entre la corriente y el flujo.
3
Te = p s i s |z
2
(4.11)
Si el flujo abrazado y la corriente son consideradas como vectores en el plano complejo

( - )
s = s + js
(4.12)
i s = is + jis
(4.13)
luego el torque instant
aneo
3
Te = p (s is s is )
2
(4.14)
En coordenadas de rotor la ecuaci

on de torque se convierte en:
3
Te = p (sd isq sq isd )
2
(4.15)
33
Usando las ecuaciones (4.9) y (4.10) se llega a:

3
Te = p ((Lsd isd + f )isq Lsq isq isd )
2
(4.16)
Ahora, al ser la m
aquina de imanes permanentes del tipo no saliente, Lsd y Lsq son
iguales y por lo tanto la ecuaci
on de torque queda:
3
Te = pf isq
2
4.2.
(4.17)
Control por Campo Orientado (FOC)
Este metodo de control es ampliamente utilizado en el control de m

aquinas electricas
trif
asicas, instaurado hace m
as de tres decadas por Felix Blashcke [43]. Este metodo es
de gran popularidad, pues permite establecer una importante analoga entre el control
de la m
aquina de corriente alterna trif
asica y la m
aquina de corriente continua.
4.2.1.
Principio de Funcionamiento
El control por campo orientado consiste en controlar las dos componentes de la corriente
de estator que se obtienen de las ecuaciones (4.7) y (4.8). Como se mencion
o anteriormente, estas corrientes est
an rotadas con respecto al angulo de giro del enlace de flujo
del rotor que gira sincr
onicamente con el eje mec
anico del generador de imanes permanentes. Es decir, la se
nal de medici
on de las corrientes se obtiene con la transformaci
on
de las corrientes trif
asicas en coordenadas rotadas con respecto al angulo con que gira
el flujo del rotor.
La principal ventaja de este metodo es que posee una gran similitud con el control de
la m
aquina de corriente continua, pues si se observa la ecuaci
on (4.17), para controlar
el torque electrico de la m
aquina s
olo basta controlar la corriente isq . Por otra parte, el
flujo del rotor est
a impuesto por los imanes y es constante. Cabe se
nalar que tambien
se realiza el control de la corriente isd , que se relaciona con la potencia reactiva del
sistema.
El metodo de control utilizado para controlar el generador e
olico es el denominado
Control Indirecto de Velocidad, que establece como principal estrategia controlar el
torque del generador, donde la referencia de torque est
a dada por la ecuaci
on (3.1).
A diferencia de otras estrategias de control para m
aquinas electricas, donde lo que se
requiere es controlar la velocidad, en este trabajo lo que se busca es controlar u
nica y
exclusivamente el torque electrico y, por lo tanto y de acuerdo a la ecuaci
on (4.16), las
corrientes isd e isq .
34
El esquema de control se muestra en la figura 4.2. En este esquema se observan dos

controladores PI. Se us
o este tipo de controladores debido principalmente a tres razones:
su robustez ante variaci
on en los par
ametros de la planta, las corrientes en coordenadas
dq son de frecuencia nula (en estado estacionario) asegurando error cero en estado
estacionario y a la familiarizaci
on previa con este tipo de controladores [3].
Controladores
de Corriente
Constante
ptima [44]
*
e
f
Algoritmo
Sensorless
f
Perfil de viento
simulado
Inercia
Emulada
Seal Anloga
Figura 4.2. Esquema de control utilizado en este trabajo.
4.2.2.
Dise
no de Controladores de Corriente
El dise
no se realiz
o en el plano z usando la herramienta rltool de Matlab.
El dise
no de los controladores de corriente se realiz
o bas
andose en las ecuaciones (4.7)
y (4.8). Si se asume que los terminos asociados a la velocidad son perturbaciones, estas
ecuaciones expresadas en notaci
on vectorial quedan expresadas por:
(s)
(s) d(Ls i s )
(s)
v s = Rs i s +
dt
(4.18)
Por lo tanto, la planta en el plano Laplace es:
Kganancia planta
is
520/ 3
=
=
vs
sLs + Rs
0, 3 + 0, 0032s
(4.19)
35
En el plano discreto (utilizando el metodo de Tustin [44] para la transformaci

on de
continuo a discreto) la ecuaci
on descrita anteriormente queda determinada por:
is
33, 44
=
vs
z 0, 9814
(4.20)
El retraso que produce el tiempo de c

alculo en el proceso se puede modelar f
acilmente,
con el operador 1/z [44]. Es por esto que la planta usada en el dise
no del controlador
esta dada por la ecuaci
on (4.21), donde el retardo equivale a un tiempo de muestreo
[45].
is
33, 44
=
vs
z(z 0, 9814)
(4.21)
La m
aquina de imanes permanentes utilizada en esta tesis posee solamente un circuito
electrico ubicado en el estator de la m
aquina. Esta caracterstica constructiva permite
que la PMSM posea mayor rapidez mec
anica. Generalmente el ancho de banda de este
tipo de m
aquinas se dise
na en 200 [Hz]. Sin embargo, debido a la aplicaci
on sensorless
presentada en esta tesis, donde la rapidez din
amica no es un requerimiento primordial,
el dise
no de estos controladores se hizo para un ancho de banda de 80 [Hz].
A continuaci
on se presentar
a el esquema antienrollamiento [3] utilizado para efectuar
el control de corriente.
4.2.2.a.
Estrategia Antienrollamiento Utilizada
El uso de controladores Proporcional-Integral para la regulaci

