En este capitulo realizaremos el anlisis de

mecanismos
que
contienen
pares
cinemticos
inferiores,
emplearemos
diferentes formas de anlisis que incluyen
matrices, nmeros complejos, vectores,
relaciones entrada salida y mtodo grfico

ANLISIS DE
MECANISMOS
CON PARES
CINEMTICOS
INFERIORES

OBJETIVOS
Una vez completado este captulo, el estudiante debe ser capaz de:
-

Identificar y definir las velocidades lineal, rotacional y relativa, as como las

aceleraciones lineal, rotacional, normal, tangencial, de Corilis y relativa.

Por medio de matrices, vectores, nmero complejos, relaciones entrada

salida y el mtodo grfico, determinar, las velocidades y/o las aceleraciones
de puntos particulares de un eslabn particular de un mecanismo.

Realizar conversiones para manejar las unidades ms empleadas en el

anlisis de velocidades y/o aceleraciones lineales y angulares.

Empleando el mtodo grfico determinar la velocidad y aceleracin de un

punto sobre una barra, conociendo la velocidad y aceleracin de otro punto
sobre la misma barra.

Comprender cuando se presenta la aceleracin de Corilis y por lo tanto

debe incluirse en el anlisis.

Empleando las expresiones de velocidad y aceleracin relativas, determinar

analticamente las velocidades y aceleraciones de puntos de inters sobre
un eslabn de un cuerpo rgido.

Construir los polgonos de velocidades y aceleraciones para determinar los

diversos valores de velocidad y aceleracin de puntos de un cuerpo rgido.
INTRODUCCIN:

Recordemos que el desplazamiento lineal de un punto es un vector, el cual se

define como un cambio de posicin de ese punto, por la anterior se puede definir a
la velocidad lineal de un punto como el desplazamiento de ese punto por unidad
de tiempo.
La magnitud de la velocidad es frecuentemente reconocida simplemente como
velocidad. Conocer la orientacin de la velocidad lineal requiere del conocimiento
previo en el que un punto se mueve en un instante especfico.
A

VA

B
VB

en la figura se indican las velocidades lineales

de los puntos A y B

w
18

ANLISIS DE UN ESLABN QUE GIRA ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO

Considrese un punto P el cual

pertenece a un elemento que gira
respecto a un punto fijo y su vector de
posicin es de magnitud constante y
direccin variable.
En notacin compleja se tiene:

R = r ei posicin ... (1)

pero sabemos que:
i
e = cos + i sen

Fig. I-01

por lo que podemos escribir la posicin

como:

derivando la ecuacin (1) se obtiene:

R = r ( cos + i sen )

R = r i ei velocidad instantne a ... (2)

Derivando la ecuacin anterior

obtenemos:

R = r i ei + r i2 2 ei
2

R = r i ei d 2 + r i ei i
dt
dt

que puede escribirse como:

quedando finalmente la siguiente

expresin:

R = (r i - r 2 ) ei acel. inst ...(3)

Por medio de vectores tambin

podemos representar la posicin de la
misma barra:

r = r e r

posicin
19

derivando esta expresin obtenemos

la velocidad quedando:

r = r er + r e r

el primer termino se elimina porque el

vector tiene magnitud constante,
entonces:

r = rer

Fig. I-02

la derivada de un vector unitario es

diferente de cero es decir:

e r = z x er

e r er

r = r ( z x er ) velocidad instantne a

e r es al plano formado por los

vectores z y er

pero z , puede representarse por su

magnitud y su vector de posicin o sea

z k as,

r = r (k x er )

r = r ( z x er )
dt

Derivando la expresin de velocidad

se tendr:

d er d z

+
x er )
o tambin: r = r ( z x
dt
dt

r = r ( z x e r + z x er )

r = r ( z x ( z x er ) + z x er )

la expresin puede escribirse como:

o bien con vectores unitarios:

r = r ( 2 k x ( k x er ) + k x er )

d
d

r = r ( z x er ) = r e r = r e r
dt
dt

20

Cuando hay cambio de magnitud y de

direccin

R = r er posicin

C
velc. abs

r)
r x,e

re r

(k

derivando la expresin anterior se

obtiene:

R = r e r + r er velocidad

que puede expresarse como:

R = r e r + r ( k x e r )

er
A
Fig. I-03

Derivando la expresin de velocidad

tenemos:

R = r e r + r e r + r e r + r e r
es decir:

R = r e r + 2 r e r + r e r

quedando finalmente como sigue:

R = r e r + 2 r k x e r + r er

En forma matricial la posicin se

puede escribir como:

cos
R r

sen

Para el anlisis por medio de matrices previamente obtendremos una relacin que
nos permita determinar una matriz, la cual ser empleada para este propsito, as
mismo daremos algunas definiciones previas.

21

MOVIMIENTO PLANO
El movimiento plano de un cuerpo, como su nombre lo indica se realiza en dos
dimensiones, independientemente de la trayectoria que siga el cuerpo durante su
movimiento, si cada punto del cuerpo permanece a una distancia constante de un
plano fijo, por ejemplo el movimiento de la biela de una mquina de vapor, las
ruedas de una locomotora que se mueve en lnea recta, en general si se toma en
cuenta la posicin inicial y final del cuerpo, se puede afirmar que el movimiento
plano general es la suma de un movimiento de rotacin pura y una translacin
pura.
Cuerpo rgido.- Por definicin es aquel que bajo cualquier movimiento
conserva la distancia entre dos cualesquiera de sus puntos

Considrense dos sistemas de ejes

coordenados desfasados un ngulo
como se indica.

de la figura puede observarse que se

cumplen las siguientes relaciones:

x = x cos + y sen
y = - x sen + y cos
Fig. I-04

Otro mtodo:
Sean x, y: vectores unitarios.
Los ngulos que x' forma con x e y son:
y 2 respectivamente.
Las coordenadas x' respecto a la base
x, y son cos y cos sen
2
x = cos x + sen y

Fig. I-05

22

Anlogamente para y' se tendr que los ngulos con x e y son: 2 y

respectivamente. Sus coordenadas sern: cos 2 sen y cos .

y = - sen x + cos y

De lo anterior se desprende el teorema de representacin matricial: "La

representacin matricial de una transformacin lineal, respecto a una base

vectorial B es una matriz cuya primera columna contiene los componentes de la
imagen del primer vector de la base, bajo la transformacin en cuestin, referido
(esa imagen) a la base B."
Y1
Y2

X2

x 2 = cos x1 + sen y1

y 2 = - sen x1 + cos y1

X2
A

Fig. I-06

La transformacin anterior tiene la representacin matricial en la base x1 , y1 que a

continuacin se indica:
cos sen
Q1
matriz de rotacin

sen cos

La matriz de rotacin es ortogonal es decir: QT Q 1

Demostracin:
ADJ Q
Q 1 =
Q cos 2 sen 2 1
|Q|

ADJ Q= Q C

Q = cos
sen
C

C T

cos
=
sen

sen
cos

Q
1

cos sen
sen cos
cos
=
sen
1

Q Q
1

sen
cos

Q Q I
1

23

sen
cos

l.q.q.d .

QT Q I

VELOCIDAD Y ACELERACION DE LOS PUNTOS DE UN CUERPO RIGIDO

QUE GIRA ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO

Sean p y p los vectores de posicin

de los puntos P y P' inicial y final
respectivamente referidos a una misma
base.
La matriz de rotacin aplicada a un
vector (de posicin) nos dar la
posicin final del mismo punto despus
de una rotacin de o.
Fig. I-07

De la figura vemos que la posicin de P

es:

P = x1 + y1
aplicando la matriz de rotacin
tendremos

QP = Q X 1 + Q Y 1
se demuestra que debe ser igual a:

P = Q P = Q X 1 + Q Y 1 = X 2 + Y 2
pero sabemos que para una rotacin de ejes

X 2 = cos X 1 + sen Y 1

Y 2 = - sin X 1 + cos Y 1

Sustituyendo estas dos expresiones en la ecuacin anterior se tiene:

P = Q P = ( cos X 1 + sin Y 1 ) + (- sin X 1 + cos Y 1 )

La representacin del vector en forma matricial ser:

P cos
sen

sen cos

cos sen

sen

QP posicin

cos

Como la expresin anterior es vlida para la posicin, por lo tanto, la velocidad

del punto P ser:
24

P' V P Q P Q1 P
1 1 1


1

El segundo trmino se cancela ya que P no vara con el tiempo, entonces se tiene:

V P Q P
1
1
1
La expresin anterior nos da la velocidad en trminos del vector de posicin inicial
y pero al evaluar lo que interesa son los valores instantneos, debemos expresar
la velocidad en trminos de la posicin actual de P', por esto y tomando en
cuenta que:

1
T
P

P
'
Q

1

P' Q
1
1

Sustituyendo en la expresin previa:

V P
Q

Q P

partiendo de la matriz de rotacin

cos sen
Q
, y derivando
sen cos
respecto al tiempo se tiene:

sen
Q cos

adems

Q cos
sen
T

sabemos que:

QQT

sen

cos

cos cos
sen sen

sen cos sen cos

sen2 cos 2

o bien :
25

cos

sen

sen
cos

sen
cos

sen2 cos 2

sen cos sen cos

 0
1 0 0

1 0 0 0

matriz de velocidad angular

finalmente la ecuacin de velocidad ser:

V P= x r

V P

velocidad
Para obtener la aceleracin derivamos
la expresin de velocidad anterior,
obtenindose.

aP 1 P' 1 P'

1 1
1
1

P 1

Como ya se tiene el antecedente de

que:

VP r

Entonces

aP 1 P' 11 P'
1 1
1

Finalmente se obtiene:

aP 1

P
'

P
1 '

1 1
1
aceleraci n

P ' V P 1 P '

1
1
1

El primer trmino de la expresin anterior se denomina aceleracin normal,

mientras que el segundo aceleracin tangencial

2

2

P
'
equivale
con

x
r
;
de
la
misma
manera,

P
1

' equivale a x r
1
1
1

Estas componentes de aceleracin son mutuamente perpendiculares, adems la

primera es paralela con la velocidad, mientras que la segunda es colineal con el
vector de posicin y con direccin al centro de rotacin del elemento o cuerpo en
anlisis.

Demostracin:
Llamemos (', ) a las componentes de [P'].

V 10
p

X 1 Y1

26

0 1

1 0

1 P1

V
p

de la misma forma
podemos escribir:

de la misma manera se
tiene:

X 1 Y1

P V p

P V p

en consecuencia:

Para demostrar el segundo trmino se empleara el producto punto cuyo resultado

ser igual a cero (entre la velocidad y la aceleracin normal).

V P P P
2

V P P P
T
p 1

T
1

0
3

T
1

3
0
0

l.q.q.d .

Ejercicio 1.1: Un eslabn de un mecanismo oscila de manera que una recta OA de

dicho eslabn forma un ngulo con la recta fija OB. Si 3 cost 2 , determine
la posicin, velocidad y aceleracin del punto A, para los tiempos t 0,1,2,3
segundos.

27

Solucin:
Utilizaremos las ecuaciones antes obtenidas.
Posicin
Velocidad

VP 1 1 P 1
P QP

Aceleracin

aP 1 P1 12 P1
1
Calculamos inicialmente el valor de para los distintos tiempos, para saber que
posicin ocupar la barra en cada instante, entonces:

0
2

cos 0 1.05 60

cos 1.05 60

cos

cos

3
0
2

De los valores obtenidos puede deducirse que el eslabn oscila en un intervalo de

60 a 60; a continuacin derivamos la funcin de movimiento 3 cost 2
para poder aplicar las correspondientes ecuaciones; as:
quedando como velocidad angular:

2
sen t
2
6

mientras que la aceleracin angular

ser:

3
cos t
12 2

Para t 0 la posicin del punto A es:

P0 0.25 cos 60 x1 0.25 sen 60 y1 0.125 x1 02165 y1 0.13 x1 0.22 y1

Expresada en forma matricial, para el tiempo t 0 la barra no has rotado por lo
tanto el ngulo en la matriz de rotacin es cero.

sen0 0 .13 0.13

sen 0 cos 0 0.22 0,22

P cos
0

Como se puede observar la posicin no cambia en t 0 , a continuacin

determinamos la velocidad previo clculo de la velocidad angular para este tiempo
quedando:

2
6

sen

0 0

de este resultado se
deduce que:
28

V P0 0

Sin embargo la aceleracin es diferente de cero como se puede comprobar al

realizar el clculo.

aP0 P 2 P
1
El segundo trmino es nulo debido al valor de la velocidad angular.
3

0 1 0.13
3 0.22
aP0 P

12 1 0 0.22
12 0.13
1
Se puede observar, la componente de aceleracin tangencial es perpendicular al
vector de posicin.
La posicin de P1 se obtiene de manera siguiente:

cos(60)
P sen(
60)
1

sen(60)
sen(60)

0.866
0.13 0.5
0.22 0.866 0.5

0.13 0.25
0.22 0

Calculamos la velocidad angular para determinar la velocidad en t 1 .

2 rad

1 1 sen (1)
6
6 s
2

2 0 1 0.25
2 0.00
V1

0 0.00
6 1
6 0.25

De este resultado se observa que el vector velocidad est orientado perpendicular

a la horizontal en sentido negativo

2
3
1 cos 1 0
0.25y1
VP1
12
6
2
Analizando la expresin de aceleracin notamos que no hay componente de
aceleracin tangencial ya que al sustituir t 1 , en la ecuacin correspondiente, se
anula la aceleracin angular, por esto.
2

0 1 0 1 0.25 4 1 0 0.25 4 0.25

aP1

6 1 0 1 0 0.00 36 0 1 0.00 36 0.00

0.25x1
aP1
36
De lo anterior se comprueba que la aceleracin normal es perpendicular a la
velocidad o bien paralela al vector de posicin y siempre ir hacia el centro de
rotacin. Para t 2
P2 cos 120 sen 120 0.13 0.5 0.87 0.13 0.13
sen 120 cos 120 0.22 0.87 0.5 0.22 0.22
4

29

sen 2 0 VP 2 0 mientras que a P 2 0

6
2

0 1 0.13 3 0.22

12 1 0 0.22 12 0.13

aP 2 P

Ntese que este vector aceleracin es perpendicular al vector de posicin y tiene

sus dos componentes positivas.
Para t 3 determinamos en primer lugar la posicin siendo esta:

cos 60 sen 60 0.13 0.25

sen 60 cos 60 0.22 0.00

2
2

1 rad
sen 3
6
6
6 s
2
Una vez determinada la velocidad angular se determina la velocidad obtenindose:
2 0 1 0.25 2 0.00

2
0.25y 1
V

en
forma
vectorial
V3

P3
6
0 0.00 6 0.25
6 1

Para este tiempo se puede observar que no existe aceleracin tangencial ya que:

3
3 cos 3 0 Finalmente:
12
2
2
a P3
6

1 0 0.25 4 0.25

0 1 0.00 36 0.00

30

0.25x1 m2
a P3
36
s

ANALISIS DEL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO

El movimiento plano de un cuerpo, como su nombre lo indica se realiza en dos

dimensiones, independientemente de la trayectoria que siga el cuerpo durante su
movimiento, si cada punto del cuerpo permanece a una distancia constante de un
plano fijo, por ejemplo el movimiento de la biela de una mquina de vapor, las
ruedas de una locomotora que se mueve en lnea recta, en general si se toma en
cuenta la posicin inicial y final del cuerpo, se puede afirmar que el movimiento
plano general es la suma de un movimiento de rotacin pura y una translacin
pura.
De la figura vemos

a1 - b 1 = r 1

a2 - b 2 = r 2

a3 - b 3 = r 3
Por definicin de cuerpo rgido

r1 r2 r3

Fig. I-08
Por tener magnitud,
direccin y sentido:

r1 r3

Como nos interesa la

posicin final tomaremos:

a2 - b 2 = r 2
de donde:

a2 = b 2 + r 2

De la figura vemos que r2

es r1 girado, o sea:

r2 Qr1

o bien: r2 Qa1 b1

Quedando:

a2 b2 Qa1 b1 posicin

Derivando la expresin anterior obtendremos la expresin de velocidad para

cuerpos que se mueven con movimiento plano.

V A VB Qa1 b1 Q a 1 b 1

Como en el caso anterior necesitamos poner en trminos de a2 b2 por ser
valores instantneos los que se miden.
31

r2 Qa1 b1 a1 - b 1 = QT a 2 - b 2

Por lo que al sustituir obtenemos:

VA VB Q QT a2 b2

VA VB a2 b2
O bien:

VA VB a2 b2 velocidad

Derivando nuevamente obtenemos la aceleracin:

VA VB a2 b2
Pero sabemos que:

a 2 VA y b 2 VB

a A = a B + a 2 - b 2 + V A - V B

de la ecuacin de la velocidad se tiene:

a A = a B + a 2 - b 2 + a 2 - b 2

Por lo tanto:

a A = a B + a 2 - b 2 + a 2 - b 2 aceleraci n

De la cual se obtienen los siguientes trminos:

aA

aB

a 2 - b 2

2 a 2 - b 2

aceleracin del punto A

aceleracin translacional
aceleracin tangencial
aceleracin normal

32

ANLISIS DEL MOVIMIENTO DE UN PUNTO A TRAVS DE SISTEMAS DE

REFERENCIA AUXILIARES.
Utilizaremos este mtodo cuando la aplicacin de un solo sistema coordenado, sea
complejo, situacin que puede presentarse cuando se analizan las caractersticas
cinemticas del movimiento de un punto de la rueda de un tren, ya que se
presenta un vector que cambia de magnitud y de orientacin durante su
movimiento; lo mismo sucede al analizar el movimiento de un punto de un tren
planetario de engranes o de un cojinete de bolas o simplemente el movimiento de
una persona que viaja en un avin o el movimiento de la luna respecto a la tierra
entre otros.

Para solucionar el problema anterior podemos auxiliarnos de sistemas de

referencia auxiliares en los cuales adecuadamente seleccionemos los orgenes
correspondientes, por ejemplo de la figura se observa que
Y1

Y2
r
X2
p

a
X1
p ar

Partiendo del hecho que seleccionamos el sistema auxiliar de tal

forma que el vector r es fcil de medir en el sistema auxiliar, y utilizando notacin
matricial, el vector p estar referido al sistema principal, y podemos escribir las
siguientes ecuaciones:

P a r ,

adems,

r1 Q1r2

------- (1), de tal forma que para

1
poder expresar el vector de posicin en sistema principal escribimos:
1

P a Q r

_ _ _ posicin;
2
1
1
Las caractersticas cinemticas de manera anlogo a lo anteriormente visto, se
obtienen mediante las derivadas respecto al tiempo correspondiente, quedando:
1

V V Q r Q r

P 1

0 1

r2 r1QT

De la ecuacin I se tiene:
33

Sustituyendo en la ecuacin anterior, se tiene:

T
VP 1 V0 1 Q1 Q r 1 Q1 r 2 ;

desarrollado y realizando operaciones

se llega a:

P 1

V0 1 1 Q1r 2 Q1 r 2 ________

Velocidad del punto p

a p 1 a0 1 1 Q1 r 2 1 Q1 r 2 1 Q1 r 2 Q r 2 Q1 r 2
1

Q1QT 1Q

Realizando los productos

a a Q r Q r

0 1

2
1

y agrupando trminos llegamos a:

21 Q1 r 2 Q1 r 2

___Aceleracin de

P
Los tres primeros trminos de la ecuacin anterior corresponden a la aceleracin
que tendra el punto P si ste fuera un punto del cuerpo rgido determinado por (
X2, Y2). El cuarto trmino es la aceleracin de Coriolis; ste trmino se presenta
cuando en el anlisis se presenta un vector que cambio de direccin y de
magnitud. El ltimo trmino, representa la aceleracin de P medida en el sistema
X2, Y2.
La expresin anterior en notacin de Gibbs o de vectores cartesianos se escribe
como sigue:

= a x r x( x r) 2 x r r
aP o
Esta notacin tiene un inconveniente ya que no indica de manera explcita el
sistema de referencia en que se estn describiendo los vectores, ya que r1 y r2
se expresan nicamente como r

1 y 1

por un vector r se pueden expresar como producto vectorial.

0
1
Sean

1 0

x
r y

0 1 x y
r

y e x x e y ________________K

1 0 y x

34

; r x e x y ey x i y j

x r e z x ( x e x y e y ) x e y y ex
__________________L

y ex x e y

ez k

Comparando el resultado de las ecuaciones K y L se demuestra que

r x r

r x r

Ejercicio: demostrar que

x 0 1 x y
r y ; r 1 0 y

x
_______N

xe
forma vectorial y e

y
x

0 1
1 0

en

En notacin de Gibbs se tiene lo siguiente:

e k

pero

es

a ez

y r xe ye
x r e

xe ye ye xe

obteniendose

e 0

x(r xe

ye )
y

De manera anloga se puede demostrar la equivalencia de trminos de la

ecuacin de aceleracin.

35

___O

La corredera que contiene al punto P se mueve alejndose del origen a una

velocidad constante a 2 [m/s] cuando la barra OA gira a razn de 60 r.p.m. de
manera constante. Para la configuracin en la que la barra forma un ngulo de 45
con respecto a la horizontal, determine la posicin, la velocidad y aceleracin del
punto P.

P1 a Q1 r2
1

Posicin

VP 1 V0 1 1 Q1r 2 Q1 r 2

a
p

Velocidad

Aceleracin
1 a0 1 1 Q 1 r 2 1 Q 1 r 2 21 Q 1 r 2 Q 1 r 2

En primer lugar determinaremos la posicin del punto P

es nulo debido a que coinciden los orgenes de los

a
Obsrvese que el vector

ejes coordenados; por lo tanto realizando operaciones se tiene:

Para determinar la velocidad nuevamente se observa que la velocidad del origen

auxiliar es nula por coincidir con el origen del sistema X1, Y1 sustituimos valores y
realizamos operaciones quedando

36

Simplificando obtenemos el valor de la velocidad del punto P para el instante

requerido siendo esta

Para determinar la

aceleracin

del punto

analizamos la ecuacin de

aceleracin en la cual no existe aceleracin del origen auxiliar, el segundo y el

ltimo trmino son nulos por ser la velocidad

angular

y la velocidad relativa

constantes; por tal motivo, nicamente existirn aceleracin normal y aceleracin

de Coriolis

37

TEOREMAS REALTIVOS A CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS.

Dados dos puntos A y B de un cuerpo rgido, la velocidad de A con respecto a B es
normal a la recta AB
En la obtencin de las ecuaciones del movimiento plano de los cuerpos rgidos, se
obtuvieron las siguientes expresiones:

VA VB a2 b2 ;

VA VB a2 b2

V A a2 b2 ecuacin.de velocidad relativa

B

De la figura se observa
claramente que el vector

r2

b
2
2

es paralelo al segmento

AB
2

Fig. I-08
Empleando el producto punto se demostrar el teorema anterior.

(a2 - b2 ) a2 - b2 A2 B 2 VA / B 0
r 2 ( r 2 )
; r xe x ye y

0
1 x

r
( ye x xe y )

1 0 y

r r ( xe x ye y ) ( ye x xe y ) xy (1) yx (1) 0
Dados dos cuerpos rgidos en movimiento, si existe un conjunto de puntos de
ambos cuerpos para los cuales la velocidad relativa sea nula, ese conjunto de
puntos forman una recta y recibe el nombre de eje instantneo de rotacin de un
cuerpo con respecto a otro.
En el caso del movimiento plano dicho eje existe y es normal al plano del
movimiento. A la interseccin del eje instantneo con el plano del movimiento se le
conoce como centro instantneo de rotacin.
C.I.R. Un punto situado sobre un cuerpo y alrededor del cual otro segundo cuerpo
tiende a girar.
38

Un punto comn a dos cuerpos que tiene la misma velocidad en cada uno
de ellos, es decir en ese punto no existe velocidad relativa.
Un C.I.R. puede ser un punto que realmente este sobre ambos cuerpos como
ocurre con el centro geomtrico del par cinemtico de revolucin que enlaza dos
elementos de una mquina en cuyo caso se dice que es un centro permanente y
fijo como sucede en la articulacin entre el elemento fijo y el elemento de entrada
y/o de salida, puede ser permanente y movible como sucede con el centro
formado entre el elemento de entrada y acoplador o acoplador y de salida.
Cuando el centro est situado en el espacio fuera de los cuerpos se dice que el
centro es movible y no permanente.
Notacin: Los centros se designan con doble numero por ejemplo 1,2 1,3
2,4
etc. El centro 2,3 nos indica que el centro pertenece a los elementos 2 y 3; podra
escribirse como centro 3,2, pero, se acostumbra poner en primer lugar el nmero
de menor denominacin.
El nmero de centros instantneo de rotacin de un mecanismo, es el nmero de
combinaciones binarias que se pueden hacer con sus elementos y se determinan
mediante la frmula:

N ( N 1)
2

siedo n nmero de barras.

Los centros se determinan por observacin directa o aplicando el teorema de

Aronhold Kennedy.
Teorema d Kennedy.-Dados dos cuerpos rgidos en movimiento con respecto a un
observador fijo, los tres centros instantneos de rotacin existentes estn sobre la
misma lnea.
P
A

Figura M
En la imagen derecha se puede observar que si se considera como centro
instantneo un punto C fuera de la lnea de centros, al determinar la velocidad del
punto C como perteneciente a los cuerpos 2 y 4, aparece una componente de
velocidad relativa por lo cual no puede ser el centro instantneo ya que en estos,
no existe dicha velocidad, en consecuencia el centro debe ubicarse sobre la lnea
39

de centros. A mayor separacin de la lnea de centros, mayor valor de la velocidad

relativa.

Otra forma empleada para de mostrar el teorema de Kennedy es considerar la

figura M, en la cual consideremos que P=centro de rotacin de B/A, por tanto

v p A a

tambien ,

vb

igualamos ambas exp resiones

multiplica
ndo
ambos
miembros
por
a b
b


b a b b sabiendoque b b 0 por ser perpendicu lares

b a
0

siendo escalar
Lo anterior se cumple cuando a
b

y b son paralelos y esto se cumple sobre la lnea que une

O sea a
A

los

puntos CA y CB.
Otra manera de de enunciar el teorema de Kennedy es:
en todo mecanismo,
cada grupo de tres centros con parentesco entre s, estn situados sobre una
misma recta.
Se dice que tres centros tienen parentesco entre s cuando al prescindir del
nmero comn que presentan cada dos, las cifras que quedan unidas entre s,
designan el tercero.
Ejemplo:

12,
14,
23,
15,

13 y
23 y
34 y
25 y

23
34
24
23

si tienen parentesco
no tienen parentesco
si tienen parentesco
no tienen parentesco

estn alineados.
no estn colineales.
si estn alineados.
no estn colineales.

Ejemplo: determine todos los centros instantneos de rotacin del siguiente

mecanismo.

N ( N 1) 4(4 1)

6
2
2
1 2
3
1
1,2 1,3
2
2,3
3
4

4
1,4
2,4
3,4
40

En la tabla se pueden observar las combinaciones binarias, y los centros que se

determinan por observacin; para localizar los centros faltantes, se prolongan las
lneas que contengan centros y aquellas que al unirse encierren dos tringulos,
darn origen al centro de rotacin y para saber a que barras se refiere podemos
emplear el parentesco.
En la figura siguiente se ilustran los centros instantneos de rotacin que se
determinan con el teorema de Kennedy o por inspeccin visual.

4( 4 1)
6
2

Determinar los centros instantneos de rotacin de los elementos que se indican

en la figura.

4( 4 1)
6
2

Una vez determinado el nmero de centros instantneos de rotacin empleando la

expresin correspondiente, mediante inspeccin visual y aplicando el teorema de
Kennedy se determinan los centros, que tambin son las combinaciones binarias
de sus elementos como se puede observar en la tabla adjunta.

1 2
3
1
1,2 1,3
2
2,3
3
4
41

4
1,4
2,4
3,4

Obtener, topologa, grados de libertad y centros instantneos de rotacin.

Topologa: 3RC

G 3(n 1) 2l k
n= 4 l= 3 k= 1
G 3(4 1) 2(3) 1
G= 2

4( 4 1)
6
2

1 2
3
1
1,2 1,3
2
2,3
3
4

4
1,4
2,4
3,4

Nota: El centro instantneo de rotacin de una corredera que se desliza en lnea

recta, se encuentra ubicado en el infinito en cualquier lnea perpendicular a la lnea
de deslizamiento de la corredera.

Obsrvese que para determinar el centro 2,4 se traza una lnea paralela a la que
contiene al centro 1,4 y que pase por el centro 1,2 para que en la interseccin con
la lnea que contiene los centros 2,3 y 3,4, dan origen al centro buscado.

42

USO DE NMEROS COMPLEJOS EN EL ANLISIS DEL MOVIENTO PLANO DE

LOS CUERPOS RGIDOS

i
i
El efecto de multiplicar cualquier nmero complejo Z 1 re por el nmero e , es
girar el complejo Z 1 un ngulo de .
i( )
i
i
Z 1 re ;
Z 2 Z 1ei
Z 2 re ei finalmente , Z 2 re
De este resultado se observa que se puede evitar el uso de las matrices para
representar una rotacin.
Consideremos un cuerpo rgido en movimiento plano como se indica en la figura

Del estudio del movimiento plano mediante vectores se obtuvo la expresin

a2 b2 Qa1 b1 posicin ; en notacin compleja tenemos

a b ei Z 1
2

Z1 a b

a b ei (a b )
2

posicin

Derivando respecto al tiempo obtenemos la expresin de velocidad

V V i ei (a b ) ,

43

Z 2 ei Z 1

Sabemos que

a b ei (a b )

o sea

a b (a b ) e i
1

V V i (a b ) ei e i

V V e0 (a b )i
A

V V i (a b )
A

Velocidad instantnea

Derivando la expresin anterior obtenemos la ecuacin de la aceleracin

a A a B i (a 2 b2 ) i (a 2 b 2 )
a a i (a b ) i i (a b )
A

a A a B i (a2 b2 )

(a2 b2 )

Aceleracin

Ejercicio:
Solucione algn problema antes resuelto utilizando stas expresiones y verifique
que los resultados son iguales.

44

MECANISMOS DE 4 BARRAS. LEY DE GRASHOF

En el estudio de los mecanismos existen diversos mecanismos de cuatro
elementos como los que se ilustran a continuacin

45

LEY DE GRASHOF:
La suma de las barras ms corta y ms larga de un mecanismo de cuatro
barras articuladas RRRR, nunca debe ser mayor a la suma de alas otras dos
barras cuando entre dos elementos se desea una rotacin relativa completa.
Para entender con claridad el enunciado anterior podemos definir previamente a
los mecanismos clase I y clase II.
Los mecanismos clase I se caracterizan en que alguno de los eslabones que lo
integran efecta una rotacin relativa completa.
En los mecanismos clase II ninguno de los eslabones que lo forman realiza
rotaciones relativas completas.
Considrese el mecanismo RRRR siguiente; si dividimos al mecanismo en dos
pares de barras de tal manera que sus miembros sean opuestos, llamaremos:
Par Mayor al que tiene los elementos de longitud total mayor. (l + q)
Par Menor (s + p), la longitud total de sus elementos en menor que el anterior

46

De lo anterior podemos decir que debe cumplirse lo siguiente:

l + q > p+s

siendo

l>q

p> s

De tal forma que si:

l-q<ps

=> cadenas o mecanismos clase I

l-q>ps

=> cadenas o mecanismos clase II

La ley de Grashof no especifica cul barra est fija.

Al fijar los diferentes elementos que conforman el mecanismo, los movimientos
que se obtienen en sus elementos se pueden observar en las siguientes imgenes,
a lo anterior se le conoce como inversin de cadena o de mecanismo.

Mecanismos manivela biela oscilante

Mecanismos doble manivela

47

MECANISMOS ESPECIALES
Se obtienen mecanismos especiales
cuando al comparar las dimensiones de
los elementos que los forman, existen
igualdades entre ellas; como se
observa en la figura del mecanismo de
WATT c = d, por tanto a-b > c-d; se
caracteriza en describir una trayectoria
casi recta en un punto de su eslabn
acoplador.

Fig. I-10

Fig. I-09

Los mecanismos de
PARALELOGRAMO se caracterizan
en que la barra acopladora describe
una trayectoria de translacin
curvilnea, adems las barras de
entrada y salida pueden efectuar
rotaciones completas ya que el ngulo
de la barra de entrada es igual al de
salida, sin embargo cuando llegan a
estar alineados, existen puntos de
cambio que una vez sobrepasados el
mecanismo se transforma en uno
cruzado.

El punto trazador P del mecanismo de

ROBERT describe una lnea recta
aproximadamente. Los trazos
punteados indican que est formado
por tres tringulos issceles
congruentes, por tanto, d = c/2.

Fig. I-11

48

El punto trazador P del mecanismo de

CHEBYSHEV tambin describe una
recta aproximadamente, El mecanismo
se forma por un tringulo 3-4-5 con la
barra a en posicin vertical, como se ve
por las lneas de trazos de la figura.

Fig. I-12

Los puntos P, Q y R estn alineados

con el eje del PANTGRAFO
representado en la figura. El
movimiento de estos 3 puntos es
directamente proporcional a sus
distancias al eje fijo. Se emplea
generalmente como medio para
reproducir dibujos o mapas a una
mayor y menor escala. Tambin tiene
aplicacin como movimiento reductor
en conexin con los aparatos
registradores o indicadores de las
mquinas.

7
P

3
2

5
E

6
D

Fig. I-14

Fig. I-13

Otro mecanismo que genera un

segmento de lnea recta es el inversor
de PEAUCELLIER de movimientos
exactos en lnea recta, en vista que BC
= BP = EC = EP y AB = AE tal que por
simetra los puntos A, C y P estn
sobre una misma lnea; se puede
demostrar que el punto P se mueve
sobre la trayectoria en una lnea recta
perpendicular al eje del eslabn fijo 1.

49

1
A
COMPS ELPTICO; este dispositivo
se emplea para trazar elipses. En una
forma un poco diferente a la ilustrada
en la figura, tambin se ha
empleado como mandril elptico para
maquinar partes de seccin elptica.

4
2
3

Fig. I-15

RELACIN ENTRADA SALIDA PARA MECANISMOS RRRR

ECUACIN DE FREUDENSTEIN
Consideremos un mecanismo RRRR como el que se ilustra a continuacin, en el
cual se parte del hecho que se conocen las dimensiones de los eslabones y
requerimos obtener una expresin que permita conocer la posicin del elemento de
salida C para determinados datos del elemento de entrada A

D, A, B y C representan los vectores de posicin respecto a una referencia

horizontal; 1, 2, 3 y 4
vectores mencionados.

describen las posiciones

Utilizando notacin compleja, de la figura se puede escribir

D dei

A ae i

B be i

50

C ce i

relativas de los

Haciendo una suma vectorial se tiene:

de i ae i 2 be i 3 ce i 4 0
sabiendo que a, b, c y d son las magnitudes de las barras
1

Considerando que ae a(cos isen ) , se puede escribir como:

i

d cos1 disen1 a cos 2 a isen 2 b cos 3 b isen 3 c cos 4 cisen 4 0

Agrupando trminos reales e imaginarios se tiene una ecuacin de la forma

a ib 0 i0

La cual se puede escribir de la manera siguiente:

d cos1 a cos 2 b cos 3 c cos 4 0

De parte real y

(d sen1 a sen 2 b sen 3 c sen 4 )i i0

De parte imaginaria.

Obsrvese que en las dos ecuaciones como se conocen las magnitudes de las
barras y datos para la barra fija ( 1 = 180) y de entrada (2 es dato), por lo que
se tiene una ecuacin con dos incgnitas (3 y 4). Para eliminar una de las
incgnitas, despejando una de ellas y elevando al cuadrado ambos lados de la
igualdad.

(d cos1 a cos 2 c cos 4 ) 2 (b cos 3 ) 2

l

(d sen1 a sen 2 c sen 4 ) 2 (b sen 3 ) 2

Recordando que sen cos 1 realizando las operaciones en las ecuaciones
anteriores y reagrupando trminos se obtiene:
2

a 2 b 2 c 2 d 2 2ad cos 2 2cd cos 4 2ac(cos 2 cos 4 sen 2 sen 4 )

Dividiendo toda la ecuacin entre 2ac , adems, recordando que
cos 2 cos 4 sen 2 sen 4 cos( 2 4 ) obtenemos
a 2 b 2 c 2 d 2 d cos 2 d cos 4

cos( 2 4 )
2ac
a
c

d
Asignando K1
a

d
k2
c

a 2 b 2 c 2 d 2
K3
2ac
51

el

La ecuacin final ser:

a 2 b 2 c 2 d 2 d cos 2 d cos 4

cos( 2 4 )
2ac
a
c

Ecuacin que puede escribirse como

K1 cos 4 k2 cos 2 K 3 cos( 2 4 )

Ecuacin De Freudenstein.

Esta ecuacin proporciona un medio analtico para sintetizar un mecanismo tal que
los movimientos de los elementos de entrada y salida estn determinados.
Como puede entenderse para obtener el ngulo de salida, de manera directa no
se puede despejar este de la ecuacin previa, por lo que consideremos la ecuacin
anterior antes de sustituir la diferencia de los ngulos, quedando:

K1 cos 2 k2 cos 4 K 3 cos 2 cos 4 sen 2 sen 4 )

Empleando las identidades trigonomtricas que se indican a continuacin,

2 tan 4
2
sen 4

1 tan 2 4
2

Se obtiene la expresin:

1 tan 2 4
2
cos 4

1 tan 2 4
2

A tan 2 4 B tan 4 C 0
2
2

En donde el valor de A, B y C es:

A cos 2 K3 k1 k2 cos2

B 2sen2

C k1 k3 (1 k2 ) cos 2

La solucin a la ecuacin en consecuencia ser:

B B 2 4 AC
( 4 )1, 2 2 tan 1

2A

Como se puede observar existen dos valor que satisfacen la ecuacin; ver figura
siguiente.

52

( 4 ) 2

( 4 )1

Anlogamente podemos obtener una expresin para determinar el valor del ngulo
3 partiendo de la expresin

K 4 cos 2 k1 cos 3 K 5 cos( 2 3 )

K1

d
a

k4

d
b

y K5

c2 d 2 a2 b2
.
2ab

Aplicando un procedimiento similar al caso anterior y empleando identidades

trigonomtricas podemos obtener una expresin que permita obtener el valor de
3 quedando:

D tan 2 3 E tan 3 F 0
2
2
Cuya solucin se determina mediante la expresin:

( 3 )1, 2

E E 2 4 DF
2 tan

2D

D K 4 cos 2 cos 2 K 5 k1

E 2sen 2

F k 4 cos 2 cos 2 k 5 k1

Ejemplo: Determine en valor del ngulo del elemento de salida as como el de la

barra acopladora para el mecanismo mostrado en la figura.

53

Empleando las expresiones establecidas previamente, consideremos el valor de

las constantes y valuemos sustituyendo datos proporcionados.

5 4 4
A cos 90 cos 90
3 3 3
1
A
B 2
3

B 2sen 90

4 5
4
(1 ) cos 90
3 3
3

C 3

(2) (2) 2 4(1 / 3)(3)

( 4 )1, 2 2 tan 1

2
(
1
/
3
)

( 4 ) 2 tan 1 (3)
( 4 )1 143.13
( 4 ) 2 143.13
E E 2 4 DF

( 3 )1, 2 2 tan 1

2
D

2
4
3 4 2 32 2 2 5
K1
k4 2
y K5

3
2(3)(2)
3
D 2 cos 90 cos 90

5 4

3 3

E 2sen 90

( 3 )1, 2

(2) (2) 2 4 1 3

3
2 tan 1

( 3 )1, 2

1 2 0
2 tan

1
2
3

( 3 )1 2 tan 1 (3) 143.13

( 3 ) 2 2 tan 1 (3) 143.13

54

4
5 4
F cos 90 cos 90
3
3 3

Otra manera de determinar el ngulo anterior es considerando que:

3 = 4

+180 =143.13 + 180 =323.13

Obtencin de la velocidad angular 4

Consideremos la figura anterior y hagamos la suma de vectores, representndolos
en forma polar.

dei aei 2 bei 3 ce i 4

1

a 2 i ei 2 b 3 i ei 3 c 4 i ei 4
VA

+ vB/A

vB

Sustituyendo en la expresin anterior

= cos + i sen

se

obtiene una ecuacin de la forma a+ib=0+i0 la cual separamos en dos

ecuaciones, una que agrupe la parte real y otra la parte imaginaria se tiene

c 4 cos 4 a 2 cos 2 b 3 cos 3

c 4 sen 4 a 2 sen 2 b 3 sen 3

__________
__________
__________
_____

__________
__________
__________
______

II

Multiplicando la ecuaciones I y II por

sen 3

cos 3

respectivamente,

c 4 cos 4 sen 3 a 2 cos 2 sen 3 b 3 cos 3 sen 3 III

c 4 sen 4 cos 3 a 2 sen 2 cos 3 b 3 sen 3 cos 3 IV
Restando a la ecuacin IV la ecuacin III y teniendo en cuenta la identidad
sen(a-b) sen a cos b cos a sen b
trigonomtrica del
despejando se llega a:
55

a
4 2
c

sen ( 2 3)
sen ( 4 3)

Velocidad angular de la barra de salida

si multiplicamos las ecuaciones I

y II
por
sen 4
y
cos 4 respectivamente, y adems realizamos las sustituciones
correspondientes llegamos a obtener la velocidad angular de la barra acopladora,
siendo esta:
De

manera

anloga,

a sen ( 4 2)
3 2
b sen ( 3 4)

. Velocidad angular de la barra acopladora.

Otra manera de obtener las velocidades angulares de los elementos de salida y

acoplador es a travs de la derivada de la ecuacin de Freudenstein, ya sea la que
est en funcin de 2 y 4 o bien, 2 y 3

K1 cos 4 k2 cos 2 K 3 cos( 2 4 )

K1 sen 4 4 k 2 sen 2 2 sen ( 2 4 )( 2 4 )

Agrupando trminos y despejando se llega a:

k 2 sen 2 sen ( 2 4 )
2 Velocidad angular de la barra de salida
k1 sen 4 sen ( 2 4 )

Ejercicio:
Obtener la expresin para la velocidad angular de la barra acopladora partiendo
de la ecuacin

K 4 cos 2 k1 cos 3 K 5 cos( 2 3 )

K sen 2 k sen 3 sen( )( 2 3 )

4

K sen k sen sen( ) sen( )

4

K sen
4

sen( ) sen( ) k sen

2

56

 K 4 sen 2 sen( 2 3 )
2 Velocidad angular de la barra acopladora.
k1sen 3 sen( 2 3 )

Ejercicio: Obtener la aceleracin angular 3de la barra acopladora.

RELACIN ENTRADA SALIDA PARA MECANISMOS RRRP.

Consideremos al mecanismo RRRP que se

muestra en la figura, al cual asignamos los
correspondientes vectores de posicin.

Podemos concluir que el anlisis es muy

complicado, debido a que S(t) cambia de
magnitud y de orientacin, por lo que es
conveniente usar un sistema coordenado
que pase por el origen y con uno de sus
ejes sea paralelo al eje de deslizamiento
del bloque.

Haciendo suma de vectores de la figura se observa que:

A s (t ) B

, adems,

S s (t ) E ; despejando s(t) e igualando las

expresiones resultantes se tiene:

A B E S

o tambin :

S A E B 0 , empleando notacin

compleja podemos escribir.

se i 1 aei 2 bei 3 ee i 4 0

. . . . . . (i ) desarrollamos en forma de
cosenos y senos, agrupando de la forma a + i b = 0 + i0 quedan las expresiones

s cos a cos b cos e cos 0

1
2
3
4

s i sen a i sen b i sen e i sen i0

1
2
3
4
57

Sustituyendo 1=180 y 4= 90 en las expresiones anteriores, llegamos a las

siguientes ecuaciones:

a cos s b cos 0 y a sen e b sen 0 . . . (ii*)

2
3
2
3
a sen e
a sen e

1
2
2

despejando sen
finalmente sen
3

3
b
b

Despejando de las ecuaciones (ii*) los trminos que contienen a 3 obtenemos:

(a cos s) 2 (b cos ) 2
2
3

(a sen e ) 2 (b sen ) 2
2
3

elevando al cuadrado los trminos que se indican se tiene:

s 2 2as cos a 2 e 2 b 2 2a e sen 0

2
2

Ecuacin del

desplazamiento del bloque B.

Esta ecuacin puede escribirse como:

L s2 M s N 0

L 1

M 2a cos

( s)1, 2

Cuya solucin se obtiene mediante la expresin

N a 2 e 2 b 2 2a e sen

M M 2 4 LN

2L

a,b,e y 2

Los parmetros que se deben conocer son:

Para determinar las caractersticas cinemticas del bloque B derivamos la

ecuacin de desplazamiento quedando:

a e cos 2 a s sen 2
2

s a cos 2

.. . . . .(+)

Una ecuacin alternativa para determinar

se i 1 aei 2 bei 3 ee i 4 0

se

i1

es derivar la ecuacin

, obtenindose

ai 2 ei 2 bi 3ei 3

. . . .(**)
Que puede agruparse en senos y csenos, sabiendo adems que 1=180.

58

(i*)

s cos1 s isen ai 2 cos 2 aii 2 sen 2 bi 3 cos 3 bii 3 sen 3

efectuando operacione s y sustituyen do valores se obtiene

s ai 2 cos 2 a 2 sen 2 bi 3 cos 3 b 3 sen 3

s a 2 sen 2 b 3 sen 3
(iii*)
ai 2 cos 2 bi 3 cos 3 o bien a 2 cos 2 b 3 cos 3 despejando se tiene
cos 2 a
Sustituyendo en la ecuacin (iii*) obtenemos:
3
2
cos 3 b

sen( 2 3 )

s a 2

cos 3

Ejercicio: Derivando la ecuacin (**) obtener las expresiones para

a cos a 2 sen b 2 sen )

2
2
2
3
3

3
b
cos

a sen a 2 cos b sen b 2 cos )

2
2
2
3
3
3

2
3
s

cos 1

Nota: se puede evitar el desarrollo completo para obtener las relaciones entrada
salida, empleando identidades trigonomtricas; esto en muchas ocasiones
simplifica la obtencin de las ecuaciones.

Ejercicio: Comprobar que la relacin entrada-salida, velocidad y aceleracin

angular de la barra 4 y la velocidad y aceleracin del bloque, para el mecanismo
RRPR que se muestra en la figura en la cual 1=180,
3=90 +4 es:

59

(a cos 2 d ) cos 4 a sen 2 sen 4 e 0

a 2
sen ( 2 4 )
b

a 2
b cos ( 4 2 ) e sen( 4 2 )

k 1k 6 k 3k 4
4
k 1k 5 k 2 k 4

k 3k 5 k 2 k 6
k 1k 5 k 2 k 4

K1= sen 4
K2=b cos 4+e sen 4

K3= a(2)2 cos2 + a 2 sen 2 - 2 b 4 cos 4 + b(4)2 sen4 e (4)2 cos 4

K4= cos 4
K5= - bsen4 + e cos 4

K6= -a (2) sen 2 + a2 cos 2 + 2 b 4 sen 4 + b(4)2 cos 4 + e (4)2 sen 4

Utilice identidades trigonomtricas anlogas a las utilizadas en la ecuacin de
Freudenstein. El valor de se obtiene resolviendo la ecuacin
4

2
2
B B 4 AC

1
4 2 tan

2A

A d e cos 2
B 2a sen 2
C a cos 2 d e

60

Siendo:

Ejemplo:
Dado el mecanismo mostrado en la figura, obtener la ecuacin de desplazamiento
de un punto del eslabn 4, demostrar que la velocidad V tiene un mnimo valor
absoluto y la aceleracin es mxima cuando el ngulo =0

Como se puede observar de la figura,

el mecanismo cumple con la
siguiente funcin: f (,S) = 0,

Fig. I-16
Debido
a
que
al
trazar
los
correspondientes vectores se forman dos
tringulos que tienen un lado en comn, se
pueden
aplicar
dos
relaciones
trigonomtricas de la forma siguiente:

Fig. I-17
Del teorema de Pitgoras se tiene d 2 a 2 s 2 , por otro lado aplicando la ley de
Csenos obtenemos d 2 b 2 c 2 2bc cos . Igualando estas expresiones
obtenemos la ecuacin de posicin o relacin entrada salida para el mecanismo
3RP.
a 2 s 2 b 2 c 2 2bc cos
esta ecuacin puede escribirse
como:
derivando obtenemos la
ecuacin de la velocidad:

s 2 2bc cos b2 c2 a2 0

2s s 2bc sen 0
61

(1)
(2)

Despejando obtenemos:

Es la ecuacin de
velocidad de cualquier
punto del bloque.

bc sen
s
s

Si sustituimos, = 0 se cumple la primera condicin del problema.

Derivando la ecuacin (2) obtenemos la

expresin de la aceleracin siendo
esta:

s s s bc cos sen 0

2
2
bc cos sen s

s
s

Despejamos quedando:

Como se puede deducir de esta expresin, la aceleracin ser mxima cuando al

ngulo = 0 con lo que se cumplen las dos condiciones del problema.
En el anlisis de mecanismos, en ocasiones importa determinar ms que la
velocidad o la aceleracin de un elemento, la trayectoria que describa un punto de
la barra acopladora, (los puntos de las barras de entrada y salida describen
trayectorias de circunferencia), para una aplicacin particular. En este caso, se
puede proceder como sigue para obtener una expresin que permita conocer la
trayectoria que sigan puntos particulares, y posteriormente conocer la velocidad y
aceleracin de dichos puntos.

Relacin entrada-Acoplador

k 1 k 2 cos k 3 cos cos( ) 0

a 4 2 a12 a 2 2 a 3
k1
2a 2 a 3
a1
a1
k2
k3
a3
a2
2

62

b a2 ei

p b r;

De la figura se tiene:

r rei ( 0)

. . . (v*)
Posicin del punto P para (,) dados.
p a2 ei rei ( 0)
Proporcionado diferentes valores de los ngulos (,), se podr determinar la
trayectoria del punto P.
Derivando respecto al tiempo la expresin (v*) se pueden obtener expresiones
para la velocidad y la aceleracin del punto P, siendo estas:

v p a22iei r3iei (

Velocidad

0)

a p a2 2iei a22 i 2ei r 3iei ( ) r3 i 2ei (

2

0)

Aceleracin

MOVILIDAD DE LOS MECANISMOS DE BARRAS ARTICULADAS.

La configuracin de un mecanismo en que la barra acopladora est alineada

con la barra conductora (conducida), corresponde a un valor mnimo (mximo)
del ngulo de salida (entrada).

La velocidad angular de la barra de salida se obtiene mediante la expresin

k 2 sen sen( )

k1 sen sen( )
De la figura observamos que:

a1
a
k2 1
a2
a4
0 = 0 - 0

k1

Llamemos N al coeficiente de , N0= k2 sen 0 sen ( 0 0 )

N 0 k2 sen 0 sen(0 0 )

N 0 k2 sen 0 sen0
63

Aplicando ley de senos para el tringulo formado por la figura se tiene

sen 0 sen 0

a1
a4

sen 0

a1
sen 0
a4

o bien sen 0 k2 sen 0

Lo que implica que para esa configuracin,

N 0 k2 sen 0 k2 sen 0 0

El resultado anterior nos indica que la velocidad angular de la barra de salida es

cero cuando el eslabn de entrada con el acoplador est alineado.
ANLISIS GRFICO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES.
Para determinar los valores de velocidad y aceleracin de puntos particulares de
un mecanismo, partimos del hecho que se conocen las ecuaciones bsicas de
anlisis cinemtico, adems, es pertinente mencionar que el mtodo de manera
implcita utiliza la ecuaciones antes mencionadas.
Como fcilmente se puede entender, cualquier mtodo grafico requiere del
conocimiento de las expresiones cinemticas para la determinacin de velocidades
y aceleraciones es decir un mtodo grfico no es simplemente trazar lneas y medir
sino que, deben considerarse orientaciones de los vectores velocidad
y
aceleracin que se obtienen precisamente de las ecuaciones correspondientes.
Los mtodos grficos, proporcionan, si son aplicados correctamente una
aproximacin de las solucin analtica, ya que con la ayuda de paquetera de
dibujo, como por ejemplo Autocad, se pueden lograr grficos muy precisos.
Partimos del hecho que dado el avance del curso sabemos la perpendicularidad o
paralelismos que tienen entre si los vectores de posicin, velocidad y aceleracin;
recordemos que la velocidad es perpendicular al vector de posicin en caso que el
cuerpo que ste representa, tenga una movimiento de rotacin; la velocidad, ser
paralela al vector de posicin en el caso del movimiento de una corredera, para las
aceleraciones, se sabe que el vector de la aceleracin normal, es paralelo al vector
de posicin y siempre dirigido hacia el centro de rotacin, mientras que el vector de
la aceleracin tangencial es perpendicular al vector de posicin y a la aceleracin
normal; para las velocidades y aceleraciones relativas las componentes de
velocidad y aceleracin tendrn el mismos comportamiento, pero en el caso
particular de mecanismos que contienen pares prismticos si se presenta un vector
que cambie de magnitud y de orientacin se presentar una componente de
velocidad conocida como aceleracin de Coriolis la cual ser perpendicular a la
trayectoria que describe el par prismtico, pudiendo presentarse cuatro casos
posibles si se toma en cuenta que la corredera se aleje o se acerque del centro
alrededor del cual gira la barra sobre la que se desliza, as como del sentido de
64

rotacin que sea en el de las manecillas del reloj o contrario a este. Lo anterior se
ilustra con las siguientes figuras.
ORIENTACIONES DE LOS VECTOR DE POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN
t
n

ac
w

v
ac
ac

v
w

v
a

El origen de los sistemas de referencia para el anlisis de velocidades y

aceleraciones sern Ov y Oa
y se conocen como polos de velocidades y
aceleraciones respectivamente; de ellos parten las velocidades y aceleraciones
absolutas

Ov

Oa

65

Mediante un ejemplo ilustraremos el mtodo grfico de anlisis de velocidades y

aceleraciones.
Para el mecanismo que se representa en la figura, determina la velocidad y
aceleracin de punto C, considere las dimensiones que se indican:
a = b = 4
AC = 5
BC =3
c = d = 2
wAB =2 rad/s constante en sentido contrario al de las manecillas del reloj
C

Q
1

Emplearemos las expresiones de productos vectoriales para obtener la solucin

considerando la orientacin de los vectores.

Se observa que la velocidad de B es

igual a la de A ya que se trata de un
mecanismo de paralelogramo por tal
la velocidad angular

66

Dado que

la velocidad del punto C es cero.

Para trazar el polgono de aceleraciones, trazamos una lnea paralela al segmento

QB que pase por el lolo de aceleraciones de manera indefinida y sobre ella
trazamos la magnitud de la aceleracin normal del punto B

Como para todo instante el ngulo de entrada es igual al de salida y lo mismo

sucede para las velocidades angulares, por lo anterior se deduce que
Se puede realizar el trazo del polgono de aceleracin con la informacin
proporcionada y tomando en cuenta las siguientes expresiones:

|| d

Por todo lo anterior se puede concluir que la aceleracin de C es cero

ya que
67

Para el mecanismo que se ilustra en la siguiente figura y con los datos mostrados,
determine la aceleracin del punto B. La manivela 2 gira en sentido contrario al de
las manecillas del reloj, emplear el mtodo grfico.

Datos:
QB = 20"
AM = 6" = K
QA = 8" = S
MQ = L
2 = 2 rad/s
= 45

De la figura se puede observar que se cumple:

cuya solucin es: L = 11.025

tambin,

Sustituyendo
Adems
Por lo que

Empleando productos vectoriales podemos obtener la solucin.

Trazamos el polgono de velocidades

del cual se puede obtener cada vector
de velocidad y con esto, obtenemos la
velocidad angular del elemento BQ

68

De manera anloga trazamos el polgono de aceleraciones empleando la ecuacin

de aceleracin. Derivando la expresin de la velocidad obtenemos

En primer lugar determinamos con los valores conocidos las aceleraciones

normales de las barras 2 y 4 cuyas vectores estn alineados con los vectores de
posicin y orientados hacia el centro de rotacin, as como la aceleracin de
Coriolis ya que mediante el producto vectorial se puede determinar su
orientacin.

Partiendo del polo de aceleraciones trazamos la aceleracin

perpendicular en su extremo
trazada

por la que parte la

, despus se traza

una

, a continuacin ser

; en el extremo y perpendicular a esta

ltima trazamos una lnea que al intersectarse con la perpendicular a la

origen a las aceleraciones

tomando las mediciones de la figura resultante se

obtienen los valores buscados siendo estos:

69

dar

Empleando una ralacin entrada - salida determine la aceleracin del punto B, si

se conoce que la manivela AM gira en sentido opuesto al de las manecillas del
reloj.
Utilice los datos de la siguiente figura y considere la velocidad angular constante
para la manivela.

Datos:
QB = 20"
AM = 6" = K
QA = 8" = S
MQ = L
2 = 2 rad/s
= 45

De la figura se puede observar que se cumple:

;
cuya solucin es: L = 11.025

Sustituyendo
Adems

tambin,

Por lo que
Obtenemos las relaciones entrada salida del mecanismo para
velocidad y aceleracin del punto B.
(1)

determinara la

(2)

Para determinar la velocidad del bloque derivamos la ecuacin (1)I

. Por lo que al despejar se obtiene

derivando nuevamente obtenemos:

La aceleracin angular 2se elimina por ser 2 constante, por lo que
70

sustituyendo valores conocidos obtenemos

Derivamos la ecuacin (2)

de esta ecuacin despejamos la velocidad angular de la barra QA quedando:

sustituyendo valores

en sentido de las manecillas

Una vez obtenido el valor de 4 podemos determinar el valor de la velocidad del

punto B siendo:

Derivamos nuevamente para determinar la aceleracin tangencial de la barra de

salida

Agrupamos trminos y despejamos para determinar la aceleracin angular

es decir gira en sentido horario

Conocida la aceleracin angular se podr calcular la aceleracin del punto B en su

s componentes normal y tangencial siendo estas:

Por lo anterior, la aceleracin del punto B ser

71

Empleando productos vectoriales podemos obtener una alternativa de solucin.

Efectuando operaciones con los datos proporcionados

Igualamos los trminos que contienen a j e i en ambos lados de la ecuacin

Resolviendo el sistema de ecuaciones

sentido contrario a las manecillas del reloj

Derivando la expresin de la velocidad obtenemos

Sustituimos valores
conocidos de velocidad angular para determinar las
aceleraciones normal y tangencial de cada elemento en caso de que stas existan.

72

Agrupamos trminos de cada lado de la igualdad formando un sistema de

ecuaciones simultneas quedando:

Simplificamos para obtener la solucin

Cuya solucin ser:

Finalmente la aceleracin del punto B se obtiene de la siguiente manera

Ejercicio: Con los datos del ejemplo anterior determine la aceleracin del punto B
utilizando nmero complejos.
73