Apontamentos de aula: Sistema Global de

Posicionamento (GPS)

Colaboradores: Emanoel Jr da S. Nunes

rica S. Nakai
Pedro Paulo da S. Barros
Coordenador: Prof. Peterson Ricardo Fiorio

Piracicaba - SP
Setembro de 2013

Conceitos e Princpios Bsicos do Sistema de

Posicionamento Global (GPS)
1. INTRODUO

Inicialmente, o homem se posicionava pelas estrelas, pela navegao

celeste. No sculo XIV, o homem passou a utilizar a navegao (cartografia
nutica) e mapeamento das novas rotas martimas e do Novo mundo. Com a
revoluo tecnolgica, houve o advento da era espacial, marcado pelo
lanamento do satlite Sputnik pelos Russos (1957) e logo aps com o
lanamento do satlite Vanguard pelos Americanos (1958). Inicia-se a utilizao
dos satlites para posicionamento geodsico. Assim como a I e II Grande Guerra
foram as grandes responsveis no desenvolvimento do sensoriamento remoto, a
Guerra Fria financiou o incio do desenvolvimento do Sistema de Posicionamento
Global (GPS) em 1973.
O GPS foi desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados
Unidos da Amrica, originalmente para fins militares, liberado com restries para
uso civil em 1977, e desde ento vem sendo aprimorado, principalmente ao que
diz respeito aos aparelhos eletrnicos e programas computacionais.
O sistema GPS foi projetado para se obter o posicionamento
instantneo bem como a velocidade de um ponto na superfcie da terra ou
prximo a ela.
Representa atualmente uma nova ferramenta para cartografia e cincia
afins, tendo o uso do GPS crescido significativamente nas atividades agrcolas. O
Brasil um pas de extenso territorial e carente em informao georeferenciada,
sendo o uso do GPS uma ferramenta promissora. Porm, a falta de conhecimento
sobre o sistema pode vir a gerar dados georreferenciados com baixa preciso e
de forma errnea.
Atualmente, O GNSS o resultado da juno dos Sistemas GPS,
GLONASS e GALILEO com a finalidade de garantir melhoria na geometria,
disponibilidade para todas as regies do globo terrestre, integridade e segurana
aos usurios.

Figura 1. Triangulao de satlites para sinal de GPS.

2. SATLITES GPS (projeto NAVSTAR-GPS): HISTRICO

Os satlites foram construdos em vrios blocos, cada um com

caractersticas particulares, incorporando novas mudanas ou desenvolvimento
de equipamentos.

Bloco I: onze satlites foram lanados, pesando 845kg, considerados prottipos.

O primeiro foi lanado em 1978 e o ltimo em 1985. Foram desativados em 1995.
Operavam com autonomia de 3,5 dias, possuam sensores que detectavam
exploses nucleares ocorridas na atmosfera ou no espao, alm de realizar o
posicionamento na terra.

Bloco II e IIA so compostos por 28 satlites, os quais se referem a primeira e

segunda gerao de satlites GPS. Os nove satlites do Bloco II, pesando
1500kg, foram lanados a partir de 1989-1990, com apenas 2 ativos. Os satlites
do Bloco IIA (A significa advanced ou avanado) apresentam comunicao

4
recproca e maior capacidade de armazenamento de dados de navegao. Estes
foram lanados entre 1990 e 1997, mantendo as demais especificaes dos
satlites do Bloco II.

Bloco IIR: (R significa replacement ou substituio) a terceira gerao de

satlites GPS vem substituindo os satlites do bloco IIA. A principal mudana a
capacidade de medir distncias e calcular as efemrides no prprio satlite
transmitindo estas informaes entre os satlites e para o sistema de controle da
Terra. Esses satlites carregam padres de frequncia altamente estveis
oriundos dos osciladores atmicos de csio e rubdio. Comearam a ser lanados
em 1997 e atualmente h 8 satlites em rbita. As principais inovaes so:
equipados com osciladores de hidrognio, que so pelo menos uma ordem de
grandeza mais preciosos que os osciladores de csio; melhorias na parte de
comunicao e predio de rbita a bordo; pesam mais de 2.000kg, mas custam
a metade dos anteriores.

Bloco IIF: quarta gerao de satlites GPS, dever substituir a IIR ser composta
de 33 satlites, sendo que estes podero carregar osciladores mster de
hidrognio considerados at o momento como sendo os melhores alm de outras
modernizaes. Lanamentos programados para 2007.

