Sistemas vibratorios

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Introduccin, definicin y clasificacin

de las vibraciones.
Las vibraciones mecnicas: historia, estudio e importancia.
Las vibraciones mecnicas definiciones, clasificaciones.
Elementos de sistemas vibratorios
Vibracin libre
Mtodos para el calculo de ecuaciones diferenciales de
sistemas libres no amortiguados
6.
Clculo de momento de inercia y centroides.
1.
2.
3.
4.
5.

El estudio de las vibraciones mecnicas se ha convertido en algo esencial para el

estudiante de ingeniera mecnica ya que el buen funcionamiento de
maquinaria mecnica esta relacionado en muchos casos con su comportamiento
vibratorio.

Es importante conocer la clasificacin de las vibraciones mecnicas ya que nos

presentan un panorama de los diferentes estudios.
Otra herramienta importante en el estudio de las vibraciones mecnicas es el
modelo matemtico. Este procedimiento debe ser preciso ya que los errores
produce informacin errnea.
En este capitulo se vern los conceptos iniciales importantes para el estudio de
las vibraciones mecnicas.
1.

LAS VIBRACIONES MECANICAS: HISTORIA, ESTUDIO

E IMPORTANCIA.
Desde que aparecieron los primeros instrumentos musicales, en
especial los de cuerda, la gente ya mostraba un inters por el estudio
del fenmeno de las vibraciones, por ejemplo, Galileo encontr la
relacin existente entre la longitud de cuerda de un pendido y su
frecuencia de oscilacin, adems encontr la relacin entre la tensin,
longitud y frecuencia de vibracin de las cuerdas.
Estos estudios y otros posteriores ya indicaban la relacin que existe
entre el sonido y las vibraciones mecnicas.
A travs de la historia, grandes matemticos elaboraron importantes
aportaciones que hicieron del fenmeno de las vibraciones toda una
ciencia, tan asi que hoy en da se ha convertido en una de las mas
estudiadas y aplicadas en la industria.
Podemos mencionar entre otros, Taylor, Vernoulli, D Alember,
Lagrange, Fourier, etc. La ley de Hooke en 1876 sobre la elasticidad,
Coulomb dedujo la teoria y la experimentacin de oscilaciones
torcionales, Rayleigh con su mtodo de energas, etc. Fueron grandes
fsicos que estructuraron las bases de las vibraciones como ciencia.
En la actualidad, las vibraciones mecnicas es el fenmeno en el cual
la gente esta en continuo contacto y cuyos efectos difieren.
El buen funcionamiento de los amortiguadores de un automvil. El
mal aislamiento de maquinaria que pueda daar la infraestructura de
la misma y zona aledaa, ruido causada por maquinaria. Son ejemplos
de algunos ejemplos.
Un fenmeno de la cual las maquinas temen es la llamada resonancia,
cuyas consecuencias pueden ser serias.
Por otro lado el buen funcionamiento de la maquinaria industrial es
un fenmeno que requiere de una constante inspeccin, es decir, el
mantenimiento predictivo; este juega un papel importante en el
crecimiento econmico de una empresa, ya que predecir una falla es
sinnimo de programacin de eventos que permite a la empresa
decidir el momento adecuado para detener la maquina y darle el
mantenimiento.
El anlisis de vibracin juega un papel importante en el mtto
predictivo, este consiste en tomar medida de vibracin en diferentes
partes de la maquina y analizar su comportamiento.

2.

LAS VIBRACIONES MECANICAS DEFINICIONES,

CLASIFICACIONES.

El estudio de las vibraciones mecnicas tambin llamado, mecnica delas

vibraciones, es una rama de la mecnica, o mas generalmente de la ciencia,
estudia los movimientos oscilatorios de los cuerpos o sistemas y de las fuerzas
asociadas con ella.
Definicin 1.2 (a)
Vibracin: es el movimiento de vaiven que ejercen las partculas de un cuerpo
debido a una exitacin.
Existe una relacin entre el estudio de las vibraciones mecnicas del sonido, si
un cuerpo sonoro vibra el sonido escuchado esta estrechamente relacionado con
la vibracin mecnica, por ejemplo una cuerda de guitarra vibra produciendo el
tono correspondiente al # de ciclos por segundo de vibracin.
Para que un cuerpo o sistema pueda vibrar debe poseer caractersticas
potenciales y cinticas. Ntese que se habla de cuerpo y sistema si un cuerpo no
tiene la capacidad de vibrar se puede unir a otro y formar un sistema que vibre;
por ejemplo, una masa y resorte donde la masa posee caractersticas energticas
cinticas, y el resorte, caractersticas energticas potenciales.
Otro ejemplo de un sistema vibratorio es una masa y una cuerda empotrada de
un extremo donde la masa nuevamente forma la parte cintica y el cambio de
posicin la parte potencial.
Definicin 1.2 (b)
Vibracin mecnica: es el movimiento de vaiven de las molculas de u cuerpo o
sistema debido a que posee caractersticas energticas cinticas y potenciales.
En cualquiera que sea el caso, la excitacin es el suministro de energa. Como
ejemplos de excitacin instantnea tenemos el golpeteo de una placa, el rasgue
de las cuerdas de una guitarra el impulso y deformacin inicial de un sistema
masa resorte, etc.
Como ejemplo de una excitacin constante tenemos el intenso caminar de una
persona sobre un puente peatonal, un rotor desbalanceado cuyo efecto es
vibracin por desbalance, el motor de un automvil, un tramo de retenedores es
una excitacin constante para el sistema vibratorio de un automvil, etc.
Vamos a ver varias formas de clasificar el estudio de las vibraciones mecnicas.
Vibracin libre: es cuando un sistema vibra debido a una excitacin instantnea.
Vibracin forzada: es cuando un sistema vibra debida a una excitacin
constante.
Esta importante clasificacin nos dice que un sistema vibra libre mente solo y
solo si existe condiciones iniciales, ya sea que suministremos la energa por
medio de un pulso ( energa cintica) o debido a que posee energa potencial,
por ejemplo deformacin inicial de un resorte.
Esta energa es disipada por el fenmeno llamado amortiguacin, en ocasiones
es despreciable.

