Teoria Control

Grupo de TermoFluidoDinmica.
Departamento de Ciencias Trmicas.

Escuela de Ingeniera Mecnica. Facultad de Ingeniera.
Universidad de Los Andes. Mrida - Venezuela
TEORIA DE CONTROL
Prof. Jean F. DULHOSTE
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
Teora de Control
Jean-Franois DULHOSTE
Tala de Contenido
Tala de Contenido
Tala de Contenido................................................................................................................................................................................................. 3
Introduccin ........................................................................................................................................................................................................... 9
Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control ........................................................................................................................................ 11
Sistema de Control......................................................................................................................................................................................... 11
Definicin ....................................................................................................................................................................................................... 11
Ejemplo de un Sistema de Control. ....................................................................................................................................................... 11
Ventajas de un control automtico ........................................................................................................................................................... 11
Trminos Bsicos ............................................................................................................................................................................................ 11
Elementos de un Sistema de Control........................................................................................................................................................ 11
Clases de sistemas de control................................................................................................................................................................... 12
Sistema de control Pasivo, sistema de control de Lazo Abierto y sistema de control Retroalimentado. .................... 12
Sistema de Control Continuo vs. Sistema de Control Discontinuo............................................................................................ 14
Sistemas de Control Analgicos vs. Sistemas de Control Digitales ........................................................................................ 16
Sistemas de Control Reguladores vs. Sistemas de Control Seguidores................................................................................. 16
Sistemas de control invariantes en el tiempo vs. Sistemas de control variable en el tiempo .......................................... 17
Sistemas de control con parmetros concentrados vs. Sistemas de control con parmetros distribuidos ............ 18
Sistemas de control lineales vs. Sistemas de control no lineales ........................................................................................... 18
Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples entradas y salidas
(MIMO) ......................................................................................................................................................................................................... 18
Sistemas de control determinsticos vs. Sistemas de control estocsticos...................................................................... 19
Caractersticas de los sistemas de control ......................................................................................................................................... 19
Estabilidad ................................................................................................................................................................................................. 19
Exactitud .................................................................................................................................................................................................... 19
Velocidad de Respuesta ........................................................................................................................................................................ 20
Lazos de control comnmente utilizados en procesos industriales ............................................................................................. 20
Control en cascada ................................................................................................................................................................................. 20
Control de relacin .................................................................................................................................................................................... 21
Control de rango partido ......................................................................................................................................................................... 21
Ejercicios........................................................................................................................................................................................................... 21
Tema 2. Modelado Matemtico .................................................................................................................................................................... 23
Introduccin ................................................................................................................................................................................................... 23
Sistemas Mecnicos ................................................................................................................................................................................... 23
Sistemas Mecnicos Rotativos................................................................................................................................................................24
Sistemas Elctricos.................................................................................................................................................................................... 25
Teora de Control
Analoga Electromecnica .......................................................................................................................................................................... 27

Diagrama de impedancias ...................................................................................................................................................................... 27
Sistemas Trmicos ...................................................................................................................................................................................... 28
Sistemas Hidrulicos.................................................................................................................................................................................. 30
Sistemas Neumticos ..................................................................................................................................................................................31
Ejercicios......................................................................................................................................................................................................... 33
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico ............................................................................................................... 35
Introduccin ................................................................................................................................................................................................... 35
Representacin de un modelo matemtico con la Funcin de Transferencia ............................................................................. 35
La Matriz de Transferencia ................................................................................................................................................................... 37
Polos y ceros de un sistema LTI, SISO. ............................................................................................................................................. 38
Representacin de un modelo matemtico en Espacio de Estado ............................................................................................... 39
Definiciones ............................................................................................................................................................................................... 40
Representacin de sistemas dinmicos en el espacio de estado............................................................................................... 41
Relacin entre funcin de transferencia y espacio de estado ................................................................................................... 46
No unicidad del conjunto de variables de estado ........................................................................................................................... 48
Tema 4. Diagramas de Bloque....................................................................................................................................................................... 53
Introduccin ................................................................................................................................................................................................... 53
Elementos de un diagrama de bloques .................................................................................................................................................. 53
Ejemplos de diagrama de bloques ...................................................................................................................................................... 54
Forma cannica de un sistema de control retroalimentado ...................................................................................................... 54
lgebra de bloques .................................................................................................................................................................................. 55
Simplificacin de diagramas de bloque .............................................................................................................................................. 57
Diagramas de bloque de varias entradas ........................................................................................................................................ 58
Entradas y salidas mltiples ............................................................................................................................................................... 59
Construccin de un diagrama de bloques a partir de las funciones de transferencia de los elementos del sistema 61
Tema 5. Respuesta de Sistemas ................................................................................................................................................................. 67
Introduccin ................................................................................................................................................................................................... 67
Tipos de excitacin....................................................................................................................................................................................... 67
Entrada en escaln ................................................................................................................................................................................. 67
Entrada en rampa ................................................................................................................................................................................... 68
Entrada sinusoidal .................................................................................................................................................................................. 68
Entrada en pulso ..................................................................................................................................................................................... 68
Entrada en impulso ................................................................................................................................................................................. 69
Entrada en onda cuadrada .................................................................................................................................................................. 69
Respuestas de sistemas de primer y segundo orden ........................................................................................................................70
Respuesta de sistemas de Primer Orden .........................................................................................................................................70
Tala de Contenido
Respuesta de sistemas de Segundo Orden ..................................................................................................................................... 75

Solucin de las ecuaciones en representacin de estado. .......................................................................................................... 83
Tema 6. Estabilidad de Sistemas................................................................................................................................................................ 89
Introduccin ................................................................................................................................................................................................... 89
Definiciones de estabilidad BIBO ........................................................................................................................................................ 89
Estabilidad limitada ............................................................................................................................................................................... 90
Conclusin .................................................................................................................................................................................................. 90
Criterio de Estabilidad Routh .................................................................................................................................................................... 91
Observaciones al criterio de Routh ..................................................................................................................................................... 91
Criterio de estabilidad de Hurwitz........................................................................................................................................................... 93
Anlisis de estabilidad de sistemas en Espacio de Estado ........................................................................................................... 95
Determinacin de los valores propios de una matriz .................................................................................................................... 96
Ejercicios .................................................................................................................................................................................................... 96
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia ....................................................................................................................................... 99
Introduccin ................................................................................................................................................................................................... 99
Calculo de la respuesta en frecuencia.................................................................................................................................................... 99
Procedimiento para la obtencin de la respuesta en frecuencia ............................................................................................. 100
Diagramas de BODE .................................................................................................................................................................................. 100
Diagramas de Bode de Funciones comunes .................................................................................................................................... 101
Procedimiento general para trazar diagramas de Bode ................................................................................................................. 104
Anlisis de estabilidad utilizando los diagramas de Bode ......................................................................................................... 104
Diagrama de Nyquist ................................................................................................................................................................................... 111
Diagramas de Nyquist de Funciones comunes ............................................................................................................................... 112
Formas generales de los diagramas polares................................................................................................................................... 113
Ejemplos ..................................................................................................................................................................................................... 115
Anlisis de estabilidad utilizando diagramas de Nyquist ........................................................................................................... 115
Ejemplos ......................................................................................................................................................................................................117
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad .................................................................................................................................................. 121
Controlabilidad .............................................................................................................................................................................................. 121
Observabilidad .............................................................................................................................................................................................. 123
Dualidad ......................................................................................................................................................................................................... 124
Teora de la realizacin .............................................................................................................................................................................. 124
Formas cannicas de representacin de estado .............................................................................................................................. 125
Ejercicios ................................................................................................................................................................................................... 128
Tema 9. Acciones de Control ........................................................................................................................................................................ 129
Introduccin .................................................................................................................................................................................................. 129
Tipos de accin de control ........................................................................................................................................................................ 129
Teora de Control
1. Accin de control discontinua o de dos posiciones (ON-OFF) .............................................................................................. 129

2. Accin de control proporcional (P) ...............................................................................................................................................130
3. Accin de control derivativa (D) .................................................................................................................................................... 131
4. Accin de control integral (I) ......................................................................................................................................................... 132
5. Control proporcional ms derivativa (PD) .................................................................................................................................. 133
6. Control proporcional ms integral (PI)........................................................................................................................................ 133
7. Control proporcional ms integral ms derivativo (PID) ........................................................................................................ 134
Resumen .................................................................................................................................................................................................... 134
Ejemplo de estudio del efecto de una accin de control en un sistema ..................................................................................... 135
Si el controlador es proporcional ....................................................................................................................................................... 135
Si el controlador es proporcional mas derivativo ......................................................................................................................... 137
Si el controlador es proporcional ms integral ............................................................................................................................. 139
Si el controlador es proporcional ms integral ms derivativo ................................................................................................. 141
Tema 10. Ajuste de Controladores PID ...................................................................................................................................................... 145
Introduccin .................................................................................................................................................................................................. 145
Mtodos de Ziegler - Nichols ................................................................................................................................................................... 145
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta al escaln. ............................................................................................. 145
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta frecuencial. ............................................................................................146
Mtodos por asignacin de Polos Dominantes ..................................................................................................................................146
Polos Dominantes................................................................................................................................................................................... 147
Mtodo aproximado para designar polos dominantes ................................................................................................................ 149
Ejercicio ..................................................................................................................................................................................................... 152
Tema 11. Control por Retorno de Estado ................................................................................................................................................... 155
Retorno de estado lineal. .......................................................................................................................................................................... 155
El control modal ......................................................................................................................................................................................156
Control de salidas con valor constante no nulo ............................................................................................................................ 159
Control Parcial ......................................................................................................................................................................................... 162
Ejercicios: .................................................................................................................................................................................................. 162
Observadores................................................................................................................................................................................................ 162
Sntesis del Observador ...................................................................................................................................................................... 163
Control por retorno de salida ................................................................................................................................................................. 166
Estructura del control ......................................................................................................................................................................... 166
Insercin de un pre-compensador ...................................................................................................................................................... 167
Ejercicios. ................................................................................................................................................................................................. 169
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales .......................................................................................................................................171
Introduccin ....................................................................................................................................................................................................171
Convertidores Anlogo-digital y digital-anlogo ................................................................................................................................ 173
Tala de Contenido
Convertidor Anlogo-Digital ................................................................................................................................................................ 173

Convertidor Digital-Anlogo ................................................................................................................................................................ 174
Ecuaciones recurrentes ........................................................................................................................................................................ 175
La transformada en Z ........................................................................................................................................................................... 176
Sistemas Digitales en Lazo Cerrado ................................................................................................................................................183
La representacin de Estado Digital................................................................................................................................................ 184
Estabilidad de los Sistemas Digitales ............................................................................................................................................. 184
Controlabilidad y Observabilidad de Sistemas Digitales ........................................................................................................... 189
Determinacin de un Controlador Digital ....................................................................................................................................... 189
Implementacin del Control Digital.................................................................................................................................................... 192
Bibliografa: ........................................................................................................................................................................................................ 195
Teora de Control
Introduccin
Introduccin
El control de procesos, que en sus inicios estaba restringido a mquinas sofisticadas y procesos muy complejos y
costosos, est hoy en da en prcticamente todas las actividades humanas. Entre estas actividades las actividades
de la Ingeniera Mecnica tienen una importancia primordial, pues estas van desde las maquinarias industriales,
pasando por los automviles hasta llegar a los equipos simples de los hogares como hornos, neveras, calentadores, etc.
A la vez de si difusin en las actividades humanas las tcnicas del control de procesos han evolucionado, y se ha vuelto
una ciencia que para ser manejado en su globalidad requiere de estudios especiales de este dominio, sin embargo casi
todos los ingenieros mecnicos se topan en su carrera con sistemas automatizados a los cuales debern operar,
mantener o incluso modificar. En vista de esto la carrera de Ingeniero mecnico incluye en su pensum dos asignaturas
referidas a esta ciencia, la primera Instrumentacin cuyo objetivo es el aprendizaje de la ciencia de las mediciones de
variables y la segunda Teora de Control cuyo objetivo es el aprendizaje de los fundamentos primordiales del control de
procesos.
Este documento se presenta como una ayuda a la enseanza de la asignatura Teora de Control para la carrera de
Ingeniera Mecnica, para lo cual se ha hecho un intento de presentar de una forma simple los conocimientos
primordiales que debera poseer un Ingeniero Mecnico para trabajar con sistemas de control de procesos en todos sus
mbitos de trabajo, y que deben ser adquiridos en el transcurso de un semestre acadmico. No pretende por lo tanto
ser un documento extenso sobre el tema, como lo son libros fundamentales sobre el tema.
Con este objetivo el documento se desarrolla en tres unidades que engloban estos conocimientos primordiales del
control de procesos.
Una primera unidad referida a la Representacin Matemtica de Sistemas Lineales, la cual presenta las diversas
formas de representacin de sistemas lineales desde el punto de vista matemtico y grfico, tiles para las diversas
tcnicas existentes en el control de procesos, y adems comienza con una somera introduccin al control de procesos,
esta se divide en cuatro temas: Tema 1 Introduccin a los sistemas de control, Tema 2 Modelado Matemtico, Tema 3
Formas de representacin de modelos matemticos y Tema 4 Diagramas de Bloque.
Una segunda unidad referida al Anlisis de la Dinmica de los Sistemas, en la cual se presentan los principales criterios
de estudio en referencia a los sistemas desde el punto de vista de sus diversas representaciones. Esta incluye los
siguientes temas: Tema 5 Respuesta de sistemas, Tema 6 Estabilidad de sistemas, Tema 7 Anlisis de la respuesta en
frecuencia y Tema 8 Observabilidad y Controlabilidad.
Una tercera unidad referida a las Tcnicas de Control, en la cual se presentan las principales tcnicas de control desde
el punto de vista del control clsico o del control moderno, y culmina con una introduccin a los sistemas digitales.
Esta unidad est organizada en los siguientes temas: Tema 9 Acciones de control, Tema 10 Ajuste de Controladores
PID, Tema 11 Control por retorno de estado y Tema 12 Introduccin a los Sistemas Digitales.
10
Teora de Control
Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control

Sistema de Control
Los controles automticos o sistemas de control constituyen una parte muy importante en los procesos industriales
modernos, donde se les usa principalmente para regular variables tales como la presin, temperatura, nivel, flujo,
viscosidad, densidad etc.
Definicin
Una definicin de un sistema de control puede ser:
Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera, que el arreglo pueda comandar, dirigir o regular a s
mismo o a otro sistema.
Ejemplo de un Sistema de Control.

Control de nivel de un tanque de agua.
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra agua
Agua
Sale agua
Ventajas de un control automtico

Las ventajas de un control automtico son principalmente econmicas, ya que permite:
Mejorar la calidad de los productos.
Disminuir los tiempos de operacin.
Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos.
Reducir costos de produccin.
Trminos Bsicos
Planta. Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una operacin determinada. Cuando se tiene un
conjunto de equipos interactuando para generar un producto se tiene una planta industrial.
Proceso. Est constituido por una serie de operaciones coordinadas sistemticamente para producir un resultado
final que puede ser un producto.
Sistema. Es una combinacin de componentes fsicos que actan conjuntamente para cumplir un determinado objetivo.
Elementos de un Sistema de Control

Proceso a controlar. Es como su nombre lo indica el proceso que se quiere controlar o regular. En el ejemplo del tanque
se trata de un proceso flujo a travs de un tanque en donde se quiere un nivel dado.
Variable controlada. Es aquella que se mantiene en una condicin especfica deseada, es la que se quiere controlar. En
el ejemplo es el nivel del lquido.
Variable manipulada. Es la seal sobre la cual se acta o se modifica con el fin de mantener la variable controlada en su
valor. Esta cambia continuamente para hacer que la variable controlada vuelva al valor deseado. En el ejemplo es el flujo
de entrada del lquido o la apertura de la vlvula.
11
12
Teora de Control
Seal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada. En el ejemplo sera el
nivel deseado del tanque.
Error o seal actuadora. Es la diferencia entre la seal de referencia y la variable controlada. En el ejemplo sera el
error en el nivel deseado.
Perturbacin. Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada. En el
ejemplo podra ser un cambio en el flujo de salida, lluvia, evaporacin, etc.
Elemento de medicin. Es el encargado de determinar el valor de la variable controlada. En el ejemplo es el flotador.
Controlador. Es el encargado de determinar el error y determinar qu tipo de accin tomar. En el ejemplo seria el juego
de barras y pivote que une el flotador con la vlvula. Este si el nivel baja hace abrir la vlvula, por el contrario si el nivel
sube hace cerrar la vlvula.
Elemento final de control. Es el encargado de realizar la accin de control modificando la variable manipulada. En el
ejemplo es la vlvula.
Entrada. Es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente de energa externa, generalmente con
el fin de producir, de parte del sistema, una respuesta especfica. En el ejemplo existen dos entradas: la apertura de la
vlvula y la perturbacin.
Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo la salida es el nivel de lquido.
Clases de sistemas de control

Existen diversas formas de clasificar un sistema de control entre las cuales estn:
Sistema de control Pasivo, sistema de control de Lazo Abierto y sistema de control

Retroalimentado.
Sistema de control Pasivo
Es cuando la variable el sistema se disea para obtener una determinada respuesta ante entradas conocidas, una vez
diseado el elemento no existe ningn elemento que realice o modifique la accin de control. No existe un sistema de que
modifique la accin de control en funcin de las variables del sistema. Algunos ejemplos de control pasivo son:
El direccionamiento de flechas o cohetes
pirotcnicos. En este caso el diseo de los
elementos con una vara larga y unas plumas en la
parte posterior permite direccionar las flechas o
cohetes en direccin longitudinal.
Los sistemas de suspensin de vehculos. En este

caso se disea un sistema de
resorte y amortiguador que
permite absorber el efecto de
los defectos de la va. En
algunos casos se ha sustituido
este sistema pasivo por un
sistema activo.
Sistema de control de lazo abierto

Es cuando el sistema de control utiliza la informacin de la entrada para realizar una accin de control, sin tomar en
cuenta el valor de la variable controlada.
Este se puede esquematizar en el siguiente diagrama de bloques
Perturbacin
Ajuste
Controlador
Elemento final
de control
Variable
manipulada
Proceso a
controlar
Variable
Controlada
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control de lazo abierto

Un ejemplo de este tipo de control es un calentador de agua a gas.
Intercambiador
de calor
Entra
agua fra
Sale agua
caliente
Ajuste
Diafragma
Gas
Vlvula
El funcionamiento del calentador es el

siguiente: Cuando se consume agua el
diafragma siente una disminucin de
presin y se desplaza hacia arriba de
manera que la vlvula permite el paso
de gas hacia el quemador, haciendo
que este encienda, y caliente el agua.
La lama ser proporcional al flujo de
agua que pase por el calentador
segn el ajuste dado previamente al
tornillo de ajuste. Pero este no mide si
se est llegando o no al valor de la
temperatura deseada.
Quemador
de gas
Esquema de un calentador de agua a gas

Otro ejemplo de este tipo de sistemas de control es por ejemplo una
lavadora automtica. En este caso el aparato tiene un control que
permite seleccionar el tipo de programa de lavado, seleccin que
realiza el usuario en funcin del tipo y condiciones de la ropa a lavar.
Una vez seleccionado el programa este se ejecuta
independientemente de la limpieza obtenida para la ropa.
Sistema de control retroalimentado (Activo)

Es cuando la variable controlada se compara continuamente con la seal de referencia y cualquier diferencia produce
una accin que tiende a reducir la desviacin existente. En otras palabras la accin de control realizada por el sistema
de control depende del valor de la variable controlada en todo instante, por lo tanto tambin toma el nombre de control
dinmico.
Esto se puede representar en forma de un diagrama de bloques que muestra la interaccin lgica de los elementos que
conforman un sistema de control retroalimentado.
13
14
Teora de Control
Perturbacin
Seal de
referencia
Error
Controlador
Variable
manipulada
Elemento final
de control
Seal de retroalimentacin o
medicin
Proceso a
controlar
Variable
Controlada
Elemento de
medicin
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado

Un ejemplo de sistema de control retroalimentado
Vlvula de
En donde:
control
Proceso es el flujo de nivel a travs
del tanque con un nivel constante.
Controlador es el controlador
neumtico.
Entra
Elemento final de control es la
Seal de
vlvula de control.
Controlador
referencia
Agua
La variable manipulada es el caudal
neumtico
de entrada.
Perturbacin puede ser un cambio
en el caudal de salida, evaporacin o
Transmisor
lluvia.
de presin
Variable controlada es el nivel.
Elemento de medicin es el
Sistema neumtico de control de nivel
transmisor de presin.
Seal de referencia es la presin de
referencia.
Error es la diferencia entre la presin de
referencia y la presin medida.
Transmisor de
Controlador
temperatura
Sale agua
Sistema de Control Continuo vs. Sistema

de Control Discontinuo
Sistema de control continuo
Es aquel en que la modificacin de la variable

manipulada se efecta continuamente.
Por ejemplo un controlador de temperatura con
vapor.
Este instrumento calienta el agua con la ayuda de un
serpentn por el cual pasa un flujo de vapor. Este flujo
de vapor es aumentado o disminuido por una vlvula
de control, la cual se abre o cierra suavemente en
una cierta proporcin segn el mensaje enviado por el
controlador, el cual trabaja con la diferencia entre
una seal de referencia y el valor de la temperatura
Sale agua
caliente
Vapor
Entra
agua fra
Intercambiador
de calor
Drenaje
Esquema de un calentador de agua a vapor
del agua de salida. La temperatura del agua es medida por un transmisor de temperatura.
Como la apertura de la vlvula puede tomar una infinidad de valores entre totalmente cerrada y totalmente abierta,
entonces el control es continuo.
Sistema de control discontinuo (ON-OFF)

Es aquel en que la modificacin de la variable manipulada no es continua sino que solo puede tomar un valor mximo o
un valor mnimo. Estos pueden valores pueden ser:
abierto o cerrado, conectado o desconectado, etc.
V
Un ejemplo de estos sistemas es el calentador de
agua elctrico.
Sale agua
caliente
Bimetlico
Entra
agua fra
Esquema de un calentador de agua elctrico
VC
El sistema funciona calentando agua mediante una

resistencia elctrica la cual se conecta o se
desconecta, segn el valor de la temperatura en el
recipiente, por la accin de un bimetlico
(comnmente conocido como termostato), el cual al
calentarse se deforma. Este elemento sirve a la vez
de instrumento de medicin, controlador y elemento
final de control. Ya que cuando el agua se calienta
hasta el valor deseado su deformacin hace que se
desconecte el circuito elctrico apagando la
resistencia elctrica y cuando el agua se enfra se
vuelve a enderezar conectando de nuevo el circuito
con lo cual la resistencia vuelve a calentar el agua.
VC
Mximo
Mnimo
t
Sistema continuo
Sistema discontinuo
15
Teora de Control
Sistemas de Control Analgicos vs. Sistemas de Control Digitales

Un sistema de control Analgico es aquel en que todas las variables son continuas y en funcin de un tiempo continuo.
En cambio, en un sistema de control digital las variables son discretas, es decir solo pueden tomar valores
predeterminados en funcin de la precisin del sistema, y estas variables se conocen solo en algunos instantes de
tiempo. Los sistemas de control que usan una computadora son en esencia sistemas digitales.
Variable
Discreta
Continuo
Continua
Seal discreta tiempo continuo
Tiempo
Seal Analgica
Discreto
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Seal Continua tiempo discreto
Seal Digital
Sistemas de Control Reguladores vs. Sistemas de Control Seguidores

Sistema Regulador
Es aquel cuya funcin es mantener la variable controlada en un valor constante
Un ejemplo de este tipo de control es el regulador de Watt, que permite controlar la velocidad de motor, mantenindola
en un valor constante cualquiera sea la carga.
17
En este sistema el motor est conectado mecnicamente a un sistema de centrfugas. Si la velocidad del motor
aumenta entonces la fuerza centrifuga ejerce una fuerza que hace cerrar la vlvula de paso de combustible, esto hasta
que la velocidad se estabilice nuevamente en el valor deseado. Lo contrario ocurre si la velocidad del motor disminuye.
R
Motor
Carga
R: Posicin de la rueda del timn

C: Posicin de la pala del timn
Timn
Lector de
posicin
Controlador
Centrifuga
Motor
Abre
Cierra
Combustible
Vlvula de
control
Esquema de un regulador de velocidad de Watt
Control de direccin de un barco
Sistema seguidor
Es cuando la seal de referencia vara constantemente y el sistema de control trata de mantener la igualdad entre la
variable controlada y la seal de referencia. El control trata de seguir el punto de ajuste.
Por ejemplo el control de direccin de un barco.
En un barco grande es imposible llevar el timn en forma manual. Luego el movimiento se realiza mediante un sistema
hidrulico. La rueda del timn indica la posicin deseada (seal de referencia que en este caso cambia continuamente) y
es el motor hidrulico el que se encarga de mover la pala.
Sistemas de control invariantes en el tiempo vs. Sistemas de control variable en el tiempo

Un sistema de invariante en el tiempo (con coeficientes constantes) es aquel en que los parmetros no varan en el
tiempo. En cambio para un sistema de control variable en el tiempo los parmetros varan en el tiempo. Por ejemplo en
un sistema de control de vehculo espacial, en el cual la masa disminuye al consumirse el combustible durante el vuelo.
Sistema Invariante en el Tiempo
Sistema Variable en el Tiempo

Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico
0
A K
M
0
1
B
1
C ;

M
M
C 1 0
Si queremos obtener la funcin de transferencia a partir de esta expresin del modelo debemos entonces usar la
expresin:
1 0 0
K
G s C sI A B D 1 0 s
0 1
M
1
C

M
0
1 0
M
Al resolver esta ecuacin obtenemos:
1
C
s
M
s
G s 1 0 K
M
Recordatorio :
0
1
M
Donde:
1
elementos de la matriz adj A
menores principales
| |
1
G s 1 0
C
K
s2 s
M
M
G s
s M
K
1 0
1
1 G s
C
K
s M
s2
s
M
M
;
s M
0
1 1
M
1
1
1
Gs
2
C
K M
Ms Cs K
s2 s
M
M
;
Que es exactamente la funcin de transferencia encontrada a partir de la ecuacin diferencial.