3. CARACTERSTICAS DO SINAL GPS

As principais caractersticas do GPS so:
Disponibilidade contnua por 24h por dia
Cobertura global
Latitude/ Longitude/ Altitude/ Data-hora
Preciso 100 metros em 95% do tempo
Preciso diferencial sub-centimtrica
Linha de visada no mais necessria

Boas idias do GPS:

Usar o mesmo cdigo no satlite e no receptor;
Sincronizar satlite e receptor, gerando o mesmo cdigo ao mesmo
tempo;

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Quando o cdigo chega do satlite se conhece quanto tempo atrs o
receptor gerou o mesmo cdigo.

Os sinais emitidos pelos satlites so transmitidos atravs de ondas

(portadoras) sendo:
L1: com freqncia 1575.42 MHz e 19 cm de comprimento de onda.
L2: com freqncia de 1227.60 MHz e 24 cm de comprimento de onda.
As ondas portadoras so moduladas a uma freqncia de pulsos:
Cdigo P: (precision code) com freqncia de 10.23 MHz, esse cdigo
se repete a cada 267 dias (L1 e L2).

Cdigo C/A: (coarsel /aquisition code) com freqncia de 1.023MHz e

repetida a cada milissegundo (L1).

Cdigo Y ou AS: (anti spoofing) gerada a partir de uma equao

secreta e tem funo controlar o uso do sistema.

Alem do cdigo Y ou AS o departamento de defesa dos EUA inclua um

erro proposital na mensagem enviada pelo satlite conhecida como Selective
Avaitabili ou S/A. Esse erro proposital foi retirado em 1999, pelo presidente
americano Bill Clinton.
Dessa forma a portadora L1 modulada com os cdigos C/A, P. Sendo
a L2 apenas com devido cdigo P.
Devido freqncia mais alta (10.23MHz) o cdigo P fornece uma maior
preciso na determinao das coordenadas, sendo seu uso restritivo para fins
militares.
A portadora L2 tem a principal funo de corrigir o clock do satlite
melhorando assim os clculos do posicionamento.
As portadoras trazem tambm moduladas as mensagens de navegao
que contm os parmetros orbitais, os dados para a correo da propagao
ionosfrica, os parmetros para correo do erro dos relgios dos satlites,
informaes sobre a sade dos satlites, etc.

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Com esta breve explanao, pode-se observar que h trs tipos de
sinais envolvidos no GPS: a portadora, os cdigos e os dados (navegao,
relgio, etc.). Esta estrutura permite no s medir a fase da portadora e sua
variao, mas tambm o tempo de propagao (Monico, 2000).

4. SEGMENTOS DO SISTEMA GPS

O GPS consiste de trs segmentos principais, o espacial, de controle e

de usurios.

4.1. Segmento Espacial

composto por uma constelao de 24 satlites mais 4, que orbitam ao

redor da terra a uma altitude de 20.200km. Os satlites so distribudos em 6
planos orbitais, sendo que cada plano tem 4 satlites. Os planos orbitais
apresentam uma inclinao de 55o em relao ao equador, com um perodo de
revoluo de 12h siderais.
Essa configurao garante que, no mnimo, quatro satlites GPS sejam
visveis em qualquer lugar da superfcie terrestre ou acima dela a qualquer hora
do dia ou da noite.
Possuem uma rbita muito alta, cerca de 20.183km, 12.545 milhas. Com
perodo de aproximadamente 12 horas, com grande autonomia e cobertura
global.

Figura 2. Distribuio orbital dos satlites.

Figura 3. Cobertura global dos satlites.

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4.2. Segmento de Controle

Tem como principais tarefas:

- Manter e controlar continuamente o sistema de satlites;
- Controlar o tempo GPS;
- Calcular as correes dos relgios dos satlites;
- Predizer as efemrides dos satlites;
- Atualizar periodicamente as mensagens de navegao dos satlites;
- Controle de degradao do sinal;
- Lanamento de novos satlites.

As tarefas do DoD (Departament of Defense) EUA so:

Determinao da rbita precisa de cada satlite;
Modelagem matemtica para predio destas rbitas;
Sincronizao dos sistemas de relgio dos satlites;
Controle de degradao do sinal (1997);
Correo de posicionamento dos satlites;
Controle de lanamento de novos satlites.
O Dod sempre teve conhecimento do potencial de preciso do GPS e a
possibilidade de se obter posicionamentos mais precisos. Porm por questes de
segurana, no foi oferecido esse servio aos usurios civis. Por esta razo, a
U.S. Coast Guard aplicou anlises estatsticas no posicionamento absoluto com
GPS, com preciso passvel de:
~100m

95% a 98% do tempo;

50m

65% do tempo;

40m

55% do tempo.

A preciso dada pelo GPS funo do equipamento utilizado na operao de

modo a garantir a repetibilidade dos resultados.

