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La Transformada Z
1.
2.
3.
4.
5.
Definicin de la Transformada Z
Propiedades de la Transformada Z
La Transformada Z inversa
Sistemas LTI y dominio Z
Estructuras para la realizacin de
sistemas discretos
Mdulo 3
1. Definicin de la Transformada Z.
La Transformada Z directa.
La transformada Z de una seal discreta x(n) est definida
como una serie de potencias
X ( z ) Z {x(n)}
n
x
(
n
)
z
n =
Mdulo 3
Mdulo 3
Mdulo 3
Determina la transformada Z de la seal x(n) = n u(n).
Mdulo 3
X ( z ) z = re j =
n jn
x
(
n
)
r
e
n =
X ( z) =
n jn
x
(
n
)
r
e
n =
n jn
x
(
n
)
r
e
=
n =
n
x
(
n
)
r
n =
Mdulo 3
X ( z)
n =
x ( n) r n +
n =0
x ( n)
x ( n)
n
x ( n) r + n
n
r
n =1
n =0 r
Mdulo 3
Im(z)
Plano z
r1
Re(z)
Regin de
convergencia
x ( n) r n
n =1
Im(z)
r1
Plano z
r2
Re(z)
Regin de
convergencia
n =0
x ( n)
rn
r2
Re(z)
Regin de
convergencia
de |X(z)|
r2 < r < r 1
Mdulo 3
Determina la transformada Z de la seal x(n) = n u(n).
Determina la transformada Z de la seal x(n) = - n u(-n-1).
Determina la transformada Z de la seal x(n) = n u(n) + bn u(-n-1).
Mdulo 3
X ( z ) = x ( n) z
+
n =0
Mdulo 3
Plano z
excepto z = 0
Causal
Plano z
excepto z =
Anticausal
Plano z
excepto z = y z = 0
Bilateral
r2
|z| > r2
Anticausal
Bilateral
r1
|z| < r1
r1
r2 < |z| < r1
r
2
La Transformada Z inversa.
Mdulo 3
Tenemos:
k
X ( z) =
x(k ) z
k =
X ( z ) z n 1dz =
n 1 k
x
(
k
)
z
dz
k =
X ( z ) z n 1dz =
k =
x(k ) z n 1 k dz
C
Mdulo 3
#1, k = n
1
n 1 k
z
dz = "
2j C
!0, k n
Aplicando esta integral tenemos finalmente:
1
n 1
x ( n) =
X
(
z
)
z
dz
2j C
Im(z)
Plano z
r1
r2
C
Re(z)
Contorno C para la integral
Mdulo 3
2. Propiedades de la Transformada Z.
Linealidad.
Si
x1 (n)
! X 1 ( z ) y x2 (n)
! X 2 ( z )
Entonces
z
Mdulo 3
Desplazamiento en el tiempo.
Si
x(n)
! X ( z )
Entonces
z
x( n k )
" z k X ( z )
La ROC de z-kX(z) es la misma que la de X(z) salvo para
z = 0 si k > 0 y z = si k < 0.
Determina las transformadas Z de las seales x1(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1} y
x2(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1} a partir de la TZ de x0(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}.
Determina la transformada Z de la seal:
#1, 0 n N 1
x ( n) = "
!0, en el resto.
Mdulo 3
Escalado en el dominio z.
Si
x(n)
! X ( z) ROC : r1 < z < r2
Entonces
z
a n x(n)
!
X (a 1 z) ROC : a r1 < z < a r2
Mdulo 3
Inversin temporal.
Si
x(n)
! X ( z) ROC : r1 < z < r2
Entonces
1
1
x ( n)
! X ( z ) ROC : < z <
r2
r1
z
Mdulo 3
Diferenciacin en el dominio z.
Si
Entonces
x(n)
! X ( z )
dX ( z )
nx (n)
" z
dz
z
Mdulo 3
z
z
x1 (n)
!
X 1 ( z ) x2 (n)
!
X 2 ( z)
Entonces
z
x(n) = x1 (n) x2 (n)
!
X ( z) = X1 ( z) X 2 ( z)
Mdulo 3
Mdulo 3
z
z
x1 (n)
!
X 1 ( z ) x2 (n)
!
X 2 ( z)
Entonces
rx1x2 (l ) =
z
1
x
(
n
)
x
(
n
l
)
#
R
(
z
)
=
X
(
z
)
X
(
z
)
1 2
x1 x2
1
2
n =
z
z
x1 (n)
!
X 1 ( z ) x2 (n)
!
X 2 ( z)
Entonces
1
( z % 1
x(n) = x1 (n) x2 (n)
) X ( z ) =
X 1 (v) X 2 & #v dv
2j C
'v$
z
Mdulo 3
Relacin de Parseval.
Si x1(n) y x2(n) son dos secuencias complejas, entonces
1
+ 1 ( 1
x1 (n) x (n) =
X 1 (v) X 2 ) &v dv
2j C
*v '
n =
Siempre que r1lr2l < 1 < r1ur2u, donde r1l < |z| < r1u, y
r2l < |z| < r2u, son las ROC de X1(z) y X2(z).
x(0) = lim X ( z)
z
Mdulo 3
Transformadas Z racionales.
Polos y ceros.
Los ceros de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = 0.
Los polos de la transformada z son los valores para los
cuales X(z) = .
Si X(z) es una funcin racional entonces,
M
N ( z ) b0 + b1 z 1 + ... + bM z M
X ( z) =
=
=
1
N
D( z ) a0 + a1 z + ... + a N z
k
b
z
k
k =0
N
k
a
z
k
k =0
Mdulo 3
N ( z ) b0 z M z M + (b1 / b0 ) z M 1 + ... + bM / b0
X ( z) =
=
N
N
N 1
D( z ) a0 z z + (a1 / a0 ) z + ... + aN / a0
Al ser N(z) y D(z) polinomios de z entonces:
N ( z ) b0 M + N ( z z1 )( z z2 )...( z z M )
X ( z) =
= z
D( z ) a0
( z p1 )( z p2 )...( z p N )
M
(z z )
k
X ( z ) = Gz N M
k =1
N
(z p )
k
k =1
Donde G b0/a0.
Mdulo 3
Mdulo 3
anu(n)
#a n
x ( n) = "
!0
0 n M 1
el resto
Mdulo 3
1
x ( n ) = a u ( n)
" X ( z ) =
1 az 1
n
ROC : z > a
Mdulo 3
Plano z
0
0
1
Plano z
Plano z
0
0
1
Plano z
Plano z
0
0
1
Mdulo 3
x(n) = na nu (n)
Plano z
Plano z
0
m=2
0
1
m=2
Plano z
Plano z
0
m=2
1
m=2
0
1
Plano z
Plano z
0
m=2
x
1
m=2
x
0
1
Mdulo 3
rn
Plano z
r=1
rn
Plano z
r
0
Mdulo 3
Plano z
x m=2
r
0
m=2
Mdulo 3
H ( z ) = h( n) z n
n =
k =1
N
k =0
M
k =1
k =0
y (n) = ak y (n k ) + bk x(n k )
Y ( z ) = ak Y ( z ) z k + bk X ( z ) z k
&
&
k #
k #
Y ( z )$1 + ak z ! = X ( z )$ bk z !
% k =1
"
% k =0
"
Mdulo 3
Y ( z)
H ( z) =
=
X ( z)
k
b
z
k
k =0
N
1 + ak z k
k =1
1 M
H ( z ) = bk z = M bk z M k
z k =0
k =0
En este caso H(z) tiene M ceros, determinados por {bk} y un
polo de orden M en z = 0.
Este sistema se denomina sistema de todo ceros, o sistema
FIR o sistema MA (media mvil).
k
Si bk = 0 para 1 k M tenemos
b0
b0 z N
H ( z) =
= N
N
1 + ak z k ak z N k
k =1
Mdulo 3
a0 1
k =0
H ( z) =
k
b
z
k
k =0
N
1 + ak z k
k =1
Mdulo 3
1
n 1
x ( n) =
X
(
z
)
z
dz
2j C
una integral de contorno sobre el camino cerrado C que
encierra al origen y se halla en la ROC de X(z).
Por simplicidad C puede ser una circunferencia dentro de la
ROC de X(z) en el plano z.
Existen tres mtodos empleados su clculo:
1. Clculo directo, mediante la integracin del contorno.
2. Expansin en serie de trminos en z y z-1
3. Expansin de fracciones simples y bsqueda en tabla.
Mdulo 3
# f ( z0 ) si z0 est dentro de C
1
f ( z)
dz = "
2j C z z0
! 0 si z0 est fuera de C
De forma general, si existe la derivada de orden (k + 1) de
f(z) y sta no tiene polos en z = z0, entonces
$ 1 d k 1 f ( z )
si z0 est dentro de C
1
f ( z)
!
k 1
dz
=
#
(
k
1
)!
dz
si z0 est fuera de C
2j C ( z z0 ) k
!"
0
Mdulo 3
1
f ( z)
dz
2j C g ( z )
) n Ai ( z ) &
1
=
dz
'
$
2j C ( i =1 z zi %
n
Ai ( z )
1
=
dz
C zz
i =1 2j
i
n
= Ai ( zi )
i =1
donde
f ( z)
Ai ( z ) = ( z zi ) P( z ) = ( z zi )
g ( z)
Mdulo 3
1
n 1
x ( n) =
X ( z ) z dz
2j C
n-1
=
residuo de X(z)z en z = zi
= ( z z ) X ( z) z
Mdulo 3
X ( z) =
c z
n =
1
X ( z) =
1 1.5 z 1 + 0.5 z 2
Mdulo 3
N ( z ) b0 + b1 z 1 + ... + bM z M
X ( z) =
=
D( z ) 1 + a1 z 1 + ... + a N z N
si a0 1, dividimos entre a0.
Mdulo 3
N ( z ) b0 + b1 z 1 + ... + bM z M
X ( z) =
=
D( z ) 1 + a1 z 1 + ... + a N z N
La funcin es propia si aN 0 y M < N.
Una funcin racional impropia (M N) es la suma de un
polinomio y una funcin racional propia, y en general puede
expresarse como:
N ( z)
N1 ( z )
1
( M N )
X ( z) =
= c0 + c1 z + ... + cM N z
+
D( z )
D( z )
1 + 3z 1 + 116 z 2 + 13 z 3
X ( z) =
1 + 56 z 1 + 16 z 2
Mdulo 3
Primer paso:
Sea X(z) una funcin racional propia, esto es:
N ( z ) b0 + b1 z 1 + ... + bM z M
X ( z) =
=
D( z ) 1 + a1 z 1 + ... + a N z N
con aN 0 y M < N.
Eliminamos las potencias negativas multiplicando por zN:
b0 z N + b1 z N 1 + ... + bM z N M
X ( z) =
z N + a1 z N 1 + ... + a N
Como N > M, entonces
X ( z ) b0 z N 1 + b1 z N 2 + ... + bM z N M 1
=
z
z N + a1 z N 1 + ... + aN
es siempre propia.
Mdulo 3
AN
X ( z)
A1
A2
=
+
+ ... +
z
z p1 z p2
z pN
Debemos determinar A1, A2, ..., AN.
Mdulo 3
( z pk ) X ( z ) ( z pk ) A1
( z pk ) AN
=
+ ... + Ak + ... +
z
z p1
z pN
Entonces, si z = pk, obtenemos los k-simos coeficientes
( z pk ) X ( z )
Ak =
z
z = pk
k = 1,2,..., N
Mdulo 3
A1k
A2 k
Alk
+
+ ... +
2
z pk ( z pk )
( z pk ) l
Los coeficientes {Ak} se obtienen de derivaciones sucesivas.
Mdulo 3
Segundo paso:
Polos diferentes.
De la expansin se sigue que:
1
1
1
X ( z ) = A1
+ A2
+ ... + AN
1
1
1 p1 z
1 p2 z
1 p N z 1
La TZI, x(n) = Z-1{X(z)}, se obtiene invirtiendo cada trmino y
efectuando combinacin lineal.
De tablas, los trminos se invierten usando la frmula:
n
#
(
p
)
u(n)
si ROC : z > pk
#
'
1
k
1
Z "
="
n
1 &
(
p
)
u (n 1) si ROC : z < pk
1
p
z
k
k
!
% !
Mdulo 3
xk (n) = [ Ak ( pk ) n + Ak ( pk ) n ]u (n)
Mdulo 3
Ak = Ak e j k
pk = rk e j k
donde k y k son las fases de Ak y pk. Sustituyendo:
(
%
A
A
1
n
k
k
&
#
Z &
+
= 2 Ak rk cos( k n + k )u (n)
1
1 #
1 pk z $
' 1 pk z
Mdulo 3
A
( z pk ) n
Para polos dobles es til la transformada:
1
&
#
pz
1
n
Z %
=
np
u ( n)
1 2 "
$ (1 pz ) !
X ( z) =
1
1 32 z 1 + 12 z 2
1 + z 1
X ( z) =
1 z 1 + 12 z 2
X ( z) =
1
(1 + z 1 )(1 z 1 ) 2
$ | z |> 1
1
!
1
X ( z) =
si
ROC
es
|
z
|
<
#
2
1 32 z 1 + 12 z 2
! 1 <| z |< 1
"2
1
1 + z 1
X
(
z
)
=
X ( z) =
1
1 2
1
1 2
(
1
+
z
)(
1
z
)
1 z + 2 z
Mdulo 3
Descomposicin de TZ racionales.
Si tenemos
X ( z) =
k
b
z
k
k =0
N
1 + ak z k
k =1
= b0
1
(
1
z
z
k )
k =1
N
(1 p z
k
k =1
X ( z) =
M N
k
c
z
k + X pr ( z )
k =0
1
1
1
X pr ( z ) = A1
+ A2
+ ... + AN
1
1
1 p1 z
1 p2 z
1 p N z 1
Mdulo 3
A
A
+
1
1 pz
1 p z 1
donde
A Ap z 1 + A A pz 1
=
1 pz 1 p z 1 + pp z 2
b0 + b1 z 1
=
1 + a1 z 1 + a2 z 2
b0 = 2 Re( A)
a1 = 2 Re( p)
b1 = 2 Re( Ap )
a2 = p
k
1
2
1
+
a
z
1
+
a
z
+
a
z
k =0
k =1
k =1
k
1k
2k
M N
donde K1+2K2=N.
K1
Mdulo 3
(1 zk z 1 )(1 zk z 1 ) 1 + b1k z 1 + b2 k z 2
=
1
1
(1 pk z )(1 pk z ) 1 + a1k z 1 + a2 k z 2
donde
a2 k = pk
Suponiendo M = N,
K1
1 K 2
1 + bk z
1 + b1k z + b2 k z
X ( z ) = b0
1
1
2
1
+
a
z
1
+
a
z
+
a
z
k =1
k =1
k
1k
2k
donde N = K1 + 2K2.