Ejemplo 11: A partir del modelo matemtico en representacin de estado obtenido en el ejemplo 8, queremos obtener la
funcin de transferencia de ste sistema se puede entonces obtener con la expresin:
G s C sI A B D
1
1
1
s
R1CC R2CC
1
G s 0 0 1
R2 CV
R2 CC
1
1
s
R2 CV R3CV
1
R3C Hg
R3CV
1
s
R3C Hg
1
0

0
Con:
47
48
Teora de Control

1
1
1
s
s
R2 CV R3CV
R3C Hg

1
1
R2 CV
R3C Hg

1
1
R C R C
3 V
3 Hg
1
1
s 1 1 s 1
R2 C C
R3C Hg
R1CC R2 CC
R3C Hg
1
1
1
1 1
R
C
R
C
R
C
R
C
R
2 C
3 V
1 C
2 C
3CV
sI A1
1
1
1
1
1
s
s
s
R1CC R2 CC
R2 CV R3CV
R3C Hg
1

R
2 CC
1

R
2 CV
1
s
R
C
3 Hg

1
RC
3 V

1
R2 CV
1

RC
3 Hg
1
1
1

s
R1CC R2 CC R3C Hg
s 1 1 s 1 1
R1CC R2 CC
R2 CV R3CV
1
1

R C R C
2 C
2 V

1

RC
3 Hg
s 1 1
R1CC R2 CC
En este caso se observa que el clculo algebraico se vuelve relativamente largo, por lo cual es ms fcil obtener la
funcin de transferencia directamente de la ecuacin diferencial del sistema:
TE a1D 3THg a2 D 2THg a3 DTHg a4THg

Con:
a1 R1 R3C Hg CV CC
R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC
a2 R1
C Hg CC CV CC
R1
R2
R2
R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC
C
R3C Hg C
a3 R1
2
R1
R1
R2
R2 R2 R3
R3
R2
R1 R2
1
1
2 1
a4 R1
R1 R2 R2
En cuyo caso la funcin de transferencia puede escribirse como:
G s
Y s
1
3
2
U s a1 s a 2 s a3 s a 4
No unicidad del conjunto de variables de estado

La no unicidad del conjunto de variables de estado significa que para un sistema cualquiera existen diversas
representaciones de estado posibles. De forma recproca matrices diferentes pueden representar un mismo sistema
y por ende una misma ecuacin caracterstica.
Para probar que esto es posible utilicemos el ejemplo siguiente:
Ejemplo 12: Supongamos que inicialmente se tiene el sistema en forma de ecuacin diferencial:
y 6 y 11y 6 y 6u
Para obtener una representacin en forma de espacio de estado se pueden tomar los siguientes estados:
x1 y;
x2 y ;
x3 y
Con estos estados se obtiene la representacin de estado siguiente:
x1 x2
x2 x3
x3 6 x1 11x2 6 x3 6u
Que puede expresarse en forma matricial como:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0
0
6
1
0
11
La funcin de transferencia de este sistema es:
0
1 ;
6
0
0 ;
6
1 0 0
6
11
Consideremos ahora el sistema lineal representado por las matrices:

1 0
0
3
0
2 0 ;
6 ;
0
0
3
3
1 1 1
Se puede obtener la funcin de transferencia del sistema con la relacin:

1 0 0
0 1 0
1 1 1
0 0 1
1
0
0
0
2
0
1
1 1 1
0
0
0
0
3
6
3
1 1 1
1
1
1
2
3
6
3
0
3
6
3
0
6
3
6
3
0
0
0
0
3
3
3
6
1
Se observa que esta segunda representacin de estado corresponde exactamente al mismo sistema pues posee la
misma funcin de transferencia.
Forma cannica de Jordan

La forme cannica de Jordan o forma Modal, es la correspondiente a la segunda representacin del ejemplo anterior, en
la cual la matriz solo posee elementos en la diagonal, es una matriz llamada diagonal. Estos elementos de la diagonal
corresponden directamente a los valores propios de la matriz, los cuales son los polos del sistema o races de su
ecuacin caracterstica.
49
50
Teora de Control
1 0
AJ 0 2
0 0
0
0
3
La no unicidad de la representacin de estado permite modificar la representacin para obtener modelos ms simples
de manipulacin, tal como el caso de la forma de Jordan con matrices diagonales.
En el ejemplo 12 vimos que la matriz
bajo la forma cannica de Jordan es:
0
1 0
AJ 0 2 0
0
0 3
Si determinamos la ecuacin caracterstica correspondiente a esta nueva matriz obtenemos:
0
0
1
sI AJ 0
2
0 1 2 3 0
0
3
0
La ventaja de la representacin cannica de Jordan es que muestra directamente la estabilidad del sistema y adems
las operaciones matemticas con las matrices diagonales son ms sencillas.
La representacin cannica de Jordan es solo otra representacin en espacio de estado posible para un sistema lineal.
Cambio de variable lineal

De hecho se puede demostrar que para toda representacin de estado de un sistema se puede determinar un nuevo
conjunto de variables de estado, mediante un cambio de variable lineal de la forma:
z Px
Donde es una matriz cualquiera con las mismas dimensiones que .

En este caso el nuevo sistema queda determinado por:
Pz APz Bu
y CPz
Es decir:
z P 1 APz P 1Bu
y CPz
Donde
es la inversa de .
Ejemplo 13: Supngase que se quiere definir un nuevo conjunto de variables de estado para nuestro ejemplo usando la
matriz
1 1 1
P 1 0 1
3 2 1
La inversa de esta matriz es:
1 1 2 1 2
0
P 1 1
1 1 2 1 2
1
En este caso nuestra nueva representacin de estado estar definida por:
z Az z Bz u
y Cz z
Donde las matrices vienen definidas por:
17 8 12
Az P AP 2 2 0 ;
20 10 13
1
3
Bz P B 0 ;
3
1
Cz CP 1 1 1
Podemos observar que esta nueva representacin de estado corresponde al mismo sistema lineal, de hecho la ecuacin
caracterstica de esta es:
8
12
17
2
0
sI A 2
20 10 13
17 2 13 240 240 2 16 13
3 62 11 6 1 2 3 0
Diagonalizacin de matrices
De hecho la representacin de Jordan es un caso particular de cambio de variable, donde la matriz
que permite la
diagonalizacin de la matriz . La forma de la matriz necesaria para la obtencin de la representacin cannica de
Jordan se puede generalizar par una matriz cuya forma es de tipo cannica controlador:
0
0
0
an
1
0
0
1
0
0
an1 an2
0
0

1
a1
Como:
1
1
1

2
3
12
2
P 1
2
3 2

n 1
n 1
1
2
3 n1
Para nuestro ejemplo la matriz
1
P 1
1
1
n
2
n

n 1
n
que permite la obtencin de la forma cannica de Jordan es:
1
2
4
1
3
9
Cuya inversa es:
3 2 .5 0 .5
P 3 4 1
1 1.5 0.5
1
De hecho:
51
52
Teora de Control
1
0 1
1
1 1 0
0
3 2 . 5 0 .5 0
0
1 1 2 3 0 2 0 AJ
P 1 AP 3 4 1 0
1 1.5 0.5 6 11 6 1
4
9 0
0 3
En esta representacin bajo la forma cannica de Jordan las matrices
sern:
3 2 .5 0 .5 0 3
BJ P 1 B 3 4 1 0 6
1 1.5 0.5 6 3
1
1
1
C J CP 1 0 0 1 2 3 1 1 1
1
4
9
Nota: Para que una representacin de estado sea equivalente a otra obtenida por cambio de variable es necesario la
transformacin de todas las matrices que representan el sistema.
Ejercicios
1. Para los ejercicios del tema 2 obtener una representacin en espacio de estado de las ecuaciones del modelo,
utilizando la ecuacin diferencial obtenida y otra utilizando el sistema de ecuaciones que representa el
sistema.
2. Obtener la funcin o matriz de transferencia de los sistemas utilizados para el ejercicio 1.
3. Para los siguientes sistemas en representacin de estado obtener la funcin de transferencia, la ecuacin
diferencial del sistema y la forma cannica de Jordan.
1
0
0
A 0
0
1
12 8 4
1
0
0
A 0
0
1
2 1 2
2
0
0
A 0
0
1
23 7 7
0
B 0
1
0
B 0
2
,
0
B 0
3
C 1 0 0
C 1 0 0
C 1 0 0
Tema 4. Diagramas de Bloque

Introduccin
Un diagrama de bloque es una simplificacin, una representacin grfica de un sistema fsico que ilustra las relaciones
funcionales entre los componentes del sistema. Este nos permite evaluar las contribuciones individuales de los
componentes del sistema.
Elementos de un diagrama de bloques

1. Bloques
Entrada
Sistema
Salida
Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los componentes del sistema. Es el elemento que
contiene la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con un nombre o directamente la
funcin de transferencia del elemento.
2. Lneas
Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin y energa. Dicho de otra manera
indican la conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el sentido de la
seal.
3. Punto de suma
Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos seales que entran, o la resta en
caso de que aparezca el signo negativo:
Z X Y
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo indica una
suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y asignando el signo dentro del segmento correspondiente.
4. Punto de ramificacin o de reparto
Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una variable se
usar en varios bloques.
53
54
Teora de Control
Ejemplos de diagrama de bloques

Seal de
referencia
Error
Elemento final
de control
Controlador
Seal de retroalimentacin o
medicin
Perturbacin
Variable
manipulada
Proceso a
controlar
Variable
Controlada
Elemento de
medicin

El cual podra tambin presentar la forma siguiente:
sint
Kp
Ki
Kd s
s
KV
1
Ms Cs K
2
KM
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado para un sistema mecnico
Forma cannica de un sistema de control retroalimentado
En este diagrama se pueden definir lo siguiente:
: Funcin de transferencia directa

: Funcin de transferencia de retroalimentacin
: Funcin de transferencia de lazo abierto
X
: Razn de retroalimentacin primaria
U
Y
: Funcin de transferencia de lazo cerrado
U
E
: Razn o seal impulsora, o razn de error
U
En este caso la funcin de transferencia se puede obtener como sigue:
Y E G (1)
Sustituyendo (3) en (1)

X Y H (2)
E U X (3)
Y U X G (4)
Sustituyendo (2) en (4)
Y U YH G (5)
Y 1 GH UG
Y
G
U 1 GH
El diagrama de bloque de este sistema puede transformarse entonces en:
G
1 GH
lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una serie de teoremas de
transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del significado de los elementos.
Teoremas de transformacin
Diagrama de Bloque
Diagrama de bloque equivalente
1
Combinacin de bloques en cascada
Y G1G2 U
Combinacin de bloques en paralelo
V G1U ; W G2U
Y V W
Y G1 G2 U
Retroalimentacin negativa
Z G2Y ; Y G1 X
G1
1 G1G2
X U Z
G1
Y
U
1 G1G2
Retroalimentacin positiva
V G1U ; Y G2V
Ecuacin
Z G2Y ; Y G1 X
G1
1 G1G2
X U Z
Y
G1
U
1 G1G2
Movimiento de un punto de suma despus de un bloque
55
56
Teora de Control
X G1U ; Z G1V
Y G1 (U V )
Movimiento de un punto de suma antes de un bloque
X G1U
1
G1
Y G1U V
Movimiento de un punto de ramificacin despus de un bloque
Y G1U
1
G1
1
Y
G1
Movimiento de un punto de ramificacin antes de un bloque
Y G1U
Redistribucin de puntos de suma
10
X U V ; Z U W
Y X W Z V
Y U V W U W V
Redistribucin de puntos de ramificacin
11
Movimiento de un punto de ramificacin antes de uno de suma
12
Movimiento de un punto de ramificacin despus de uno de suma
Y U V
Y U V
U Y V
Para el enunciado de estos teoremas de transformacin se utiliza la notacin siguiente:

i: Funcin de transferencia de un bloque cualquiera
, , : entradas del sistema
: salida del sistema
, : otras seales o variables del sistema
Los movimientos 11 y 12 no son de uso comn, ya que suelen complicar el diagrama ms que simplificarlo.
Simplificacin de diagramas de bloque

El objetivo es la reduccin de un diagrama de bloques complejo a uno ms sencillo.
Ejemplo 1:
Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:

1. Numerar todos los puntos de suma y ramificacin:
2.
3 4
Reducir desde lo ms interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:
3.
3 4
Llevar el diagrama a la forma cannica de un sistema de control retroalimentado:
57
58
Teora de Control
4.
G1G4 G2 G3
1 G1G4 H1
Simplificar finalmente el diagrama a el de un sistema de lazo abierto
G1G4 G2 G3
1 G1G4 H1 H 2G1G4 G2 G3
Diagramas de bloque de varias entradas

Cuando hay varias entradas se trata cada una de ellas en forma independiente de las otras y se procede segn el
procedimiento siguiente:
1. Igualar todas las entradas a cero excepto una.
2. Transformar el diagrama de bloque hasta obtenerlo en lazo abierto
3. Calcular la respuesta debido a la entrada actuando sola
4. Repetir los pasos 1, 2 y 3 ara cada una de las entradas restantes
5. La salida total es la suma de todas las entradas individuales
Ejemplo 2:
0 y reducimos el diagrama resultante:
Igualamos primero
CEQ
1 MCEQ
Igualamos primero
0 y reducimos el diagrama resultante:
Q
1 MCEQ
Finalmente el diagrama resultante ser la suma de los dos diagramas obtenidos:
CEQ
1 MCEQ
Q
1 MCEQ
CE
Q
1 MCEQ
Entradas y salidas mltiples

En este caso primero se determina una de las salidas ignorando las otras y as sucesivamente para cada una de las
salidas.
Ejemplo 3:
Primero determinamos a
ignorando a :
Igualamos
a cero y determinamos la funcin de transferencia entre
59
60
Teora de Control
A
1 ABCD
Igualamos
- ACD
1 - ABCD
Para la salida
tenemos entonces:
A
1 ABCD
Segundo determinamos a
- ACD
1 - ABCD
ignorando a :
Igualamos a cero y determinamos la funcin de transferencia entre

- ABD
1 ABCD
Igualamos
D
1 ABCD
Para la salida
tenemos entonces:
- ABD
1 ABCD
D
1 ABCD
Construccin de un diagrama de bloques a partir de las funciones de transferencia de los

elementos del sistema
El objetivo principal de un diagrama de bloques es representar un sistema fsico grficamente. Esta representacin
puede realizarse a partir de dos tipos de datos:
El primero, que es el ms comn, es cuando se conocen los elementos que conforman el sistema de control, su
conexin as como las funciones de transferencia de sus elementos. En este caso la construccin se hace
haciendo el diagrama de bloques segn la organizacin de los elementos y luego se coloca en cada bloque la
funcin de transferencia correspondiente.
La segunda forma, menos comn pero no menos importante, es cuando se conocen las funciones de
transferencia de los elementos sin conocer la forma como los elementos estn conectados. En este caso se
61
62
Teora de Control
deber realizar primero un diagrama de bloques preliminar, luego se debern identificar en este los
componentes principales por ejemplo: Proceso, controlador, elemento final de control y elemento de medicin. Y
finalmente volver a dibujar el diagrama en forma ordenada y reducirlo para obtener la funcin de transferencia
si esto es necesario.
Ejemplo 4. Representacin en
diagramas de bloque a partir del
esquema del sistema de control
retroalimentado.
El esquema siguiente representa un
sistema de control de nivel
neumtico, en donde se han
colocado elementos de control
cuyas funciones de transferencia
son:
Transmisor de presin
Vlvula de
control
Entra
Seal de
referencia
Controlador
neumtico
G s H 2 O K T
Sale agua
Transmisor
de presin
Controlador neumtico:
Gs K P
Agua
Sistema neumtico de control de nivel
Vlvula de control:
G s KV
Para este sistema:

Dibuje el diagrama de bloques completo.
Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado.
Obtenga una representacin en espacio de estado para el proceso y para el sistema completo.
Solucin.
En este caso lo primero que debemos hacer es identificar los componentes, dibujar el diagrama de bloque tpico de un
sistema de control retroalimentado y colocar en cada bloque las funciones de transferencia.
KP
Controlador
KV
Elemento final de
control
Gs
Proceso
H 2O K T
Elemento de medicin
Donde:
: caudal de entrada al tanque
: caudal de salida del tanque
: nivel del tanque
: presin medida que corresponde directamente al valor del nivel
: presin de referencia, la deseada en el tanque, que tiene una correspondencia directa con el nivel deseado
: posicin del vstago de la vlvula que regula el paso del flujo de entrada.
Observamos aqu que necesitamos conocer la funcin de transferencia del proceso para completar el diagrama de
bloque.
Esta funcin de transferencia corresponde al de un sistema hidrulico, donde la entrada corresponde a la diferencia
entre el caudal de entrada y el de salida (
), y la salida del sistema ser el nivel ( ).
Se tienen las siguientes ecuaciones:
Qe Qs CDP (1)
P H 2O h (2)
Con estas dos ecuaciones podemos obtener la ecuacin de la dinmica del sistema que es:
Qe Qs H 2O CDh
A partir de esta ecuacin podemos obtener la funcin de transferencia:
1
hs
Qe Qs s H 2OCs
El diagrama de bloques completo del sistema ser entonces:
K P KV
H 2OCs
H 2O K T
Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado debemos reducir el diagrama de bloques del sistema, que es un
diagrama de dos entradas ( , ) y una salida ( ).
Igualamos primero
a cero y obtenemos:
K P KV
H 2OCs
K P KV
H 2OCs
K K
1 H 2O KT P V
H 2OCs
H 2O K T
K P KV
H 2O Cs KT K P KV
Igualamos luego
a cero y obtenemos:
H 2OCs
H 2OCs
H 2O K T K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV
H 2 O K T K P KV
H 2OCs
63
64
Teora de Control
El diagrama de bloques simplificado ser:
K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV
Este diagrama de bloque se puede entonces expresar como una funcin de transferencia o ecuacin en transformada
de Laplace que relaciona la entrada con la salida:
1
K P KV
Pr
Q
H 2O Cs KT K P KV
H 2O Cs KT K P KV s
Esta ecuacin expresada en tiempo sera:
H 2 O CDh H 2O K T K P KV h K P KV Pr Qs
Como es una ecuacin diferencial de primer orden podemos entonces definir un solo estado, en cuyo caso lo ms sencillo
es:
x h , y tenemos dos entradas: u1 Pr ; u2 Qs
Obtendremos entonces una ecuacin de estado y una ecuacin:
H 2 O K T K P KV
K K
1
x P V u1
u
H 2OC
H 2OC
H 2OC 2
yx
Esta ecuacin expresada en forma vectorial sera:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
K K
H 2 O K T K P KV
; B P V
H 2O C
H 2O C
1
; C 1
H 2OC
u
u 1
u2
Ejemplo 5: Representacin del diagrama de bloques a partir de las ecuaciones de los componentes
Las siguientes ecuaciones representan un sistema de control:
e
Donde:
C
xv
; v 1 e;
AD
2
z C 2 u;
Kz C4 y
; q C5 v;
K C 7 C3
C6
q C8 w
1 D
, , , , , : son seales
: es la variable controlada
: es la seal de referencia
: es el operador diferencial (derivada respecto de )
, , , , , , , , , : son constantes (ganancias)
Determinar la funcin de transferencia de:

Proceso
Controlador
Elemento final de control
Elemento de medicin
Identificar:
Variable manipulada
Perturbacin
Solucin: Primero se dibuja un diagrama de bloques preliminar:
C1
AD
1
2
C5
C8
C2
K
K C 7 C3
C6
1 D
C4
K C 7 C3
Luego se vuelve a dibujar el diagrama de bloques pero en una forma ms ordenada que permita identificar ms
fcilmente los componentes, con como entrada y como salida:
C8
C2
K
K C 7 C3
1
2
C1
AD
C5
C6
1 D
C4
K C 7 C3
Comparando con el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado se pueden fcilmente
identificar los componentes, se hacen determinan entonces las funciones de transferencia para cada uno de ellos:
C8
C2 K
K C 7 C3
C1
2 AD C1
C5
C6
1 D
C4
K C 7 C3
65
66
Teora de Control
C2 K
K C 7 C3
C1
2 AD C1
K C 7 C3
C2 K
1
C8
C5
C8
C6
1 D
C4
K C 7 C3
C 2 KC1
K C7 C3 2 AD C1
C5
C8
C8 C 6
1 D
Controlador
Elemento final de
control
Proceso
C4
C2 K
Elemento de medicin
De esta ltima forma del diagrama observamos entonces que la variable manipulada es
y que la perturbacin es
Tema 5. Respuesta de Sistemas

Introduccin
El modelo matemtico dinmico de un sistema fsico est representado por una ecuacin diferencial. La ecuacin
diferencial suele ser en general de cierta complejidad, pero en muchos casos prcticos el modelo puede simplificarse y
transformarse en una ecuacin diferencial ordinaria lineal de la forma:
n
n 1
y a1 y a n 2 y a n 1 y a n y u
Donde:
La parte izquierda de la igualdad representa el sistema en si
y Representa la respuesta o salida del sistema
u Representa la entrada o excitacin del sistema
El estudio de la respuesta de un sistema consiste entonces en determinar la respuesta ( ) que produce un sistema
ante una entrada ( ) cualquiera. La respuesta de un sistema depender entonces de la ecuacin y de la excitacin que
se le aplica. Existe una infinidad de posibilidades de ecuacin y de excitacin, por lo tanto una infinidad de respuestas
posibles. Sin embargo ciertos tipos de sistemas y ciertos tipos de excitacin pueden ser tiles para la comprensin del
fenmeno de la respuesta de sistemas. Es por ello que el estudio de la respuesta de sistemas es introducido aqu con
dos tipos de sistemas simples y tres tipos de entradas.
Tipos de excitacin
La funcin excitacin de un sistema puede tomar cualquier forma en la realidad, y por lo general no puede conocerse con
anticipacin ya que suele ser de carcter aleatorio. Sin embargo en muchos casos prcticos el estudio de algunas
funciones de excitacin especficas suele ser suficiente, ya que puede aportar conocimientos importantes sobre el
sistema.
Las funciones de excitacin ms representativas son:
Entrada en escaln
En este caso la entrada sufre un cambio instantneo y finito.
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
H para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
H
U s
s
Donde:
: es una constante
Cuando
es igual a 1 se dice que la entrada es un escaln
unitario.
Ntese que la funcin escaln queda indefinida para
0.
La funcin escaln es la ms simple de las entradas que se le puede aplicar a un sistema, y por esto suele ser la ms
utilizada porque permite hacer anlisis simples de la respuesta del sistema. Esta permite principalmente definir la
respuesta de sistemas en donde los cambios son instantneos y que luego se mantienen en el tiempo, por ejemplo la
respuesta de un termmetro clnico al ser introducido en un bao a una temperatura dada.
67
68
Teora de Control
Entrada en rampa
En este caso la entrada vara linealmente con el tiempo.
0 para t 0
u t
Ht para t 0
U s
H
s2
En este caso H define la pendiente de la rampa:
a
H
b
La funcin rampa suele ser tambin muy utilizada ya que
permite el estudio de la respuesta de un sistema sometido
0
a una entrada que vara constantemente. Por ejemplo la
respuesta de un motor al aumentar progresivamente la inyeccin de combustible.
Entrada sinusoidal
En este caso la entrada cambia su magnitud de
acuerdo a una funcin sinusoidal de amplitud constante
2 y frecuencia .
0 para t 0
u t
H sin t para t 0
U s
H
s 2
2
La funcin sinusoidal suele tambin ser muy utilizada

para definir la respuesta de sistemas en donde la
entrada suele variar muy rpidamente y oscilar entre
valores mximos y mnimos. Por ejemplo la respuesta del
sistema de amortiguacin de un vehculo.
1/
Entrada en pulso
En este caso la entrada sufre un cambio instantneo y finito,
pero de duracin finita en el tiempo. Esta se puede considerar
como una entrada en escaln de altura / pero de duracin
finita en el tiempo, comenzando en el tiempo
0 y
.
terminando en el tiempo
0 para t 0, t t0
u t H
para 0 t t0
t0
U s
H
1 e st0
t0 s
Donde
son constantes.
Entrada en impulso
tiende a cero entonces se trata de un caso especial de la funcin pulso denominada funcin
Cuando el tiempo
impulso:
0 para t 0, t t0
H
u t
lim
para 0 t t0
t0 0 t0
U s H
En este caso como la altura de la funcin impulso es igual a / y la duracin es entonces el rea bajo la curva ser
igual a . Cuando la el rea de la funcin impulso es igual a la unidad entonces esta funcin recibe el nombre de impulso
unitario o delta de Dirac. Esta se designa comnmente como:
t t0
Y cumple las siguientes condiciones:
t t0 0 para t t0
t t0 para t t0
t t dt 1
Se debe notar que un impulso de magnitud infinita y duracin cero es un trmino netamente matemtico que no existe
en la realidad. Sin embargo, cuando la magnitud de un pulso es muy grande y su duracin muy pequea, entonces el
pulso de entrada se puede aproximar a una funcin impulso que es ms sencilla de tratar matemticamente.
La funcin impulso unitario es muy utilizada para el estudio de respuesta de sistemas ya que permite entre otras
cosas estudiar la respuesta de sistemas en presencia de una entrada discontinua, como el estudio de impactos por
ejemplo.
Entrada en onda cuadrada

La entrada en onda cuadrada se puede considerar como
una serie de pulsos sucesivos con signos alternados.
0 para t 0
H
para 0 t t0
t0
u t
H
para t0 t 2t0
t0
/
/
Esta funcin suele ser muy utilizada para definir la

respuesta de sistemas en donde la entrada vara muy
rpidamente y oscilar entre valores mximos y mnimos. Por ejemplo la respuesta de sistemas electrnicos y de audio.
El objetivo de esta funcin de entrada es muy similar al de la funcin sinusoidal pero permite observar ms fcilmente
los resultados obtenidos siendo su cmputo ms complejo por tratarse de una funcin discontinua.
69
70
Teora de Control
Respuestas de sistemas de primer y segundo orden

Los modelos matemticos de sistemas fsicos lineales (o linealizados) se pueden clasificar segn el orden de la
ecuacin diferencial que los representa, es as como se puede hablar de los sistemas de primer orden, los sistemas de
segundo orden y los sistemas de orden superior.
La respuesta de un sistema corresponde a la solucin de la ecuacin diferencial del modelo que lo representa, la cual
consta de dos partes:
Una respuesta transitoria, correspondiente a la solucin transitoria (homognea) de la ecuacin diferencial y
que representa la transicin entre el estado inicial del sistema y su estado una vez absorbido por completo el
efecto de la entrada. Esta influye en un perodo de tiempo corto despus de aplicada la entrada.
Una respuesta en estado estable, correspondiente a la solucin en estado estable (particular) de la ecuacin
diferencial y que representa la respuesta del sistema para un tiempo infinito despus de la aplicacin de una
entrada cualquiera, momento en el cual se puede considerar que el sistema a absorbido por completo el efecto
de la entrada aplicada.
En casos prcticos se considera que un sistema se encuentra en estado estable cuando la respuesta transitoria es
despreciable respecto de la respuesta en estado estable. Cuando un sistema tiene una alta velocidad de respuesta la
parte transitoria ser de muy corta duracin mientras que si posee una velocidad de respuesta lenta la parte
transitoria puede extenderse por un tiempo relativamente largo.
Se estudiar en esta parte la respuesta de sistemas de primer y segundo orden sometidos a entradas en escaln, en
rampa y en sinusoidales. Estas respuestas permiten tener una comprensin clara de la respuesta de sistemas en
general.
Respuesta de sistemas de Primer Orden

Los sistemas de primer orden son aquellos cuyo modelo matemtico responde a una ecuacin diferencial de primer
orden de la forma:
Donde:
: Representa la salida o respuesta del sistema
: Representa la funcin entrada al sistema
: Se denomina constante de tiempo del sistema.
: Ganancia en estado estacionario o ganancia del sistema. Este es un parmetro muy importante que
interviene en la respuesta del sistema y cuyo valor permite en muchos casos ajustar el tipo de variable de
entrada y salida (por ejemplo fuerza con desplazamiento). Cuando la variable de entrada es del mismo tipo que
la de salida su valor suele ser 1 (por ejemplo temperatura a la entrada y salida).
Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en escaln

En este caso la entrada para t 0 ser: u H , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede escribir como:
La respuesta de este sistema corresponde entonces a la solucin de la ecuacin diferencial, la cual se obtiene en dos
partes:
Respuesta en estado transitorio o tambin llamada solucin homognea

Para obtener esta parte de la respuesta se iguala la ecuacin diferencial a cero, dicho de otra manera se considera que
la entrada es cero:
Dy y 0
Y se obtiene la ecuacin caracterstica despejando la respuesta del sistema e igualando este a cero:
D 1 0
Se obtienen las races de la ecuacin caracterstica:
Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, que en este caos por ser
una sola raz real, la solucin homognea ser de la forma:
yT Ce t
Donde C es una constante que depende de las condiciones iniciales del sistema.
Respuesta en estado estable o tambin llamada solucin particular

Para obtener la solucin particular de una ecuacin diferencial se supone que la solucin ser similar a la entrada:
y Eas A
Donde A es una constante.

