Control Sistemas no Lineales: Resumen de aplicacin

Del control Bang Bang al Control de Modos Deslizantes

Recopilado Por : Ruben Raygosa Febrero 2009 versin para
correccin
Referencias:
Claire J Tomlin E209 Analysis and Control of Nonlinear Systems Stanford University
Winter Quarter 2006-2007 http://sun-valley.stanford.edu/~tomlin>
V Utkin, Sliding Mode Control in Electromechanical Systems CRC press 1999

1.1 Control Bang-Bang

Control Bang Bang. Se conoce con este nombre a los sistemas donde la seal cambia
abruptamente entre dos valores especficos. Tal es el caso de un relay el cual es posible
representar mediante una funcin escaln

Considrese el control de un motor de CD

El objetivo es llegar a una posicin especfica y mantener el sistema en ese estado

La ecuacin del motor se puede representar como:

Expresando el error en trminos de la variable de salida y la entrada

Reescribiendo la ecuacin en trminos del error.

Representmoslo en un plano de fase

2.1 control Modos deslizantes

2.1.1. Introduccin a control de modos deslizantes
Considrese el ejemplo de la seccin anterior. un retrazo en la conmutacin tendra la
consecuencia que el sistema puede entrar en oscilacin

Luego si el retardo del sistema implica una rotacin a favor de las manecillas del reloj ,
lo cual es malo para nuestro sistema podemos postular que si giramos en sentido
antihorario podra ser deseable

La solucin es agregar retroalimentacin de velocidad

Ahora la condicin de conmutacin se convertir en

V =

1 si e >= 0
-1 si e < 0

Al implementar esto se obtendra

La solucin tiende a deslizarse a lo argo de la linea alpha=-1

Hagamos S = e

e& = 0

Ms generalmente la lnea de conmutacin es

Si la seal de control es v( s ) = sgn( s )

{(e, e) | S (e, e&) = 0}

Obtendremos:

de&
de&
= donde
es la pendiente de la trayectoria y
de
de
pendiente de la lnea de conmutacin lo que nos dara

De cualquier forma

es la

Volviendo a la ecuacin del m otor

Esta funcion de conmutacin seria ideal pero supongamos un pequeo deslizamiento de

la linea de conmutacin. Debemos estar seguros que la linea de conmutacin es
atractiva.

Se sugiere una funcin de control del tipo v = ( + 1)e + .sig ( s )

, > 0,

Se analizara ahora la estabilidad del sistema

Sea la lnea de conmutacin SL = S (e&, e)

donde S = e

e&

Analizando si S>0 estamos arriba de la lnea y si >0 nos estamos alejando de igual
forma si es S<0 y <0 estamos abajo y alejndonos.

Luego para movernos a hacia la linea necesitamos S <0 y S =0 a lo largo de SL

1 d (S 2 )
1
Pero SS& =
as es que definamos una funcin de Lyapunov V = S 2 > 0,
2 dt
2
e, e& .

1
1
V& = SS& = S (e& e&&) = S (e& e&&)

Recordemos de la ecuacin del motor de CD

&e& + e& = v sustituyendo este valor

1
V& = S (e& [ v e&]

= S (e&
=

[( + 1)e& .sig (s) e&]

.S . sgn( s ) < 0

(ya que > 0 y < 0 )

Por lo tanto el sistema es estable.

Una de las formas de entender el concepto de modos deslizantes es el ejemplo del

control de una nave a travs de un timn:

Figura Control modos deslizantes del curso de una nave.1

EL modo de presentar el fenmeno de modos deslizantes es utilizar un sistema de
segundo orden con un relay

&x& = a 2 x& + a1 x = u + f (t )
u = Msign(s )
s = x& + cx

(1)

Donde f (t ) es una perturbacin acotada. El comportamiento lo podemos estudiar en el

plano de phase

Figura 2 Plano de fase x& x [1]

1

Sliding Mode Control in Electromechanical Systems [5]

Por simplicidad consideremos a1 = a 2 = 0 nota: la seal de control u no es continua a

lo largo de la lnea s ,
Tendremos el sistema &x& = u (t ) donde u (t = M )
&x& puede representarse como:
d
(x& ) = dx& dx = dx& x& = M
dt
dx dt dx