on de la corriente de estator debe considerar una estrategia de antienrollamiento. Esto, debido a las limitaciones
de voltaje que posee el variador de frecuencia. Un controlador PI en el dominio discreto
puede ser descrito por la ecuaci
on (4.22):
C(z) = k(1 +
Ti
)
z1
(4.22)
Donde los par

ametros k y Ti est
an asociados con las ganancias proporcionales e integrales respectivamente.
El esquema antienrollamiento utilizado en esta tesis y en [46]-[47] est
a basado en el
sistema mostrado en [3] y es descrito por la figura 4.3.
La figura 4.5 describe como implementar la estrategia de antienrollamiento usando
una estrategia MIMO [3], pues ambos reguladores de corrientes est
an relacionados. En
esta figura tres sistemas son mostrados: dos de ellos est
an relacionados con el lazo de
e(k)
e(k)
C(z)
Kp
36
u(k)
lim
u(k)
-1
-1
[C(z) -Kp ]
Figura 4.3. Controlador PI con antienrollamiento [3].

control de corriente y el tercer sistema se relaciona con la limitaci
on del controlador de
antienrollamiento.
4.2.3.
Inversor Fuente de Voltage
El inversor utilizado en esta tesis corresponde a variador de frecuencia fuente voltaje

de dos niveles (figura 4.4)[48]. Como se aprecia en la figura el inversor est
a compuesto
por seis IGBTs.
El inversor no entrega voltajes sinusoidales a la carga, sino que, dependiendo del estado
de conducci
on de los IGBTs, genera los vectores mostrados en la figura 4.7. Por ejemplo
el vector v1 se obtiene haciendo conducir los transistores T1, T4 y T6, con lo cual la fase
a es conectada a la barra positiva y la fases b y c son conectadas a la barra negativa,
lo que se representa con la nomenclatura (100). En este estado los voltajes de fase son
va = 2 V3dc y vb = vc = V3dc y el vector correspondiente es:
2
v1 = Vdc
3
(4.23)
Los vectores de voltaje no nulos asociados con los estados del inversor fuente de voltaje
se pueden apreciar en la figura 4.7. Estos vectores dividen el plano complejo en seis
sectores.
La capacidad fsica de entregar voltaje a medida que el vector de voltaje resultante
gire, est
a determinada por el hex
agono de la figura 4.6. Como se puede observar a
medida que el vector de voltaje gira la magnitud de este cambia. Es por esto que la
37
Vdc
Figura 4.4. Circuito de Potencia de un Inversor Fuente de Voltaje.

limitaci
on de voltaje est
a determinada por el crculo inscrito en el hex
agono. All el
valor de la limitaci
on de la magnitud es el radio del circulo mostrado en la figura. Cabe
se
nalar que esta forma de limitar el voltaje de actuaci
on del estator, toma en cuenta
simult
aneamente ambas componentes (d y q) del voltaje de referencia, tal como se
muestra en el esquema central de la figura 4.5. En este esquema ingresan al bloque las
dos componentes del voltaje de estator que entregar
a la magnitud y el angulo. Una vez
limitada la magnitud del vector, este es separado en las nuevas componentes Vd2 y Vq2 .
Los esquemas superior e inferior de la figura 4.5 muestran la integraci
on del esquema
antienrollamiento mostrado en la figura 4.3. El esquema superior controla la corriente id
y el esquema inferior controla la corriente iq . Los bloques de compensaci
on mostrados
en ambos esquemas, corresponden a los elementos de compensaci
on de perturbaci
on
relacionados con los elementos no lineales de las ecuaciones (4.7) y (4.8).
Usando el diagrama mostrado en la fig. 4.5 y con algunos cambios, es simple implementar otra estrategia de control con antienrollamiento, considerando saturaci
on en ambas
componentes [46].
Trminos de compensacin
en el eje d
38
Lazo de control de corriente
en el eje d
ngulo
Limitador de la magnitud del vector de voltaje de estator
en el eje q
Lazo de control de corriente
en el eje q
Figura 4.5. Controlador PI con antienrollamiento en un sistema de control

por campo orientado.
39
v1
Figura 4.6. Controlador PI con antienrollamiento en un sistema de control

por campo orientado.
4.2.4.
Modulaci
on del Voltaje de Estator
Figura 4.7. Lmites SVM-PWM y PWM tradicional.

La utilizaci
on de modulaci
on por ancho de pulso tradicional por comparaci
on de rampa
(PWM), si bien es simple de entender tiene una importante desventaja: esta es no
aprovechar en su totalidad el voltaje DC-LINK entregado por el inversor; por otro lado
la tecnica de modulaci
on vectorial o space vector (SV) permite ocupar hasta un 15 %
mas de voltaje que la convencional modulaci
on por ancho de pulso (PWM). De esta
forma se trabaja en el crculo inscrito en el hex
agono de la figura 4.7 [49]. Esta figura
muestra claramente los beneficios de usar SV-PWM por sobre la modulaci
on PWM,
40
pues se obtiene una utilizaci