Se obtiene la derivada de la solucin supuesta:
Dy Eas 0
Se sustituye la solucin supuesta y su derivada en la ecuacin original, para obtener el valor final de la solucin
particular:
A KH
yE KH
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
y Ce t KH
Falta entonces obtener el valor de C con las condiciones iniciales. Para un sistema de primer orden se requiere de una
sola condicin inicial, la cual depende del estado en que se encuentra el sistema en el momento inicial en que se aplica la
entrada (t = 0). En este caso tomaremos por simplicidad y sin prdida de generalidad las condiciones iniciales
siguientes:
t0
y0 0
Para determinar el valor de la constante C se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en el cual
estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
0 Ce0 KH
C KH
Finalmente la respuesta del sistema ser:
y KHe t KH
Con esta ecuacin que define la respuesta del sistema se puede determinar el valor de la respuesta y para cualquier
instante de tiempo, es as como por ejemplo, y en el caso que la ganancia
1:
Para t
y H 1 e 0.6321H
Para
t 4
y H 1 e 4 0.9817 H
Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
71
72
Teora de Control
98.17%
63.21%
A partir de estos resultados se define la constante de tiempo ( ) como el tiempo requerido para que la respuesta de
un sistema de de primer orden alcance el 63.21% del valor del escaln al cual fue sometido.
Otra definicin de la constante de tiempo es el tiempo necesario para que un sistema de primer orden sometido a una
entrada en escaln alcance su valor en estado estable si mantuviera la velocidad de respuesta inicial.
Esta constante de tiempo es entonces un parmetro que define la velocidad de respuesta de los sistemas de primer
orden, mientras ms grande es la constante de tiempo ms lenta ser la respuesta del sistema.
Se considera que un sistema de primer orden se encuentra en estado estable cuando el tiempo transcurrido a partir de
la aplicacin de la entrada es superior a 4 .
Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en rampa

En este caso la entrada para t 0 ser: u Ht , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede escribir como:
Dy y KHt
partes:

la entrada es cero:
Dy y 0
D 1 0
yT Ce t

y Eas A Bt

73
Dy Eas B
particular:
B A Bt KHt
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con t y otra con los trminos independientes:
B KH
B A 0 A KH
yE KH KHt
Respuesta completa
estable:
y yT yE
y Ce t KH KHt
Falta entonces obtener el valor de C con las condiciones iniciales. En este caso tomaremos por simplicidad y sin prdida
de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0
y0 0
Para determinar el valor de la constante C se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en el cual
0 Ce0 KH KH 0
C KH
y KHe t KH KHt
Esta respuesta se puede representar grficamente, en el caso de
1, como sigue:
En este caso la respuesta en estado estable tiende a una recta paralela a la entrada pero desfasada en un valor
Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada sinusoidal

En este caso la entrada para t 0 ser: u H sin t , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede escribir
como:
74
Teora de Control
Dy y KH sin t
1 solamente, para mayor simplicidad:
Consideraremos aqu el caso en que
Dy y H sin t
partes:

la entrada es cero:
Dy y 0
D 1 0
yT Ce t

y Eas A sin t B cos t

Dy Eas A cos t B sin t
particular:
A cost B sin t A sin t B cost H sin t
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con
B A H
A B 0
1
2
1 2 2
H
B
1 2 2
La solucin particular ser entonces:
yE
y otra con los trminos con
sin t
H
cos t
1 2 2
Respuesta completa
estable:
y yT yE
y Ce t
1
2
sin t
H
cos t
1 2 2
Falta entonces obtener el valor de con las condiciones iniciales. En este caso tomaremos por simplicidad y sin
perdida de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0
y0 0
Para determinar el valor de la constante se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en el cual
0 Ce 0
C
1
2
sin 0
H
1 2 2
H
cos 0
1 2 2
H t
H
H
e
sin t
cos t
2 2
2 2
1
1
1 2 2
Para tener una forma de respuesta ms fcil de representar grficamente utilizaremos la relacin trigonomtrica:
M sin t N cos t M 2 N 2
12
sin t tan 1 N M
Obtenemos entonces que la solucin en estado estable se puede expresar como:
y
Donde:
H
H t
e
sin t
2 2
1
1 2 2
2 2
1 1
tan
tan 1
H
2 2
1
Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
1 2 2
1/
La respuesta en estado estable tiende a una funcin sinusoidal de menor amplitud y desfasada un ngulo
Respuesta de sistemas de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden son aquellos cuyo modelo matemtico responde a una ecuacin diferencial de segundo
orden de la forma:
D 2 y 2n Dy n y Kn u
2
75
76
Teora de Control
Donde:
: Representa la salida o respuesta del sistema
: Representa la funcin entrada al sistema
: Es la relacin (o radio) de amortiguamiento del sistema
: Es la frecuencia natural del sistema
: Ganancia en estado estacionario o ganancia del sistema.
Para mayor simplicidad consideraremos a continuacin solo el caso en que
2
1:
1 puede obtenerse con la mismo procedimiento expresado para los sistemas de primer
La respuesta para un
orden.
Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada en escaln

En este caso la entrada para t 0 ser: u H , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede escribir como:
2
2
D 2 y 2 n Dy n y n H
partes:

la entrada es cero:
D 2 y 2n Dy n y 0
2
D 2 2 n D n 0
2
2 n 4 2 n 4 n
2
D1, 2
D1, 2 n n 2 1
Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, en este caso la forma de
las races depende del radio de amortiguamiento ( ), la solucin homognea puede entonces tomar varias formas como
se presenta a continuacin:
Si 1 aparecen dos races reales positivas.
La solucin transitoria ser entonces de la forma
2 1 t
n
n
yT C1e
2 1 t
n
n
C2e
Si 1 aparecen dos races reales iguales.

yT C1e nt C2te nt
Si 0 1 aparece un par de races imaginarias.

yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
Si 0 aparece un par de races imaginarias puras.

yT C1 sin n t C2 cos n t
Donde
son constantes que dependen de las condiciones iniciales del sistema.

y Eas A

Se obtienen las derivadas de la solucin supuesta:
Dy Eas 0 ; D 2 y Eas 0
particular:
n 2 A n 2 H
yE H
Respuesta completa
estable:
y yT yE
Donde
es cualquiera de las cuatro opciones determinadas anteriormente.
Si 1 :
2 1 t
n
n
Si
Si
Si
1 :
0 1 :
0 :
yT C1e
2 1 t
n
n
C2e
yT C1e nt C2te nt H
yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t H
yT C1 sin n t C2 cos n t H
Falta entonces obtener el valor de las constantes

y
con las condiciones iniciales. Para un sistema de segundo
orden se requiere de dos condiciones iniciales, la cuales depende del estado en que se encuentra el sistema en el
momento inicial en que se aplica la entrada (
0). En este caso tomaremos por simplicidad y sin perdida de
generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0
y 0 0;
Dy 0 0
Para determinar el valor de las constantes

y
se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en
la ecuacin de la respuesta del sistema y en su derivada:
Si 1 :
0 C1e
2 1 0
n
n
C2e
2 1 0
n
n
2 1 0
n
n
0 C1 n n 2 1 e
2 1 0
n
n
C 2 n n 2 1 e
77
78
Teora de Control
C1 C2 H
C1 n n 2 1 C2 n n 2 1 0
C1 H
C2
Si
H n n 2 1
2 n 2 1
H n n 2 1
2 n 2 1
1 :
0 C1e n 0 C2 0e n 0 H
0 n C1e n 0 C2 e n 0 n C2 0e n 0
0 C1 H
0 n C1 C2
Si
0 1 :
C1 H
C2 n H
0 e n 0 C1 sin n 1 2 0 C 2 cos n 1 2 0 H
0 n e n 0 C1 sin n 1 2 0 C 2 cos n 1 2 0
e n 0 C1 n 1 2 cos n 1 2 0 C 2 n 1 2 sin n 1 2 0
0 C2 H
C2 H
0 n C2 C1 n 1
Si
0 :
0 C1 sin n 0 C 2 cos n 0 H
0 C1 n cos n 0 C 2 n sin n 0
0 C2 H
0 C1 n
Si 1 :
C2 H
C1 0
C1
n H
n
1 2
H n n 2 1
yT H
2n 2 1
Si
Si
1 :
0 1 :
2 1 t
n
n
H n n 2 1
2n 2 1
2 1 t
n
n
yT He nt n Hte nt H
Si
n H
yT e nt H sin n 1 2 t
cos n 1 2 t H
n 1 2
0 :
yT H cos n t H
Con esta ecuacin que define la respuesta del sistema se puede determinar el valor de la respuesta y para cualquier
instante de tiempo. Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
y 0 1
y 0
y 1
y 1
0
En funcin de estos resultados las respuestas de los sistemas de segundo orden se clasifican segn el valor del
coeficiente de amortiguamiento ( ):
1 : Respuesta Sobre-Amortiguada. El sistema responde a una entrada en escaln lentamente.

Si 1 : Respuesta Crticamente Amortiguada. El sistema responde a una entrada en escaln con mxima velocidad
Si
de respuesta sin oscilar.

Si 0 1 : Respuesta Sub-Amortiguada. El sistema responde rpidamente pero comienza a oscilar tratando de
alcanzar el valor del escaln.
Si 0 : Respuesta sin amortiguamiento. El sistema oscila constantemente entre 0 y 2 .
79
80
Teora de Control
Definiciones utilizadas en la respuesta transitoria de sistemas

Tiempo de retardo. Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento. Es el tiempo requerido para que la respuesta vaya del 10 al 90% (sistemas sobreamortiguados) o del 0 al 100 % (sistemas sub-amortiguados) de su valor final.
Sobreimpulso mximo. Es el valor del pico mximo de la curva de respuesta medido desde el escaln.
Tiempo de pico. Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreimpulso.
Tiempo de establecimiento. Es el tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de un
determinado rango. Por lo general este rango es del orden del 2 al 5% de error respecto al valor del escaln.
Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada en rampa

En este caso la entrada para t 0 ser: u Ht , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede escribir como:
2
2
D 2 y 2 n Dy n y n Ht
partes:

Las mismas cuatro opciones que para la entrada en escaln.

y Eas A Bt

Se obtiene la primera y segunda derivada de la solucin supuesta:
Dy Eas B ; D 2 y Eas 0
particular:
2n B n A Bt n Ht
2
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con t y otra con los trminos independientes:
n 2 B n 2 H
2 n B n A 0
2
BH
2H
La solucin en estado estable ser:
yE
2H
Ht
Respuesta completa
estable:
y yT yE
2H
y E yT
Ht
n
Donde ( yT ) es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada en escaln. Falta entonces obtener el valor
de y con las condiciones iniciales, para obtener la solucin completa.
La respuesta obtenida se puede representar grficamente como sigue:
y 1
y 0 1
2H
n
En este caso la respuesta en estado estable tiende a una recta paralela a la entrada pero desfasada en un valor
2H
Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada sinusoidal

En este caso la entrada para t 0 ser: u H sin t , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede escribir
como:
D 2 y 2n Dy n y n H sin t
2
partes:

Las mismas cuatro opciones que para la entrada en escaln.

y Eas A sin t B cos t

Se obtiene la primera y segunda derivada de la solucin supuesta:
Dy
Eas
A cos t B sin t ; D 2 y Eas A 2 sin t B 2 cos t
particular:
sin t B 2 cos t 2n A cos t B sin t n A sin t B cos t n H sin t
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con
y otra con los trminos con
81
82
Teora de Control
A 2 2n B n A n H
2
B 2 2n A n B 0
2
2
n
2 A 2nB n H
2
2nA n 2 B 0
2
La solucin particular ser entonces:
y Eas
y Eas
2
n
2
n
n 2 H
2
n
sin t
2 2
2
n
2
n
2 n H
2
n
2
2
2 n H
3
2 n H
2 2
2
n
2
2
2n H
3
2
n
2 2
cos t
2 sin t 2n cos t
Respuesta completa
estable:
y yT yE
Donde ( yT ) es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada en escaln. Falta entonces obtener el valor
de y con las condiciones iniciales, para obtener la solucin completa.
La respuesta obtenida se puede representar grficamente aproximadamente como sigue:
y 1
y 0 1
1/
La respuesta en estado estable tiende a una funcin sinusoidal de menor amplitud y desfasada un ngulo
Solucin de las ecuaciones en representacin de estado.

En el caso de los sistemas representados en espacio de estado para obtener la respuesta del sistema es necesario
primero resolver la ecuacin de estado (ecuacin dinmica):
Una vez que se tenga esta solucin la respuesta del sistema corresponde a una operacin algebraica establecida en la
ecuacin de salida:
Como se trata simplemente de una representacin diferente de un mismo sistema tendremos tambin una respuesta
transitoria (tambin llamada respuesta libre) y una respuesta en estado estable (tambin llamada respuesta forzada).
Respuesta transitoria
En el caso general en donde el modelo es variable en el tiempo, se requiere definir una matriz de transicin de estado
que interviene en la solucin de la ecuacin de estado.
Matriz de transicin: La solucin de la ecuacin de estado homognea (con entrada
0):
Donde
es continua respecto de , est dada por la respuesta libre del sistema, que es la respuesta del sistema
producto de sus condiciones iniciales:

,
Donde ,
es la denominada matriz de transicin, solucin de la ecuacin diferencial:

,

,
Esta matriz posee las siguientes propiedades:

, ,
,
,
es invertible para todo y todo

,
, ,
En el caso general, de un sistema variable en el tiempo, es raramente posible calcular la solucin exacta de la matriz de
transicin, por lo cual su solucin suele calcularse de forma numrica. Mientras que para sistemas LTI, la matriz de
transicin si se puede calcular de forma explcita, solucin que ser mostrada ms adelante.
Respuesta en estado estable

La respuesta en estado estable es la respuesta del sistema a sus seales de entrada para condiciones iniciales nulas.
Esta solucin se obtiene para sistemas en espacio de estado con la expresin:
,
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema representado por la solucin de la ecuacin dinmica de estado:

83
84
Teora de Control
Se puede obtener entonces, aplicando el principio de superposicin, a partir de matriz de transicin, este ser la suma
de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado estable, de la cual resulta la expresin:
,
La salida del sistema se puede entonces calcular con la expresin:
Caso particular de los sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI). Solucin en el dominio del
tiempo.
Consideremos el modelo LTI:
es el vector de estado,
es el
El cual se caracteriza completamente por las matrices , , , , donde
es el vector de salida. Se define el orden ( ) del modelo a partir de la dimensin del vector
vector de entrada e
de estado.
En el caso de un modelo estrictamente propio, para el cual la matriz de transicin directa
,
LTI homogneo (sin entrada) y con las condiciones iniciales

La matriz de transicin se puede calcular con la expresin:
0 , se tiene el modelo
Que se puede calcular con un desarrollo en serie de Taylor:

1
2!
La respuesta en estado transitorio del sistema ser entonces:

Nota: Se debe tomar en cuenta que a diferencia de los nmeros escalares ( .
son conmutativas ( .
. ), por lo tanto:
. ) las operaciones con matrices no
Teorema de Cayley-Hamilton.
Este teorema permite simplificar el clculo de la aproximacin del exponencial por la serie de Taylor, limitndolo a un
nmero finito de trminos.
Toda matriz cuadrada
es solucin de su ecuacin caracterstica. Por lo tanto, si
es el polinomio
caracterstico de
., entonces para una matriz cuadrada de dimensin ,

es un
polinomio de grado .
. . .

El teorema de Cayley-Hamilton dice que
Es decir,
cumple con la propiedad:

. . .

0
se puede expresar como una combinacin lineal de las potencia inferiores de A :

. . .
En
se
consecuencia
puede
calcular:
Utilizando solamente las potencias de estrictamente inferiores a , es decir que existe un juego de coeficientes
0, 1. . .
1 tales que:

. . .

La respuesta en estado estable de un sistema LTI se puede calcular con:
Un sistema LTI de la forma:
Tiene como solucin de su ecuacin dinmica de estado:
La respuesta completa de este sistema se puede calcular con la expresin:
Caso particular de los sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI). Solucin en el dominio de
Laplace.
Tambin se puede determinar la matriz de transicin utilizando la transformada de Laplace del modelo del sistema,
para ello partimos del modelo LTI:

Considerando las condiciones iniciales iguales a cero, condicin que se aplica a todas las transformadas de Laplace, le
solucin de la ecuacin de estado es de la forma:
Y se puede demostrar que:
Se puede por lo tanto determinar la solucin de la ecuacin de estado obteniendo la transformada de Laplace inversa
de :

Ejemplo: se quiere determinar la matriz de transicin del sistema LTI representado por la matriz:
0
2
1
3
La matriz de transicin en transformada de Laplace se determina con la expresin:
3
1
1 0
0 1
2
0
1
1
3
2
3
1
3
2
1
85
86
Teora de Control
3
1
2
2
Para determinar la transformada inversa se debe descomponer los elementos de la matriz en fracciones parciales, por
:
ejemplo para el primer elemento de la matriz tenemos (
3
1
2
1
2
, por lo tanto:
Con:
1
1
2
1
La matriz de convierte entonces en:
1
2
1
2
1
La matriz de transicin del sistema ser entonces:
3
2
3
2
2
1
2
1
1
1
2
2
2
2
Si consideramos unas condiciones iniciales diferentes de conocidas, por ejemplo

determinar entonces los valores de los estados para cualquier tiempo :
1
1
Ejercicios
1. Cul es el valor o el rango de valores de para que el sistema de la
figura responda en forma sobreamortiguada, crticamente
amortiguada, subamortiguada y sin amortiguamiento. Hallar las
expresiones para
y . Para el mismo sistema trate de hacer una
grfica aproximada de la respuesta ( ) para cada uno de los cuatro
casos. Determine adicionalmente el valor de la frecuencia natural
amortiguada
2.
d n 1
La grfica representa la
respuesta de un
termmetro clnico (primer
orden) cuando se introdujo
repentinamente en un bao
a -20 C. Determine la
ecuacin del termmetro
sabiendo que la
temperatura ambiente es
de 20C.
20
0
5.284
20
1, se pueden
3.
Determine al cabo de un segundo de cerrar el siguiente circuito,

donde 24 voltios 20 , 20 Henrys.
4.
Un termmetro clnico se introduce repentinamente en un bao a

80 C, calcule el valor de la constante de tiempo ( ) para que en
20 segundos indique 75 C. La temperatura ambiente es de 25 C.
5.
Se tiene una resistencia elctrica introducida en un bao, el cual se puede considerar aislado trmicamente del
exterior, y que se encuentra inicialmente a temperatura ambiente. La resistencia se prende, y a los 5 minutos
se introduce un termmetro de primer orden. Cul es la lectura del termmetro a los 2 minutos de haberse
introducido? Si: 20 , 2 , 2000 ,
10 , 8 /
. / ,
constante de tiempo del termmetro de
30 . Haga una grfica aproximada de la respuesta del proceso.
VR
VL
6. Se tiene un tanque de aire comprimido conectado a un compresor mediante una vlvula, a un manmetro por
otra vlvula, y a la atmsfera por otra vlvula. Inicialmente el compresor se encuentra apagado y todas las
vlvulas abiertas. Se cierran las vlvulas del manmetro y descarga a la atmsfera y posteriormente se
prende el compresor, con lo cual el tanque comienza a llenarse de aire, con un incremento de presin lineal a
razn de Un Psi por segundo. Treinta segundos despus se abre la vlvula del manmetro. Un minuto despus
de abierta esta ltima se apaga el compresor, y se cierra la vlvula que comunica el compresor con el tanque
para evitar prdidas. Cul es el valor indicado por el manmetro al cabo de 2 minutos de haberse prendido el
compresor, si este es un instrumento de primer orden con una constante de tiempo de 0,5 min.
7.
Se tiene un envase con mezcla de agua y hielo sobre un mechero para calentarla, y fuera del envase se tiene un
termmetro de primer orden con una constante de tiempo de 0.5 minutos. Se prende el mechero, con lo cual el
agua comienza a calentarse a razn de 1 C por minuto. Treinta segundos despus se introduce en el envase el
termmetro. Un minuto despus de introducido el termmetro se reduce la llama del mechero, con lo cual la
temperatura del agua se mantiene constante. Cul es el valor indicado por el termmetro al cabo de 2 minutos
de haberse prendido el mechero.
8. En un sistema neumtico se tiene un manmetro conectado a un tanque mediante una vlvula A, el tanque
posee dos vlvulas ms una B que lo conecta a un compresor y una C a la atmsfera. Inicialmente todas las
vlvulas se encuentran abiertas, se cierran A y C y se prende el compresor con lo cual la presin en el tanque
aumenta a razn de 1 psi/seg, al cabo de un minuto se cierra la vlvula B, se apaga el compresor y se abre la
vlvula A. Dos minutos despus se vuelve a prender el compresor y se abre la vlvula B con lo que la presin
sigue aumentando con caractersticas similares al proceso anterior. Si el manmetro se comporta como un
instrumento de segundo orden con radio de amortiguamiento igual a 0.8 y frecuencia natural igual a 1/60
rad/seg, determine la presin indicada por el manmetro al cabo de tres
minutos de haberse cerrado la vlvula B.
9. El esquema de la figura representa un sistema mecnico de masa resorte
amortiguador, inicialmente el sistema est en reposo, es decir
0y
no existe peso sobre l, posteriormente se van colocando pesos sobre la
masa de la siguiente forma: para
5 2 , para
10 se aade
1 , y en
30 se le quitan 2 . Si los valores de , y son
respectivamente 1 , 1 / y 1 / , determine la posicin de la
masa para un tiempo de 45 segundos. Considere la gravedad de la tierra
como 10 / .
10. Se tiene un voltmetro de corriente continua, el cual debido a su estructura

interna se comporta como un instrumento de segundo orden con relacin de amortiguamiento igual a
0.9
87
88
Teora de Control
y frecuencia natural igual a

1
/ . El instrumento se encuentra inicialmente desconectado y se
conecta a una batera de
12 . Al cabo de un minuto se le conecta a la batera un cargador por lo cual su
voltaje comienza a aumentar a razn de 0.1 voltios por segundo hasta llegar a
14 , a partir de este
momento el voltaje de la batera permanece constante. Cul ser el voltaje indicado por el instrumento al
cabo de 2 minutos de haberse conectado?
11. Se tiene un medidor de flujo para gasolina, con el cual se quiere medir la cantidad de combustible que gasta un
vehculo en un momento determinado. Inicialmente el vehculo se encuentra apagado por lo que el flujo de
combustible es nulo, y se enciende el motor dejndolo en velocidad de marcha mnima, con lo cual empieza a
consumir un caudal de combustible de 5 litros por hora. Al cabo de 5 minutos se comienza a acelerar el motor
progresivamente por lo que el consumo de combustible aumenta a razn de 1 litro por hora cada minuto hasta
alcanzar la velocidad mxima del motor, en donde ste consume 20 litros por hora. Tres minutos despus de
haber alcanzado la velocidad mxima se apaga el motor. Si el instrumento es de segundo orden con radio de
amortiguamiento de 1.2 y frecuencia natural de 60 radianes por segundo Cul ser el valor de flujo indicado
por el instrumento 24 minutos despus de de haberse encendido el motor?
12. En la figura se observa un tanque de agua en donde se quiere medir el nivel mediante un manmetro conectado
en el fondo a travs de la vlvula V1, dicho tanque tiene un rea
10
posee una entrada de agua
a
travs de la vlvula V3 y una salida Qs a travez de la vlvula V2. El manmetro funciona como un instrumento
, e inicialmente la vlvula V1 se encuentra cerrada, indicando el

de segundo orden con
0.8 y
manmetro presin atmosfrica; el nivel de agua en el tanque se encuentra en 2 metros y los flujos de entrada
).
y salida son iguales (
5 /
Repentinamente se abre la vlvula V1 y por tanto el
manmetro empieza a medir la presin en el fondo del
V3
tanque que es proporcional al nivel, al cabo de 2 minutos se

abre un poco ms la vlvula V2 por lo que el flujo de salida
2m
aumenta repentinamente al doble del flujo de entrada
(
2 ), dos minutos despus se vuelve a cerrar un
poco la vlvula V2 hasta que los flujos de entrada y salida
vuelven a ser iguales (
), esto se mantiene durante
1 minuto al cabo del cual se abre un poco la vlvula V3 por
V1
V2
lo que el flujo de entrada pasa a ser el doble del flujo de
salida (
2 ). a) Haga la grfica aproximada del
proceso, entrada (nivel del tanque
), salida (nivel indicado por el manmetro
). b)
Cual ser el valor del nivel en el cual se encuentra el tanque ( ) al cabo de 7 minutos de comenzar el proceso. c)
Cual es el valor de presin ( ), en psi., indicado por el manmetro el cabo de 7 minutos de comenzar el
proceso. d) Cual es el error que se comete en la lectura del nivel a travs del manmetro.
9.800 / . 1 /
1.45 10 4
/
.
Datos adicionales:
Tema 6. Estabilidad de Sistemas

Introduccin
La nocin de estabilidad es fundamental en el desarrollo de sistemas de control y en particular para los sistemas
retroalimentados. La ausencia de esta propiedad vuelve intil en la prctica a cualquier sistema.
Existen diversas formas de definir la estabilidad. Por ejemplo se puede hablar de la nocin de estabilidad de un sistema
autnomo que no es idntica a la utilizada en sistemas sometidos a entradas y salidas (en donde la energa puede
tener ciertos lmites). Tambin podemos referir que la estabilidad entre la entrada y la salida no necesariamente implica
una estabilidad interna a los sistemas. Se puede hablar entonces de estabilidad local, global o semiglobal segn el
sistema no lineal en consideracin.
Aqu nos vamos a interesar solamente a un tipo de estabilidad, utilizada para una clase de sistemas especficos, entre
los que se encuentran los sistemas LTI, la cual es la descripcin de estabilidad entrada salida, la cual nos lleva a la
definicin de estabilidad de entradas y salidas limitadas, comnmente denominada estabilidad BIBO (Bounded Input
Bounded Output).
Definiciones de estabilidad BIBO

1.
2.
Un sistema es estable si responde en forma limitada a una excitacin limitada.