Estao mestra: Colorado Spring, Base Falcon (Fora Area dos Estados
Unidos, USFA).
Estaes de monitoramento: Hava, Atlntico Sul, Oceano ndico e Pacfico.

As estaes esto disponveis no site: http://igs.org/network/iglos.html

Figura 4. Estaes de monitoramento pelo mundo.

4.3. Segmento dos Usurios

Pode ser dividido em civil e militar, sendo que para uso civil existe
restrio quanto preciso.

Uso militar: posio e deslocamento de tropas, navegao em geral,

lanamento de msseis em alvos inimigos, entre outros.

Uso

civil:

navegao

nos

meios

de

transporte,

caminhamentos,

movimentos de placas tectnicas, esportes radicais, correo geomtricas de

aerofotos

imagens

de

satlites,

levantamentos

geodsicos, agricultura de preciso, entre outros.

Neste segmento inclui todas as aplicaes:
Portadoras e cdigos;
Conjunto de usurios do sistema;
Diversos tipos de receptores.

topogrficos,

estudos

10

Figura 5. Modelos de GPS.

5. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

Atravs de uma frmula simples, temos que: Distncia = Velocidade X Tempo

Distncia = Distncia ao satlite (Pseudorange);
Tempo = tempo de percurso do sinal satlite-receptor;
Velocidade = Velocidade da luz.

De uma forma resumida pode-se dizer que o posicionamento GPS realizado

por meio de uma triangulao entre os satlites e o receptor GPS (Figura 6).

11

D2

D1
1

D3

2
D2

3
D3

D1

D4

Receptor GPS
Figura 6. Triangulao entre receptor de GPS e satlites.

O clculo da posio de um ponto de coordenadas x, y e z, atravs do

GPS, inicia-se pela determinao das distncias (D) entre o receptor e pelo
menos trs satlites (posio X e Y apenas). Como o posicionamento exato dos
satlites no espao conhecido e monitorado, temos todas as distncias (d) entre
os satlites. Dessa forma possvel realizar a triangulao, onde essa situao
reduz a apenas duas as possibilidades das coordenadas do ponto onde est o
receptor. Atravs de programao computacional os receptores distinguem entre
essas duas coordenadas qual a posio correta, uma vez que uma das
posies normalmente absurda.
Como existe uma defasagem entre o relgio do receptor (quartzo)
menor preciso, e o relgio do satlite (atmico) maior preciso, a sincronia do
sinal no perfeita, sendo necessrios pelo menos quatro satlites para a
determinao das coordenadas x, y e z.
Para que seja possvel se realizar a triangulao o sistema determina a
distncia do satlite ao receptor atravs da diferena de tempo que um sinal de

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rdio (L1, L2 e cdigo) leva ao sair do satlite e chegar ao receptor e do receptor
ao satlite, a que possvel atravs da gerao simultnea e sincronizada dos
sinais idnticos pelo satlite e pelo receptor GPS.

6. ERRO NA EXATIDO DO POSICIONAMENTO

a) Multicaminhamento
Os sinais transmitidos pelos satlites podem ser absorvidos, refletidos ou
refratados objetos prximos a antena ou entre a antena do receptor e o satlite,
gerando-se, assim, um tempo maior, o que acarreta uma maior distncia e uma
coordenada imprecisa.
Assim recomenda-se que a horizontal em torno da antena esteja
desobstruda acima de 15o.

Figura 7. ngulo de abertura da antena do receptor de GPS.

b) DOP (dilution of precision) (PDOP)

Este fator est relacionado com a disposio geomtrica dos satlites
(Figura 8).

13

Baixo PDOP

Alto PDOP

2a

2b

Figura 8. Triangulao do baixo e alto PDOP.

Devido a maior proximidade entre os satlites na figura 2b, a

triangulao no to boa, o que ocasiona um aumento do PDOP e
conseqentemente uma menor preciso nas coordenadas x, y e z. J na Figura
2a a geometria dos satlites favorece a triangulao, sendo o PDOP mais baixo,
promovendo assim uma maior preciso nas coordenadas x, y e z. Alguns
fabricantes recomendam valores de PDOP menor que 6, para maior preciso dos
dados, sendo que valores de PDOP maiores so descartados.

c) Local
Evitar proximidade a locais como, estaes de transmisso de
microondas, radares, antenas de rdio repetidoras e linhas de alta voltagem, as
quais representam fontes de erros para os sinais GPS. Inclu-se aqui cobertura
vegetal densa (Figura 8).