on de un mayor valor de voltaje del inversor. Sin embargo,
la implementaci
on de este metodo no es trivial. En [49] se aborda el tema de la uni
on
entre la simpleza de la modulaci
on tradicional (PWM) y la eficiencia de la modulaci
on
vectorial (SV) dando como resultado (SV-PWM). Las se
nales de referencia para las
tres piernas del inversor se muestran a continuaci
on:
=
va vk
(4.24)
vref erencia, b =
vb vk
(4.25)
vref erencia, c =
vc vk
(4.26)
vref erencia,
Vdc
2
Vdc
2
Vdc
2
Donde Vdc corresponde al voltaje en el DC LIN K del inversor y vk :

vk =
max(va , vb , vc ) + min(va , vb , vc )
2
(4.27)
Luego estas referencias se comparan con una se

nal triangular de alta frecuencia, de la
misma forma que se hace con la modulaci
on tradicional (PWM). En [25] se explica que
el metodo presentado anteriormente y la modulaci
on vectorial (SV) inyectan el mismo
voltaje de modo com
un, donde ambos poseen la misma limitaci
on de amplitud para la
fundamental.
4.3.
Estrategia Sensorless Utilizada
La m
aquina sincr
onica de imanes permanentes no posee ning
un circuito de amortiguamiento y puede desarrollar torque solamente si la excitaci
on del estator est
a sincronizada adecuadamente con la posici
on del rotor. Es por esto que los accionamientos
de imanes permanentes requieren informaci
on de la posici
on del rotor para realizar la
orientaci
on del flujo o el control vectorial de las corrientes de salida del inversor [50].
La manera m
as directa de garantizar la sincronizaci
on es medir la posici
on del rotor.
Por esta raz
on, los accionamientos comerciales de imanes permanentes son entregados
con un sensor acoplado al eje del motor, normalmente un encoder optico o sen-cos
resolver. La habilidad para detectar la posici
on del rotor y realizar la orientaci
on del
vector de control sin un sensor de posici
on es normalmente llamado en la literatura
control vectorial sensorless.
El uso de este metodo con el fin de incrementar la confiabilidad en sistemas e
olicos
es una buena alternativa, pues usualmente el generador es localizado en el eje de alta
41
velocidad, por lo que problemas asociados a un bajo back-emf para la estimaci

on del
flujo en una estrategia sensorless son evitados.
El esquema sensorless propuesto en este trabajo usa el eje sincr
onico d-q phase-locked
loop (PLL) similar al usado en conexi
on directa a la red [51]. En [52] se presenta
una evaluaci
on experimental de PLL-based position controller. En este trabajo se usa
como entrada la componente d del back-emf, donde este es estimado por un observador
de estado lineal, el cual controla la velocidad angular del eje d-q para asegurar su
convergencia a cero.
El esquema sensorless usado en esta tesis es tambien una PLL de estimaci
on angular
la cual se muestra en la figura 4.8. Sin embargo, la gran diferencia con respecto a [52]
es el uso de la ecuaci
on (4.1) para calcular el flujo de estator [53][29]. No obstante,
como es bien sabido, el uso de un integrador provoca problemas de condici
on inicial,
tendencia al drift y problemas de offset. Por esta raz
on, el uso de un filtro de primer
orden con frecuencia de corte en 5 [Hz] en vez de un integrador puro es sugerido por
la literatura [54]. A traves del diagrama de Bode el filtro se comprueba que este es
una buena aproximaci
on del integrador puro para frecuencias mayores a 10 [Hz]. Una
funci
on de transferencia (F (z)) (fig. 4.8) es usada para compensar el filtro H(z) [53].
En el plano Laplace la figura 4.8 es representada por la siguiente ecuaci
on:
v
f = (
s Rs i s )(
1
s
) Ls i
)
s (
s + k1
s + k1
Orientacin
estator
vs
ab
is
H(z)
ysab yf ab
Filtro de
primer orden
ab
Rs
(4.28)
Orientacin
Flujo de rotor
ej q
PLL
yq
PI
yq*
0
we
Ts
z-1
qe
Ls
F(z)
Funcin de
compensacin
Figura 4.8. Esquema Sensorless.
Captulo 5
Banco Experimental
En este captulo se describe el banco de pruebas, los sensores y los inversores que se
utilizan en el emulador del accionamiento e
olico.
5.1.
Banco Experimental
El banco experimental ocupado para la implementaci

on del accionamiento e
olico se
encuentra en el Laboratorio de Electr
onica Industrial (fig. 5.1). A continuaci
on se describir
an las partes que conforman el Banco Experimental ocupado en esta Tesis.
5.1.1.
Generador de Imanes Permanentes (fig. 5.2)
El generador utilizado en este trabajo es un generador sincr

onico de imanes permanentes
con rotor isotr
opico [55]. Los par
ametros nominales del generador son :
Potencia 5 [kW]
3 pares de polos
Torque Nominal de 12 [Nm] a 4000 [rpm]
El trabajo desarrollado en [56] aborda la intervenci
on de un inversor comercial, el cual
es modificado para poder controlar los disparos del variador de frecuencia. Sin embargo,
se usan las protecciones de voltaje y corriente propias de este convertidor comercial.
El patr
on de disparos del inversor proviene de un circuito de intervenci
on acoplado a
este en su parte superior. Este circuito recibe las se
nales de un computador, el cual posee
42
Captulo 5. Banco Experimental
43
Figura 5.1. Foto panor

amica del Laboratorio de Electr
onica Industrial.
Figura 5.2. Banco Experimental.

en su interior una tarjeta dSPACE, la cual realiza los procesos de control, estimaci
on
y emulaci
on e
olica.
La estimaci
on y medici
on se realizan gracias a dos tipos de sensores: transductores de
corriente y encoder incremental para la medici
on de la de posici
on angular.
44
A continuaci
on se describir
an los componentes del banco construido para este trabajo.
5.1.2.
Inversor
Figura 5.3. Inversor utilizado.