Un sistema estable es aquel en que los transitorios decaen, es decir, la respuesta transitoria desaparece para
valores crecientes del tiempo.
VC
VC
VC
t
Estable
t
Estabilidad limitada
Inestable
Tal consideracin sugiere que los coeficientes de en los trminos exponenciales de la respuesta transitoria sean
nmeros reales negativos o nmeros complejos con parte real negativa.
Esto implica que para que un sistema sea estable las races de la ecuacin caracterstica deben ser negativas o con
parte real negativa. Esto es ya que la ecuacin caracterstica representa la parte transitoria (homognea) de la
ecuacin que rige el sistema.
De lo anterior podemos observar que la estabilidad no depende de la entrada sino que es una caracterstica propia del
sistema.
Ejemplo 1. Para un sistema de primer orden la ecuacin caracterstica es:
D 1 0
La solucin transitoria es de la forma:
yT Ce t
Este ser estable siempre que la constante de tiempo sea positiva.
89
90
Teora de Control
Para un sistema de segundo orden:
D 2 2 n D n 0
2
La solucin transitoria es de la forma:

Si 1 aparecen dos races reales positivas.
2 1 t
n
n
yT C1e
Si
2 1 t
n
n
C2e
1 aparecen dos races reales iguales.
yT C1e nt C2te nt
Si
Si
Si
0 1 aparece un par de races imaginarias.
0
0
yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
aparece un par de races imaginarias puras.
yT C1 sin n t C 2 cos n t
aparece un par de races imaginarias puras.
yT en t C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
Solo en este ltimo caso el sistema ser inestable, ya que el coeficiente de t en el exponencial es
positivo, luego los transitorios aumentan en el tiempo.
Estabilidad limitada
Es el caso que sirve de frontera entre l estabilidad absoluta y la inestabilidad, y se presenta cuando las races de la
ecuacin caracterstica tienen partes reales iguales a cero.
La respuesta resulta ser una oscilacin permanente cuya amplitud ni crece ni decae en el tiempo.
Esto es el caso de 0 para un sistema de segundo orden por ejemplo.
Conclusin
De todo lo anterior podemos obtener las siguientes conclusiones:
1. Un sistema es estable si todas la races de la ecuacin caracterstica son negativas o con parte real negativa.
2. Un sistema es inestable, si tiene en su ecuacin caracterstica alguna raz positiva o con parte real positiva.
3. Un sistema tiene estabilidad limitada si alguna de sus races son pares de imaginarios puros. Una raz cero no
influye sobre la estabilidad porque la respuesta no es oscilatoria.
4. Si el polinomio de la ecuacin caracterstica tiene algn coeficiente ausente o negativo entonces el sistema es
inestable.
Ejemplo 2. Algunas ecuaciones caractersticas
1.
2.
3.
4.
5.
6.
D 1D 2D 3 0
s 1s 2s 3s
s 1s 2 4 0
s
s
2
2
Es estable porque todas las races son negativas
4 0 Inestable por tener una raz positiva

Inestable por tener una raz positiva (+2)
16 s 1 0
4 s 16 0
2
Estabilidad limitada ya que tiene dos pares de races imaginarias puras
Estabilidad limitada. Ya que el exponencial domina sobre la otra funcin y no

hay ninguna raz positiva, ni con parte real positiva. Los exponenciales siempre dominan sobre los cosenos y
senos.
2 s 8 s 2 s 2 1 0 Que es lo mismo que: s 4 s 2 s 2 s 2 1 0 Es inestable por
poseer una raz positiva.

Para hallar la estabilidad de cualquier sistema, se pueden utilizar mtodos para facilitar la operacin, Ya que en
algunos casos si el polinomio es de orden elevado ser poco prctico encontrar las races. Entre los mtodos ms
sencillos para determinar la estabilidad estn:
Criterio de Routh
Criterio de Hurwitz
Criterio de la fraccin continuada
Estos mtodos sirven para hallar la estabilidad de ecuaciones caractersticas en forma de polinomios. Existirn
adems mtodos ms complejos para determinar la estabilidad a otros sistemas y obtener mayor informacin.
Criterio de Estabilidad Routh

Es un mtodo que sirve para determinar si la ecuacin caracterstica tiene o no races con parte real positiva sin
necesidad de determinar el valor preciso de estas races. Y sirve para determinar la estabilidad de un sistema cuya
ecuacin caracterstica es de orden n y de la forma:
an D n an1D n1 a1D a0 0 en el dominio del tiempo

an s n an1s n1 a1s a0 0 en el dominio del Laplace
Y esta se aplica usando la tabla de Routh
s n an an 2
s n1 an1 an3
s n3 b1
s n4 c1

s0
an 4
an5
b2
b3
c2
c3
Donde:
an , an1 , , a0 : son los coeficientes de l ecuacin caracterstica.

a a a a
a a a a
a a a a
b1 n1 n2 n n3 ; b2 n1 n4 n n5 ; b1 n1 n6 n n7
an1
an1
an1
ba a b
ba a b
c1 1 n3 n1 2 ; c1 1 n5 n1 3 ; etc.
b1
b1
La tabla se contina horizontal y verticalmente hasta que solo se obtengan ceros.
El criterio de Routh dice que:
1. Todas las races de la ecuacin caracterstica tienen partes reales negativas si todos los elementos de la
primera columna de la tabla de Routh tienen todos el mismo signo.
2. De lo contrario el nmero de races con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo.
3. Si existe un cero no terminal el sistema tiene un par de races imaginarias puras.
4. Si existen ceros terminales implica una raz cero.
Observaciones al criterio de Routh

1.
2.
Si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracterstica es cero se concluye que el sistema es inestable y no
es necesario construir la tabla de Routh.
Si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracterstica es negativo se concluye que el sistema es inestable
y no es necesario construir la tabla de Routh.
91
92
Teora de Control
3.
4.
Todos los elementos de una fila cualquiera pueden multiplicarse o dividirse por una constante no negativa sin
que se perturben las propiedades de la tabla.
Si el primer valor de una fila es cero, mientras que los otros valores no lo son el procedimiento consiste en
sustituir el cero por un pequeo y positivo, y se continua el arreglo.
Ejemplo 3.
La tabla de Routh ser:
Para el sistema:
s 6s 12s 8 0
3
s 3 1 12 0
8 0
s2 6
s 32 3 0 0
s0 8
Como en la primera columna no hay cambios de signo entonces el sistema tiene 3 races negativas o con parte
real negativa y por lo tanto es estable.
Ejemplo 4.
Si se tiene la siguiente primera columna de Routh

determinar todas las conclusiones posibles:
s5 2
s4 3
s3 4
s2 5
s 2
s0 0
El sistema tiene dos races positivas o con parte

real positiva porque hay dos cambios de signo.
El sistema tiene una raz cero por el cero terminal.
Hay dos races negativas o con parte real negativa.
El sistema es de quinto orden.
Por lo tanto es inestable.
Ejemplo 5.
Determinar todas las conclusiones posibles de la

siguiente primera columna de Routh:
s4
s3
s2
s
s0
3
2
5
0
2
El sistema es de orden 4, posee 4 races.

No tiene cambios de signo, luego no tiene races
positivas.
Posee u par de races imaginarias puras.
Posee un par de races negativas o con parte real
negativa.
El sistema tiene estabilidad limitada por el cero no
terminal.
Ejemplo 6.
Haga un estudio de la estabilidad del siguiente El primer paso es entonces el construir la tabla de
sistema usando el criterio de Routh
Routh:
D5 x 3D 4 x 7 D3 x 20D 2 x 6 Dx 15x u
s5 1
s4 3
s3 1 3
20 15 0
1 0
s 2 11 15
s 6 11 0
0
s 0 15
La primera columna de la tabla de Routh no posee cambios de signo luego todas sus races son negativas o con parte
real negativa, por lo tanto el sistema es estable.
Ejemplo 7.
Determinar todas las conclusiones posibles de la

siguiente primera columna de Routh:
s10 3
s9 2
El sistema es de orden 10
Tiene una raz cero
Tiene dos races imaginarias puras
Tiene un par de races positivas o con parte real
positiva
Es inestable por poseer un cambio De signo
s8 5
s7 4
s9 3
s5 2
s4 0
s3 1
s2 0
s 2
s0 0
Ejemplo 8.
Determinar, con el criterio de Routh, la estabilidad La tabla de Routh ser:

del sistema cuya ecuacin caracterstica es:
s4 1
s s s 1 0
4
d1 lim
0
s3
s2
s
s0
0 1
1 1 0
1 1 0
0
1 0
Por lo tanto el sistema es inestable.

Sin embargo el clculo de la tabla no era necesario ya que la ecuacin caracterstica posee dos coeficientes negativos y
hay uno ausente, se podra concluir directamente que el sistema es inestable.
Ejemplo 9.
Determinar la estabilidad del siguiente sistema:

s
2s
3s
6s
5s 3 0
Le tabla de Routh es:

1
3
5
s
2
6
3
s
s 0 7/2 0
3
0
s
0
s 7/2
3
0
s
Le sistema es inestable.
Criterio de estabilidad de Hurwitz

Este criterio es otro mtodo para determinar si todas las races de una ecuacin caracterstica tienen partes reales
negativas.
93
94
Teora de Control
Este criterio se aplica por medio del uso de determinantes formados con los coeficientes de la ecuacin caracterstica.
Estos determinantes i (con i = 1, 2, n-1) se forman con los menores principales del determinante siguiente:
a0 si n impar
a1 si n par
a0 si n par
a1 si n impar
a n 1
a n 3
an
an2
an 1
a n 3
an
an2
0
0
0
0
an 1
an
a n 3
an2
a0 si n impar
0
a1 si n par
a0 si n par
0
a1 si n impar
a0
Ms especficamente los determinantes se forman de la siguiente manera:
1 a n 1 ; 2
an1
an
a n 3
an 2
a n 1
; 3 an
0
a n 1
a n 5
an
an4 ; 4
0
a n 3
0
a n 3
an2
a n 1
a n 3
a n 5
a n 7
an2
an 1
an4
a n 3
a n 6
a n 5
an
an2
an4
Y as sucesivamente hasta llegar a n donde n es el orden de la ecuacin caracterstica del sistema.

El criterio de Hurwitz dice que dice que todas las races de la ecuacin caracterstica sern negativas o con parte real
negativa si los determinantes son positivos ( i 0 para i 1,2, n ).
Por supuesto al igual que para el criterio de Routh si existe algn coeficiente ausente o negativo en la ecuacin
caracterstica se puede concluir que el sistema es inestable y no es necesario aplicar el mtodo.
Ejemplo 10. Determinar la estabilidad del sistema siguiente usando el criterio de Hurwitz:
a 4 s 4 a3 s 3 a 2 s 2 a1 s a0 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 4 por ser el sistema de 4to orden:
1 a3
a3
a4
a1
a3 a2 a4 a1
a2
a3
a1
3 a4
0
a2
a3
a 0 a 3 a 2 a1 a 0 a 3 a 4 a1
a1
a3
a1
a
4 4
0
a2
a3
a0
a1
a4
a2
a3
0
a0 a 4
0
0
a0
Por lo tanto el sistema ser estable si:
a3 0
a1
a2
0
2
2
a0 a0 a3 a 2 a1 a0 a3 a 4 a1
a3
a1
a3 a 2 a 4 a1 0
2
a3 a2 a1 a0 a3 a4 a1 0
a0 a3 a2 a1 a0 a3 a4 a1 0
Ejemplo 11. Determinar si la siguiente ecuacin caracterstica representa un sistema estable o inestable:
s 3 8s 2 14s 24 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 3 por ser el sistema de 3er orden:
1 8
8 24
2
88
1 14
8 24 0
3 1 14 0 2112
0 8 24
Como todos los determinantes son positivos entonces el sistema es estable.
Ejemplo 12. Determinar si la siguiente ecuacin caracterstica representa un sistema estable o inestable:
8 s 4 5 s 3 6 s 2 3s 5 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 4 por ser el sistema de 4to orden:
1 5 ;
5 3
2
6;
8 6
5 3 0
3 8 6 5 107
0 5 3
5 3 0 0
8 6 5 0
0 5 3 0
5 3 535
0 8 6 5
El sistema es inestable por tener determinantes de Hurwitz negativos.
Anlisis de estabilidad de sistemas en Espacio de Estado

En un sistema expresado en forma de espacio de estado
x Ax Bu
y Cx
La estabilidad depende de lo Valores Propios de la matriz de por elementos. Esto ya que es la matriz
representa el sistema en si, por lo tanto donde se encuentra la informacin de la ecuacin caracterstica.
Si todos los valores propios son negativos o con parte real negativa entonces el sistema ser estable
Si existe un par de valores propios imaginarios puros el sistema tendr estabilidad limitada
Si existe algn valor propio positivo o con parte real positiva el sistema ser inestable
la que
95
96
Teora de Control
Determinacin de los valores propios de una matriz

Los valores propios de una matriz son las races de la ecuacin caracterstica representada por esta matriz.
Por lo tanto para obtener los valores propios de una matriz se deben obtener primero la ecuacin caracterstica que se
puede obtener con la expresin:
sI A 0
Y obtener luego las races de sta ecuacin que sern sus valores propios.
Par determinar la estabilidad del sistema se podrn aplicar entonces los criterios de Routh o Hurwitz a esta ecuacin
caracterstica.
Por ejemplo:
Si se tiene un sistema lineal cuya matriz A es:
1
0
0
A 0
0
1
6 11 6
La ecuacin caracterstica del sistema ser:
0
1
1 3 62 11 6
sI A 0
6 11 6
1 2 3 0
Por lo tanto los valores propios de la matriz A sern:
1 1
2 2
3 3
Lo cual indica que este sistema es estable.
Ejercicios
1.
Determinar si los siguientes sistemas son estables (utilice los dos criterios):
a.
b.
c.
d.
e.
2.
s 3 4s 2 8s 12 0
s 3 2s 2 s 2 0
s 3 7s 2 7s 46 0
s 4 3s 3 6s 2 9s 12 0
s 4 8s 3 24s 2 32s 16 0
D6 x 2D5 x 4D 4 x 6D3 x 8D 2 x 4Dx 5x u
f.
Citar razonablemente toda la informacin suministrada por las siguientes primeras columnas de Routh:
a.
3.
2
3
4
5
0
6
7
0
b.
3
4
5
0
6
2
3
4
0
5
c.
7
0
0
0
6
8
1
2
3
d. 4
5
6
7
2
3
e.
4
5
6
7
Hallar el valor o el rango de valores de K para que los siguientes sistemas sean estables (utilice los dos
criterios):
3s 3 3s 2 s K 2 0
4
3
2
b. s 6s 11s 6s K 0
3
2
c. s 4 K s 6 s 16 8 K 0
4
3
2
2
d. 3s 2s Ks s s 2 K 0
5
4
3
2
3
e. s s s s Ks s K 0
a.
4.
Determine la estabilidad de los sistemas representados por las siguientes matrices de estado:
a.
b.
c.
0
A 0
12
0
A 0
2
1
0
0
C 1 0 0
0
1 ,
B 0 ,
1
8 4
1
0
0
C 1 0 0
0
1 , B 0 ,
2
1 2
2
0
0
A 0
0
1 ,
23 7 7
0
B 0 ,
3
C 1 0 0
5. Obtenga la representacin cannica de Jordan para los sistemas anteriores.

6. Determine el valor de K para que los siguientes sistemas sean estables
d.
e.
0
0
K 2
0
A 0
K 1 0 ,
B 0 ,
0
1
0
K
1
0
0
0
A 0
0
1
, B 0 ,

1
K 2
6
1
3
3
C 1 0 0
C 1 0 0
97
98
Teora de Control
0
1
0
A
0
0
1
4 K 6 82 K
,
1
B 1
1
C 1 0 0
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia

Introduccin
Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable de un sistema sujeto a una seal sinusoidal de
amplitud ( ) fija pero a una frecuencia ( ) variable en cierto rango.
B sin t
A sin t
Sistema
La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo ser de la forma: Bsin t
La representacin grfica de la entrada y respuesta en estado estable est dada en la siguiente figura.
A sin t
B sin t
2
En la prctica raras veces los sistemas de control estn sometidos a seales sinusoidales, pero la informacin que se
obtiene por el anlisis sinusoidal se puede usar para establecer la naturaleza de la respuesta a una gran variedad de
seales. Adems el anlisis es conveniente para el manejo analtico y experimental.
Calculo de la respuesta en frecuencia

Se puede demostrar que cuando un sistema se somete a una entrada sinusoidal ( A sin t ) la respuesta en estado
estable se puede calcular sustituyendo a por
en la funcin de transferencia:
Gs G j .
Luego la respuesta en estado estable, de la forma ( Bsin t ), se puede obtener a partir de un valor complejo que
se puede expresar como:
M G j Im 2 Re 2
Im
Re
G j tan 1
Donde:
Im : parte imaginaria de G j
Re : parte real de G j
B
M se le conoce como relacin de amplitud
A
se le conoce como ngulo de fase.
La respuesta en estado estable del sistema ser de la forma:
M A sint
Ejemplo 1. Si se tiene un sistema de primer orden cuya funcin de transferencia es:
99
100
Teora de Control
G s
1
s 1
La respuesta en estado estable para una entrada sinusoidal de la forma

por
como sigue:
G s
se puede hallar sustituyendo a
1
j 1
Si se multiplica y divide por el conjugado para no tener trminos imaginarios en el denominador:
G s
j 1 1 j
1
j 1 j 1 2 2 1
En este caso la relacin de amplitud y el ngulo de fase sern:

2
1

M G j 2 2 2 2
1 1
2 2
1
1
2
2
2 2 1 2 2 1 1 2 2

2 2
1 Im
1 1
G j tan tan
tan 1
1
Re

2 2
1
La respuesta en estado estable (respuesta en frecuencia) ser:
y t EE
H
1
2 2
sin t tan 1 t
Procedimiento para la obtencin de la respuesta en frecuencia

1.
2.
3.
4.
Se obtiene la funcin de transferencia para el elemento o sistema. Todas las condiciones iniciales se
desprecian porque no afectan la respuesta en estado estable.
Se sustituye por
en la funcin de transferencia
Para varios valores de frecuencia se encuentra la relacin de amplitud y el ngulo de fase
Se grafican los resultados obtenidos en el punto anterior ya sea en coordenada rectangulares (Diagramas de
Bode) o en coordenadas polares (Diagramas de Nyquist)
Diagramas de BODE
Los diagramas de Bode son una forma de representar la respuesta en frecuencia de un sistema de control en
coordenadas rectangulares, este consiste de dos grficos:
1. Diagrama de amplitud o atenuacin: en donde se grafica la relacin de amplitud de
en decibelios (db)
contra el logaritmo de la frecuencia.
El valor expresado en decibelios se obtiene como: M db 20 log10 M
2. Diagrama de fase: en donde se grafica el ngulo de fase de
contra el logaritmo de la frecuencia.
Los diagramas de Bode tienen las siguientes caractersticas:
Como se grafica el logaritmo de , los factores producto y cociente de
se convierten en sumas de
rectas.
Los ngulos de fase tambin se suman y restan en forma natural.
El diagrama de Bode en la mayora de los casos se puede aproximar mediante segmentos de recta lo cual
simplifica la construccin.
Diagramas de Bode de Funciones comunes

Ganancia ( Gs K )
Amplitud:
M db 20 log K ctte
Fase:
tan 1
0 0 si K 0
K 180 si K 0
M db
20 log K
0.01
0.1
10
100
1000
log
K 0
log
K 0
0.01
0.1
10
100
1000
Polos y ceros en el origen ( G s s P )

Tambin conocidos como factor integral y derivativo. Al sustituir a por
Amplitud:
se obtiene: G j j
M db 20 log j P 20 log
Fase:
tan j 90 P
La amplitud en este caso es una recta con pendiente 20 y pasa por
0 para
1. Es as como la pendiente
ser de 20 db por dcada de frecuencia. Es decir cambia de 20 db cada vez que el valor de la frecuencia es multiplicado
por 10. El ngulo de fase es una recta horizontal que pasa por 90 .
1
101
102
Teora de Control
Factores de primer orden ( G s 1 s )

1
En el caso del polo simple al sustituir a por
Amplitud:
M db 20 log
se obtiene:
G j
1 j
1
20 log 1 2 2
1 j
Si
1/ se puede aproximar a
20 1 0 lnea recta horizontal
Si
1/ se puede aproximar a
20log
lnea recta con pendiente 20db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud exacto, a las cuales se puede
aproximar el diagrama de amplitud. En donde el valor de frecuencia en el punto donde se encuentran las
dos rectas se denomina frecuencia de corte y se encuentra en
1/ .
Fase:
tan 1 tan 1
0 0
120
Teora de Control
G s G1 s G2 s
K s 0.5
s3 s 2 1
El problema consiste en determinar el rango

de ganancia
para la estabilidad. Por
tanto, en lugar de trazar lo s diagramas de
Nyquist de
para diversos valores de
, se dibuja el diagrama de Nyquist de
/ . En la figura se puede ver un
diagrama de Nyquist o diagrama polar de
/ .
Como
tiene dos polos en el semiplano
2.
derecho del plano , se tiene que
Como
, para la estabilidad se
0o
2.
requiere que
Es decir, el diagrama de Nyquist de
/ debe rodear al punto 1
0
dos veces en sentido anti horario. De la
figura se ve que, si el punto crtico queda
entre 0 y 0.5, entonces el diagrama de
/ rodea al punto crtico dos veces
en sentido antihorario. Por lo tanto, se
requiere que 0.5
1
Entonces el rango de ganancia de
por
condicin de estabilidad es 2
.
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad

La controlabilidad y la observabilidad son dos conceptos desarrollados para la representacin de sistemas en espacio
de estado, estos permiten caracterizar respectivamente la capacidad del control para ejercer una influencia sobre
alguno sus estados y la posibilidad de extraer una informacin de alguno de sus estados mediante un observador. Sin
embargo estos conceptos se pueden extender a otras representaciones.
Los mtodos para la determinacin de estas caractersticas de los sistemas varan segn el tipo de sistema. En este
se estudia solo lo correspondiente a los Sistemas Lineales Invariantes en el tiempo (LTI).
Controlabilidad
La controlabilidad es una caracterstica de un sistema, generalmente representado por un modelo en espacio de
estado, que nos indica si la evolucin de una o varias de sus dinmicas (estados) pueden ser modificadas por las
entradas del sistema (control).
Definicin
que conduzca
Un estado es controlable en siempre que se pueda determinar una entrada
hacia 0 en un tiempo .
todo estado inicial
Si esta propiedad se cumple y 1,
entonces se dice que el sistema es completamente controlable.
Notas:
Si un sistema no es completamente controlable entonces para algunas condiciones iniciales no existe ninguna
entrada capaz de llevar el sistema al origen.
La controlabilidad es una nocin de suma importancia puesto que nos permite determinar si es posible
controlar un sistema para modificar su comportamiento (estabilizacin de un sistema inestable, modificacin
de las dinmicas propias del sistema). Y es por ello que es fundamental en la teora de la sntesis de
controladores en espacio de estado.
Criterio de Controlabilidad (Kalman)
Este es un criterio que permite definir si los estados de un sistema LTI son controlables, considerando para ello las
matrices y del sistema.
Un sistema LTI representado por la ecuacin de estado,

,
, es controlable si y solo si la matriz de controlabilidad tiene rango ,
donde
rango
rango
Nota. La controlabilidad de un sistema de matrices caractersticas
se denominara controlabilidad del par , .
Rango de una matriz.