Aun cuando la energa es disipada durante la vibracin, en le caso de la

vibracin forzada esta descompensada por la excitacin constante.
Vibracin amortiguada: es cuando la vibracin de un sistema es disipada.
Vibracin no amortiguada: es cuando la disipacin de energa se puede disipar
para su estudio.
El amortiguamiento es un sinnimo de la perdida de energa de sistemas
vibratorios. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno
de un material, de rozamiento, o bien, un elemento fsico llamado
amortiguador.
Vibracin lineal: si los componentes bsicos de un sistema tienen un
comportamiento lineal la vibracin resultante es lineal.
Vibracin no lineal: se produce si alguno de sus componentes se comporta como
no lineal.
El comportamiento lineal de un elemento facilita su estudio, en la realidad todo
elemento de comporta como no lineal pero los resultados de su estudio no
difieren, en su mayora, a los realizados si se consideran como elementos
lineales.
Un ejemplo de ello es el resorte, donde segn la ley de Hooke el
comportamiento fuerza-deformacion es lineal (fig 1.2)

Cuando el comportamiento vibratorio de un sistema se puede representar por

medio de una ecuacin matemtica entonces se dice que la vibracin es
deterministica, pero si se tiene que determinar por ecuaciones probabilsticas
entonces la vibracin es probabilstica o random. (fig 3.1)
Si el comportamiento determinstico se repite de igual forma despus de cierto
tiempo entonces la vibracin es peridica, de la contrario es no peridica.

Fig 3.1 Vibracin deterministica (a) y Random (b)

Si las caractersticas de seal de la vibracin de un sistema se asemeja a una
seal senoide, entonces se dice que la vibracin es senoide.
Una seal compleja a simple vista no se pude representar por medio de una
ecuacin matemtica, pero si puede ser determinado por medio de senos y
cosenos.

Fig. 1.4 toda seal compleja puede ser representada por la suma de senos y
cosenos (llamados armnicas)
Este descubrimiento de Fourier adquiere importancia ya que el anlisis de los
armnicos de una seal nos puede revelar posibles fallas en una maquinaria.
Fig 1.5

Frecuencia natural.- es la frecuencia propia de un cuerpo o sistema al poseer

elementos elsticos e inerciales. Es la frecuencia resultante de la vibracin libre.
Resonancia.- es cuenco la excitacin es de frecuencia igual a la frecuencia
natural
El efecto de resonancia en la guitarra se debe cuando est afinada y al colocar el
dedo en el quito trasto en la sexta cuerda y se hace vibrar, la quinta cuerda vibra
sola por el efecto de resonancia, ya que el tono de la sexta cuerda en el quinto
trasto es de MI, la cual es la nota de la quinta cuerda.
Fig 1.6

Definicin 1.3.A
Grado de libertad.- es el mnimo nmero de coordenadas requeridas e
independientes para determinar completamente la posicin de todas las partes
de un sistema en un instante.

SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

fig. 1.7 Grados de libetad

Definicin 1.3.B

Modelo matemtico: es la representacin de todas las caractersticas

importantes de un sistema con el propsito de derivar las ecuaciones
matemticas que determinen su comportamiento.
El modelo matemtico debe incluir los mnimos detalles del sistema tal que
dicho comportamiento pueda ser representado por una ecuacin.
El modelo matemtico puede ser lineal o no lineal. Un modelo matemtico
permite soluciones rpidas y simples, sin embargo los modelos no lineales,
revelan algunas veces ciertas caractersticas del sistema que los modelos lineales
no proporcionan.
Algunas veces, durante el procedimiento del anlisis, el modelaje se realiza en
forma gradual, esto dependiendo de los componentes. (Fig. 14.7)

2 ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS

Para que un sistema pueda vibrar debe poseer elementos que puedan adquirir
energa cintica y elementos capaces de almacenar energa cintica.
El anlisis cintico es el procedimiento que le sigue al modelaje matemtico, es
por eso que el estudio de sistemas dinmicos se vuelve esencial para el estudio
de las vibraciones mecnicas.
Un sistema vibra si posee energa cintica y potencial, la carencia de uno de
ellos anula la posibilidad, es por eso que en esta unidad se hace un estudio a los
sistemas dinmicos desde el punto de vista de la 2da ley de Newton y de la
conservacin de la masa.
Tambin se hace un estudio a la ley de Hooke y del calculo de la constante
elstica equivalente de sistemas que posean diferentes elementos elsticos.
Son tres los elementos bsicos de un sistema vibratorio: la masa, elementos
elsticos y elementos absorbedores de energa.
Vamos a analizar estos tres elementos desde el punto de vista cintico, tanto por
medio de la ecuacin de la segunda ley de Newton como de la conservacin de la
energa.
2.1 MASAS
2.1.1 La segunda ley de Newton.
La primera y la tercera ley de Newton se utilizan para analizar sistemas
elsticos, para sistemas dinmicos la segunda ley de Newton resulta apta.
Un cuerpo de masa "m" puede poseer diferentes tipos de movimiento de los
cuales tenemos:
Movimiento rectilneo: un cuerpo de masa "m" sometido a un sistema de fuerzas
F poseer una aceleracin rectilnea x T.Q. (Fig. 2.1)

Movimiento Rotacional
Centroidal: Un cuerpo con un
movimiento de inercia de masa
con respecto a su centro de
gravedad JG y aceleracin
angular queda determinado
como (fig. 2.2)

=
Movimiento Rotacional Excentroidal: un cuerpo con
este tipo de movimiento (fig 2.2) es idntico al
centroidal, porque el anlisis es el pivote

=
Movimiento Combinado: cuando un cuerpo posee
movimiento rectilneo y angular se dice que su
movimiento es combinado, en ocasiones el anlisis
se puede sustituir por uno solo. ( ver ejemplo 2.2)
Ejemplo 2.1
Una varilla de masa m y longitud l se suelta del
reposo. Determine las ecuaciones del
movimiento, si el sistema ha girado un ngulo a
partir del eje vertical.

Ejemplo 2.2

Determine la ecuacin del movimiento angular del sistema mostrado en la Fig.,

Solucion:
Como la esfera tiene los dos tipos de movimientos se puede analizar por
separado o como un sistema nico.
1.- Anlisis individual.