14
Figura 9. Fonte de erro para sinal de GPS: cobertura vegetal

7. MTODOS DE POSICIONAMENTO

7.1. Mtodo Absoluto

No mtodo absoluto a determinao das coordenadas x, y e z est
relacionada apenas aos satlites GPS e ao receptor (Figura 10).

D2

D1

D3

D2

3
D3

D1

D4

Receptor GPS
Figura 10. Determinao de coordenadas pelo receptor de GPS.

Geralmente esse mtodo apresenta baixa preciso, trabalhando apenas

com a portadora L1 e cdigos C/A.

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7.2. Mtodo Diferencial ou Relativo

O conceito fundamental desse mtodo que dois ou mais receptores

rastreiam, simultaneamente, um grupo de satlites com pelo menos dois satlites
em comum (satlites 3 e 4). Para tanto um desses receptores est locado em um
ponto de coordenadas x, y e z conhecidas denominado de Estao Base. Os
demais receptores GPS, denominados de Rover, sero corrigidos atravs da
Base.

2
3

Ponto 1

Ponto 1
Ponto 2

Ponto 3
Receptor Rover

X,Y, Z
desconhecido

Ponto 2

X,Y, Z
conhecido

Ponto 3
Receptor Base

Tempo 1 Ponto 1
Tempo 1 Ponto 1
Tempo 2 Ponto 2
Tempo 2 Ponto 2
Tempo 3 Ponto 3
Tempo 3 Ponto 3
Figura 11. Satlites em comum para diferentes receptores de GPS.

A base apresenta uma coordenada conhecida e precisa. Num

determinado Tempo 1, igual para ambos os receptores GPS (Base e Rover) foi
adquirido e armazenado informaes sobre o Ponto 1. possvel se notar na
Base que ocorria um deslocamento do Ponto 1 em 100 metros em uma certa
direo. Dessa forma para o Rover, que adquiriu o Ponto 1 no mesmo Tempo 1,
considera-se que esse erro de posicionamento tambm tenha ocorrido por uma

16
interferncia do sinal dos satlites GPS. Dessa forma possvel corrigir o Ponto 1
do Rover sabendo que o mesmo encontra-se deslocado (visto a referncia da
Base).
O mesmo pode ser realizado para os Pontos 2 e 3 nos Tempos 2 e 3 do
Rover, pois a Base esta armazenando esses dados nos mesmos tempos, com
pelo mesmos dois satlites em comum.

a) Mtodo Diferencial: ps-processado

Alguns aparelhos GPS possibilitam o armazenamento das informaes

dos pontos coletados (principalmente as coordenadas x, y e z).
Dessa forma, possvel que os dados dos aparelhos GPS Rover e Base
serem armazenados.
Utilizando-se de programas especficos esses dados (Base e Rover)
podem ser descarregados em computadores, geralmente atravs de portas
seriais, e realizada a correo dos dados do Rover pelos dados da Base, assim
como j explicado para o mtodo diferencial.
Como o processamento ocorre depois da coleta dos dados
denominado de mtodo diferencial ps-processado.

b) Mtodo Diferencial: tempo real

Nesse mtodo ao invs dos dados de Rover e Base serem processados

e corrigidos posteriormente, isso ocorre no exato momento da coleta.
As informaes necessrias para esse processamento so transmitidas
em ondas de rdio da Base para o Rover sendo que no momento da leitura do
ponto as coordenadas x, y e z j esto corrigidas pela Base (Figura 12).

17

Figura 12. Processamento das ondas de rdio da Base ao Rover.

8. TIPOS DE RECEPTORES GPS

Os receptores podem ser classificados de trs formas:

- Quanto ao tipo de usurio: militar e civil.
- Quanto a aplicao: navegao, estudos geodsicos, levantamentos diversos,
entre outros.
- Quanto ao tipo de portadora e cdigo.

Para o uso civil podem-se diferenciar os aparelhos encontrados no

mercado pela preciso que eles oferecem uma vez que se torna possvel
encontr-los desde aparelhos GPS em relgios at aparelhos de uso geodsico
com diferentes nveis de preciso na medida das coordenadas no ponto.
Os receptores GPS podem ser manuais ou instalados em bases fixas ou
mveis. Estes receptores detectam, geram sinais internamente e processam
sinais emitidos pelos satlites. Existem centenas de modelos disponveis no
mercado.

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Torna-se interessante dividir os aparelhos ou receptores de acordo com a
respectiva preciso e possibilidade de realizar ou no o mtodo diferencial.

-Aparelhos de baixa preciso: aparelhos de uso civil, com antena interna, que
identificam apenas o cdigo C/A. Sendo geralmente o erro at 30 m sem a
possibilidade de transferir os dados para o computador (sem correo diferencial).