El rango de una matriz se define como el nmero mximo de vectores lneas (o columnas) linealmente independientes.
Este se puede calcular mediante la dimensin del ms grande de los menores principales no nulos de la matriz.
Ejemplo 1. Para el sistema mecnico estudiado en el ejemplo 6 del tema 3:
Con:
0
1 ;
1 0
La matriz de controlabilidad es:

121
122
Teora de Control
Como:
| |
Y como
rango
2, entonces esta representacin de estado del sistema es controlable.
Ejemplo 2. Para el sistema trmico estudiado en el ejemplo 8 del tema 3:
1
1
R1CC R2 CC
1
A
R2 CV
1
R2 C C
1
1
R2 CV R3CV
1
R3C Hg
1 ; B 0 ; C 0 0 1

R3CV
0
R3C Hg
0
Y considerando los valores siguientes:

1;
1
Obtenemos las matrices siguientes para el clculo de la matriz de controlabilidad:
2 1
0
2 1
0 1
2
2 1
0
1
2 1 ;
1
2 1 0
1 ;
1
2 1
0
1
1
0
1
1 0
0
0
1
1
La matriz de controlabilidad ser entonces:
1
2 5
0 1
4
0 1
1
2
1
0
1
2
1
0 1
1 0
1 0
5
4
1
Como:
det
1 0
rango
3
entonces
representacin de estado del sistema es controlable.
Ejemplo 3. : Para el sistema representado por las matrices y

1 1 0
0 1 0 ;
0 0 1
esta
siguientes:
0 0
1 0
1 0
Calculamos las matrices que permiten determinar la matriz de controlabilidad:

1 1 0 0 0
1 0
0 1 0 1 0
1 0
0 0 1 1 0
1 0
1 1 0 1 1 0 0 0
1 2 0 0 0
0 1 0 0 1 0 1 0
0 1 0 1 0
0 0 1 0 0 1 1 0
0 0 1 1 0
2 0
1 0
1 0
La matriz de controlabilidad es entonces:
0 0 1 0 2 0
1 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 0
La matriz de controlabilidad tiene rango 2, puesto que las dos ltimas lneas son idnticas, y por tanto solo se pueden
determinar menores principales diferentes de cero de dimensin 2. Por lo tanto esta representacin de estado No es
Controlable.
Nota: No se requiere la construccin de la matriz de controlabilidad
ms all de la dimensin
Observabilidad
La observabilidad es una caracterstica estructural complementaria de una representacin de estado de un sistema, o
del sistema en s mismo, que nos indica la capacidad de poder estimar los valores histricos de un estado partiendo del
conocimiento de las variables de salida y entrada del sistema.
Definicin
es observable en
Un estado
Si esta propiedad se cumple y
1, ,
siempre que sea posible determinar
conociendo a
entonces el sistema es completamente observable.
Nota: La nocin de observabilidad es crucial para los sistemas donde es imposible medir la totalidad del vector de
estado, y en consecuencia se requiere de la estimacin de este a partir de las variables de salida.
Criterio de Observabilidad (Kalman)
La determinacin de la observabilidad de un sistema LTI depende de las matrices
del sistema.
Un sistema LTI representado por la ecuacin dinmica de estado y la ecuacin de salida:
Donde
, es observable si y solo si la matriz de observabilidad
rango
rango
tiene rango :
Ejemplo 4. Para el sistema mecnico estudiado en el ejemplo 1, donde:

0
1
0
1 ;
;
La matriz de observabilidad es:
Como | |
0 el rango de
1 0
1 0
0 1
2 por lo tanto el sistema es observable.
Ejemplo 5: para el sistema trmico estudiado en el ejemplo 2, donde:

2 1
0
1
2 1 ;
0 0 1
0
1
1
Se calculan las matrices necesarias para la determinacin de la matriz de observabilidad:
2 1
0
2 1
0 0 1 1
0 1
1
0
1
1
2 1
0
2 1
0
0 0 1 1
2 1
1
2 1
1
3 1
0
1
1 0
1
1
123
124
Teora de Control
La matriz de observabilidad es:
Como | |
0 el rango de
0
0
1
0
1
3
1
1
1
3 por lo tanto el sistema es observable.
Dualidad
Se dice que las propiedades de Observabilidad y Controlabilidad son dos nociones duales, puesto que son propiedades
definidos de la
intercambiables para sistemas duales adjuntos. Para explicar esto consideremos dos sistemas y
siguiente manera:

se denomina sistema dual adjunto de , puesto que est hecho con las mismas matrices pero transpuestas e
intercambiando la posicin e y .
Se puede demostrar que
controlable.
De hecho
es observable y que
es controlable si y solo si
es observable si y solo si:
Tiene rango , es decir si y solo si

. . .
. . .
es observable si y solo si
es
O sea que
sea controlable.
Teora de la realizacin
, a toda representacin de estado ( , , , )
Se denomina realizacin de una matriz de transferencia

obtenida con la expresin:

1
esta se denomina realizacin mnima o irreductible.

Cuando la realizacin ( , , , ) tiene un orden mnimo
El ejemplo siguiente muestra como la obtencin de una realizacin influye notoriamente en las propiedades de
observabilidad y controlabilidad del modelo en espacio de estado obtenido.
Ejemplo 6. Consideremos la funcin e transferencia:
1
3 2
1
2
Dependiendo de si se utiliza la funcin de transferencia simplificada o no, se pueden obtener las cuatros realizaciones
siguientes para
.
- No observable y no controlable:
1 0
0
0
2
1
- Controlable y no observable :
0
1
2
3
0 1
1 1
- Observable y no controlable:
0
2
1
3
0 1
- Observable y controlable:
2
Se observa que la cuarta realizacin es mnima mientras que las otras tres no lo son.
El ejemplo muestra que por un lado las representaciones de estado no son equivalentes entre s, y por otro lado que la
simplificacin de un polo con un cero est estrechamente a las propiedades de observabilidad y controlabilidad de la
realizacin obtenida.
De esto se deduce que: Une realizacin de estado ( , , , ) de
controlable.
es mnima si y solo si esta es observable y
Formas cannicas de representacin de estado

El hecho de disponer de diferentes representaciones de estado para un mismo sistema, dado que el vector de estado
no es nico (ver no unicidad del conjunto de variables de estado en tema 3), es una ventaja sustancial de la
representacin de estado pues permite utilizar formas particulares de la misma, denominadas formas cannicas, cada
una de las cuales presentan ciertas ventajas.
Mencionaremos aqu tres de las forma cannicas conocidas:
La forma diagonal o cuasi-diagonal de Jordan.
La forma de controlabilidad.
La forma de observabilidad.
Forma Modal o Diagonal de Jordan.

En el caso de una funcin de transferencia de orden , estrictamente propia, que posee polos , , ,
reales y
con valores propios distintos), se puede descomponer la funcin de transferencia en
diferentes (matriz
fracciones parciales:
Y en este caso se puede obtener una realizacin, donde la matriz tenga una forma diagonal:
0 0
0
1
0
0
0
1
0 0
En el caso particular de polos reales

conjugados, se puede realizar la siguiente
transformacin para obtener una matriz
de trminos reales:
0
0
1/2 /2
1/2
/2
Forma cuasi-diagonal de Jordan

), la realizacin es
En el caso que la funcin de transferencia del sistema posea polos reales repetidos (1
irreductible a un esquema paralelo, puesto que la descomposicin de la funcin de transferencia en fracciones parciales
es:
125
126
Teora de Control
Se puede por lo tanto obtener una realizacin con la matriz

1
0
0
0
1
de la forma denominada cuasi-diagonal de Jordan:
0
0
0
0
0
0
1
1
Forma cannica de controlabilidad

En el caso de una funcin e transferencia estrictamente propia de orden :
Se puede obtener una representacin de estado denominada de controlabilidad de la forma:

0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
Para obtener esta representacin multiplicamos y dividimos la funcin de transferencia por una variable intermediaria
:
Estas operaciones no modifican las relaciones en el sistema, podemos escribir entonces las dos relaciones:
La transformada inversa de Laplace de las dos relaciones es:
Si seleccionamos como variables de estado a:
Obtenemos entonces las ecuaciones de estado:
Y la ecuacin de salida:
Forma cannica de observabilidad

En el caso de una funcin e transferencia de orden , estrictamente propia:
Se puede obtener una representacin de estado llamada forma canonca de observabilidad de la forma:
1 0
0
0 1
0
0
0
1
0
0
1 0 0
0
Para obtener esta realizacin se considera la ecuacin diferencial original del sistema:
La cual reorganizamos de la forma siguiente:
Seleccionamos como variables de estado a:
Y obtenemos una representacin de estado de la forma:
Con la ecuacin de salida:
Tambin se puede obtener una forma cannica a partir de una realizacin cualquiera realizando un cambio de variable
lineal.
Ejemplo 7: Obtener las realizaciones en las tres formas cannicas para el sistema representado por la ecuacin
diferencial siguiente:
6
11
6
6
La funcin de transferencia del sistema es:
6
6
11
Donde
6
1
:
3;
La representacin de estado en la
forma cannica de Jordan es:
1
0
0
3
0
0
2 0
0
3
6 3
1
1
1
6;
forma cannica de controlabilidad es:
0
0
6
1
0
0
1
11
6
6 0 0
0
0
1
3
forma cannica de observabilidad es:
6
11
6
1
1 0
0 1
0 0
0 0
0
0
6
127
128
Teora de Control
Ejercicios
Para las siguientes funciones de transferencia obtener las realizaciones, determinar la observabilidad y controlabilidad
de las mismas y presentar las realizaciones en las tres formas cannicas estudiadas.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Tema 9. Acciones de Control

Introduccin
Un controlador tiene como tarea la de mantener la variable controlada en correspondencia muy prxima con la seal de
referencia, eliminando la influencia de las perturbaciones que tienden a cambiar el valor de la variable controlada.
La accin de control de un controlador se define como la relacin entre el error en la seal de salida (
) y la seal
actuante (
). En otras palabras es la funcin de transferencia del controlador:
F s
U s
Es
M s
mt
en el dominio del tiempo f t
E s
et
F s
M s
Ps
Gs
KV
Y s
KM
Tipos de accin de control

Existen mltiples formas de accin de control, cuyo tipo depende de la forma de obtencin de la ley de control. Sin
embargo existen unos tipos bsicos de accin de control que se usan comnmente en procesos industriales y que son:
1. Accin de control discontinua o de dos posiciones (ON-OFF).
2. Accin de control proporcional.
3. Accin de control derivativa.
4. Accin de control integral.
En la prctica los controles integral y derivativo no se pueden usar solos, por lo tanto estos se suelen usar en
combinacin con otras, y se obtienen las siguientes acciones de control posibles:
5. Accin de control proporcional ms derivativa.
6. Accin de control proporcional ms integral.
7. Accin de control proporcional ms integral ms derivativa.
1. Accin de control discontinua o de dos posiciones (ON-OFF)

En este tipo de accin de control el controlador adopta solo dos
posiciones, que por lo general es abierto y cerrado (conectado o
desconectado). Dicho de otra forma la seal actuante del controlador
(
) se mueve entre dos lmites requeridos para que la variable
controlada oscile entre dos valores dados.
mt
m1 ON
mt m1 para et 0
mt m2 para et 0
En la prctica un controlador discontinuo debe tener una zona muerta o
histresis (brecha diferencial). Esta zona muerta se debe minimizar para
mantener el error pequeo pero debe estar para evitar que se produzcan
oscilaciones.
m2 OFF
et
129
130
Teora de Control
Por ejemplo un control de nivel elctrico:

Solenoide
115 V
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
La presencia de la brecha diferencial produce un error entre el valor deseado (nivel deseado en el ejemplo) y el valor real
de la variable (nivel real en el ejemplo). Pero esta es necesaria para evitar conexiones y desconexiones muy cercanas en
tiempo.
h
Brecha diferencial
t
Es por esto que a brecha diferencial se debe ajustar dependiendo de la exactitud deseada, de la frecuencia de conexin
y desconexin del elemento final de control (vlvula solenoide) y de los valores a obtener.
2. Accin de control proporcional (P)

Un control proporcional tiene una salida que es proporcional al error:
mt K P et F s
M s
Kp
E s
Donde KP es la ganancia del controlador proporcional.
mt
100%
Este es esencialmente un amplificador de ganancia y se usa cuando se

0%
quiere un control lineal en una regin del error.
Para errores negativos grandes la salida del controlador es cero (0%) o un
et
valor mnimo y para errores positivos la salida ser el valor mximo (100%),
y en la mayora de los controladores estos valores mximos y mnimos son
ajustables.
En cierta forma es similar al controlador ON-OFF solo que en vez de una zona muerta posee una regin de respuesta
lineal.
Banda Proporcional
La accin de control proporcional se puede expresar mediante el concepto de banda proporcional, la cual se define como
el inverso de
expresado en porcentaje:
BP
100
KP
Esta se puede entender como el cambio necesario en el error (expresado en porcentaje del valor mximo de la variable
controlada) para que se produzca un cambio del 100% en la salida del controlador. Para que la salida del controlador
pase de su valor mnimo (totalmente cerrado) a su valor mximo (totalmente abierto).
La banda proporcional deseada es de 100%, si esta es menor (ganancia grande) entonces el instrumento se hace muy
sensible lo que produce que el sistema entre en ciclage (similar a un sistema ON-OFF con una zona muerta pequea). Si
la banda proporcional es muy grande entonces el sistema es muy lento.
Caractersticas de la accin proporcional
La conexin fsica directa entre el error y la accin de control produce una respuesta rpida y estable.
Los sistemas con accin de control proporcional al introducirles una perturbacin sostenida (rampa) nunca
llevan la variable controlada al valor deseado, se produce un error en estado estable (OFF-SET)
Por ejemplo un control de nivel mecnico:
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
3. Accin de control derivativa (D)

La salida de un controlador con accin de control derivativa es proporcional a la rata de cambio del error:
mt K D
M s
det
KDs
F s
E s
dt
Donde KD es la constante de accin integral.

En otras palabras la salida del controlador vara en proporcin a la velocidad de cambio del error, si el error es
constante no se produce ninguna accin de control.
Caractersticas de la accin de control derivativa
No tiene nocin alguna del error de la variable en estado estable. Si el error no cambia no hay accin de control.
Por lo tanto no se puede usar sola.
Se produce un adelanto de la accin de control, si la variable controlada cambia rpidamente la accin
correctora es rpida y de gran amplitud, por lo que el sistema de control acta rpidamente antes de que el
error sea grande. Por supuesto la accin de control no puede anticipar a un error que an no se ha producido.
Amplifica las seales de ruido.
Produce un efecto de saturacin en el actuador.
131
132
Teora de Control
Por ejemplo un control de nivel mecnico con amortiguador
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
4. Accin de control integral (I)

El controlador integral tiene una salida que es proporcional a la integral del error:
mt K I et dt F s
t
Donde
M s K I
E s
s
es la constante de accin integral.
En otras palabras la velocidad de la salida del controlador es proporcional al error o la rata de cambio de la salida del
controlador es proporcional al error. Por lo cual la tendencia es a minimizar el error.
Caractersticas de la accin integral
Es relativamente lenta debido a la conexin elstica entre los elementos de control. Por lo cual no se usa solo.
No permite error en estado estable.
Tiende a sobre corregir el error, por lo cual es posible que vuelva oscilatorio al sistema. De hecho aumenta el
orden del mismo.
Por ejemplo un control de nivel hidrulico
Pivote
Aceite a
presin
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
5. Control proporcional ms derivativa (PD)

La salida del controlador es proporcional al error y a su derivada:
mt K P et K D
M s
det
KP KDs
F s
E s
dt
Este combina las ventajas del control proporcional ms el derivativo, pero se usa poco por no ser capaz de eliminar el
error en estado estable.
Tiempo de accin derivativa

La ecuacin de este control se puede escribir tambin como:
det
mt K P et TD
dt
Donde
TD
KD
es el tiempo de accin derivativa.
KP
Esta se define como el cambio lineal en el error, cuando la respuesta proporcional iguale a la derivativa.
Se acostumbra expresar la accin derivativa en minutos de adelanto, que representa el tiempo en minutos con que la
accin derivativa se anticipa al efecto de accin proporcional.
La principal ventaja de este control es que produce seales de adelanto que actan rpidamente cuando la variable
controlada cambia bruscamente.
6. Control proporcional ms integral (PI)

En un controlador proporcional integral la salida es proporcional al error y a la integral del error:
mt K P et K I et dt F s
t
M s
K
KP I
E s
s
133
134
Teora de Control
Este es un esfuerzo para combinar las ventajas del controlador proporcional ms el controlador integral, es decir tiene
una buena respuesta transitoria por el efecto proporcional y corrige el error en estado establo por el efecto integral.
Tiempo de accin integral
1
mt K P et
TI
Donde
TI
et dt
t
KP
es el tiempo de accin integral.
KI
Esta se define como el tiempo necesario para que la respuesta integral iguale a la proporcional despus de un cambio
en escaln del error.
7. Control proporcional ms integral ms derivativo (PID)

La salida del controlador es proporcional al error, a su derivada y a su integral:
M s
K
det
KP I KDs
F s
E s
s
dt
mt K P et K I et dt K D
t
O expresado en funcin del tiempo de accin integral y derivativa:
mt
100
1
et
BP
TI
et dt T
t
det
dt
Este controlador ofrece rpida respuesta proporcional al error, mientras que tiene un reajuste automtico desde la
parte integral que elimina el error en estado estable. La accin derivativa permite que el controlador responda
rpidamente a cambios en el error.
Generalmente en los controladores PID se puede ajustar:
en % de la banda proporcional
en minutos de accin integral
en minutos de accin derivativa
Resumen
Control
Proporcional
(P)
Derivativo (D)
Integral (I)
PI
PD
PID
Funcin de
transferencia
KP
KD s
KI
s
K
KP I
s
KP KDs
K
KP I KDs
s
Velocidad de
respuesta
Media
Error en estado
estable
Existe
Uso solo
Costo
Si
Bajo
Alta
Existe
No
Medio
Baja
No hay
No
Medio
Media
No hay
Si
Alto
Alta
Existe
Poco
Alto
Alta
No hay
Si
Alto
Ejemplo de estudio del efecto de una accin de control en un sistema

Se tiene un proceso que responde a una ecuacin de primer orden:
Dy y u
Donde la funcin de transferencia es:
G s
U s
Es
1
1
o en el dominio del tiempo g t
s 1
D 1
M s
F s
KV
Ps
1
s 1
Y s
KM
Si se supone la referencia
es constante, el elemento que puede afectar al sistema es la perturbacin. Por tanto
por comodidad podemos tomar
0, esto implica que la respuesta del sistema
debe tender a cero para
cualquier perturbacin
en el transcurso del tiempo.
En estas condiciones puedo transformar el diagrama de bloque del sistema completo en:
Ps
1
s 1
Y s
K M KV F s
Reduciendo el diagrama de bloques obtenemos:
Ps
1
s 1 K M KV F s
Y s
Si el controlador es proporcional
F s K P
La funcin de transferencia del sistema completo ser:
Y s
1
Ps s 1 K M KV K P
Donde para simplificar se puede escribir K M KV K P 1 K
Luego la funcin de transferencia ser:
Y s
1
Ps s K
Estudio de estabilidad del sistema

Vemos que el sistema es de primer orden y su ecuacin caracterstica es:
135
136
Teora de Control
s K 0
Este sistema tiene una sola raz negativa:
Por lo tanto el sistema es estable al igual que el proceso.
Estudio del valor en estado estable

Para este estudio utilizaremos un concepto de las transformadas de Laplace denominado teorema del valor final que
dice:
VF lim f t lim sF s
t
s0
El valor en estado estable es por definicin el valor que se obtendra cuando la parte transitoria de la respuesta se
hace despreciable, es decir el valor de la respuesta para un tiempo suficientemente grande cercano al infinito. Por esto
el valor en estado estable se puede obtener con el teorema del valor final:
YEE lim sY s lim s

s 0
s 0
Y s
sPs
Ps lim
s 0 s K
P s
Si suponemos que la perturbacin cambia bruscamente y luego se mantiene constante en el tiempo, lo cual est
representado por un escaln:
pt H
P s
H
s
El valor en estado estable ser:
YEE lim
s 0
sH
H
s K s K
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debera ser cero, puesto que nuestra
seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador se produce un
error en estado estable que es igual a / .
Estudio de la respuesta del sistema

Para analizar la respuesta del sistema en este caso podemos escribir entonces la ecuacin del mismo que ser:
Dy Ky H
dividiendo por K obtenemos
Dy y
H
K
Por lo tanto el sistema es un sistema de primer orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones iniciales
la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema ser de la forma:
H K t H
e
K
K
La grfica de la respuesta de este sistema ser:
pt
yt
H
K
Error
0
et ut K M yt
mt K P et
Si el controlador es proporcional mas derivativo
F s K P K D s
Y s
1
1
Ps s 1 K M KV K P K D s K M KV K D s 1 K M KV K P
Donde para simplificar se puede escribir K M KV K P 1 K y K M KV K D K
Luego la funcin de transferencia ser:
Y s
1
P s
Ks K

Vemos que el sistema es de primer orden y su ecuacin caracterstica es:
Ks K 0
Este sistema tiene una sola raz negativa:
Por lo tanto el sistema es estable al igual que el proceso.

El valor en estado estable se puede obtener con el teorema del valor final:
YEE lim s
s0
Y s
sPs
Ps lim
s0 s K
Ps
K
pt H
P s
H
s
137
138
Teora de Control
sH
H
s 0 s K s
K
K
YEE lim
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debera ser cero, puesto que nuestra
seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador se produce un
error en estado estable que es igual a / .

K Dy Ky H
dividiendo por K obtenemos
K
K
Dy y
H
K
Por lo tanto el sistema es un sistema de primer orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones iniciales
la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema ser de la forma:
H K K t H
e
K
K
La grfica de la respuesta de este sistema ser casi idntica al control proporcional, solo cambiara la duracin de la
etapa transitoria, que ser ms larga, en funcin del nuevo valor de la constante de tiempo, que en este caso depende
del tiempo de accin derivativa.
pt
yt
H
K
0
Error
et ut K M yt
mt K P et K D Det
La diferencia entre una accin de control proporcional y una proporcional derivativa, se puede apreciar ms claramente
si suponemos que el error vara en forma de rampa (esta suposicin es meramente ilustrativa ya que en un caso real es
muy difcil obtener un error variando de esta forma, en todo caso no corresponde a una perturbacin variando en forma
de rampa). Podemos observar si graficamos el error y la salida del controlador lo siguiente:
mt K P et K D Det
KD
et ut K M yt
mt K P et
det
dt
Si el controlador es proporcional ms integral

K
F s K P I
s
Y s
Ps
s 1 K M KV K P
KI
s 1 K M KV K P
Y s
s
2
P s
s 1 K M KV K P s K M KV K I
K M KV K I
s
En este caso el sistema se vuelve de segundo orden, la funcin de transferencia ser de la forma:
Y s
s
2
Ps s 2n s n 2
Donde:
2n
1 K M KV K P ; 2 K M KV K I

Como el sistema es de segundo orden su ecuacin caracterstica es de la forma:
s 2 2n s n 0
2
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control proporcional y
derivativo es que el sistema completo es de un orden superior al proceso, luego es posible que este se vuelva oscilatorio.

YEE lim s
s0
Y s
s
Ps lim s 2
P s
2
s
0
P s
s 2n s n
139
140
Teora de Control
pt H
P s
H
s
YEE lim
s 0
H
s 2
0
2
2
s 2 n s n s
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que nuestra seal
de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador no existe error en
estado estable.

D 2 y 2n Dy n y Dp
K K K
2
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
D 2 y 2n Dy n y n p '
K K K
Donde: p' M V4 I Dp
2
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones
iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
Si
p' t
pt
yt
et ut K M yt
mt K P et K I et dt
t
Si
0 1
p' t
pt
yt
et ut K M yt
mt K P et K I et dt
t
Si el controlador es proporcional ms integral ms derivativo

K
F s K P I K D s
s
Y s
Ps
1
K K K
s 1 K M KV K P M V I K M KV K D s
s
KI
KDs
s
Y s
s
Ps K M KV K D s 2 1 K M KV K P s K M KV K I
s 1 K M KV K P
En este caso el sistema se vuelve de segundo orden, la funcin de transferencia ser de la forma:
Y s K M KV K D s
Ps s 2 2n s n 2
Donde:
2n
1 K M KV K P ; 2 K M KV K I
K M KV K D n K M KV K D

Como el sistema es de segundo orden su ecuacin caracterstica es de la forma:
s 2 2n s n 0
2
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control proporcional ms
integral es que el radio de amortiguamiento y la frecuencia natural son diferentes, por lo cual la parte transitoria ser
probablemente ms corta y la respuesta estar ms cerca del valor deseado.
141
142
Teora de Control
Sin embargo al afectar el valor del radio de amortiguamiento esta accin podra hacer tender al sistema hacia la
inestabilidad si este valor se acerca mucho a cero, por lo cual se debe tener cuidado con la calibracin del tiempo de
accin integral.

YEE lim s
s0
K M KV K D s Ps
Y s
Ps lim s 2
s0 s 2 s 2
P s
n
n
pt H
P s
H
s
YEE lim s
s0
K M KV K D s
s 2n s n
2
H
0
s
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que nuestra seal
de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador no existe error en
estado estable.

D 2 y 2n Dy n y K M KV K D Dp
K K K
2
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
D 2 y 2n Dy n y n p '
K K K
Donde: p' M V4 I Dp
2
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones
iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
Si
p' t
pt
yt
et ut K M yt
mt K P et K I et dt K D Det
t
Si
0 1
p' t
pt
yt
et ut K M yt
mt K P et K I et dt K D Det
t
143
144
Teora de Control
Tema 10. Ajuste de Controladores PID

Introduccin
En este tema se describen algunos mtodos de determinacin los valores de los parmetros de un controlador PID que
son la ganancia proporcional ( ), el tiempo de accin derivativo ( ) o el tiempo de accin integral ( ). A este proceso
de seleccin de los parmetros del controlador, para que cumpla las especificaciones de operacin, se le conoce como
ajuste o entonacin del controlador. Este ajuste se hace con el objetivo que el sistema controlado cumpla con las
especificaciones de respuesta transitoria y de estado estacionario que se requieran.
Existen diversos mtodos para ajuste de controladores que difieren en funcin al conocimiento que se requieren sobre
la dinmica del proceso a controlar.
Cuando se conoce un modelo matemtico del proceso, entonces se pueden aplicar mtodos analticos para determinar
los parmetros del controlador.
Pero si el proceso es muy complejo, suele ser difcil la obtencin de un modelo matemtico, en cuyo caso no es posible la
utilizacin de un mtodo analtico de clculo de los parmetros del controlador PID y se debe recurrir a procedimientos
experimentales para el ajuste.
Los procedimientos convencionales analticos, por lo general estn restringidos a proceso que se comportan como
sistemas lineales, de una entrada y una salida, e invariantes en el tiempo.
Mtodos de Ziegler - Nichols

Ziegler y Nichols sugirieron dos procedimientos para sintonizar controladores PlD basndose respectivamente en la
que produce una estabilidad marginal
respuesta experimental a un escaln de entrada, o en base al valor de
mediante el slo uso de la accin de control proporcional. Los procedimientos de Ziegler-Nichols, que se presentan a
continuacin, son muy convenientes cuando no se conoce un modelo matemtico de la planta; naturalmente, estos
procedimientos tambin se pueden aplicar al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos.
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta al escaln.

El primer mtodo propuesto por Ziegler y Nichols est basado en
las caractersticas de la respuesta transitoria de una planta
ante una entrada escaln unitario en lazo abierto.
Esta respuesta se puede caracterizar por dos parmetros ( y
), como se muestra en la figura. Para obtener el valor de estos
parmetros primero se determina el punto donde la pendiente de
la respuesta escaln tiene su valor mximo (punto de inflexin), y
luego se dibuja la tangente en este punto. En la interseccin entre
esta tangente y la coordenada de abscisa obtenemos el
parmetro , y de la interseccin con la ordenada obtenemos el
parmetro .
Recta tangente
Respuesta al
escaln
Punto de inflexin
La funcin de transferencia de un proceso con una respuesta del

tipo mostrado en la figura se puede aproximar por la funcin:
Y s a e
U s
Ls
Ls
Partiendo de esta aproximacin Ziegler y Nichols sugirieron

expresar los parmetros , y
del controlador PID, directamente en funcin de los parmetros
con los valores que aparecen en la tabla siguiente.
y , de acuerdo
145
146
Teora de Control
Parmetros de controladores PID segn mtodo de la respuesta al escaln de Ziegler - Nichols

Controlador
P
PI
PID
1a
0.9 a
1.2 a
3L
2L
3.4 L
Estos valores para los parmetros del controlador permiten obtener un control que regula en forma estable y con una
buena velocidad de respuesta al proceso a controlar. Sin embargo como estos valores se obtienen partiendo de la
aproximacin antes mencionada y el proceso real no corresponde exactamente a ese modelo entonces generalmente es
conveniente realizar luego un ajuste fino. Con esto se busca mejorar la estabilidad relativa que se traduce en el
aumento del margen de fase y ganancia.
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta frecuencial.

