ESPECIALIZACION EN AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA UNAB

UNIVERSIDAD DE IBAGUE
En la figura se observa dos transportadores de cinta magntica, cada una acoplada a un motor elctrico que
puede ser comandado por medio de seales de voltaje. La cinta ha sido modelado como un resorte lineal con
amortiguacin viscosa, el modelamiento ha sido realizado tomando como tensin nominal 6 N.

Las ecuaciones del movimiento del sistema son:

1
=Tr 1 + K i 1
dt

p1
=r 1
dt

p2
=r 2
dt

i2
=R i 2K e 2+ e2
dt

i1
=R i 1K e 1+ e1
dt

T=

2
=Tr 2+ K i 2
dt

p3=

K
D
( p p ) + ( p p )
2 2 1 2 2 1
p 1+ p 2
2

D=20 N /ms

Amortiguacin de la cinta

e 1,2

Voltaje aplicado a los motores

I 1,2

Corriente en los motores

J =4 105 kg . m2 Inercia del motor y la rueda

K=4 10 4 N /m

Constante del resorte de la cinta

K e =0.03 V . s

Constante elctrica de los motores

K t =0.03 V . s

Constante de torque de los motores

L=103 H
R=1

Inductancia de la armadura
Resistencia de armadura

r=0.02m

Radio de las ruedas de los transportadores

Tensin de la cinta en el punto de la cabeza de lectura y escritura (N)

p1,2,3
1,2
1,2

Posicin de la cinta en los transportadores y la cabeza

Desplazamiento angular de los transportadores
Velocidad angular de los transportadores

Las variables de entrada del modelo son las tensiones

posicin de la cabeza

e 1,2 y las salidas son la tensin de la cinta T

p3 . El modelo lineal del sistema, representado en espacio de estados es

y la

1. Determine si el sistema es estable o inestable. Justifique su respuesta

Si es estable porque los
autovalores de la matriz A del
sistema estn en el semiplano
izquierdo del plano S

Autovalores de la matriz de
estados

2. Determine si el sistema es controlable.

Matriz de
controlabili
dad

Rango de
la matriz de
controlabili

dad
3. Disee un regulador LQR para el seguimiento de las seales

p3 .

Matriz Q

Matriz R

Vector de ganancias

Polos en lazo cerrado

4. Implemente en simulink el modelo lineal del sistema y el controlador LQR. Analice el comportamiento del
sistema ante diferentes valores de la seal de referencia.

Respuest
a
transitoria
T

Respuest
a
transitoria
P3

Accin de
control

5. Determine si el sistema es observable

Matriz de
observabilidad

Rango de la
matriz de
observabilidad

6. Disee un filtro de Kalman para estimar los estados del modelo lineal.

Matriz de covarianza Qn

Matriz de covarianza Rn

Vector de ganancias

Polos del observador

7. Implemente en simulink el modelo lineal del sistema, el controlador LQR y el filtro de Kalman. Analice el
comportamiento del sistema ante diferentes valores de la seal de referencia, dado un nivel de ruido en la
variable manipuladora y en la variable sensada.

Respuesta
transitoria T

Respuesta
transitoria P3

Accin de
control

8. A partir de la funcin lqgtrack unifique el controlador y el observador en una sola representacin de espacio
de estados. Analice el comportamiento del sistema ante diferentes valores de la seal de referencia, dado un
nivel de ruido en la variable manipuladora y en la variable sensada.

Respuesta
transitoria T

Respuesta
transitoria P3

Accin de control

9. Conclusiones.

El mejor comportamiento del controlador LQR se obtuvo con las matrices Q y R de:

Se observa que la accin del controlador LQG es ms suave que la del controlador LQR.