El inversor que se ocupa en el accionamiento de la PMSM es un Eurotherm Drives
modelo 584 SV (fig. 5.3). La principal ventaja de intervenir un inversor comercial es el
uso de las protecciones propias del inversor.
5.1.2.a.
Circuito de Intervenci
on
El circuito que se dise

no en [56] tiene por objetivo tomar las se
nales que provienen
de la tarjeta de control del inversor, interrumpir las 6 PWMs, e introducir 6 nuevas
referencias generadas externamente. Las referencias para poder generar estas se
nales
provienen del procesador dSPACE, el cual entrega tres se
nales correspondientes a la
parte positiva del inversor.
Una vez que las se
nales entran a la tarjeta de intervenci
on, esta, mediante un CPLD
mostrada en el centro de la tarjeta de la fig. 5.4, genera las 6 se
nales con sus respectivos
tiempos muertos, los cuales pueden modificarse de acuerdo a los requerimientos.
45
Figura 5.4. Circuito de intervenci

on.
5.2.
5.2.1.
Sensores
Sensores de Corriente
Para realizar las mediciones de corriente se utilizaron tres sensores de corriente los que
son alimentados por un transformador con neutros independientes para cada fase de
corriente. De este modo disminuyen las posibilidades de ruido en la medici
on, aspecto
fundamental en el control de la m
aquina. El circuito de medici
on se puede observar en
la figura 5.5.
5.2.2.
Sensor de Posici
on Angular
La m
aquina cuenta con un encoder de 4096 puntos acoplado al extremo posterior del
eje, el cual se muestra en la fig. 5.6.
46
Figura 5.5. Tarjeta sensora de corriente.
Figura 5.6. Encoder acoplado al eje de la PMSM.
5.3.
Torque en el Sistema
En la figura 5.7 se aprecia los elementos que forman parte del sistema que aplica torque
a la m
aquina de imanes permanentes. El dispositivo que se encuentra a la izquierda
en la figura 5.7 es el inversor, que controla el torque o la velocidad de la m
aquina de
inducci
on, que se encuentra a la derecha. Esta m
aquina es de 4 [kW] y de un par de
47
Figura 5.7. Sistema usado para la emulaci

on de la turbina e
olica.
polos. El inversor ocupado en este sistema es un DANFOSS que tiene como principal
caracterstica poder recibir referencias tanto de torque como de velocidad externa e
internas.
5.3.1.
Emulaci
on de la Turbina
La emulaci
on de la turbina eolica es realizada por medio de un inversor comercial bajo
control de velocidad. Como se mencion
o, una m
aquina de inducci
on de 4 [kW] y 2980
[rpm] es usada. Las razones para el uso de una m
aquina de inducci
on son:
Los motores de inducci
on son significativamente m
as economicos que los motores
de corriente continua.
La disponibilidad comercial para realizar el control por campo orientado con un
buen ancho de banda.
El torque desarrollado por la turbina emulada puede ser obtenido usando la ecuaci
on
(2.6) y la velocidad de la maquina de inducci
on. Con el fin de realizar pruebas del
comportamiento de la turbina emulada, la velocidad del viento ser
a mantenida fija a
dos valores. El esquema usado para emular la turbina e
olica es el mostrado en la fig
5.8. El torque desarrollado por la turbina es calculado de la velocidad del viento, la
velocidad del generador y el polinomio presentado en la ecuaci
on (2.8). Un sistema de
primer orden es implementado con el fin de emular el comportamiento mec
anico del
sistema. El algoritmo de emulaci
on es computado en tiempo real por la plataforma de
control dSpace, la cual manda una se
nal de referencia anal
ogica al inversor presentado
en la fig. 5.7, alcanzando el comportamiento din
amico deseado para el sistema emulado.
El comportamiento del sistema emulado y simulado para una velocidad fija del viento
es mostrado en la fig. 5.9. La figura superior muestra un escal
on de velocidad de 6 [m/s]
48
Velocidad
del viento
turbina
Sistema de
primer
orden
emulado
ref. de
velocidad
Inversor
comercial
velocidad
rotor
Figura 5.8. Esquema utilizado para la emulaci

on de la turbina e
olica.
a 8 [m/s] mientras la fig. siguiente muestra un escal
on desde 8 [m/s] a 6 [m/s].
49
Velocidad rotor
Resultado experimental
Resultado simulado
Resultado experimental
Velocidad rotor
Resultado simulado
Tiempo
Figura 5.9. Inercia de 3 [kg m2 ], resultados de simulaci
on y experimentaci
on
usando el emulador.
Captulo 6
Resultados
Los resultados experimentales fueron llevados a cabo en un generador de 5 [kW] controlado por un inversor comercial. Este inversor ha sido modificado para ser controlado
por se
nales externas generadas por la plataforma dSPACE 1104, donde adem
as este
dispositivo ejecuta el algoritmo de emulaci
on e
olica, el control sensorless del generador
y realiza la captura de datos. Como se describi
o en el captulo anterior, la emulaci
on
de la turbina fue implementada con un motor de inducci
on que recibe la referencia de
velocidad de la plataforma controladora.
6.1.
Sensorless
Los resultados experimentales del accionamiento sensorless son presentados en la figura

6.1 y figura 6.2 para probar la eficacia del esquema.
Tiempo
Figura 6.1. Senos y cosenos medidos y estimados.