2.- Anlisis nico.

Como tenemos rodadura para el punto p es el centro instantneo de velocidad
cero, por lo tanto haciendo momentos en p

2.1.2 Energa
un cuerpo de masa m con movimiento puede poseer energa potencial y/o
cintica.
Energa cintica de traslacin: un cuerpo de masa m con movimiento de
traslacin a velocidad x posee una energa cintica igual:
ECT=1/2 mx2 Ec. 2.4
Energa cintica de rotacin: un cuerpo de masa m y un momento de
inercia de masa c respecto al pivote p Jp y una velocidad angular
ECR=1/2 Jp 2 Ec. 2.5

Energa potencial gravitacional: un cuerpo de masa m que esta a una

altura h de una referencia poseer una energa potencial igual.
EPG= mgh Ec. 2.6
El anlisis de sistemas con movimiento combinado se facilita con el mtodo de
energas.
Ejemplo 2.3
Calcule la energa cintica total del sistema mostrado en la Fig.

Se puede analizar de 2 maneras: a) sumando ambas energas. b) como

una energa nica.

1.- Como sistema separado:

Ec Total= ECR + ECT = 1/2 JG 2 +
1/2 mx2
Como x = r
Ec Total= = 1/2 JG 2 + 1/2 mx2 = (JG + mr2 ) 2
2.- Como sistema nico.
Como tenemos rodadura pura en p este es su centro instantneo velocidad
cero,
por lo tanto:
Ec Total: ECP = JP 2
Como: JP = JG + mr2
Ec Total: ( JG + mr2 ) 2
2.2 ELEMENTOS ELASTICOS
2.2.1 Resortes y la Ley de Hooke
Los resortes son uno de los elementos elsticos utilizados en sistemas
vibratorios, estos pueden ser lineales o no lineales.
Si la causa-efecto se conserva, entonces el resorte es lineal, o bien se dice que es
perfectamente elstico, cosa que se puede suponer en muchos problemas de la
tcnica (Fig. 2.4).

Aun cuando se tenga un resorte no lineal, este se puede utilizar sobre un punto
de operacin tal que sobre ese punto p el resorte es lineal (Fig. 2.4)
Un ejemplo de un elemento no lineal es el caucho, cuyo material es usado con
frecuencia y donde la relacin F X tiene una variacin no lineal.

El estudio de resortes o elementos no lineales no corresponde a este capitulo,

mas sin embargo vamos a ver unos ejemplos.
El primer ejemplo de un sistema mecanico es el mostrado en la figura 2.5,
donde la contante elastica equivalente Keq no es contante
La linealidad se rompe al entrar en accion el resorte K3 o K4.

Otro caso muy ilustrativo es el de un Resorte estirado entre dos puntos fijos A y
B y en donde la masa m esta atada a un punto del resorte.

Si se aparta m lateralmente y se deja Oscilar, se encuentra que F(x) no es lineal.

(Fig. 2.6).

Otro caso interesante y que posteriormente va a ser muy estudiado es el de un

pndulo (Fig. 2.7)
Si se consideran oscilaciones pequeas la ecuacin diferencial que determina el
movimiento es:
L + = 0 Ec, Dif. Lineal.
Si consideramos el caso del resorte ineal, la ley de Hooke nos dice que la fuerza
aplicada es directamente proporcional a la deformacin, osea:
Fx
Donde F= fuerza x= deformacin, para eliminar la proporcionalidad agregamos
una constante proporcional agregamos una constante K
F= -K x
En trminos funcionales la ecuacin correcta es:
F(x)= K x
La ecuacin grfica de la Ley de Hooke a saber es una pendiente (fig. 2.8) donde
la constante es el valor de la pendiente.

Definicin 2.2.A.Resortes en serie : 2 o ms resortes estn en serie si la fuerza se transmite en la

misma proporcin en cada uno de ellos.

2.2.2 ENERGA
cuando se estira o se comprime un resorte elstico una distancia x de su
posicin no deformada, la energa potencial Epr elstica de puede expresar:
Epr= K x2

en este caso la fig 2.12 la energa es siempre positiva ya que en lo posicin

deformada la fuerza del resorte tiene la capacidad de hacer trabajo al regresar a
su posicin no deformada.
2.3 ELEMENTOS ABSORVEDORES DE ENERGA
La ley de conservacin de la energa establece que la energa no se crea ni se
destruye slo se transforma.
La friccin es un ejemplo de prdida de energa.
El amortiguamiento es un sinnimo de absorcin de energa en los sistemas
vibratorios.

1-. Sistemas:

se puede observar que el desplazamiento transversal de la viga en cantiliver K2

es igual a la del resorte K1 por lo tanto estan en paralelo.

2.- sistema :
Aqu el desplazamiento en cada uno de ellos es diferente, tal vez es mas facil ver
por la fuerza transmitida ya que se transmite en la misma proporcion por lo
tanto estan en serie.

3.- sistema:

Aqu tenemos una combinacin el elemento K1 y K2 estan en paralelo y todo el

conjunto esta en serie con K3.
Por lo tanto en el caso en que los resortes esten en paralelo tenemos:
Xt = X1 = X2
Sin embargo la fuerza se distribuye, en cada uno de:
Fr = F1 + F2
Nuevamente, como:
FT = KT XT
F1 = K1 X1
F2 = K2 X2

Sustituyendolo en la ecuacin 2.10 tenemos

KT XT = K1X1 + K2X2
Pero como XT = X1 = X2
KT = K1 + K2
En resumen tenemos:
Definicin 2.2.B
Si dos o mas resortes estan conectados en paralelo el se puede sustituir por uno
equivalente de la forma:
Keq = K1+ K2 + K3 + ..... Kn
Es facil identificar si 2 o mas resortes estan pero cuando se tienen otros
elementos, por ejemplo, se torna un poco mas difcil identificarla.
Dependiendo del empotramiento y de las dimensiones, peso de las vigas ser su
constante elstica.
Por otro lado el desplazamiento total es igual a la suma de cada uno de ellos, de
tal forma que:
XT = X1 + X2