(2)

Integrando respecto a x ambos miembros de (2)

1 2
x& = Mx + c
2
x& 2 = MTx + C

(3)

Esta ecuacin representa una familia de parbolas en el plano x& x . De antemano

conocemos que la ecuacin de una parabola cumple con la condicin de lipschitz . lo ual
nos asegura que tendremos una solucin. Si escogemos la lnea de conmutacin como
s = x& + cx y hacemos que tienda a 0 para que pase por el origen tenemos.
x& + cx = 0

(4)

Graficando las soluciones en el plano x& x (plano de fase) las trayectorias del estado
fase estarn formadas por 2 familias de parbolas la primera corresponder para s > 0 y
u = -M (semiplano superior) y la segunda por s < 0 y u= M (semiplano inferior).
En la figura 2 se muestra solo 2 parbolas m y n
La trayectoria de los estados permanecer deslizndose a travs de la lnea de
conmutacin s=0 , por ello esta ecuacin puede ser interpretado como la ecuacin de
movimiento x& + cx = 0 . La cual tiene solucin x(t ) = x(t 1 )e c ( t t1 ) la cual no depende ni
de los parmetros de la planta. Esta propiedad llamada invarianza sugiere la utilizacin
de este control bajo incertidumbre en los parmetros de una planta.
El control de modos deslizantes se ha convertido en el modo principal de operacin en
controles de estructura variable considrese los sistemas inestables de segundo orden
1
&x& ax = u del cual representamos su diagrama de fase

Grafica obtenida con PPlane

Y el sistema &x& = bx& kx

podemos sobreponer ambos diagramas y conmutar entre un sistema u otro , si

realizamos esto a lo largo de s=0 y en x =0 como se indica en la figura 4 , podemos
hacer el sistema asintoticamente estable.

Figura 4 plano de fase de un sistema de estructura variable

Problema ejemplo
Considere el sistema del pndulo invertido

Disee Un SMC , asumiendo que la superficie de deslizamiento es y use = 0.1 como

factor de la funcin signo. Compare con un control Bang- Bang

Bang-Bang controller

U1
Add

U=input

X''

1
s

1
s

X1
thetaa

X''

X'
Add1

Sign

X1dot
Theta'
t
Clock

Tiempo Segundos

U2
Add2

U=input1

u=-f-delta*sig(f)

X2''

1
s

1
s

X''
2

X'2

theta-theta=u

X2

X2
theta2

Theta2'
.1
X2dot

Add3
Gain
Sign1

Add4

plot(tout,X1,':',tout,X2,'-')

solido SMC , dash Bang Bang

0.2
0
-0.2

theta

-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
0

plot(tout,U1,':',tout,U2,'-')

5
segundos

10

input solid SMC dash .bang bang

1
0.8
0.6
0.4

input

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0

5
sec

10

2.2 Control de modos deslizantes en sistemas Multidimensionales.

En el caso anterior los sistemas y el sistema de control eran funciones escalares y el
control de modos deslizantes fue de un orden menor que el de que el del sistema
original. Es de esperase que si consideramos una ecuacin de control vectorial el
movimiento deslizante aparecer en una interseccin de superficies y cada componente
presentara discontinuidades en su propia superficie de deslizamiento. Considrese el
movimiento planar de una masa m con friccion de Coulomb . El movimiento estar
governado por el sistema de cuarto orden:

x = x1

y = y1

x&1 = x 2
mx& 2 = kx1 Fx
y& 1 = y 2
my& 2 = ky1 Fy
Donde ambos resortes tienen la misma constante k Fx = x 2 / ( x 22 + y 22 y
Fy = y 2 / ( x 22 + y 22 son las componentes del vector de friccin F = Mv / v

donde

M es constante y ||v||= x 22 + y 22 .
F contiene discontinuidades tanto para x 2 y y 2 iguales a 0, si el valor maximo de
friccion excede al del resorte M > K ( x 22 + y 22 entonces la masa quedara en reposo
con v=0 .