Estas pruebas fueron realizadas a 45 % de la velocidad nominal del generador. Esta
velocidad es la velocidad mnima a la cual el generador trabajar
a en el sistema de
generaci
on. Los resultados mostrados en esta secci
on fueron llevados a cabo con la
50
51
Velocidad
de rotor
Captulo 6. Resultados
Tiempo
Corrientes de estator
Figura 6.2. Velocidad real y estimada.
Tiempo
Figura 6.3. Corrientes de estator.

maquina de imanes permanentes trabajando como motor. La fig. 6.1 muestran las
funciones trigonometricas seno y coseno con el angulo real y el estimado. Es claro que
existe un correcto seguimiento del angulo de giro del rotor por el angulo estimado. La
corrientes resultantes en el eje dq estimado son presentadas en la fig. 6.3.
En la figuras 6.2 y 6.3 se pueden observar arm
onicas de frecuencia en el seguimiento de
la velocidad y la corriente. Principalmente la perturbaciones presentes en estas figuras
est
an relacionadas con el contenido arm
onico que posee el back-emf de la m
aquina
utilizada [46] y al efecto cogging que producen los imanes.
Captulo 6. Resultados
6.2.
52
Seguimiento del M
aximo Punto de Potencia
Los resultados experimentales son presentados en esta secci

on para probar el desempe
no
de la estrategia de MPPT sin un sensor de posici
on.
La fig. 6.4.a muestra el correcto seguimiento del m
on de la curva
presentada en la fig. 2.4. De acuerdo a la ecuaci
on (2.7), con el fin de mantener en su
valor optimo, la velocidad del rotor debe cambiar cuando la velocidad del viento cambie,
como se muestra en la fig. 6.4.b. Este resultado muestra un adecuado seguimiento del
maximo punto de operaci
on en regimen estacionario, pero con peque
nas desviaciones
en el transitorio, como se muestra en la fig. 6.4.a.
Velocidad de Rotor
Perfil de Viento
a)
Tiempo
b)
Figura 6.4. a)Coeficiente de potencia experimental. b) Seguimiento del m
aximo
punto de operaci
on con un perfil de viento emulado
Captulo 7
Conclusiones y Trabajos Futuros
A traves de los resultados experimentales usando el banco de emulaci
on e
olico, el desempe
no de la estrategia propuesta para el control de la PMSG en un sistema de conversi
on e
olica fue alcanzado. Los resultados experimentales muestran buen desempe
no
del metodo de control sensorless a velocidades de interes en aplicaciones de turbina
e
olica. El sistema completo mantiene seguimiento de m
axima potencia para el perfil de
viento simulado, mostrando que es posible trabajar a frecuencia variable para mantener
el m
aximo coeficiente de potencia y de esta forma capturar mayor energa incluso sin
sensor de posici
on angular.
Adem
as el control de corriente en el lazo interno del accionamiento fue programado
mediante un sistema antienrollamiento que permite controlar el vector de corriente. Esta
configuraci
on permite la correcta limitaci
on del vector de voltaje de estator. Adem
as
esta estrategia puede ser implementada, con algunas modificaciones, al control de flujo
de estator [46].
Los pr
oximos trabajos a realizar en torno a la tesis presentada debieran enfocarse a la
conexi
on del sistema emulado a la red de distribuci
on electrica.
Cabe se
nalar que este trabajo enfoc
o el estudio a solamente un metodo de control de
maximo seguimiento de potencia. Sin embargo, en el captulo 3 se presentaron otros
dos metodos para lograr MPPT. Sera interesante la comparaci
on de estos tres metodos
concluyendo ventajas y desventajas en el uso de estas.
53
Ap
endice A
Publicaciones generadas.
A partir del trabajo realizado en esta tesis se gener
o la siguiente publicaci
on:
Conferencia:
1. S. A. Daz, C. Silva, J. Juliet and H. Miranda Indirect Sensorless Speed Control
of a PMSG for Wind Application, IEEE international Electric Machines and
Drives Conference, Miami, FL USA may 2009.
la que se anexa a continuaci

on:
54
Indirect Sensorless Speed Control of a PMSG for

Wind Application
Sergio A. Daz , Cesar Silva , Jorge Juliet Hernan A. Miranda,
Electronics Engineering Department. Email: sergio.diaz@usm.cl and cesar.silva@usm.cl

Electrical Engineering Department. Email: jorge.juliet@usm.cl
Universidad Tecnica Federico Santa Mara, Valparaso, Chile
Institute of Energy Technology
Aalborg University, Aalborg, Denmark
Email: hmd@iet.aau.dk
AbstractIn this paper a sensorless control of a permanent

magnet synchronous generator for wind applications is presented.
This kind of generator has many advantages, such as: high
efficiency, high power density and low maintenance. To improve
these characteristics in the whole wind drive system a sensorless
scheme is proposed, thereby problems related with electromagnetic interferences and failures in the position sensor are avoided.
Usually, in wind drive system, the generator is located in
the high speed shaft, therefore problems with low back-emf for
flux estimation in sensorless strategy are avoided. The sensorless
scheme proposed here is based on a synchronous d-q frame phaselocked loop (PLL) as the used in electrical grid connection.
In the literature, the strategy followed in this work is called
indirect speed control (ISC). Mainly the idea of this method is
the regulation of the generator torque with the aim of maximum
power point tracking (MPPT). This strategy normally requires
the knowledge of the shaft speed to determinate the reference
torque and rotor position for torque control of the PMSG, for
which the sensorless technique based in back-emf estimation is
proposed.
Also in this paper a laboratory set-up is described. The experimental bench is composed by a squirrel cage induction machine
and a permanent magnet generator. A control program reads
wind velocity from a simulated wind profile and gives the inverter
a reference of velocity for controlling the induction machine. In
this bench all the experimental results were performed to prove
sensorless MPPT of the PMSG.
I. I NTRODUCTION
Efficient utilization of natural energy has attracted much
attention recently in the context of depletion of energy sources
and other environment problems. Global warming and pollution caused by the fossil fuels have led to search for
clean sources of energy such as: geothermic, ocean-wave,
photovoltaic and wind energy [1].
One alternative that has had a great technological evolution
in the past 20 years has been wind energy. This transition has
been possible due to the development of power electronics
that has allowed the change from fixed frequency to variable
frequency [2]. As a matter of fact, working with variable
frequency has many advantages such as: torque peaks in
the gear-box and shaft are reduced, the wind turbine can
operate with maximum aerodynamic efficiency and the power
fluctuations can be absorbed as inertial energy in the blades
[14].
There are many configurations in wind systems with variable frequency, for example: the numbers of levels used in
the converter or the use of different types of generators [3][2].
The most common generator used in high power wind applications is the doubly fed induction generator [4][5]. However,
the permanent magnet synchronous generador (PMSG) has
become an alternative instead of the doubly fed induction
generator (DFIG) because its has many advantages, such as:
high efficiency, high power density and low maintenance. To
improve these characteristics in the whole wind drive system
a sensorless scheme is proposed, thereby problems related
with electromagnetic interferences and failures in the position
sensor are avoided. It is well known that the use of an
encoder implies extra wiring, additional cost, extra space and
careful mounting which detracts from the inherent robustness
of PMSG [15][16].
Usually, in wind drive system, the generator is located in
the high speed shaft, therefore problems with low back-emf
for flux estimation in sensorless strategy are avoided. The
sensorless scheme proposed here is based on a synchronous
d-q frame phase-locked loop (PLL) as the used in electrical
grid connection [9].
In the literature, the strategy followed in this work is called
indirect speed control (ISC) [13][14]. Mainly the idea of this
method is the regulation of the generator torque with the
aim of maximum power point tracking (MPPT) [10][11]. This
strategy normally requires the knowledge of the shaft speed to
determinate the reference torque and rotor position for torque
control of the PMSG, for which the sensorless technique based
in back-emf estimation is proposed.
Also in this paper a laboratory set-up is described. The
experimental bench is composed by a squirrel cage induction
machine of 4 kW and a permanent magnet generator of 5 kW.
A control program reads wind velocity from a simulated wind
profile [12] and gives the inverter a reference of velocity for
controlling the induction machine. In this bench all the experimental results were performed to prove sensorless MPPT of
the PMSG.
This paper is organized as follows. The first section presents
the machine equations of the PMSG. In the second section its
describes the whole scheme of control including the proposed
id
Vdc
dq
C[z]
iq*
iq
Current
Controllers
wm
( )2
Optimal
Constant
SPMSG
SVM
ab
IM
vdq
Sensorless
Algorithm
(Fig. 3)
Wind Turbine
Algorithm
(Fig. 5)
iabc
q
dq
wm
ab
wm
wm
D/A signal
dSpace 1104
Figure 1.
Experimental system.
sensorless scheme. In the third section, the wind turbine

emulation its described and then in the fourth is showed how
the wind profile is obtained. In the fifth section the strategy
used for achieving maximum power tracking is presented.
Finally, in the sixth and seventh section, experimental results
and conclusion are showed for the sensorless scheme proposed
respectively.
II. M ACHINE E QUATIONS
In surface-mounted PMSMs the rotor can be considered
non-salient. Hence, the stator inductances are the same for
both d and q axis, i.e. Lsd = Lsq = Ls . For this machine
the equations defining the stator flux in the rotor oriented dq
frame as function of stator current and rotor field are:
sd
Ls isd + f
(1)
sq
Ls isq
(2)
The dynamics of the stator variables are governed by (3), while

the torque production is given by (4). The angle shown in
Fig. 2 is the load angle.
~s
d
~
vs = Rs~is +
dt
3p
Te =
f isq
2
(3)
(4)
III. S ENSORLESS V ECTOR C ONTROL

The permanent magnet synchronous machine does not have
any rotor damping circuit and can only development torque
if the stator excitation is properly synchronized with the rotor
position. Therefore the PM AC drive requieres rotor position
information to perform the flux orientation or vector control
Figure 2.
PMSM.
Vectorial diagram in different reference frame of non-salient
[7] of the inverter output currents. The most direct way to

guarantee the synchronization is to measure rotor position. For
this reason commercial PM AC drives are fitted with shaft
mounted position sensor, normally an optical encoder or a
sin-cos resolver. The ability to detect the rotor position, and
perform the orientation of the vector control without such a
position sensor is normally referred to as sensorless vector
control.
The use of sensorless vector control in order to further
reduce weight and increase reliability in wind systems is a
good choice. Usually the generator is located in the high
speed shaft, therefore problems associated with low back-emf
for flux estimation for sensorless strategy are avoided. The
sensorless scheme proposed here is based on a synchronous
d-q frame phase-locked loop (PLL) as the used in electrical
grid connection [9].
In [8] a experimental evaluation of a PLL-based position

controller is presented. Using as input the d-axis back-EMF
estimated by a linear state observer, it controls the d-q frame
angular speed to ensure its converge to zero.
The sensorless scheme used in this paper is also a PLLbased angle estimation and is depicted in fig. 3. Nevertheless,
the main difference with respect to [8] is the use of equation
(3) to calculate the stator flux [15][16]. However, as is well
known, the use of a pure integrator can give problems such as
initial condition and tends to drift and have offset problems.
For that reason, the use of a filter instead a pure integrator
is preferred. A transfer function (F (z)) in fig. 3 is used to
compensate the filter H(z) [16].
Stator
Oriented
v ab
s
is
H(z)
Parameters
a0
a1
a2
a3
a4
a5
a6
Coefficients
0.00510
-0.0022
0.0052
-5.1425e-4
-2.795e-5
4.6313e-6
-1.3310e-7
Table I
PARAMETERS OF WIND - TURBINE MODEL
Rotor Flux
Oriented
ysab yf ab
ej q
PLL
yq
PI
we
yq
First order
Filter
ab
The coefficients of the equation 7 are shown in table I.
Rs
Ts
z-1
qe
Ls
F(z)
Compensation
transfer function
Figure 3.
Figure 4.
Power coefficient versus at fixed [6].
Sensorless scheme.
B. Turbine Emulated
IV. W IND T URBINE M ODEL
The power of a wind turbine is given by:
1
A v 3 Cp
(5)
2
where is the air density, A is the area swept by the blades,
v is the wind velocity and Cp is the power coefficient.
Power coefficient is defined as the ratio of the turbine power
to the power of a wind stream of section A. This definition
shows that power coefficient represents the efficiency of the
turbine. Power coefficient is a function of the tip speed ratio
and the blade pitch angle , being tip speed ratio the ratio
of the speed at the tip of the blade to wind velocity:
P =
R
(6)
v
where R is the turbine radius and is the turbine rotational
speed.
In stall wind turbines pitch angle is fixed and therefore
power coefficient is only a function of the tip speed ratio.
=
A. Curve Cp
The curve Cp used in this paper is depicted in fig. 4[6].
This curve was modeled according the 6th order polynomial
expression:
Cp () = (a0 +
i=6
X
i=1
ai i )
(7)
For research into wind energy conversion systems such

as: wind turbine generators, power electronic converters and
maximum power extraction algorithms, the provision of a
controlled test environment with steady-state characteristics
of wind turbines is significant. Therefore, in this section its
showed how was implemented a wind turbine emulator in
order to prove the MPPT algorithm.
The emulation of the wind turbine is done by means of a
commercial inverter under speed control. In the prototype a 4
kW 2980 rpm induction motor is used. The reasons for use a
squirrel cage induction machine are:
they are cheaper than DC machine
they requiere low maintenance
DC machines are more bulky than induction machines.
The torque development by the turbine emulated can be
obtained using the equation 5 and the rotor speed of the
induction machine. In order to perform testing of the wind
turbine behavior, the wind velocity will fixed in this section.
The scheme used to emulate the wind turbine is showed in fig
5. Here the torque development by the turbine is calculated
from a fixed wind velocity, the measurement of rotor speed
and the polynomial presented above. The first order systems
is implemented in order to emulate the behavior of the inertia
occupied in this work. Through dSpace a D/A signal is sent
to a commercial inverter with the aim to control velocity with
the dynamics of the required inertia.
Wind
Speed
VI. M AXIMUM P OWER P OINT T RACKING
( )3
x
Torquewind
Cp(l)
turbine
TorquePMSG
+
-
ref.
G(s)
First-Order of speed
System
Emulated
Commercial
Inverter
IM
wrotor
speed
dSPace 1104
Figure 5.
Danfoss Converter and

4 kW Induction Machine
Scheme for the emulation of the wind turbine.
The behavior of the simulated and emulated inertia for a

fixed wind velocity are showed in fig 6. The upper figure shows
a step change in wind velocity from 6[m/s] to 8[m/s] and the
next figure shows a step change in wind velocity from 8[m/s]
to 6[m/s].
Fig. 12 shows there is an optimal tip speed ratio that

makes power coefficient maximum. From 6, the operation of
a wind turbine with maximum power coefficient requieres that
the turbine rotational speed is proporcional to wind velocity.
This is done in variable speed wind turbines by the so-call
maximum power tracking control strategy.
From 5, with maximum power coefficient, turbines power
is proportional to the cube of wind velocity. Being rotational
speed proportional to wind velocity, then turbine power is
proportional to the cube of rotational speed.
Dividing 5 by rotational speed, the relation of torque and
speed at the maximum power is obtained.
Different strategies have been addressed to achieve MPPT
without the use of position sensor. For example in [10]
and [11], the authors present different ways to implement a
sensorless scheme. Simulation results of these works show
good performance of the simulated system.
The algorithm used in this work achieves maximum power
point tracking through the strategy of Indirect Speed Control
[14][13]. In this technique, a reference torque is given to the
generator that is proportional to the square of the rotor speed,
therefore guarantees a steady state tracking of maximum
power.
Experimental results of the Indirect Sensorless Speed will
be presented in section VII-B.
VII. E XPERIMENTAL R ESULTS
The experimental tests were realized in a 5 kW generator
(fig.8) driven by an industrial inverter. This inverter has been
modified to be controlled by external gate signals generated
by a dSPACE 1104 platform, also running the wind turbine
emulation algorithm, the sensorless control of PMSG and
performing data capture.
Figure 6.
Simulated and emulated inertia of 3[Kg m2 ].
V. W IND P ROFILE S IMULATED

The Matlab Simulink simulation for a wind profile data to
be used in the experimental bench has been developed in [12],
using this block a wind profile simulated in fig. 7 is obtained.
IM
PMSG
Figure 8.
Test rig.
A. Sensorless
Figure 7.
Wind profile simulated and used in the wind emulator turbine.
In this section experimental results (fig. 9 and fig. 10) of the

sensorless drive will be presented to probe the effectiveness of
the scheme used. These tests are made at 45% of the nominal
generator speed within normal wind turbine operation. The
tests realized in this section were made with the permanent
magnet machine working as motor. In figure 9 it can see the
good tracking of the estimated angle and the estimated rotor
speed. The estimated currents are presented in fig. 10.
Figure 9.
Measured and Estimated angle and Rotor Speed.

Figure 12.
Coefficient of power.
experimental results, the performances of the proposed sensorless control strategy of the PMSG in Wind Energy Conversion
System were illustrated. Working at variable frequency makes
possible to change rotational speed in order to obtain maximum power coefficient and therefore a higher energy yield.
ACKNOWLEDGMENT
The authors acknowledge the support received from the
Chilean Research Council CONICYT under grant 1060436,
the Millennium Scientific Initiative (MSI, grant P04-048-F)
and the Universidad Tecnica Federico Santa Mara.
Figure 10.
Stator Currents.
B. Maximum Power Point Tracking

In this section, experimental results will be presented to
probe the performance of the strategy used for MPPT without
position sensor. The fig. 12 shows the correct tracking of the
maximum point of the curve presented in fig. 4. The coefficient
is maintained constant for variation of the wind velocity (fig.
11). According to equation 6, in order to maintain the optimal
, the rotor speed has to change when the wind velocity change
as is shown in fig. 11.
Figure 11.
Wind profile and Shaft Speed.
VIII. C ONCLUSIONS
Experimental results show good performance at speed of
interest for wind applications. The whole system can keep
maximum power point for a wind profile simulated. Through
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2.7.1.b. Generador de Inducci

Control Sensorless del Generador de Imanes Permanentes

Conclusiones y Trabajos Futuros

Tpico espectro Van Der Hoven. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Senos y cosenos medidos y estimados. . . . . . . . . . .

Densidad del aire.

: Vector espacial de corriente de estator

Vector espacial de flujo de estator

Los generadores sincr

Objetivos de este Trabajo

El trabajo propuesto tiene cinco etapas:

El objetivo principal de este trabajo es el control de un generador e

Control sensorless del generador de imanes permanentes.

El trabajo presentado en esta tesis est

tesis. En el Captulo 3 el concepto de Seguimiento del M

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

Figura 2.1. Tpico espectro Van Der Hoven.

Propiedades del viento

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

Velocidad de viento mph

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

Figura 2.3. Perfil de viento simulado y ocupado en el emulador presentado en

La energa que fluye por unidad de tiempo en una secci

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

La potencia extrable de una turbina e

es tambien conocida en la literatura como tip speed ratio.

La turbina emulada debe representar con precisi

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

Los coeficientes de la ecuaci

Figura 2.4. Coeficiente de potencia versus a fija [2].

Conceptos generales de control de potencia e

Todas las turbinas est

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

Uno de los tipos de control existentes hoy en da es el conocido en la literatura como

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

angulo de calaje permite realizar paradas de emergencia e iniciar la turbina.

Estado del arte de los principales generadores e

Tipo A: Velocidad Fija

Figura 2.5. Configuraci

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

Tipo A0: Stall Control

Tipo A1: Pitch Control

Las principales ventajas de este tipo de configuraci

Tipo A2: Control Activo de Stall

Tipo B: Velocidad Variable Limitada

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

Figura 2.6. Configuraci

Tipo C: Velocidad Variable con un Convertidor Alojado en el

devanado y a un convertidor peque

Tipo D: Convertidores de Frecuencia de Velocidad Variable en

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

Figura 2.7. Configuraci

Generador sincrnico de imanes permanentes

Figura 2.8. Configuraci

Captulo 2. Fundamentos de Energa E

Este posee diversas ventajas, tales como robustez, simplicidad mec

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