Este mtodo se basa tambin en una caracterizacin muy simple de
la dinmica del proceso. El diseo est basado en el conocimiento de
un punto del lugar de transferencia de la planta, el punto donde el
lugar de transferencia se intersecta con el eje real negativo. Este
punto es caracterizado por dos parmetros: la ganancia crtica ( )
y el periodo crtico ( ).
Punto
Crtico
El procedimiento para obtener los parmetros y es el siguiente:

Se anulan las ganancias de la parte integral y derivativa del
controlador ( , 0).
Se somete al sistema a la frecuencia que produce una
respuesta en lazo abierto con un ngulo de fase de 180,
esta frecuencia ser la frecuencia crtica
que es el
inverso del perodo crtico .
Se incrementa la ganancia proporcional
del controlador
desde cero hasta el valor crtico , para el cual la salida
empieza a exhibir oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas cual sea el valor de
, entonces no se puede aplicar este mtodo.
El mtodo diseado por Ziegler y Nichols conduce a frmulas simples para obtener los parmetros del controlador, en
trminos de la ganancia critica y el periodo crtico, como se puede ver en la tabla siguiente. La tabla tambin muestra
una estimacin del periodo de la dinmica dominante ( ) del sistema en lazo cerrado.
Parmetros de controladores PID segn mtodo de la respuesta frecuencial de Ziegler - Nichols
Controlador
P
0.5
Pl
0.4
1.4
0.8
PID
0.5
0.5
0.12
0.85
Mtodos por asignacin de Polos Dominantes

Los mtodos de Ziegler y Nichols discutidos en la seccin anterior estn basados en el conocimiento de un solo punto
sobre el lugar de transferencia del proceso en lazo abierto.
Esta seccin presenta un mtodo de clculo que usa dos puntos o ms sobre el lugar de transferencia. El mtodo est
basado en una simple asignacin de los polos dominantes de un sistema en lazo cerrado a partir de la funcin de
transferencia en lazo abierto.
Polos Dominantes
Considere el sistema mostrado en la figura, donde
es
la funcin de transferencia del proceso y
es la funcin
de transferencia del controlador.
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
) est dada por:
(
Gc s
G s H s
1 G s H s
Muchas de las propiedades de los sistemas en lazo cerrado pueden ser deducidas a partir de los polos y ceros de
, estos ltimos son tambin los ceros de
. Los polos en lazo cerrado se pueden obtener a partir de la
raz de la siguiente ecuacin:
Im
1 G s H s 0
La ubicacin en el plano imaginario de los polos y ceros de un sistema en lazo

cerrado puede variar considerablemente con respecto al lazo abierto.
Muchos lazos de retroalimentacin simple, tendrn una configuracin del
tipo mostrado en la figura siguiente, donde las principales caractersticas
de la respuesta estn dadas por un par de polos complejos,
y ,
denominados polos dominantes. La respuesta es tambin influenciada por
y , respectivamente. Tambin pueden existir
los otros polos y los ceros
otros polos y ceros alejados del origen. Los polos y ceros cuyas partes
reales son mucho ms pequeas que la parte real de los polos dominantes,
tienen pequea influencia en la respuesta transitoria, por lo cual este efecto
puede despreciarse.
Re
Control PI
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes ser aplicado primero a un control PI. Dos polos en lazo
cerrado se pueden especificar en este caso, ya que un controlador PI tiene dos parmetros ajustables. Con el
controlador PI dado por la ecuacin:
H s K p
Ki
s
Donde
es la ganancia proporcional y es la ganancia integral. Los parmetros
y
sern determinados de tal
forma que el sistema en lazo cerrado tenga los polos dominantes en
y
, tendremos entonces:
P1 0 i0 1 2 i
P1 0 i0 1 2 i
Esto implica que:

Ki
1 K p G P1 0
P1

1 K K i G P 0
2
p P2
La ecuacin anterior es lineal en
K P 0
K i 0
. Esta tiene una solucin si |
1 2 A0 B 0
1 2 A0 B 0
2
0 B0
2
2
1 2 A0 B0
0 y la solucin en este caso es:
147
148
Teora de Control
Donde:
A0 ReGP1
B0 ImGP1
El parmetro
puede ser visto como un parmetro que permite determinar la velocidad de respuesta del sistema de
se obtiene un sistema lento, y para valores altos se obtiene un
lazo cerrado obtenido. Para valores pequeos de
sistema rpido.
Si la dinmica de un proceso es de primer orden, el sistema en lazo cerrado tiene solamente dos polos y por lo
puede ser elegido arbitrariamente.
tanto el parmetro
Para sistemas de orden elevado, en lazo cerrado se tendr un nmero elevado de polos, pero se escogern de
tal forma que dos sean dominantes.
Para obtener un sistema estable con polos no dominantes sobre el eje real, estos polos debern ser de parte
. La condicin para obtener dos polos dominantes es que
debe ser escogido
real ms pequeos que
puede ser determinado usando la condicin de que el polo
suficientemente pequeo. El lmite superior de
.
ms alejado sobre el eje real se encuentre en el plano imaginario en
Para un proceso estable, la funcin
es positiva y
es pequeo para un
pequeo. Entonces
resulta que la ganancia proporcional
es negativa para un
pequeo. Y como es normalmente
deseable obtener las ganancias del controlador positivas, un lmite inferior para el parmetro de diseo se
puede obtener de la condicin
0. El valor de
corresponde en este caso a un control integral
, basado en los polos dominantes, es seleccionar un
que genere el
puro. Una alternativa para elegir a
valor mximo de la ganancia integral. Los valores obtenidos en este caso sern muy cercanos a los obtenidos
para la condicin de polos dominantes.
Control PD
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes puede ser aplicado al control PD. La funcin de transferencia
de este controlador es:
H s K p K d s
Y de igual forma que para el caso del control PI se requiere que el sistema en lazo cerrado tenga polos en
y . Con
clculos anlogos al caso del controlador PI los parmetros del controlador se pueden obtener mediante las
expresiones:
K P 0
K d 0
1 2 A0 B0
1 2 A0 B0
2
B0
0 1 2 A0 2 B0 2
El valor del parmetro de diseo

debe ser aqu an mayor que para el controlador PI. Pudindose estimar su valor
0. El valor de
corresponde en este caso a un control derivativo puro. Un
inferior mediante la expresin
valor razonable para este parmetro es escoger el que proporciona el mayor valor para la ganancia proporcional.
Control PID
Con un control PID, es posible posicionar tres polos en lazo cerrado. Dada la funcin de transferencia del controlador
PID como:
H s K ' p
K 'i
K 'd s
s
Donde
es la ganancia proporcional.,
es la ganancia para el trmino integral, y
es la ganancia para el trmino
derivativo. Dos polos en lazo cerrado sern posicionados de acuerdo a la ecuacin obtenida para el control PI. Y se
asume que con esto el problema de diseo del controlador PI est resuelto, es decir, que se conocen los valores de
y
. El valor de la funcin de transferencia del controlador
en
es:
K 'i
K 'd i
i
K '
K '
K ' p 2i K 'd i 2 i K 'd
0
0
H ' i K ' p
Suponiendo que la funcin de transferencia tiene el mismo valor que la funcin de transferencia para el controlador PI,
se tiene:
K 'i
K
K 'd K p 2i
2
0
0
K '
K
2 i K 'd 2i
0
0
K 'p
Por lo tanto se tiene que:
K ' p 0 K p 0 20 K 'd
K 'i 0 K i 0 0 K 'd
2
As, se obtiene una familia de ganancias, con dos parmetros

,
, para un controlador PID, lo cual genera un
y
. El parmetro
ser ahora determinado de manera que el
sistema de lazo cerrado con polos en
.
sistema de lazo cerrado tambin tenga un polo en
Con esto se obtiene:
K'
1 K ' p i K 'd 0 G 0 0
0
Introduciendo las expresiones de
se obtiene:
K
1 K p i 2K 'd 20 K 'd G 0 0
0
De aqu, si
0, se obtiene:
K
1 K p 0 i 0 G 0
0
K 'd 0
20 1 G 0
Con esta ecuacin queda definida una familia de controladores PID con un parmetro de diseo ( ), con los cuales se
1
y . Valores
obtiene un sistema de lazo cerrado con tres polos dominantes ubicados en
pequeos de
producen un sistema con velocidad de respuesta lenta y valores grandes de
producen un sistema
con velocidad de respuesta rpida.
Mtodo aproximado para designar polos dominantes

El siguiente mtodo estima los polos dominantes a partir del conocimiento de algunos puntos del lugar de
transferencia del sistema de lazo abierto. Los polos en lazo cerrado estn dados por la siguiente ecuacin
caracterstica:
1 GH s 0
Se realiza un desarrollo de Taylor alrededor de
0 1 GH i 1 GH i iGH ' i
Donde:
GH ' i
dGH i
d
Despreciando los trminos de orden mayor o igual a dos en :

149
150
Teora de Control
1 GH i iGH ' i 0
1 GH i
i
GH ' i
Con esto los parmetros y de los polos dominantes quedan establecidos.
Si la derivada es aproximada por una diferencia finita entre dos puntos cercanos en la curva de Nyquist se puede
obtener la siguiente expresin para determinar el valor del parmetro :
GH i2 GH i1 1 GH i
i
2 1
A continuacin, se supone que la frecuencia deseada ( ) de los polos dominantes es

relacin:
y se obtiene la siguiente
1 GH i2
2 1
GH i2 GH i1
Introduciendo un controlador en el lazo, los polos dominantes pueden ser movidos a las posiciones deseadas. El
correspondiente problema de diseo puede ser expresado en trminos de la frecuencia ( ) y el coeficiente de
amortiguamiento ( ) de los polos dominantes.
Para realizar el diseo, se asume que los valores de la funcin de transferencia en lazo abierto para dos frecuencias
prximas,
y , son conocidos, esto es:
Gi1 a1 ib1
Gi2 a2 ib2
Tambin se asume que las frecuencias
y
son cercanas a la frecuencia de cruce con el eje real. El diseo no est
restringido a una estructura del controlador en particular, y cualquier controlador con al menos dos parmetros
ajustables puede ser entonado.
Para el caso de un controlador PID la funcin de transferencia es:
1
H s K p 1
Td s
Ti s
Se asume que existe una relacin entre el tiempo de accin integral ( ) y el tiempo de accin derivativo ( ):
Td Ti T
Por lo cual la expresin para la funcin de transferencia del controlador se puede expresar como:
H s K p 1 Ts
Ts
Este controlador tiene dos parmetros ajustables: la ganancia , la cual mueve el lugar de transferencia (curva de
Nyquist) en forma radial con respecto al origen, y la constante de tiempo , provoca la torsin de este mismo lugar.
El problema de diseo es ahora determinar un controlador tal que la funcin de transferencia del sistema compensado
tenga valores preestablecidos en las dos frecuencias escogidas
y , es decir:
GH i1 G i1 H i1 c1 id1
GH i2 Gi2 H i2 c2 id 2
Sustituyendo los valores de
para cada una de las frecuencias se obtiene:
1
Ti1 c1 id1
GH i1 a1 ib1 K p 1
Ti1
1
GH i2 a2 ib2 K p 1
Ti2 c2 id 2
Ti2

a
ib
c1 id1 K p a1 1 a1Ti1 ib1 1 ib1Ti1
Ti1
Ti1

ib
a
c2 id 2 K p a2 2 a2Ti2 ib2 2 ib2Ti2
Ti2
Ti2
a
b
c1 id1 K p a1 1 b1T1 i 1 a1T1 b1
T1
T1
a
b
c2 id 2 K p a2 2 b2T2 i 2 a2T2 b2
T 2
T 2
El coeficiente de amortiguamiento est dado por:
2
1 2
Igualando esta expresin con la primera que define el trmino resulta:
1 GH i2
2 1 2 2
GH i2 GH i1
1
1
i 2
2
1 2
GH i 2 GH i1
ik
1 GH i2
Sustituyendo los valores de:
c2 c1 id 2 d1
ik
1 c2 id 2
Esto da:
c2 c1 kd2 0
d 2 d1 k 1 c2 0
Estas condiciones determinan los parmetros y del controlador PID.

De la primera ecuacin resulta una relacin de segundo orden para , de la cual se obtiene .
b
b
a2 2 b2T2 a1 1 b1T1 k 2 a2T2 b2 0
T 2
T1

T 2
b
b
a
a2 a1 2 1 b2T2 b1T1 k 2 ka2T2 kb2 0
T2 T1
T2
b11 b22 ka22 T 2 a2 a1 kb2 T b2 b1 k a2 0
La ganancia
se puede obtener de la segunda ecuacin.
a
a
b
K p 2 a2T2 b2 K p 1 a1T1 b1 k 1 K p a2 2 b2T2 0
T 2
T1
T 2
k
Kp
a1 a2 b2 k 1
b
k
a
T
a
k
2
2
2
1 1
2
1
2
T

151
152
Teora de Control
Ejercicio
Se tiene un proceso con la siguiente funcin de transferencia:
G s
1
1
2
1 s 1 0.2s 1 0.05s 1 0.01s 1 1.26s 0.2725s 0.0126s 3 0.0001s 4
Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID utilizando los mtodos de
Ziegler y Nichols.
Mtodo de Ziegler Nichols basado en la respuesta al escaln

La respuesta del sistema ante un escaln unitario puede verse en la figura:
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
En esta figura se pueden medir los valores siguientes:

0.11 y 0.16
Con estos valores el mtodo dice que se deben escoger los valores de ganancia del controlador segn la tabla, y estos
valores son:
Para un controlador PI:
8.2 y
0.48
Para un controlador PID:
10.9,
0.32 y
0.08
Mtodo de Ziegler Nichols basado en la respuesta frecuencial

Se debe en este caso obtener el valor de
y
sistema de lazo abierto que se muestra en la figura.
del
Y para ello se toma:
H s K p
Luego el sistema de lazo abierto en este caso ser:
Gs H s
Kp
1 s 1 0.2s 1 0.05s 1 0.01s
La figura siguiente muestra los diagramas de Nyquist para el sistema con una ganancia proporcional igual a 10 y a 25.
Las figuras muestran que:
La ganancia crtica esta alrededor de
25
Esta se obtiene para una frecuencia crtica
10 con lo cual
tc
0.63
Nota: en un caso prctico por lo general no se tienen los diagramas de Nyquist analticos, sin embargo el valor de la
ganancia crtica se obtiene aumentando el valor de
hasta que el sistema comience a presentar oscilaciones
sostenidas, tal como se expone en la parte terica del mtodo. Los dos procedimientos son en este caso equivalentes.
Nyquist Diagrams
Nyquist Diagrams
From: U(1)
15
10
-2
5
To: Y(1)
Imaginary Axis
20
2
To: Y(1)
Imaginary Axis
From: U(1)
8
-5
-4
-10
-6
-15
-8
-2
Real Axis
Para
10
-20
-5
10
15
20
25
Real Axis
10
Para
25
Con estos valores se busca en la tabla los valores para las ganancias del controlador obtenindose los siguientes:
Para un controlador PI:
10 y 0.5
Para un controlador PID
15,
0.31 y
0.08
Obsrvese que los valores no son idnticos en los dos mtodos, esto es debido a que son fruto de aproximaciones
distintas, y se trata en todo caso de una aproximacin en donde se puede realizar posteriormente un ajuste ms fino.
Sin embargo la magnitud de los valores es relativamente prxima en los dos casos.
153
154
Teora de Control
Tema 11. Control por Retorno de Estado

Retorno de estado lineal.
El principio bsico del control en lazo cerrado clsico se muestra en la siguiente figura:
Perturbacin
Acciones de Control
Sistema de Control
Referencia
Error
Controlador
Sistema
dinmico a
controlar
E.F.C.
Elementos de
medicin
Medidas
Salidas
En este las acciones de control son calculadas por la medicin de las salidas (variables controladas), este tipo de
control suele denominarse control por retorno de salida.
Mientras que por su lado el principio bsico del control por retorno de estado se basa en realizar las acciones de
control en funcin de los valores medidos de los estados. Este se puede apreciar en la siguiente figura:
Perturbacin
Acciones de Control
Sistema de Control
Referencia
Error
Controlador
Medidas
Sistema
dinmico a
controlar
E.F.C.
Elementos de
Medicin
Seales de los estados
Este esquema se puede simplificar tal como aparece en la figura siguiente:

Donde
nueva.
es una matriz (vector) lnea
es una entrada
El objetivo es determinar la accin de control ( ), de

manera que los polos de la funcin de transferencia del
sistema, en lazo cerrado, se ubiquen de forma
conveniente en el plano complejo, para satisfacer
estabilidad y especificaciones de amortiguamiento,
velocidad, etc.
Como ya estudiamos anteriormente, en un sistema expresado en espacio de estado, los polos de la funcin de
transferencia son los valores propios de la matriz de estado , por lo tanto una retroalimentacin sobre los estados
155
156
Teora de Control
con una matriz

continuacin.
, es equivalente a realizar una modificacin de la matriz de estado del sistema, tal como se explica a
Consideremos el sistema representado en la figura

y descrito por la ecuacin de estado siguiente:

El retorno de estado introduce una modificacin

sobre la entrada del sistema de la forma:
Las ecuaciones del sistema en lazo cerrado se escriben como:
En consecuencia la matriz de estado del sistema en lazo cerrado es:
La dinmica del sistema en lazo cerrado estar determinada entonces por de los valores propios de la matriz (
Estos valores propios como bien sabemos son las races de la ecuacin caracterstica
| 0
|
, que se obtienen con:
El control modal
Tambin denominado control por ubicacin de polos. Este se puede realizar en espacio de estado, o en forma algebraica
con las funciones de transferencia.
Se denomina control modal al control que consiste en determinar una matriz de retroalimentacin de estado tal que
los valores propios de la matriz
se ubiquen en posiciones prefijadas arbitrariamente ( , , ,
) (valores
reales o complejos conjugados). La existencia de una solucin depende de la controlabilidad del sistema y de la
posibilidad de acceder a los estados del mismo.
Clculo de la matriz
, caso de un sistema en forma cualquiera
En el caso que el sistema este representado por una forma cualquiera, el retorno de estado puede modificar de forma
importante la matriz de estado del sistema en lazo cerrado respecto de su forma en lazo abierto. Las etapas para el
clculo del control (matriz ) son las siguientes:
Clculo de la matriz (ALC A BK)
Clculo del polinomio caracterstico de ALC . Que se determina con sIALC .
Resolucin de la ecuacin polinomial:
|
|
...
) son los polos que se quieren imponer al sistema en lazo cerrado.
Donde ( , , ,
Otra forma de calcular la matriz
cannica de controlabilidad.
Notas:
consiste en efectuar un cambio de variable lineal al sistema para obtener una forma
Para que el control se pueda realizar fsicamente se deben escoger valores propios reales o complejos
conjugados por pares, lo cual garantiza una funcin de transferencia de coeficientes reales.
Como la estabilidad es la primera caracterstica que se debe asegurar estos coeficientes deben tener su
parte real estrictamente negativa.
Ejemplo 1:
Consideremos el sistema LTI definido por las matrices:
1 4
1
2
6
1 3 ;
3 ;
2 2
5
1
1 0 0
Queremos realizar un control por retorno de estado para obtener un sistema en lazo cerrado cuyos polos se ubiquen en
1,
1 2,
1 2.
Esto es equivalente a obtener un sistema cuya ecuacin caracterstica sea:
2
1
1 2
1 2
1
La ecuacin para la ubicacin de los polos es:
0 0
1
|
|
0
0
6
0 0
2
1
3
5
4 2
1 3
2
1 2
6 3
2_
2
4
1
2
25
21
29
1
10
71
2
3
25 21
41 72
1
10
71
1.4227
Calculo de la matriz
2
3
1
3
41
72
5
29
129
3
7
5
3
7
5
71
129
5
29
129
0.9416 2.0206
, caso de un sistema bajo la forma cannica de controlabilidad
Cuando el sistema se encuentra en la forma cannica de controlabilidad, las matrices

que permiten facilitar el clculo de la matriz :
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
Como lo que se quiere determinar es una matriz

0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
1
Tenga valores propios ( ,
1 2
3 3
5
10
Obtenemos entonces el siguiente sistema lineal:

2
3
25 21
41 72
tienen formas particulares
, tal que:
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
).
157
158
Teora de Control
El control modal impone que el denominador de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado sea:
...

. . .

La ubicacin de los polos en este caso no modifica la forma de la representacin (sigue siendo en lazo cerrado de forma
cannica de controlabilidad). En consecuencia, obtenemos dos escrituras distintas para la matriz de estado del
sistema en lazo cerrado ( ):
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
1
Y se obtiene el sistema de
ecuaciones con
incgnitas siguiente:
es mucho ms sencilla.
Por lo tanto la operacin de calcular la matriz
Ejemplo 2:
Para el sistema del ejemplo 1 la funcin de transferencia es:
2
25
41
5 29 129
La representacin de estado bajo la forma cannica de controlabilidad es:
0
1
0
0
0
0
1 ;
0 ;
41
129 29
5
1
25 2
Se quiere un control por retorno de estado para que el sistema en lazo cerrado tenga los polos en
1 2 ; lo cual es equivalente a tener un sistema cuya ecuacin caracterstica sea:
2,
2
5
3
7
1
1 2
1 2
1
Por lo tanto la matriz se obtiene con:
0
1
0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
29
5
129
5
7
3
134
Calculo de la matriz
36
1,
con la ecuacin de Ackermann
Se puede determinar los valores del control por retorno de estado utilizando una ecuacin matricial denominada
ecuacin de Ackermann la cual expresa lo siguiente.
Para un control donde:
Et si se quiere imponer al sistema en lazo cerrado la ecuacin caracterstica de la forma:
La matriz de la ganancia del controlador ( ) se puede calcular con la ecuacin:
000 1
Donde
es la matriz de controlabilidad del sistema, y:
Nota: la presencia de la inversa de la matriz de controlabilidad implica que el sistema debe ser controlable.
Ejemplo 3:
Para el sistema de segundo orden siguiente:
Se quiere obtener mediante un control por ubicacin de polos, un sistema en lazo cerrado cuyos polos se encuentren en:
1
, es decir que su ecuacin caracterstica sea:
2
2
Se puede obtener una representacin de estado del sistema escogiendo como estados a:
cuales obtenemos para la representacin de estado las matrices siguientes:
0 1
0
;
;
1 0
0 0
1
La matriz de controlabilidad es:
0 1
1 0
Y su inversa:
1 0
1
0 1
1 0
1 1 0
Por otro lado:
0 1
1 0
0 1
2 2
2
2
0 0
0 1
0 0
0 2
, con los
La matriz de la ganancia del controlador ( ) se puede calcular entonces con la ecuacin de Ackermann:
0 1 2 2
0 2
01
01
22
01
1 0 0 2
2 2
Este puede calcularse con la funcin Acker de Matlab.
Control de salidas con valor constante no nulo

En el caso estudiado en la primera seccin el sistema no tiene ninguna perturbacin exterior, adems el control
estudiado solo permite hacer que el sistema vaya hacia un nuevo punto de equilibrio el cual no necesariamente
corresponde con el valor deseado. Vemos entonces que el control por ubicacin de polos simplemente permite satisfacer
las dinmicas impuestas al sistema. Cuando se requiere imponer un valor especfico a la salida del sistema o repeler
perturbaciones se requieren aportes adicionales al controlador.
Insercin de un pre-compensador
Cuando el objetivo de control es obtener: lim
donde
es el valor de la referencia (consigna o valor
deseado), que supondremos constante en el tiempo (Escaln). Se requiere calcular el valor de la entrada necesaria
para obtener como salida ese valor deseado .
Consideremos el sistema en lazo cerrado descrito por la siguiente ecuacin de estado:

En rgimen estacionario estas ecuaciones son:
De la primera ecuacin obtenemos una relacin para :

La cual sustituimos en la ecuacin de salida del sistema obteniendo:

159
160
Teora de Control
Por lo tanto requerimos aplicar la siguiente entrada al sistema:

Este resultado nos muestra que solo requerimos de agregar un bloque con una matriz que multiplique a la entrada real
del sistema, es decir simplemente una correccin esttica como la mostrada en la siguiente figura:
Solo requerimos entonces el clculo de la pre-compensacin :
Control con accin Integral

Cuando existen perturbaciones que afectan la evolucin del sistema requerimos, adems del retorno de estado simple,
una accin integral. La cual, al igual que en el caso de un control clsico, permite limitar el efecto de la influencia de las
perturbaciones en las salidas del sistema. Se puede incluir en el lazo de retorno de estado un corrector integral cuya
funcin es corregir el error esttico de una respuesta al escaln
Para hacer esto se modifica el esquema del control a la forma presentada en la siguiente figura.
En este caso el objetivo es obtener: lim

caso, y se comporta como una perturbacin.
Utilizamos la notacin
donde
. Como queremos que
es el valor de referencia considerado constante en este
0 en rgimen estacionario, es decir cuando
Considerando el estado del sistema aumentado con el estado :

Las ecuaciones de estado del este sistema aumentado son:
0
0
0
0
1
.
0
0
0
Y en rgimen estacionario se convierten en:
0
0
0
0
0
1
0
1
Lo que se busca es un control

que anule el error esttico de la salida del sistema.
El sistema en lazo cerrado en rgimen estacionario ser:
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
Para que este sistema aumentado tienda a un estado de equilibrio es suficiente y necesario que la matriz del sistema
en lazo cerrado
sea estable. Razonamiento que es vlido para toda entrada .
sobre el
Nota: En la prctica el control integral requiere la determinacin de la ganancia de un retorno de estado
estado aadido lo que es equivalente a un polo adicional para el sistema en lazo cerrado. Este polo se escoge de tal
manera que no afecte la dinmica del sistema principal, es decir que el subsistema correspondiente a la parte integral
debe converger mucho ms rpido que el sistema principal.
Exemple 4:
Sea el sistema LTI definido por las matrices:
1 4
1
2
6
1 3 ;
3 ;
2 2
5
1
1 0 0
Se quiere realizar un control por retorno de estado para obtener un sistema en lazo cerrado cuyos polos se ubiquen en:
1,
1 2,
1 2.
La matriz del sistema en lazo cerrado es:
1 4
1
2
2
3
6
1 3
3
2 2
5
1
1
0
0
1 0 0
1 2
4 2
1 2
2
6 3
1 3
3 3
3
2
2
5
1
0
0
0
tales que los valores propios de la
Para que esta matriz sea estable es necesario y suficiente con escoger los
matriz sean negativos o con parte real negativa, tres de estos valores propios estn definidos por el enunciado del
problema:
|
|
1
1 2
1 2
3
7
5
|
|
3
7 3
5 7
5
Si por ejemplo escogemos como cuarto valor propio (el correspondiente a la parte integral)
|
|
7
19
33
20
Donde tendremos entonces:
|
1 2
6 3
2
1
4 2
1 3
2
0
1 2
3 3
5
0
4:
2
3
Calculamos entonces los valores correspondientes:

1.20840.24791.1607 ;
1.4878
Esto puede hacerse con la funcin Acker de Matlab para el sistema ampliado:
161
162
Teora de Control
0
0
0
Control Parcial
. En este caso
Consideremos ahora un sistema que es solo parcialmente controlable, es decir rango
designa el grado de controlabilidad del sistema, es decir el nmero de estados controlables que este posee. Para el
sistema:

Seleccionamos como vector de estado un vector propio del sistema. Y separamos el vector de estado en dos partes:
la parte controlable con variables de estado: y la parte no controlable con ( ) variables de estado: .
Podemos entonces escribir la ecuacin dinmica del sistema como:
Los valores propios
junto a los valores propios de

(modos del sistema) son los valores propios de
| | | 11| | 22|
El control por ubicacin de polos se escribe:
Cuya ecuacin en lazo cerrado es:

0
Notas:
Obsrvese que el control no tiene ningn efecto sobre la evolucin de la parte no controlable del sistema pues:
A x
x
Para un sistema con partes no controlables, solo los modos de la parte controlable (A ) se pueden modificar
mediante un control por retorno de estado.
La parte K de la matriz K se determina de una forma distinta. Se pueden considerar para ello criterios
adicionales como por ejemplo el hecho de hacer que la salida del sistema sea independiente de la parte no
controlable x .
Ejercicios:
Para los siguientes sistemas determine el control por retorno de estado requerido para estabilizarlos, un control
directo para anular el error esttico y un control integral.
0 1 0
0
0 1
0
0 0 1
0
1.
;
2.
2
3
1;
2
7
4
1
1 2
0 1 2
Observadores
En algunos casos no es posible acceder a la totalidad de los estados, ya sea porque es imposible realizar una medicin
fsica de los mismos o porque colocar medidores para cada estado hara muy costoso o complejo el sistema. En este
caso la implementacin del control u Kx no se puede realizar directamente. Y como la matriz C no es invertible en
la mayora de los casos, la ecuacin de salida y Cx no permite determinar el valor dex.
Se requiere en este caso la reconstruccin de los estados a partir de la informacin disponibles para la entrada u y
la salida y para ello se utiliza un observador, el cual est constituido por un sistema dinmico que permite obtener una
estimacin aproximada x dex. Este observador suele tambin denominarse reconstructor, estimador o filtro.
El esquema de control en este caso debe modificarse
como se muestra en la figura siguiente.
Sntesis del Observador
Se denomina observador de un sistema a un

operador que genera una aproximacin z de la
variable z Tx de la forma:
z Fz Ly Ju
Donde u es el control o entrada e y es la salida.
Control
Observ.
Si z y x tienen la misma dimensin, entonces se dice que el observador es completo (se estima todo el vector de
estado). En ese caso T I; por tanto z x y z x.
Si dim z
, entonces se dice que el observador es de orden reducido.
Un observador debe satisfacer al menos las dos condiciones siguientes:
Un observador debe ser estable.
Un observador debe garantizar la convergencia de z hacia z (estimacin sin desvo):
lim
lim
0
,
Donde
es el denominado error de reconstruccin.
Observador Identidad
Un observador identidad es un observador completo sin desvo ( z t
z si t
observador obtenemos las ecuaciones de la pareja sistema-observador siguientes:
x Fx Ly Ju
x Ax Bu
y Cx
Si consideramos la derivada del error de estimacin:
e x x Ax Bu Fx Ly Ju .
e
Ax Bu
Fx LCx Ju
A LC x
B J u
Donde x x e
e A LC F x
B J u Fe
) donde z
x. Con este
Fx
Para una estimacin sin desvo es necesario que e 0 y que e 0 x, u y para ello se requiere satisfacer las
ecuaciones siguientes:
F A LC
A LC F 0
J B
B J 0
A LC estable
Festable
La ecuacin del observador ser en este caso:
x
A LC x Ly Bu
Esta puede reorganizarse de la forma, conocido bajo el nombre de observador de Luenberger:
x Ax Bu L y Cx
Si escribimos y
Cx la ecuacin de este observador se convierte en:

x Ax Bu L y y
163
164
Teora de Control
Esta relacin que caracteriza al observador puede representarse por el siguiente diagrama de boques:
El observador est constituido de dos partes:
Un simulador del sistema real,
caracterizado por la matrices (A, B, C),
cuyas entradas son u e y y cuya salida
esy.
Observador
Un corrector que realiza una
retroalimentacin funcin de la
diferencia entre la salida y y su valor
estimadoy. Este corrector garantiza la
convergencia de la estimacin del
estado x hacia el estado x. En el
corrector L se conoce bajo el nombre de
ganancia del observador. Se dice que el
Simulador
observador converge si e tiende a cero, y
esto ocurre siempre que (A LC) sea
estable. Por lo tanto |I
A LC |
0 debe tener races negativas o con parte real negativa.
El clculo de un observador para un sistema LTI consiste entonces en calcular la matriz L, para obtener unos valores
propios del sistema retroalimentado (observador) en una posicin seleccionada arbitrariamente. Se dice entonces que
se trata de un problema de control modal del sistema dual.
Ejemplo 5:
Consideremos el sistema lineal x
Ax
Bu; y
Cx definido por las matrices:

2 3
0
A
B
1 4
1
C
1 0
Si suponemos que solo la salida y x puede medirse, requerimos de un observador para determinar el estado no
medible x . En este caso aunque solo requerimos determinar uno de los dos estados, vamos a construir un observador
que permite determinar todos los estados, es decir un observador completo. Sera posible sin embargo la construccin
de un observador reducido, sin embargo con frecuencia es preferible construir un observador completo y utilizar los
estados redundantes para corregir eventuales defectos de estimacin causados por ruido u otras perturbaciones. Un
ejemplo de esto sera el filtro de Kalman (observador optimo de tiempo variable) el cual permite la resolucin de
problemas de observacin con ruido en la medicin.
Lo primero que se debe hacer es determinar si el sistema es observable, pues de no serlo no podramos construir el
observador completo.
C
1 0
rango
rango
2 n
CA
2 3
por lo tanto el sistema es observable, y podemos entonces construir un observador para determinar los estados del
sistema.
Para la construccin del observador vamos a seleccionar una dinmica tal que el comportamiento de ste sea
equivalente a un sistema de segundo orden cuya ecuacin caracterstica sea:
2
p
10.
Donde: 0.8 y
0.5 s
Estos valores nos permiten obtener un tiempo de estabilizacin del observador de T
Repaso: El tiempo de estabilizacin es el tiempo necesario para que la salida de un sistema sea igual al 98% del valor de
la respuesta en estado estable (2% de error) despus de un cambio en escaln de la entrada, este se puede calcular
4 y para un sistema de segundo orden con: T
.
para un sistema de primer orden con: T
La ecuacin caracterstica del observador ser:
|I
p
p
2
1
LC |
A
L
3
4
1 0
0 1
L
L
2 3
1 4
1 0
3 1
Por lo tanto:
p
4L
3L
11
16
Y podemos calcular la matriz de ganancia del observador L con las ecuaciones:

L
6 16
4L
3L
11 100
La matriz L es:
L
22
L
L
59
En conclusin el observador para nuestro sistema lineal es:
22
2 3
0
x Ax Bu L y Cx
x
u
y
1 4
1
59
100
1 0x
Ganancia del Observador con la ecuacin de Ackermann

Se puede utilizar la ecuacin de Ackermann para determinar la ganancia del observador, para ello se procede como
sigue. Para que la dinmica del observador se comporte segn una ecuacin caracterstica seleccionada
arbitrariamente de la forma:

p
Donde los coeficientes se seleccionan para obtener especificaciones deseadas en el observador.

La matriz de ganancia del observador:
L
Se puede calcular con la expresin:

L
p A
es la matriz de observabilidad del sistema y:

A
p A
A
Ejemplo 6.
Para el sistema presentado en el ejemplo 5:
2 3
A
1 4
C
1 0
0 1
Donde
0
1
Y seleccionando la misma ecuacin caracterstica deseada para la dinmica del observador:

16 100
p
Obtenemos:
1 0
2 3
2 3
133 66
p A
A
16A 100I
16
100
1 4
1 4
0 1
22 177
Siendo la matriz de observabilidad:
C
CA
1 0
y por lo tanto:
2 3
1 0
2 3
1
0
2/3 1/3
165
166
Teora de Control
La ganancia del observador ser entonces:

L
p A
0 1
133 66
22 177
1
0 0
2/3 1/3 1
22
59
Control por retorno de salida

La puesta en prctica de un control por retroalimentacin en espacio de estado en sistemas LTI, cuando todas las
variables de estado no pueden medirse, supone la hiptesis que el sistema es controlable y observable.
Cuando el sistema no es totalmente controlable u observable, se debe dejar de lado las partes non controlables o no
observables del sistema, es decir no tomarlas en cuenta. Pero se debe verificar para que el sistema de control pueda
funcionar, an en estas condiciones, que los estados no controlables sean estables y que los no observables no sean
indispensables para el control. El problema de control se resuelve seguidamente en tres grandes etapas:
Control por retorno de estado. Se calcula la ganancia del controlador suponiendo que todo el vector de
estado x puede medirse. El control lineal es de la forma u
Kx, donde K se determina imponiendo los polos
que se quieren obtener en lazo cerrado.
Reconstruccin de los estados. Si solo es posible medir y, se necesita determinar un observador, es decir se
necesita calcular la ganancia L que asegure la estabilidad del observador y una observacin sin desvo.
Control por retorno de salida. El control del sistema se realiza finalmente a partir del estado estimado
u
Kx.
A pesar de que la ganancia

se calcula para garantizar la estabilidad y rendimiento del sistema, y para ello se
escogieron de forma que las races de la ecuacin caracterstica
0 sean negativas o con parte real
negativa. Y por lo tanto
0 cuando
. Es necesario verificar que sta condicin se garantiza an con los
estados estimados .
Estructura del control
En esta nueva configuracin el control toma

la forma del diagrama de bloques siguiente:
El control en este caso ser:
u v Kx
Supongamos en primer lugar que v
En este caso: u
0.
Regulador
Kx
Y la ecuacin del observador es: x
LC x
Ly
Bu
Para mostrar la estabilidad del sistema vamos a estudiar las dinmicas del error del sistema que se introduce con la
sustitucin de x por x en el clculo del control.
Si reemplazamos el valor de la entrada u en la ecuacin del observador obtenemos un sistema con entrada y y con
salida u :
x
A LC BK x Ly
u
Kx
Podemos calcular la dinmica del error de la estimacin e x x con la expresin:
e Ax Bu
A LC x Ly Bu
Lo que se traduce en:
e A x x
L Cx y
A x x
LC x x
A
Esta expresin muestra que la dinmica del error no depende de la entrada.
LC e
Por otro lado si volvemos al sistema que queremos controlar x Ax Bu; y Cx y se substituye la ley de control en
la ecuacin dinmica obtenemos:
x Ax BKx
Como queremos estudiar la dinmica del error se substituye x x e:
x Ax BKx BKe
A BK x BKe
Podemos ahora representar el sistema en lazo cerrado por las dinmicas de x y e :
x
A BK x BKe
e
A LC e
O en su forma matricial:
x
A BK
BK
x
e
0
A LC e
Lo valores propios de la nueva matriz dinmica del sistema son por lo tanto las races de:
|I
A BK ||I
A LC | 0
Por lo tanto:
si las races de |I
A BK | 0 son negativas o con parte real negativa, lo cual est garantizado pues se
calcul el control para garantizar esa condicin,
y las races de |I
A LC | 0 son negativas o con parte real negativa, lo cual est garantizado pues el
observador fue calculado para garantizar esa condicin,
entonces los valores propios de la matriz dinmica sern negativos o con parte reales negativas.
En conclusin los valores propios del sistema en lazo cerrado son los valores propios de (A BK), es decir las relativas
al control del sistema, mas los valores propios de (A LC), es decir las del observador, y en consecuencia se observa
que la sustitucin de x por x no modifica los valores propios obtenidos en el clculo del control. Solamente se
superponen valores propios adicionales que provienen del observador. La estabilidad del sistema en lazo cerrado no es
modificada por la presencia del observador, siempre que este sea estable y no tenga desvo. Esto es conocido bajo el
nombre de principio de separacin el cual se satisface para todos los sistemas lineales.
Para que el comportamiento del sistema en lazo cerrado no sea modificado de manera notable por la presencia del
observador, es necesario que la reconstruccin del estado sea rpida respecto de la dinmica del sistema de lazo
cerrado (polos de (A LC) de gran modulo respecto de (A BK)).
Insercin de un pre-compensador
De igual forma que para el control por retorno de estado, el control por retorno de salida no garantiza que el vector de
la seal de referencia v sea nulo. El estado del sistema x va a converger hacia 0 con una dinmica determinada por los
polos ya ubicados. Cuando
v ya no sea nulo, el estado
converge hacia un valor que
no es necesariamente nulo.
Un pre-compensador es en
este caso una matriz
cuadrada , que se ubica
justo despus del vector

de la referencia, tal como
se observa en la figura.
Regulador
Este pre-compensador no
cambia los polos del
sistema en lazo cerrado. Simplemente permite hacer corresponder ciertos componentes de la referencia con ciertas
variables de estado previamente seleccionadas.
167
168
Teora de Control
En este caso el control es:
Kx
Y la ecuacin del sistema que tiene como entrada y y como salida u :

x
A LC x Ly Bu
y Cx
Podemos calcular la dinmica del error de estimacin e x x como:
e Ax Bu
A LC x Ly Bu
Lo cual es equivalente a:
e A x x
L Cx y
A x x
LC x x
LC e
Por otro lado si vamos al sistema que queremos controlar x Ax Bu; y Cx y se sustituye la ley de control en la
ecuacin dinmica obtenemos:
x Ax Bv BKx
Como lo que queremos es estudiar la dinmica del error sustituimos x x e:
x Ax BKx BKe Bv
A BK x BKe Bv
Se puede entonces representar el sistema en lazo cerrado por las dinmicas de x y e:
x
A BK x BKe Bv
e
A LC e
y Cx
O en su forma matricial:
x
A BK
BK
B
x
v
0
e
0
A LC e
y Cx
Si y es constante, una vez que se alcance el rgimen estacionario, para que el valor de y tienda a y tenemos:
x
0
A BK
BK
B
v
0
0
0
A LC e
Cx
y y
Como |A LC| 0 pues la matriz L fue seleccionada para que el observador sea estable, es decir con polos
estrictamente inferiores a cero, entonces obligatoriamente e 0 (error de observacin nulo en rgimen estacionario).
A
La ecuacin se convierte en:

Y por lo tanto:
BK x
Bv
BK
Bv
La cual al ser sustituida en la ecuacin de salida obtenemos:

Cx C
A
y y
BK
B v
Ny
Por tanto finalmente:
BK
La cual es idntica a la ecuacin de control por retorno de estado directo. Por lo tanto la salida y tiende hacia la
referencia y si calculamos la matriz N con la expresin:
N
C
A BK B
Ejemplo 7:
Para el sistema presentado en el ejemplo 6, representado por las matrices:
2 3
0
A
B
1 4
1
C
1 0
Se quiere realizar un control por retorno de salida, ya que el estado x no se puede medir fsicamente, con el objetivo de
1 2i,
1 2i.
obtener un sistema en lazo cerrado con polos en
Para este sistema en el ejercicio 6 fue calculada la ganancia de un observador que recordamos aqu:
L
22
L
L
59
Para el control por retorno de salida se requiere calcular la ganancia del controlador, igual como si fuese un retorno de
estado simple:
s 2
3
1 0
2 3
0 k k
|sI A BK|
s
1 k s 4 k
0 1
1 4
1
s
1
2
k
k
s
s
k
2 s
6 s
3k
Lo cual se traduce en dos ecuaciones lineales:

6 2
k
2k
11
3k
k
2k
k
3 1
11
8
10/3
s
2s
2i s
2i
10/3 8
Paras realizar el control por retorno de salida es suficiente con realizar un retorno de estado:
x
A LC x Bu Ly
u v Kx
Donde K y L fueron calculados en los pasos anteriores.
Si adicionalmente requerimos que la salida tienda hacia un valor deseado y
pre-compensador, el cual se calcula independientemente del observador:
N
1 0
BK
2
13/3
1 0
3
2 3
0 10/3 8

1 4
1
0
1
N
Nv (consigna) se requiere agregar un
1 0
0.8
0.8667
0
1
0.6 0
0.4 1
1,6667
Ejercicios.
Para los siguientes sistemas calcular un observador para la estimacin de los estados que se suponen no medidos, y
determinar un control por retorno de salida para estabilizar los sistemas, agregando adicionalmente un precompensador para anular el error.
1.
2.
A
C
A
C
0 1
2
3
1 2
0 1
0 0
2
7
0 1
0
1
4
2
0
1;
0
0
;
1
169
170
Teora de Control
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales

Introduccin
Cada vez ms el control de sistemas reales tiende a la utilizacin de Computadores Digitales, debido a su eficiencia y
bajo costo.
Computadores cada vez ms rpidos, crecimiento exponencial los ltimos 30 aos.
Tamao y precio de los equipos cada vez menor.
La eficiencia de los sistemas digitales se acerca mucho en la actualidad a la de los sistemas continuos
equivalentes.
Posibilidad de trabajar muchas variables al mismo tiempo, lo que implica mayor facilidad para el tratamiento
de sistemas multivariables.
Entre los campos de aplicacin de los sistemas digitales encontramos:
Control de mquinas herramientas (tornos, fresadoras, etc.)
Procesos qumicos complejos.
Aeronutica.
Automvil, etc.
Algunas ventajas de los sistemas digitales:

Mejoras en la sensibilidad de las medidas.
Utilizacin de sensores, transductores y calculadores digitales.
Disminucin de la sensibilidad al ruido.
Facilidad para la reconfiguracin de los algoritmos de de clculo del control o supervisin.
Posibilidad de utilizar algoritmos ms complejos y eficientes.
El control mediante un computador digital requiere de elementos adicionales en el sistema de control que modifican
parcialmente el lazo de control y requieren de conocimientos adicionales tradicionalmente ligados al tratamiento de
seales.
Algunos de estos conocimientos adicionales son:
Lazo de control de sistemas digitales (discretizados, numricos, digitales).
Convertidores anlogo digital CAD y digital anlogo CDA.
Sistemas discretos.
Ecuaciones de diferencias.
La transformada en Z.
La retroalimentacin de estado digital.
Estabilidad de los sistemas discretos
El rendimiento de los sistemas discretos.
171
172
Teora de Control
Lazo de control de sistemas continuos y digitales.

Las siguientes dos figuras muestran los diagramas de bloque tpicos de sistemas de control Continuos y Digitales.
Perturbacin
Acciones de Control
Sistema de Control
Referencia
Error
Controlador
Sistema
dinmico a
controlar
E.F.C.
Elementos de
medicin
Medidas
Salidas
Control Retroalimentado Continuo

Controles digitales
Sistema de Control
Referenci
Error
Computador
digital
Medidas
digitales
CDA
Controles
analgicos
Perturbacin
Sistema
dinmico a
controlar
E.F.C.
CAD
Medidas
analgicas
Sensores /
transmisores
Salidas
Control Retroalimentado Digital

Sistema de control
CDA
CAD
Variables de Control Retroalimentado Digital

El sistema de control digital completo se puede considerar dividido en dos partes:
Una parte analgica, que contiene las leyes fsicas del sistema en s, pues la mayor parte de los sistemas
reales funcionan de forma analgica. A este comnmente se le agregan los sensores y actuadores.
Una parte digital en la que encontramos las leyes de control. Estas leyes deben tratarse por tanto como un
sistema discreto.
Una interfaz anlogo-digital que permite la comunicacin de las dos partes.
Convertidores Anlogo-digital y digital-anlogo

Convertidor Anlogo-Digital
Un convertidor anlogo digital realiza principalmente dos operaciones:
El muestreo de la seal, es decir su discretizacin temporal, con un perodo fijo que se denota generalmente
como T .
Una seal discreta es una seal que posee un valor solo a unos instantes precisos. Estos instantes de tiempo
estn definidos por el perodo de de muestreo , que es un valor de tiempo constante que separa dos de
estos instantes.
Un discretizador ideal se puede ver como un interruptor que se conecta cada segundos, durante un instante
muy corto de tiempo y esta desconectado el resto del tiempo. Si consideramos como variable de entrada del
discretizador a
y como salida a
tendremos como funcin
o
que
que los relaciona a
no es ms que la funcin impulso o delta de Dirac. A cada paso de
discretizacin
.
Discreto
Continuo
La cuantificacin de la seal, es decir la discretizacin de los
valores que puede utilizar para que la seal sea compatible con el
formato de representacin de los computadores.
Por ejemplo, un computador que trabaja con 8 bits puede tratar solo 256 valores distintos.
informaciones que entran y salen de este sern sucesiones de nmeros de tipo: 123, 135, 34, 0, 255, etc.
Las
En automatizacin se debe considerar principalmente el efecto de la discretizacin.
Variable
Discreta
Continuo
Continua
Tiempo
Seal discreta tiempo continuo
Discreto
Seal Analgico
Seal Continua tiempo discreto
Seal Digital
173
174
Teora de Control
En la prctica un convertidor anlogo digital no puede adquirir la seal de forma instantnea, por lo cual se produce
una diferencia entre la discretizacin ideal y la real, puesto que el
segundo se produce generalmente haciendo un promedio del valor de la
seal en un tiempo dado . Esta diferencia produce una distorsin en
la seal discretizada, la cual se demuestra a continuacin.
Consideremos el siguiente ejemplo:
Valor de la muestra
sin
La seal discretizada ideal correspondiente es:
Valor de la muestra
sin
La seal discretizada real, suponiendo que esta se produce por el
es:
promedio en un tiempo
1
sin
sin
sin
2
, y esta seal es retrasada de
La amplitud de la seal discretizada es atenuada en
. Entre mayor es le valor
de mayor ser la atenuacin de la seal y el retraso de adquisicin de esta seal.

Es por lo tanto importante el uso de convertidores anlogo-digitales cuyo tiempo de integracin sea el menor posible.
En general si
se puede considerar que la discretizacin es cercana a la ideal.
Convertidor Digital-Anlogo
Un convertidor digital-anlogo por su parte tiene como objetivo obtener de nuevo la seal analgica previamente
.
discretizada equivalente de forma exacta para todo tiempo, es decir
En el caso general, la reconstruccin perfecta de la seal
analgica es imposible, pues funciones diferentes en el tiempo
pueden tener el mismo valor discreto, por ejemplo
y
sin para
. En la figura se muestra

para
2. En ese caso es imposible
determinar y solo con la informacin de
y
para los tiempos de discretizacin.
CDA
Continuo
original
Continuo
reconstr.
Se requiere en este caso una condicin

adicional, conocida bajo el nombre de
condicin de Shannon:
Sea la seal continua
, cuyo espectro se
conoce en el intervalo de frecuencia
,
discretizado a la frecuencia
.
Para poder reconstruir la seal a partir de
las muestras
, sin perder informacin,
2 .
se requiere que
3
2.8
2.6
2.4
2.2
2
1.8
En el ejemplo para
.
1.6
1.4
1.2
1
Discretizado
10
12
14
16
18
20
es necesario que
175
Bloqueador de orden cero (BOZ)

En la prctica, los convertidores digital-anlogos realizan
simplemente un bloqueo del valor discreto durante un perodo
de muestreo.
BOZ
Continuo
original
pour0
Discreto
La respuesta al impulso de este tipo de sistema es una funcin rectngulo unitario de ancho
Continuo
reconstr.
Se habla de bloqueador de orden cero (BOZ), pues de hecho realiza una interpolacin de orden cero de los valores de la
seal discreta (el nico orden posible que sea causal, en consecuencia el nico posible de realizar en tiempo real).
La funcin de transferencia de un bloqueador de orden cero es:
1 1
Le funcionamiento de un sistema de control discreto depende entonces de:
La frecuencia de muestreo, la cual tiene una influencia sobre la precisin de la medida y el retraso que agrega
el bloqueador de orden cero.
La precisin del sistema numrico, el cual puede adoptar solo valores numricos precisos, por tanto tiene una
influencia sobre el error de cuantificacin (Amplitude Quantization Error).
Ecuaciones recurrentes
Un sistema numrico lineal invariante en el tiempo se define mediante una relacin de la siguiente forma:
Donde: es la entrada, es la salida y , son coeficientes constantes.

Las ecuaciones presentadas bajo esta forma se denominan ecuaciones de diferencias o ecuaciones recurrentes, pues
permiten calcular de forma iterativa el valor de la salida en todos los instantes de muestreo a partir del valor conocido
de la entrada en estos mismos instantes, as como de las condiciones iniciales.
176
Teora de Control
Ejemplo 1
Consideremos las siguientes ecuaciones recurrentes de orden 2 (en ellas se consideran dos pasos de muestreo
previos):
2
1
2
1
Para que se puedan resolver esta ecuacin se requiere conocer dos condiciones iniciales, y la entrada para todo paso de
muestreo.
Si tenemos como condiciones iniciales:
1
1 e
2
1, y se tiene como entrada del sistema un escaln
unitario, es decir:
0
0
1
0
Despejando
podemos calcular los valores de la salida para todos los pasos de muestreo subsiguientes:
1
1
1
2
2
Obtenemos entonces:
1
1
1
0
1 0 1 1
0
1
1
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
0
0
1
1 1
1
2
2
2
4
1
1
1 1
1
2
2
1
1
0
1 1
2
2
4 2
8
1
1 1
1
1
3
2
2
1
1 1
3
2
8 4
16
2
1
1
1 1
1
4
4
3
3
2
1 1
2
2
16 8
32
Etc.
Esto es equivalente a la expresin:

1
2
1
2
Es de notar que la solucin de esta ecuacin recurrente depende de las condiciones iniciales.
La transformada en Z
Los sistemas analgicos lineales se pueden representar mediante la funcin de transferencia, que no es ms sino la
transformada de Laplace de su respuesta al impulso.
La ventaja de la transformada de Laplace es la de transformar la ecuacin diferencial, que relaciona la salida y la
entrada del sistema analgico lineal, en una ecuacin polinomial que se puede resolver manualmente. Con el objeto de
manipular los sistemas digitales de una manera similar a los sistemas continuos, se define una transformacin
matemtica denominada transformada en Z.
Para un sistema discreto la transformada de Laplace (monolateral) se determina con:
Mediante algunas consideraciones y operaciones matemticas, as como propiedades de la funcin impulso obtenemos
la siguiente expresin:
discreta causal se define como la transformada de Laplace (monolateral) de la

La transformada en Z de la seal
.
seal, a la cual se le efecta el cambio de variable
Propiedades de la transformada en Z
Consideremos dos seales discretas
nmeros reales cualesquiera.
. Notamos
las transformadas en Z respectivas,
Linealidad:
Retraso:
Avance:
Multiplicacin por una rampa / derivacin:
Multiplicacin por una exponencial:
Teorema del valor final:
Nota: Este teorema solo es vlido si

Teorema del valor inicial:
lim 1
lim
lim
lim
converge.
lim
lim
Convolucin:
177
178
Teora de Control
Ejemplos de clculo de transformada en Z.