Vamos a ver como podemos representar 2 o mas resortes en serie por uno
equivalente
Ft = Xt Kt Xt = Ft/Kt
F1 = X1 K1 X1 = F1/K1
F2 = X2 K2 X2 = F2/K2
Sustituyendolo en la Ec 2.9
Ft = F1 + F2
Kt K1 K2
Como Ft = F1 = F2 tenemos que:
1=1=1
Kt K1 K2
Llamando Keq a los Kt resumimos:
Definicin 2.2.D

Dos o mas resortes conectados en serie, la constante elastica equivalente al

efecto de todas queda determinada como
1 = 1 + 1 + ........ 1
Keq K1 K2 Kn
Vamos a analizar el caso en Que se tenga 2 o mas resortes
En paralelo. (Fig. 2.11)
Definicin 2.2.C
Resortes paralelo: 2 o mas resortes Estan conectados en paralelo si el
Desplazamiento en cada uno de ellos Es el mismo.

Con viscosidad, la fuerza es directamente proporcional, mientras que en la

turbulenta la fuerza es proporcional al cuadrado de velocidad. En la
amortiguacin sera (o de Coulomb) la fuerza es constante, el amortiguamiento
solido es debido a las fuerzas internas.
o
o
o
o

Amortiguamiento viscoso F x
Amortiguamiento turbulento F x2
Amortiguamiento seco F = cte
Amortiguamiento solido

Uno de los amortiguadores mas presentes en sistemas vibratorios es el viscoso.

En los resortes existe la contante elastica K que elimina la proporcionalidad de F
X. En los amortiguadores del tipo viscoso existe otra copntante llamada
coeficente de amortiguamiento y generalmente se denota como C.
De tal forma que la fuerza de un amortiguador Fd queda determinada como :
Fd = -cx (Ec. 2.12)
Donde las unidades para el sistema M.K.S son:
Fd = New x = m/s c = Nw s
Mt
Ejemplo 2.5
El amortiguados mostrado en la figura tiene una fuerza de 98 New a una
velocidad de 0.01 m/s2 Calcule el coeficiente de amortiguamiento.

Fd = cx
C = Fd = 98
X 0.01
C = 9800 Nw s
Mt
3 VIBRACIN LIBRE
Aunque los sistemas vibratorios generalmente trabajan como sistemas forzados
el anlisis de sistemas libres adquiere importancia debido a que uno de los
problemas a los que "las maquinas temen" es la resonancia.
Segn la definicin 1.2 H la resonancia se presenta cuando la frecuancia de
excitacin es igual a la frecuencia de resonancia.
Segn la definicin 1.2 G la frecuencia natural es la frecuencia de los sistemas
vibratorios en la vibracin libre, de aqu que el calculo de frecuencias naturales
es importante.
En este capitulo se expondran diferentes metodos para el calculo de fracuencia
natural, sus ventajas y demas, apartir de un modelo tipico.
Consideremos el caso general en que el existe un amortiguamiento, y luego se
analizara para diferentes valores de amortiguamiento incluyendo el
despreciable.
3.1 Movimiento armonico
el movomiento armonico es importante de estudiar ya que tiene similitud con
muchos movimientos de sistemas vibratorios, todo movimiento periodico debe
satisfacer:
x (t) = X (t + ) Ec 3.1
Vamos a ver que significa esto. Un movimiento periodico es un movimiento que
se repite a intervalos de tiempo llamados periodos .
La frecuencia se define como el numero de ciclos por unidad de tiempo, de tal
forma que se relaciona con el periodo dela forma
F = 1 (Ec. 3.2)

Las unidades de la ecuacin 3.2 son ciclos/seg Hertz

La figura 3.1 muestra un ejemplo de un movimiento periodico en donde la

grafica de la posicin de una particula P en funcion del angulo se muestra.

Fig. 3.1 Movimiento Armonico

En la fig. 3.1 se puede observar el mximo valor llamado la amplitud A.
Ahora si no se conociera el centroide existe una forma sencilla de calcularlo y es
aprovechando el equilibrio estatico ya que cuando el cuerpo esta estatico el
centro de gravedad esta por una linea imaginaria vertical al pivote.

3.2 vibracin libre no amortiguada.

En este apartado se estudiara el modelo mas simpole de tal modo que una
ecuacin matemtica denotara su comportamiento.
Este modelo lo llamaremos el modelo tipico, y la ecuacin diferencial que
determina su comportamiento lo llamaremos la forma canonica de un sistema
libre no amortiguado.
La fig. 3.2 muestra este modelo un sistema de masa m y una constante elastica
k vamos a realizar un estudio estatico y cintico con el fin de determinar la
ecuacin diferencial que determinara el movimiento posteriormente veremos la
solucion de la ecuacin diferencial para ver la respuesta en el tiempo del sistema
asi como la formula que determina el calculo de la frecuencia natural.

Fig. 3.2 modelo tipico de un sistema libre no amortiguado.

Supongamos tres casos como se muestra en la figura 3.3.

En la figura 3.3 (a) se tiene el resorte sin deformar, posteriormente se coloca

una masa m y el resorte sufre una deformacin Xs que llamaremos
deformacin eststica; de aqu
Fk = KXs

Fig 3.4 diagrama de cuerpo libre, anlisis estatico.

El diagrama de cuerpo libre estatico nos rebela que
Fy = 0

mg KXs = 0
mg = Kxs Ec.3.3
ahora imagfinemos que estiramos la masa una distancia X y luego lo soltamos y
aqu comenzamos hacer el anlisis.

La figura 3.5 nos muestra el diagrama de cuerpo libre como consideramos X + 1

por lo tanto x y x seran positivos hacia abajo.
Utilizando la 2da ley de Newton
+ fy = fy efect = mx
mg KXt = mx Ec. 3.4
Como KT = Xs + x la ecuacin 3.4 se convierte en:
Mg KXs Kx = mx Ec 3.5
Utilizando la ecuacin 3.3 como en la ecuacin 3.5 aparecen como constantes se
pueden eliminar, por lo tanto:
Mx + kx = 0 Ec. 3.6

A la ecuacin 3.6 se le conoce como la ecuacion diferencial del movimiento de

un sistema libre no amortiguado. Si existe deformacin estatica el efecto que
produce la masa se coloca con un resorte cuando se deforma estaticamentepor
lo tanto vamos a buscar la solucion utilizando la transformada de laplace.
Si analizamos el termino angular ( K (t) ) cuya unidad debera ser los radiantes,
por lo tanto:
m
K T = seg
m
de aqu que el termino K es la frecuencia natural en otras unidades
m
por lo tanto la ec 3.7 que denota la la respuesta en el tiempo del sistema queda:
determinado su movimiento por la ecuacin diferencial:
mx + kx = 0
cuya solucion, queda determinada la respuesta en el tiempo:
x(t) = x(0) cos wnt + x(0) sen wt
wn
donde: x(0) = deformacin inicial
x(0) = velocidad inicial
wn frecuencia natural (rad/seg)
la frecuencia natural queda definida como:
Wn = K
m
analizando la ec. 3.11 vamos a analizar su grafica respuesta en el tiempo.
Caso 1 si el sistema parte con velocidad 0; es decir x(0)

Caso 2: si el sistema parte con velocidad inicial x(0) y sin deformacin, es decir
x(0)

Puede ser un problema, mas sin embargo solo hay que dedicarse a llegar a la
ecuacin diferencial y esta se asemeja a la ecuacin 3.6
Definicin 3.2.B
Forma canonica de un sistema libre no amortiguado
A+B=0
Donde
= d2 / dt
2.3 METODOS PARA EL CALCULO DE ECUACIONES
DIFERENCIALES DE SISTEMAS LIBRTES NO AMORTIGUADOS
Algunos sistemas vibratorios pueden ser expresados a la forma canonica (def
3.2.B) y posteriormente calcular su frecuencia natural y/o respuesta en el
tiempo.
Existen tres metodos bsicos para el calculo para el calculo de ecuaciones
diferenciales de sistemas vibratorios libres no amortiguados, cada uno de ellos
presenta ventajas dependiendo del movimiento.
Movimiento rectilneo 1 metodo de Newton F = ma
Movimiento angular 2 metodo de Newton (momentos)
Movimiento rect y/o angular metodo de energia.
Por lo tanto el primer tipes identificar el tipo de movimiento para ver el
metodo apropiado para calcular la ecuacin diferencial.
Si el sistema posee movimiento rectilneo utilizar el analisis cinetico fy = fy
efect = mx es apropiado sollo hay que llegar a la ecuacin diferencial del
movimiento.
Ejemplo3.1

Un resorte de constante elstica K es empotrado de un extremo mientras que el

otro extremo se coloca una masa de 4.53 kg logrando tener un periodo natural
de 0.45 seg. Posteriormente el resorte se parte justo a la mitad empotrndose de
los extremos y colocando la masa en el punto medio. Calcule el periodo natural
nuevo.

Solucion:
Aqu no es necesario hacer un analisis Cinetico ya que la ecuacin Diferencial es
directa.
0.453 x + kx
vamos a analizar los sistemas por separado analizando el sistema (a)
Wn = K = K K=Wn12 m = (13.95)2 (4.53)
m 0.453 k=887.54 Nw/m
Analizando el sistema (b)
Para ver como afecta la constante al dividirse a la mitad partimos de la formula
para calcular la constante en funcin de sus caractersticas
K= Gd4 n = # vueltas k = Gd4 = 2K K= 2K
64R3n 64R3(n/2)
como estn en paralelo
Keq= K + K = 2K +2K = 4K Keq = 4 ( 882.25) = 3526 Nw/mt
Wn = Keq = 3526 = 88.22 rad/seg
m 0.453
un elemento elstico de constante desconocida sufre una deformacin esttica
Xs al colocarle una masa m. calcule la frecuencia natural.
Solucin:
La constante elstica k se puede calcular a partir de la ley de Hooke mg= KXs
k=mg/xs sustituyndolo en la formula de la frecuencia natural.
Wn = K = mg = g Wn = g
m mxs xs xs
2.

2 METODO DE NEWTON (MOMENTOS): M=Jp

Si el sistema vibratorio tiene movimiento angular utilizar la

segunda ley de Newton nos ayudara a encontrar su ecuacin
diferencial.
En terminos generales:
Mp = Mpefect = Jp + miairi Ec 3.12

Para un movimiento rotacional donde el unico momento inercial

es el rotacional.

Mp = Jp Ec. 3.13

Como tip para el signo del momento podemos considerar el

sentido del angulo de excitacin (fig 3.7)
Pndulo simple o compuesto.
Calcule la frecuencia natural del pndulo simple y compuesta

Anlisis del pndulo simple (oscilaciones pequeas sen = )

 Mp = Mpefect = Jp

-mg senl =Jp

Jp=JCG + ml2 (teorema de ejes paralelos)
JCG = 0 (masa Puntual)
Sen ~ ( <=15) (linealidad)
-mg senl =Jp mgl = ml2
ml2 + mgl = 0
l + g = 0 ec diferencial
Wn = g
l
Anlisis del pndulo compuesto (oscilaciones pequeas sen
)
Mp = Mpefect = Jp

-mg senl =Jp sen =

Jp + mg = 0 ec diferencial
Wn = mg
Jp Jp = Jcg + mr2

En el apartado 3.2 se estudio el modelo tipico, en el estudio

dinamico se llego a la ecuacin 3.5 pero debido a la ecuacin 3.3
en la nota de esa ,isma paguina (parte superior) se llego a la
conclusin de que: " el efecto que produce la masa es
compensado por el efecto del resorte en la deformacin estatica
si el resorte es deformado inicialmente".
Si el sistema posee varias masas y los elementos elsticos estan
deformados las masas que que producen esa deformacin no
produce efecto.
Ejemplo:
El efecto de orientacin
Una masa puntual m se empotra a uina varilla delgada de masa
despreciable y una longitud l, se coloca un resorte de constante
K a una distancia R del pivote p. Calcule la frecuencia natural
Wn para cada una de las siguientes configuraciones.

Solucion caso (a)

Mp = Jp

- 2 - 1 = Jp
1 = Kxr =) k (rsen ) r = k2 sen = r2

- k2 sen = mg sen l = mgl

Al colocar la masa m o quitarla, el resorte se deforma o restaura

respectivamente, esto indica que el efecto se compensa, es decir,
el momento generado por m es compensado por el resorte en la
deformacin inicial y no se coloca en la ecuacin.

 Mp = Jp
2 - 1 = Jp
1 = kxr = K (rsen)r = Kr2
2 = mg sen l = mgl

Jp = JcG + mr2
Mr2 + Kr2 mgl mr2+(Kr2 mgl) = 0
Wn = Kr2 mgl
mr2 Condicin de movimiento
Kr2 > mgl
3.

METODO DE ENERGIA

Si el sistema posee movimiento de rotacin y/o traslacin este mtodo es

efectivo. Este mtodo se basa en el principio de la conservacin de la energa y
que dice:
Ec1 + Ep1 = Ec2 + Ep2
Ec = Energa Cintica
Ep = Energa potencial
p ( EC + Ep ) = cte| tiempo Ec. 3.14
Derivando la ec. 3.14 con respecto al tiempo
d/dt p (Ec + Ep) = 0 Ec 3.15
La ecuacin 3.15 nos conducira a la ecuacin diferencial, cabe sealar que este
metodo es apropiado si y solo si no hay disipacin de energia, es decir, no existe
amortiguamiento.

Ejemplo 3.5
Aqu podemos observar que existe tanto la energia cintica rotacional como de
traslacin, tambien existe energia potencial elastica y energia potencial
gravitacional. Aunque si observamos al colocar o quitar el contrapeso m el
resorte se alarga o restaura respectivamente, por lo que su efecto es
compensado y no aparece como energia potencial gravitacional.
p Ec + E = cte|tiempo
Ecr + Ect + Epr = cte
1/2 Jp 2 + 1/2m2+ Kx2
(1/2 Mr2) 2 + mr2 + r2 = cte
d/dt [ (1/2 Mr2) 2 + mr2 + r2 = cte ] d/dt =
1/2 Mr2 + mr2 + Kr2 = 0 d/dt =
1/2 Mr2 + Kr2 + mr2 ) = 0 ec diferencial.
Wn = Kr2 mr2
1/2mr2
3.

UN CASO ESPECIAL
Si el sistema tiene movimiento angular conviene el 2 mtodo de
Newton y si su movimiento es angular y rectilneo conviene el de
energias.
Estas sugerencias no siempre del todo validas dependen del sistema e
incluso del punto de anlisis, como por ejemplo consideremos el
siguiente sistema:

Metodo de Energias

+ Ma = Ja
-Kx (2r) = Ja
x = 2x = 2(r)
-4 Kr2 = Ja Ja + 4 Kr2 = 0 Ec 3.19
Cual resulto mas sencillo?
4.

CALCULO DE MOMENTO DE INERCIA Y CENTROIDES.

Si se tuviera un cuerpo de geometra extrao de tal forma que su centroide y

momento de inercia no se puede calcular analticamente haciendo oscilar el
cuerpo y tomando muestras de periodos.
Considerando el cuerpo como un pndulo compuesto tenemos:

Si se conoce el centroide entonces se conoce r que es la distancia

del pivote al centro de gravedad, de la formula del pndulo
compuesto.
Wn = mgr2 (Rad/seg)
Jp
fn = mgr2 (Ciclos / seg)
2 Jp
THE DOGGFATHER
helium[arroba]avantel.net

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Pre-Reporte
Proyecto Final
Medicin de Vibraciones
Laboratorio de Circuitos y Mediciones Electricas
INTRODUCCION
NATURALEZA DE LAS VIBRACIONES
Se pueden considerar vibraciones como los movimientos oscilatorios de una partcula o cuerpo alrededor
de una posicin de referencia. El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de
los cuerpos y, a las fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad son
capaces de vibrar. La mayora de las mquinas y las estructuras experimentan vibracin hasta cierto
grado y, su diseo, requiere generalmente consideracin de su conducta oscilatoria.
Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineales. Para los sistemas lineales, rige
el principio de la superposicin y las tcnicas matemticas para su tratamiento estn bien desarrolladas.
Por el contrario, las tcnicas para el anlisis de sistemas no lineales son menos conocidas y difciles de
aplicar. Sin embargo, algn conocimiento de sistemas no lineales es deseable puesto que todos los
sistemas tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitud de la oscilacin.
Hay dos clases generales de vibraciones, libres y forzadas. La vibracin libre es la que ocurre cuando un
sistema oscila bajo la accin e fuerzas inherentes al sistema mismo y, cuando las fuerzas externamente
aplicadas son inexistentes. El sistema bajo vibracin libre vibrar a una o ms de sus frecuencias
naturales que, son propiedades del sistema dinmico que dependen de su distribucin de masa y de
rigidez.
La vibracin que tiene lugar bajo la excitacin de fuerzas externas es una vibracin forzada. Cuando le
excitacin es oscilatoria, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacin. Si sta coincide con
una de las frecuencias naturales del sistema, se produce una situacin de resonancia y ocurren
oscilaciones peligrosamente grandes.
La falla de estructuras mayores como puentes, edificios o alas de aviones es una horribles posibilidad,
bajo resonancia. As, el clculo de las frecuencias naturales es de importancia capital en el estudio de las
vibraciones.
Todos los sistemas vibratorios estn sometidos a cierto grado de amortiguamiento puesto que la energa
se disipa por friccin y otras resistencias. Si el amortiguamiento es pequeo, tiene escasa influencia sobre
las frecuencias naturales del sistema y, por consiguiente, los clculos de las frecuencias naturales se
hacen generalmente ignorando el amortiguamiento. Por otra parte, el amortiguamiento es de gran
importancia como limitador de la amplitud de oscilacin en resonancia.
El nmero de coordenadas independientes que se requieren para describir el movimiento de un sistema,
es el grado de libertad del sistema. As, una partcula libre que experimenta un movimiento general en el
espacio tiene tres grados de libertad mientras que, un cuerpo rgido tendr seis grados de libertad, tres
componentes de posicin y tres ngulos que definen su orientacin. Adems un cuerpo elstico continuo
requerir un nmero infinito de coordenadas (tres por cada punto) para describir su movimiento y, por lo
tanto tiene infinitos grados de libertad. Sin embargo, en muchos casos puede suponerse que partes de
dichos cuerpos son rgidas y el sistema puede considerarse como dinmicamente equivalente a uno con
un nmero finito de grados de libertad. En efecto, un nmero sorprendente de problemas de vibracin
pueden ser tratados, con aproximacin suficiente, reducindolos a un sistema con un grado de libertad.
Del movimiento vibratorio armnico existen las relaciones bsicas entre los valores de la aceleracin,
velocidad y desplazamiento.
DESARROLLO TEORCO

Vibraciones mecnicas
Las vibraciones mecnicas tienen su origen en los acoplamientos energticos habidos entre la energa
cintica de las masas y la potencial almacenada en la rigidez de los elementos. Por otra parte el factor de
amortiguamiento determina el decaimiento de las oscilaciones naturales y el comportamiento a las
frecuencias de resonancia.
La vibraciones mecnicas que se presentan en la prctica pueden dividirse desde el punto de vista
espectral:
Senoidales
Peridicas
Seales Determinsticas Complejas
No Peridicas
Estacionarias
Aleatorias
No estacionarias
El tratamiento ms complejo de los problemas vibratorios se presenta para las seales impulsivas
(determinsticas no peridicas o aleatorias no estacionarias), as como para las seales aleatorias en
general.
En las medidas de vibraciones segn sea su naturaleza senoidal, impulsiva etc. se presenta el problema
de especificar el valor a medir representativo de un suceso o grupo de ellos. Se utilizan los mismos
conceptos de valor medio, eficaz, de pico, de pico a pico etc., que se usan en electricidad.
Anlogamente, y dependiendo del objeto de la medida, se plantea a menudo la pregunta de realizar las
medidas de aceleracin, velocidad, o desplazamiento. Generalmente la Norma de medicin que se sigue
establece claramente la magnitud correspondiente.
En caso de medidas de impulsos y / o seales aleatorias se especifica, incluso, en muchas ocasiones, la
medida de la densidad de potencia.
TRANSDUCTORES DE VIBRACIN NO PIEZOELECTRICOS.
Medidas de desplazamiento
Los medidores de desplazamiento permiten evaluar las distancias que desplazan los puntos en vibracin
respecto de su posicin natural. Un sistema elemental de este tipo sera el formado por un dispositivo
mecnico tal que, colocando la cabeza de prueba sobre el punto de vibracin, amplifica el desplazamiento
transmitido por medio de artificios mecnicos.
La utilizacin de galgas extensomtricas es francamente til en baja frecuencia. Las deformaciones
producidas sobre un resistor modifican su resistencia elctrica y estas variaciones pueden medirse. Se
trata pues de un elemento sensor de desplazamientos.
Los transductores capacitivos son sistemas sensores de desplazamento. Se coloca el elemento a una
distancia d del punto vibrante. La masa en vibracin debe ser metlica o puede realizarse un depsito
metlico, con objeto de establecer un condensador elctrico. Se polariza dicho condensador (formado por
el transductor y superficie vibrante) por medio de una fuente de corriente continua procedente del
preamplificador. Se tiene una carga elctrica prcticamente constante a base de utilizar una constante de
tiempo elevada en la fuente de alimentacin. De este modo la tensin de salida es proporcional al inverso
de la capacidad del condensador, es decir el desplazamiento.

Este tipo de transductor es muy til en aquellos lugares en vibracin a los que no hay acceso por contacto
directo. Tambin es de gran utilidad en aquellos lugares donde la cargabilidad del sistema es crtica, toda
vez que no supone ninguna masa adicional (por ejemplo en membranas de altavoces). Estos
transductores suelen ser pequeos, de amplia gama de frecuencias de utilizacin y alta sensibilidad.
Entre las dificultades que entraa este tipo de transductor hay que mencionar las de su calibracin y su
utilizacin para desplazamientos pequeos.
SISTEMAS DE MEDIDA Y ANALISIS DE VIBRACIONES
Amplificadores de carga
Bsicamente los preamplificadores de carga consisten en un amplificador de alta ganancia, provisto de
una capacidad de realimentacin.
Preamplificadores de tensin
Estos elementos se basan en la utilizacin de los acelermetros piezoelctricos como fuentesde tensin.
Ello lleva consigo que la entrada del preamplificador tenga una impedancia alta y no capacitiva para no
cargar excesivamente al captador, carga que afectara a la respuesta en frecuencia del transductor.
Medidores y analizadores de vibraciones
El anlisis de las vibraciones es anlogo al de medidas sonoras. La diferencia ms importante estriba en
que para la medida del sonido no se requiere, en general, la transformacin de la seal elctrica del
transductor. Es decir, el elemento captor, en acstica, suministra una seal elctrica que es proporcional a
la presin sonora.
En vibraciones puede ser necesario integrar una o dos veces la seal de aceleracin para obtener
seales proporcionales a la velocidad o al desplazamiento de la vibracin proveniente del captador.
Dependiendo de la naturaleza de la medida (aislamiento, fatiga, vigilancia del estado de mquinas,
bsqueda de resonancias en sistemas, etc..), y, sobre todo de la zona de frecuencias que se tratan de
medir o controlar, se medirn desplazamientos, velocidades o aceleraciones del movimiento en cuestin.
Si se requieren medidas de impulsos se puede disponer de detectores de valor eficaz de impulsos. Estos
detectores deben integrar la seal en tiempos muy cortos. El medidor empleado en la instrumentacin
debe ser capaz de alcanzar el valor final del pulso antes de realizar una nueva integracin.
En vibraciones, el estudio de contenido espectral es muy importante en el caso de las vibraciones
mecnicas y proporciona mucha informacin no explcita en el estudio de la funcin temporal de la
vibracin. La utilizacin de filtros de 1 / 3 de octava (bandas de 23% de la frecuencia central), que en
acstica son muy prcticas y normales, no es suficientemente selectiva para la mayor parte de problemas
vibratorios, de modo que lo ms normal es servirse de filtros de bandas ms estrechas. Los filtros de
anchura de banda constante, son muy tpicos en los anlisis de vibraciones.
Para el estudio de impulsos y choques el contenido espectral es especialmente rico en informacin,
permitiendo comparar seales temporales de formas muy diversas, as como su accin sobre maquinaria,
vehiculos, instrumentacin, el cuerpo humano, etc.
ETAPAS DEL PROYECTO:

Sensor de vibracin, acelerometro.

Etapa de amplificacin

- Primer OP-AM, amplifica la seal, su salida es negada.

- Segundo OP-AM, suma una seal de Offset.
- Tercer OP-AM, invierte nuevamente la seal.

ADC de 8 bits.

Latch (buffer), salida de 8 bits.

Envo de la seal digital al puerto paralelo de la computadora.

Programa que visualice la informacin obtenida

PROYECTO
Este proyecto es sobre vibraciones mecnicas, consiste en sensarlas y visualizarlas en una interface.
Los avances hasta ahora logrados han sido interpretar la vibracin mecnica de un objeto (nosotros
usamos una lamina flexible) en una seal digital de 8 bits.
La vibracin de esta lmina podemos insitarla de tal manera que podemos lograr una seal perodica o
una aperodica. Para obtener la seal perodica usamos un motor de frecuencia variable, las seales
aperodicas son golpees provocados a la lmina.
Sobre la lmina colocamos el sensor, un acelerometro con base magntica que se fija as en la lmina
metlica. As, este manda una seal de voltaje en alterna que vara segn la magnitud de la seal, la
seal de salida del sensor es coaxial.
Oto tipo de sensor que se puede utilizar es un micrfono capacitivo colocado a una lamina, para eliminar
el ruido se le puede colocar mucha tela de adhesiva o de aislar la cual eliminara cualquier tipo de
vibracin sonora, si se requiere una vibracin sonora no se le coloca la cinta adhesiva.
Una vez que obtuvimos la seal era necesario amplificarla ya que es una seal muy pequea para el
ADC, as que la amplificamos con Op-ams.
Usamos tres Op-ams:

Como se puede ver en el esquema hay 3 etapas.

La primer etapa sirve para amplificar el voltaje de entrada Vin con una ganancia de 2, ya que:

La etapa 2, es la de un Offset.
Ya que el ADC puede manejar voltajes positivos solamente, es necesario sumarle un voltaje que haga
posible que nuestro voltaje mnimo sea cero, esto lo logramos gracias al offset.
La seal de alterna no se afecta ya que nuestro intervalo del valor mnimo al mximo es el mismo.
Observando el Offset, la etapa 2 vemos que R7 es un potenciometro, deber ser de un valor tal que R7 =
R6, ya que as tendremos como mximo una ganancia de 1, adems usamos un potenciometro ya que
esto nos permite ajustar a diferentes valores de Offset en un futuro. En este momento lo ajustamos para
que nos de una ganancia de 0.4, osea que nos entregue un voltaje de - 2 volts. Adems esta R8,que es
una resitencia muy pequea, simplemente para que en caso de que el potenciometro este actuando como
corto, no haya un corto circuito en esta etapa.
Hasta aqu si observamos la etapa 1, el voltaje V1 sale negado, tambin el voltaje del offset es negado,
as que esa es la funcin de la etapa 3, sirve para negar nuevamente y obtener un V2 positivo.
Analizando:

El par de ganancias que se obtienen en esta etapa es de 1, tanto R4 / R3 como R4 / R5. As que
solo invertimos sin tener que afectar la magnitud, antes sumamos V1 y el offset.
Los valores de las resistencias que usamos son:

Hasta aqu ya teneos una seal que puede interpretar fcilmente el ADC, usamos el modelo 804.
La conversin analgica- digital se logra con un ADC; Acrnimo de Analogue to Digital Converter,
circuito electrnico que convierte una seal analgica en digital. Se utiliza en equipos electrnicos
como ordenadores o computadoras, grabadores digitales de sonido y de vdeo, y equipos de
comunicaciones. La seal analgica, que vara de forma continua en el tiempo, se conecta a la
entrada del dispositivo y se somete a un muestreo (cuantificacin discreta, o asignacin de un
valor numrico a una determinada intensidad de la seal) a una velocidad fija, obtenindose as
una seal digital a la salida del mismo. Esta seal se puede volver a convertir en analgica
mediante un convertidor digital analgico.
Esquema bsico de un ADC:

As con el ADC obtuvimos una seal de salida digital en 8 bits y que estabilizamos con un buffer, el 74245.
CONCLUSIONES.

El uso de sensores es algo complejo, la tecnologa de estos elementos logran que la adquisicin de datos
de algn fenmeno sea sencilla o compleja. En nuestro caso la interpretacin de vibraciones pareca que
iba por el camino de ser adquirida mediante galgas, es lo que parece el camino a seguir, lo clsico. Sin
embargo; consultando con los expertos en el tema nos explicaron lo complicado que es el uso de galgas,
pero adems lo obsoletas e intiles que son para la medicin de vibraciones, que ese no es su uso
comn. As que el acelermetro fue nuestra solucin, un sensor piezoelectrico que interpretaba las
vibraciones mecnicas elctricamente. As este proyecto nos ha servido tanto para conocer nuevas
herramientas como para reafirmar lo aprendido.
Este proyecto es interesante ya que he aprendido a conocer algunos censores como son las galgas, el
micrfono capacitivo y el acelermetro que es el que se va a usar para medir las vibraciones mecnicas,
tambin he reafirmado el uso de algunos componentes como son los op-amps y el ADC. Aunque he
tenido problemas con el uso de las fuentes, o los horarios de los laboratorios tanto de electrica como los
de mecanica porque a veces cuando tengo tiempo de ir o hay clase o el encargado no esta, pero este tipo
de problemas nos van familiarizando para cuando lleguemos a un trabajo no se nos haga tan difcil.
BIBLIOGRAFA

R. F. STEIDEL JR, Introduccin al estudio de las vibraciones mecnicas, Editorial Continental,

Mxico 1991.

THOMPSON, WILLIAM T., Teora de vibraciones, Editorial Prentice Hall, Colombia 1982.
5v
Vin
V1
V2
3
2
1