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Tarea 2
Fecha Entrega: Lunes 13 de Abril, 2015
Los problemas de esta tarea se basan en los realizados en la Tarea 1. Los enunciados que describen
cada problema son iguales, sin embargo las preguntas que deben contestar han cambiado.
Problema 1.
En el modelo
no-lineal de un estanque cilndrico como el de la Figura 1, el flujo de salida es
f = a 2gh y el
area basal A. El sistema es linealizado en torno a h0 .
Suponga que el sistema es llevado manualmente (lazo abierto) hasta 2h0 (ajustando u). Para este
caso, determine el error de aproximacion que se comete entre la modelacion usando el modelo no
lineal y la aproximaci
on lineal anterior (recuerde que la aproximacion esta hecha para h0 en todo
momento).
x/0.1
[H]
Recuerde que la fuerza con que atrae el electroiman esta dada por
F (x, I) =
W (x, I)
x
Este se puede modelar como un carro con un pendulo simple. Asuma que el carro tiene masa mc
y que la barra que representa el pendulo tiene momento de inercia I y masa mp . Para el punto
de operacion donde el
angulo del pendulo es igual a 0, encuentre la funcion de transferencia del
sistema.
Problema 7.
Considere un autom
ovil de masa m = 1000 [kg] que se desplaza horizontalmente. Al moverse, se
le opone una fuerza de roce con el aire (fr ) no lineal dada por la ecuacion fr = 0.6 v 2 [N ] donde v
es la velocidad. Por otro lado, el motor del vehculo es capaz de generar una fuerza de empuje (fu )
tambien no lineal, que depende del
angulo con el que el conductor pisa el acelerador. La formula
de la fuerza de empuje es la siguiente:
fu = 140 ln
[N ]
0
donde es el
angulo del acelerador, medido en grados, y 0 = 1 .
(a) Para el sistema linealizado en torno al punto de operacion = 10, obtenga la funci
on de
transferencia que relaciona la posicion del automovil (x) con el angulo .
(b) Suponga que se conecta un piloto automatico que controla el acelerador, con funcion de transferencia K(s) = K. Encuentre la funcion de transferencia de la planta-controlador en lazo
cerrado. Identifique variables controladas y manipuladas.
(c) Encuentre el error permanente del sistema planta-controlador en lazo cerrado para un escal
on
en la referencia de monto a.
Problema 8.
Un pendulo simple se puede modelar mediante la siguiente ecuacion:
g
+ sin() = 0
L
Para angulos peque
nos la ecuaci
on anterior se puede aproximar por:
(1)
g
+ = 0
(2)
L
Implemente en Simulink ambos modelos, mostrando el comportamiento de . Ademas muestre el
comportamiento del error entre ambas soluciones para cada instante de tiempo y comente lo que
sucede. Para efectos de la simulaci
on considere t entre 0 y 50 segundos, el pendulo inicialmente
esta en reposo, pero en un
angulo de /8 radianes. Escoja g y L de manera de ver adecuadamente
los graficos y utilice Autoscale para verlos mejor. Comente lo que sucede.