Figura 13. Modelos de GPS de baixa preciso.

-Aparelhos de mdia preciso: aparelhos de uso civil, com antena interna no

amplificada, que identificam apenas a portadora L1 com o cdigo C/A. Sendo
possvel transferir os dados armazenados e process-los no mtodo diferencial
(DGPS), com erro aps o processamento de alguns metros. Esses aparelhos
tambm possibilitam configurar o setup.

19

Figura 14. Modelos de GPS de mdia preciso.

-Aparelhos de alta preciso: aparelhos denominados de sub-mtrico de uso
civil, com antena externa pr-amplificada (que favorecem a recepo do sinal do
satlite), tambm possvel configurar o setup do aparelho e trabalhar no modo
DGPS. Identificamos a portadora L1 cdigos C/A. Apresentam erro sem correo
de 1 10m e aps correo de alguns centmetros.

Figura 15. Modelos de GPS de alta preciso.

-Aparelhos de altssima preciso: uso militar e geodsico, so aparelhos com

antena externa pr-amplificada que identificam as portadoras L1 e L2 e os
cdigos C/A. Tambm possibilita trabalhar no modo DGPS. Apresentam erros de
alguns milmetros.

20

Figura 16. Modelos de GPS de altssima preciso.

9. APLICAO NA AGRICULTURA

Agricultura de preciso: A agricultura de preciso consiste em se

manejar as culturas de forma a conhecer as suas necessidades metro a metro.
Sendo que se torna de extrema importncia na obteno de coordenadas ponto a
ponto geralmente em tempo real, sendo que estes dados georeferenciados vo
alimentar bancos de dados para Sistemas de Informao Geogrfico (SIG).

Levantamentos topogrficos: A topografia a cincia aplicada que

estuda os mtodos e equipamentos para representao de parte da superfcie da
terra para fins de projetos. Sendo assim o GPS uma ferramenta importante na
demarcao de pontos de base para se iniciar um levantamento, sendo
interessante e mais recomendvel a sua utilizao no auxilio do levantamento
justamente com outros equipamentos e mtodos mais tradicionais como a
estao total.

Levantamento de solos: Tem por objetivo a diviso de reas

heterogneas em reas homogneas, atravs de parmetros de classificao
definidos e das caractersticas utilizadas para diferenciao de solos em funo
da escala. Para tanto, a amostra de solo e o envio para o laboratrio (dados
qumicos e fsicos) se torna necessrio. O GPS proporciona demarcar essas
amostras no campo, permitindo organizar esses dados espacialmente dentro de

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um SIG, facilitando a delimitao das unidades de mapeamento tornando-as mais
precisas.

Interpretao da verdade terrestre X SIG: Todos os dados imaginveis

que ocupem uma posio no espao na terra podem ser georeferenciados, com
aparelhos GPS. Aos pontos georreferenciados pode-se associar vrios atributos
os quais podem ser colocados em planos de informaes diferenciados. Dessa
forma inicia-se a montagem de um banco de dados em um Sistema de
Informaes Geogrficas. O GPS promove a interao dos dados na superfcie
terrestre e o SIG.

22
REFERNCIAS

CAMPOS, A.C. Tendncias da Cartografia: Noes de Geodsia. Cartografia

Bsica. So Cristvo: Universidade Federal de Sergipe, CESAD. 2007. p 237338.

FITZ P. R. Cartografia bsica. Canoas: La Salle, 2000.

IBGE. Noes bsicas de Cartografia. Manuais Tcnicos em Geocincia. N8,

1989.

MNICO. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: descrio, fundamentos e

aplicaes. So Paulo: UNESP, 2000.

SEGANTINE, P.C.L. GPS Sistema de Posicionamento Global. So Carlos:

EESC/USP, 2005.

23
EXERCCIOS:

01)

Observe a imagem e a legenda abaixo:

Veculo equipado com GPS de

bordo e um software com mapas,
que indicam a posio do veculo
e o caminho a percorrer at um
determinado ponto.

As afirmativas abaixo mantm relao com a imagem e a legenda apresentada,

EXCETO:
a) Essas tecnologias associam-se aos satlites artificiais.
b) As informaes sobre a localizao do veculo so transferidas para um
mapa digitalizado.
c) O GPS funciona somente no ambiente urbano, devido presena de
torres de telefonia.
d) Esse sistema de localizao
02)

Analise a charge.

Assinale a alternativa que mostra a geotecnologia referenciada na charge.

a) Sistema de Informao Geogrfica.
b) Sensoriamento Remoto.
c) Aerofotogrametria.
d) Sistema de Posicionamento Global.