1.
Transformada en Z de una funcin escaln:
0
1
0
0
La transformada es:
1
2.
Transformada de una rampa:
Como
0
0
la transformada es:
1
Tabla de Transformadas de Laplace y Transformada en Z de algunas funciones comunes.
1
0
0
impulso
0
1
0
t
Escaln
1
2
1
2
sin
sin
cos
cos
sin
sin
cos
cos
1
1
sin
2 cos
1 cos
2 cos
sin
2 cos
cos
2 cos
1
1
Ejemplo 2:
Queremos obtener la representacin discreta del sistema
1
1
Tomando en cuenta para ello que en la discretizacin se debe
agregar un bloqueador de orden cero, con el cual el sistema se
convierte en:
1
1
1
1
1
BOZ
1
1
Utilizando las propiedades de la transformada en Z y la tabla de transformadas tenemos:

1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 segundos:
Si el perodo de muestreo es de
1
0.3679
0.2642
1.3679
0.3679
Relacin con las ecuaciones recurrentes

Para volver a determinar las ecuaciones recurrentes a partir de una funcin de transferencia expresada en
transformada en Z, se debe proceder como sigue. Partiendo de:
Por lo tanto:
Como la funcin de transferencia se define para condiciones iniciales iguales a cero, entonces con el teorema del retraso
obtenemos:
179
180
Teora de Control
Ejemplo 3:
1
1
1
Tambin se puede obtener una relacin equivalente con una funcin de transferencia discreta de la forma:
De forma idntica con el teorema de adelanto obtenemos:
Ejemplo 4. Se tiene:
Transformada inversa de Z
Existen 4 mtodos que permiten determinar la inversa de una transformada en Z.
Frmula de Inversin. Esta frmula matemtica es:
1
2
Donde es un contorno cerrado del plano complejo que contiene todas las singularidades de
. Esta tcnica de
inversin se utiliza raramente en casos prcticos, pero permite de poner en evidencia que existe una relacin nica entre
la seal discreta y su transformada en Z.
Se debe recordar sin embargo que la transformada en Z inversa solo proporciona informacin de la seal temporal en
los instantes de muestreo, por lo cual se requiere que las condiciones de Shannon hayan sido respetadas en la
discretizacin para poder obtener la seal temporal.
Tablas de transformadas.
Estas tablas son un repertorio de transformadas en Z y transformadas de Laplace de diversas funciones, donde la
transformada en Z se coloca en general bajo la forma de una funcin racional:
Este mtodo no puede aplicarse directamente a funciones complejas.

Descomposicin en Fracciones Parciales.
Se descompone la fraccin racional
en fracciones parciales, para poder determinar la transformada de cada
elemento ms fcilmente con las tablas. Se requiere en este caso obtener fracciones parciales de la forma:
Para ello se descompone la fraccin

trminos de la forma
Con
1ou
181
en lugar de descomponer directamente
pues esta ltima producira
que no existen en las tablas. Obtenemos entonces:
2.
Basta entonces con utilizar las tablas para obtener la inversa de la transformada de cada uno de los trminos,
obtenindose entonces la seal temporal completa.
Este suele ser el mtodo ms utilizado.
Divisin polinomial.
Esta tcnica se basa en la definicin de la transformada en Z de una seal, que es un polinomio de grado infinito en
La idea es obtener el polinomio trmino a trmino a partir de la fraccin racional
.
:
Se comienza por escribir a
bajo la forma de una fraccin racional en
Se calcula a continuacin el resultado de la divisin polinomial de

entre
siguiendo los trminos
. Obtenemos de esta manera a
bajo la forma de un polinmio de orden infinito:
crecientes de

. ..
Haciendo una identificacin polinomial con la definicin de la transformada en Z, reconocemos a:

, 1
, 2
0
Este mtodo no permite determinar la expresin general ni obtener el ensimo trmino de la secuencia temporal. Pero
es til para una programacin utilizando una computadora o para la verificacin de los primeros trminos obtenidos
mediante algn otro mtodo de clculo.
Ejemplo 5.
Clculo de la transformada inversa de:
2
1
0.3679
0.2642
1.3679
0.3679
Utilizando la descomposicin en fracciones parciales, descomponemos:

1 2
1
1
1;
Por lo tanto
se escribe:
1
1
Con la tabla de transformadas y las propiedades de linealidad de la transformada en Z tenemos:

182
Teora de Control
1
2 1/
1
1
Nota: No obtenemos exactamente la forma original del sistema ya que el modelo en Z fue simplificado.
1
Por otro lado, utilizando la divisin polinomial.

Se factoriza en funcin del orden ms elevado para obtener una funcin de potencias decrecientes de
1 2
0.2642
0.3679
1
1
1 1.3679
0.3679
0.3679
0.3679
0
0.2642
0.5033
0.7675
0.7675
0
0.3679
1
1.3679
0.3679
0.7675
0.9145
0.1354
0.1354
1.0499
0.9145
La solucin de la divisin es de la forma

, por lo tanto, como
temporal de
0
0
1
0.3679
2
0.7675
3
0.9145, etc
,y
0.2824
0.2824
con la cual se obtiene directamente la solucin
1:
Nota: la factorizacin en funcin del orden ms elevado no es indispensable, puesto que la divisin con la funcin original
produce el mismo resultado.
Solucin de las ecuaciones recurrentes

Uno de los usos de la transformada en Z es la de permitir la obtencin de la solucin sistemtica de las ecuaciones
recurrentes.
Para una ecuacin recurrente de la forma:
Donde
es conocido, y denotamos
para condiciones iniciales nulas:
, y adems segn el teorema del retraso
La transformada de cada trmino es:
Obtenemos
Donde
bajo la forma de una fraccin racional:
es un polinomio en de orden
max ,
Para determinar la secuencia de la solucin

), basta con calcular la transformada en Z inversa de
Obtenindose una ecuacin polinomial que puede resolverse manualmente.
Sistemas Digitales en Lazo Cerrado

Una retroalimentacin de estado discreta se puede
representar con la figura contigua, donde
toma en cuenta la funcin de transferencia del
sistema a la cual se le agrega un bloqueador de
orden cero, y
es un controlador digital, en este
caso la funcin de transferencia discreta ser:
1
Ejemplo 6.
Si tomamos la funcin de transferencia del ejemplo 5, la cual ya considera un bloqueador de orden cero (BOZ):
0.3679
0.2642
1.3679
0.3679
1, el sistema retroalimentado ser:
0.3679
0.2642
0.6321
Si consideramos una retroalimentacin unitaria

1
La retroalimentacin de estado continua para este mismo sistema es:

1
1
Para una entrada en escaln unitario.
1
La salida del sistema se puede calcular como:
0.3679
1
0.3679
0.2642
2
1.6321
0.6321
0.2642
0.6321
Por divisin polinomial obtenemos:

0.3679
1.4
1.4
1.147
La figura muestra la relacin entre el modelo continuo y el discreto para el mismo sistema
1.5
0.5
Continuo
Discreto
0
0
10
20
30
40
50
60
Ntese aqu que:

un sobreimpulso ms
importante para el sistema digital
(40% en lugar de 16%).
un tiempo de estabilizacin
dos veces mayor para el sistema
digital.
Estos valores por

supuesto dependen del perodo de
muestreo utilizado. La diferencia
ser ms pequea entre ms
pequeo sea este tiempo.
183
184
Teora de Control
La representacin de Estado Digital

Al igual que para los sistemas continuos los sistemas digitales se pueden representar bajo la forma de una
representacin de estado:
, 0
Para la cual se utiliza con frecuencia la notacin:
Donde , , et son las matrices discretas del sistema lineal, y es el perodo de muestreo. De igual forma que
para los sistemas continuos el modelo se representa mediante una serie de ecuaciones de primer orden, en este caso
en adelanto.
La relacin entre la representacin de estado y la funcin de transferencia discreta se puede determinar con la
relacin:
Donde es un operador de desfasaje, es decir:

1
Estabilidad de los Sistemas Digitales

Un sistema continuo es estable si sus polos son negativos o con parte real negativa, es decir ubicados en el semiplano
izquierdo del plano complejo. Para determinar la estabilidad de un sistema digital se requiere estudiar la relacin entre
la variable (funcin de transferencia discreta) y la variable (funcin de transferencia continua).
La magnitud y el ngulo de fase del sistema discreto se pueden representar con:
| |
En el semiplano izquierdo del plano complejo
influencia del ngulo de fase.
En consecuencia: Un sistema
digital ser estable si los polos
de
estn dentro del crculo
unidad del plano complejo , es
decir si su magnitud es
estrictamente inferior a 1.
0 (parte real del polo), por lo tanto la magnitud de
r =1
R
Sistema Continuo
1, y no existe
Sistema Digital
Ejemplo 7.
Para el sistema cuya funcin de transferencia continua es:
1
La funcin de transferencia discreta, con un perodo de muestreo
1 es:
0.3679
0.2642
1.3679
0.3679
Si se somete el sistema a una retroalimentacin de estado unitaria las funciones de transferencia se convierten en:
1
0.3679
0.3679
0.2642
1.3679
0.2642
0.3679
La estabilidad del sistema en lazo cerrado depende de las races de los polinomios:
0
0.3679
1.3679
0.2642
0.3679
Para el sistema continuo la estabilidad depende de:
El sistema es estable para todo
1
2
1
2
0.
Para el sistema digital la estabilidad depende de:

0.3679
1.3679
0.3679
1.3679
4 0.2642
0.3679
| |
2
2
El sistema es estable si se cumple la condicin: 0
2.39.
Observamos que la digitalizacin puede modificar la estabilidad del sistema.
Correspondencia entre los polos en Z y en s.

A partir de la relacin entre les polos para un sistema digital y continuo observamos que:
los polos reales estables en s (< 0) se convierten en polos reales positivos inferiores a 1.
los polos reales inestables se convierten en polos reales positivos superiores a 1.
los polos complejos conjugados estables se convierten en polos complejos con norma inferior a 1.
los polos complejos conjugados
inestables se convierten en polos
complejos conjugados de norma
superior a 1.
los polos en el eje imaginario se
convierten en polos complejos en el
crculo unidad.
Los polos simples reales negativos en
Z no tienen equivalente en s.
185
186
Teora de Control
Respuesta temporal de los sistemas digitales

Los modos propios asociados a los polos en Z se pueden resumir como sigue:
Polo simple real:
Si p
1 el modo es divergente.
Si p
1 el modo es oscilatorio divergente.
Si 1 p
0 el modo es oscilatorio amortiguado.
Si 0 p
1 el modo es amortiguado.
Si p
1 el modo es permanente.
Si p
1 el modo es oscilatorio permanente.
Polo real mltiple:
Si p
Si p
Si 1 p
Si 0 p
1 el modo es amortiguado.
Si p
Si p
Se nota que un polo doble en 1 conduce a un modo divergente mientras que un polo simple en 1 es convergente.
Par de polos complejos conjugados:
En el caso de un par de polos complejos conjugados, los coeficientes de los trminos simples correspondientes a los dos
polos complejos del la pareja son tambin complejos conjugados, sea:
Si |p |
Si |p |
Si |p |

1 el modo es oscilatorio permanente.
El conjunto de estos resultados se pueden resumir como sigue:

polos simples sobre el crculo unitario modos permanentes.
polos mltiples sobre el crculo unitario modos divergentes.
Polos en el interior del crculo unitario modos amortiguados sin importar la multiplicidad.
Polos en el exterior del crculo unitario modos divergentes.
2 fuentes de oscilaciones: polos complejos conjugados y polos reales negativos (sin equivalente en sistemas
continuos)
Respuesta del sistema: suma ponderada de los modos propios y modos forzados.
Adems, se constata que la convergencia de los modos hacia cero es ms rpida mientras el mdulo del polo sea
ms cercano a cero. Se deduce entonces que los polos ms rpidos del sistema digital son los polos ms cercanos a
punto 0.
Caso Particular de los Sistemas de Orden 1 y 2

Sistemas de orden 1

Sistemas de orden 2, con 2 polos reales
Sistemas de orden 2, con 2 polos complejos conjugados
Con:
2
y
Nota: Un sistema continuo sin ceros puede producir un sistema discreto con ceros. No existe una relacin directa entre
los ceros del modelo continuo y los ceros del modelo digital.
La siguiente figura muestra las curvas de isoamortiguamiento (azul) y de isopulsacin (rojo) para sistemas numricos
de orden 2.
Criterio algebraico de Jury

Este es un criterio que permite determinar si los polos del sistema en Z estn o no en interior del crculo unitario, sin
necesidad de calcular el valor de estos polos. Es el equivalente a los criterios de Routh o Hurwitz en sistemas
continuos.
Para una funcin de transferencia en Z de la forma:
Con la ecuacin caracterstica:

Se construye la tabla del criterio de Jury siguiente:
187
188
Teora de Control
1
2
3
4
5
6
,
,
,
,
,
,
Donde:
,
0,
1,
0,
La tercera fila ser por ejemplo:

;
El criterio de Jury establece que la ecuacin

tiene sus polos en el interior del crculo unitario si y solo si se
cumplen todas las desigualdades siguientes:
1. | |
0
2.
1
0
1
0
3.
1
0, 1, 2
4.
,
,
Nota:
La condicin 1 implica que a

0
La condicin 4, que debe verificarse para sistemas de orden 3 o superior, se cumple si para cada lnea impar
de la tabla, a excepcin de la primera, el coeficiente de la primera columna tiene un valor absoluto mayor que el
de la ltima columna no nula.
b,
b,
0
Para un sistema de orden 3, la cuarta condicin puede simplificarse como sigue:
| | |
| 0
Ejemplo 8.
Determinar la estabilidad del sistema representado por su ecuacin caracterstica discreta, en funcin de la ganancia
0 del controlador, utilizando el criterio de Jury:
0.5 0.01 0.005
Solucin:
|0.005
| 1 0 |0.005
| 1
1. | |
1.005
0.995
2.
3.
0
1
0.5 1
0.01
0.005
0.495
1 0.5 1
0.5 0.01 0.005
1.485
0.01 1
0.005
0, 1, 2
| 0.005
1| | 0.005
0.5 0.01 |
| 0.01 0.999975| | 0.5
0.0075|
0.7806
El sistema es estable para todo
0.7806
4.
Controlabilidad y Observabilidad de Sistemas Digitales

En trminos generales la controlabilidad y la observabilidad de los sistemas digitales no cambia en relacin a la del
mismo sistema representado por ecuaciones continuas.
La determinacin de estas dos propiedades bajo la forma de representacin de estado discretas se hace con las
mismas expresiones que para los sistemas continuos, pero utilizando las matrices discretas.
Debe acotarse sin embargo que, bajo la condicin particular en que
/ , el rango de la matriz de controlabilidad
y observabilidad disminuye en uno.
Esto se produce puesto que en el caso de polos complejos la matriz puede diagonalizarse en bloques de dimensin 2
como se muestra a continuacin (caso controlabilidad):
;
; donde
Discretizando el sistema con un perodo de muestreo
obtenemos:
cos
sin
sin
cos
Para este perodo de muestreo particular la matriz degenera convirtindose en:

1 0
0 1
La matriz de controlabilidad ser en este caso:
Determinacin de un Controlador Digital

Se pueden utilizar dos metodologas para desarrollar un controlador digital:
Mtodo Directo:
Se determina inicialmente el modelo digital del sistema discretizando el modelo continuo y utilizando la
transformada en Z.
Se determina el controlador digital adaptado utilizando para ello tcnicas de anlisis y concepcin digitales.
Se realiza un anlisis del comportamiento del sistema en lazo cerrado con las ecuaciones discretas.
Mtodo de transposicin:
Se determina el modelo continuo del sistema.
Se determina un controlador en tiempo continuo para el sistema.
Se realiza una conversin del controlador en tiempo continuo en un controlador en tiempo discreto por
transposicin (esto se puede realizar con la funcin c2d de Matlab).
Se analiza el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
El mtodo directo se utiliza menos en la prctica, puesto que requiere de herramientas digitales con frecuencia poco
dominadas por los ingenieros, pero los resultados obtenidos son ms precisos que los que se obtienen por
transposicin, debido a que no se realizan aproximaciones del comportamiento continuo de los controladores digitales.
El mtodo de Transposicin
Una de las dificultades que presenta la sntesis de controladores por transposicin es la seleccin del mtodo de
transposicin adecuado en cada caso. El objetivo de la transposicin es el de determinar un controlador digital para el
cual el comportamiento del control digital se aproxime lo ms posible al comportamiento del control analgico.
Es imposible obtener un comportamiento idntico debido al efecto del muestreo y de la cuantificacin.
El control digital obtenido ser en el mejor de los casos equivalente al control analgico pero en ningn caso mejor.
189
190
Teora de Control
Existen varias tcnicas de transposicin bien conocidas. Cada una de ellas presenta sus ventajas e inconvenientes y
por tanto se adaptan ms o menos a cada problema en particular, ninguna de ellas puede considerarse mejor que las
otras de forma general.
Podemos citar entre los mtodos existentes a los siguientes:
Transposicin por muestreo bloqueo de orden cero.
Transposicin por aproximacin bilineal.
Transposicin por aproximacin de Euler.
Transposicin por conservacin de polos y ceros.
Transposicin por muestreo bloqueo de orden uno (argumento foh de la funcin c2d de Matlab).
A continuacin estudiaremos de forma somera dos de estas tcnicas.
Transposicin por muestreo bloqueo de orden cero

Este mtodo de transposicin consiste simplemente en reemplazar el controlador continuo por un sistema digital
compuesto de un controlador continuo al cual precede un muestreo y un bloqueo de orden cero.
La funcin de transferencia del controlador digital equivalente se obtienen calculando la transformada en Z del
controlador analgico precedido de un bloqueo de orden cero (con Matlab funcin: Cz=c2d(C,Te,zoh)).
Algunas propiedades de la Transposicin por muestreo bloqueo de orden cero son:

Los polos del controlador C z se ubican en z eT donde p son los polos del controlador analgico C s .
Se dice que se conservan los polos.
Si el controlador C s es estable, entonces el controlador C z obtenido tambin ser estable. Se debe sin
embargo tener presente que no existe ninguna garanta en cuanto al sistema en lazo cerrado.
Los ceros del controlador no se conservan. Si C s no posee ceros, entonces C z puede presentar ceros o
viceversa.
La ganancia esttica del controlador se conserva.
Con este mtodo de transposicin la salida del controlador digital es igual a la salida del controlador analgico en los
instantes de muestreo, y este valor se mantiene durante todo el perodo de muestreo. La salida digital presentar
siempre un retraso respecto a la seal analgica.
La siguiente figura muestra el efecto del perodo de muestreo para este mtodo
En la prctica con esta tcnica de transposicin se obtienen buenos resultados solamente si el perodo de muestreo es
muy pequeo en relacin al tiempo de respuesta de los sistemas controlados.
Si no se puede realizar un muestreo muy rpido, se recomienda el uso de alguna otra tcnica de transposicin menos
sensible al perodo de muestreo.
Transposicin por aproximacin bilineal

La transposicin por muestreo bloqueo de orden
cero es con frecuencia muy brusca. Se requiere por lo
tanto de algunos mtodos ms complejos, con
frecuencia basados en aproximaciones de las
ecuaciones diferenciales que rigen los sistemas
continuos.
El mtodo de transposicin por aproximacin bilineal
se basa en la aproximacin de la integracin de
funciones con el mtodo de los trapecios, la cual se
muestra de forma grfica en la figura. Tambin se le
conoce con el nombre de aproximacin homogrfica y
Tustin approximation en ingls.
Si denotamos a
como la integral de la seal
. Con esta aproximacin tendremos lo siguiente:

1
Utilizando la transformada en Z, obtenemos:
1
1
Sabiendo que para los sistemas continuos la integracin es equivalente a una multiplicacin por 1/ en el dominio de la

frecuencia, se quiere hacer una aproximacin de 1/ con la funcin de transferencia digital:

equivalente a hacer el cambio de variable:
1
1
En la funcin de transferencia a transponer o lo que es equivalente imponer la igualdad
. Esto es
Algunas propiedades de la transformacin bilineal son:

Se conserva la estabilidad del controlador. En efecto los polos p de C s se transforman en polos en
z
. Los polos con parte real negativa se llevan por lo tanto al interior del crculo unitario. La imagen
del eje imaginario obtenido por la transformacin bilineal es el crculo unitario.

Esta transposicin conserva la integracin ya que un polo analgico en s 0 se convierte en un polo digital
en z 1.
La ganancia esttica del controlador y por ende del lazo cerrado se mantiene. En efecto como tenemos a
s 0 cuando z 1 entonces lim
C z lim
C s
Efecto en dominio de la frecuencia. A diferencia de la transposicin por muestreo bloqueo de orden cero, la
transformacin bilineal no introduce retraso. El comportamiento de la fase ser mejor en trminos globales. En cuanto
a la amplitud, se observa que el filtrado introduce una distorsin muy importante para frecuencias cercanas a la
frecuencia de Nyquist.
Efecto sobre un control integral o derivativo. La amplificacin de las frecuencias cercanas a la frecuencia de Nyquist
conduce a la amplificacin de los ruidos a alta frecuencia, lo que no es para nada deseable, y menos an para una accin
de control derivativa. Por el contrario el efecto sobre el integrador es beneficioso, debido a que las frecuencias altas se
atenan.
191
192
Teora de Control
Efecto del perodo de muestreo. Para el mismo perodo de muestreo la aproximacin bilineal es mejor que el bloqueo de
orden cero.
Correccin de la distorsin. Para corregir la distorsin que introduce la aproximacin bilineal, se puede aadir un
trmino de deformacin previa prewarping, el cual permite corregir la distorsin para una frecuencia especfica
.
Para ello modificamos el cambio de variable como sigue:
2
2
tan
1
1
El comportamiento del controlador digital se vuelve en este caso casi idntico al del controlador analgico, pero solo a
la frecuencia especfica .
Conclusin
La aproximacin bilineal permite la transposicin de forma eficaz de los controladores de tipo paso bajo. Asociados a un
prewarping, se vuelve tambin eficaz para filtros selectivos. Su buen comportamiento en ngulo de fase la convierte en
la primera opcin para controladores de tipo adelanto o atraso.
Por el contrario no est adaptada para filtros con un banda pasante ancha debido a la amplificacin muy importante
que produce a altas frecuencias. Se deber entonces tener mucho cuidado en la transposicin de controladores de tipo
PD o PID cuando los polos del controlador trabajan a latas frecuencias.
A pesar de esto, como la mayora de los controladores suelen ser de tipo paso bajo o pasa banda, con frecuencia es la
opcin por defecto.
En Matlab se obtiene con la funcin: Cz=c2d(C,Te,tustin)
O con un prewarping a la frecuencia
: Cz=c2d(C,Te,prewarp,w0)
Implementacin del Control Digital

Perodo de muestreo
En la prctica el perodo de muestreo ( ) depende del tipo de proceso (qumico, trmico, mecnico, etc.) y debe
seleccionarse pequeo en relacin con el tiempo de respuesta ( ) del sistema en lazo cerrado. Un valor prctico es que
/
4~10.
se debe realizar al menos 4 a 10 muestras durante el tiempo de respuesta
Un perodo de muestreo muy grande (submuestreo) tiene como consecuencia:
Disminucin del rendimiento, debido a que el control se mantiene bloqueado mucho tiempo, y no reacciona
cuando se presenta una perturbacin.
Si la salida presenta ruido es conveniente aadir un filtro para mitigar el ruido antes del muestreo
(antialiasing filter). Este filtro va a introducir un retraso en el lazo de control.
Un perodo de muestreo muy pequeo (sobremuestreo) tiene como consecuencia:
El control se acerca ms al de tiempo continuo, pero se requieren mucho ms clculos.
Se pueden presentar problemas numricos de clculo fuera de lnea, as como en la recurrencia de la
programacin de la funcin de transferencia en Z.
Se presentan dificultades intrnsecas a los mtodos de clculo del control, los cuales pueden perder robustez
0 puesto que es posible que la seal de control tienda a infinito.
cuando T
Retraso
El retraso en los sistemas de control digital debe siempre tomarse en cuenta, pues agrega una dificultad al sistema.
Este retraso puede tener varios orgenes a saber:
Muestreo.
Filtros y retrasos de comunicacin.
Tiempo de ejecucin de los cdigos.
Interrupciones.
Dependencia de datos.
Preeminencia de procesos de orden superior.
El retraso introduce un desfasaje en las seales, el cual puede producir una inestabilidad en el sistema.
Segn Bode el mayor retraso admisible puede calcularse como la siguiente expresin:
180
Donde:
: Margen de fase
: Frecuencia de cruce con |
193
194
Teora de Control
Bibliografa:
Bibliografa:
Katsuhito OGATA. Ingeniera de control moderna. Prentice Hall.

Benjamn Kuo. Sistemas de Control Automtico. Pearson Education.
Smith y Corripio. Control Automtico de Procesos. Limusa.
Distfano, Stubberud y Williams. Retroalimentacin y sistemas de Control. Serie Shaum. Mc Graw Hill.
Richard C. Dorf & Robert H. Bishop. Modern Control Systems. Pearson, 11ava Edicin, 2008.
Philippe de Laminart. Automatique, Commande de systmes linaires. Hermes 1993.
Florent Nageotte. Analyse et Commande des Systmes Numriques. https://lsiit-cnrs.unistra.fr/avrfr/index.php/Page_personnelle_de_Florent_Nageotte.
Yves Brire. Commande des systmes par calculateur. http://personnel.isae.fr/yves-briere/?lang=fr
195

Teoria Control

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Al resolver esta ecuacin obtenemos:

Que es exactamente la funcin de transferencia encontrada a partir de la ecuacin diferencial.

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TE a1D 3THg a2 D 2THg a3 DTHg a4THg

En cuyo caso la funcin de transferencia puede escribirse como:

No unicidad del conjunto de variables de estado

Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico

Con estos estados se obtiene la representacin de estado siguiente:

La funcin de transferencia de este sistema es:

Consideremos ahora el sistema lineal representado por las matrices:

Se puede obtener la funcin de transferencia del sistema con la relacin:

Forma cannica de Jordan

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bajo la forma cannica de Jordan es:

Cambio de variable lineal

Donde es una matriz cualquiera con las mismas dimensiones que .

Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico

En este caso nuestra nueva representacin de estado estar definida por:

Donde las matrices vienen definidas por: