Control de velocidad de un motor DC

Marcos Calixto, Kevin, Brayham, estudiantes de pregrado, UTP

Resumen El presente artculo tratara acerca del

anlisis de las diversas repuestas que puede
presentar un sistema bsico de control para un
motor de corriente continua, al ser aplicadas en su
entrada seales distintos tipos.
I. Introduccin
N Teora de control, el objetivo ms
importante es el de poder controlar las
distintas variables (generalmente funciones del
tiempo) que modelan un sistema, el cual, es un
conjunto de componentes que funcionan para lograr
una determinada operacin y pueden existir desde los
ms sencillos como, por ejemplo, un circuito RC
(resistencia-capacitor), hasta los ms complejos como
los sistemas de control de vehculos espaciales.
Para describir el comportamiento de un sistema
determinado, se utilizan diversos mtodos, de los
cuales uno de los ms utilizados es el de introducir en
su entrada diversos tipos de seales clsicas como,
por ejemplo, la funcin escaln unitario, la funcin
rampa, etc.
Finalmente, cabe la posibilidad de que el anlisis en
el tiempo sea un proceso engorroso (solucin de
ecuaciones diferenciales), debido a esto se utiliza la
transformada de Laplace (anlisis en la frecuencia)
para facilitar el proceso de operacin.

II. Teora
1.

Transformada de Laplace

En este caso la transforamada de laplace se utiliza,

como se menciono anteriormente, para facilitar los
calculos al momento de operar la ecuacion diferencial
que describe un sistema.
La expresin matemtica de la transformada de
Laplace se representa de la siguiente manera:

Se puede notar que la transformada se evala desde

cero hasta el infinito positivo, esto debido a que en el
mundo real la existencia de frecuencias negativas
carece de sentido.
*Las transformadas de Fourier consideran la
existencia de frecuencias negativas, las cuales son
matemticamente demostrables.
2.

Diagrama de bloques

El diagrama de bloques es un tipo de modelamiento

para representar sistemas, se utilizan una serie de
figuras que representan un tipo de operacin o una
funcin de transferencia.

Figura 2.1. Simplificacin de un diagrama de

bloques realimentado (cuadro izquierdo), para
obtener la funcin de transferencia representada
tambin mediante un diagrama de bloques (cuadro
derecho).

Figura 1. Sistema de control de velocidad.

[Ingeniera de control moderna K. Ogata.]

[NOMBRE DEL AUTOR]

3.

Funcin de transferencia

Es un modelo matemtico que a travs de un cociente

relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con
una seal de entrada o excitacin (tambin
modelada). En la teora de control, a menudo se usan
las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.1

III. Planteamiento
Para el Presente artculo de desarrollar el anlisis de
la respuesta de un sistema de control de velocidad de
un motor DC.

Figura 3.1. Diagrama de bloques del control de un

motor DC.

Se tendrn que desarrollar los siguientes apartados:

a)

Figura 2.2. Funcin de transferencia Eo(s)/Ei (s) de

circuito con amplificador operacional [Ingeniera de
control moderna K. Ogata.].
4.

Respuesta en el dominio del tiempo.

A menudo se determina la caracterstica que describe

a un sistema analizando la respuesta que este da ante
una excitacin (seal de entrada) determinada, la cual
comnmente es una seal practica como lo es la seal
pulso unitario o la seal rampa unitaria, etc. Estas
seales existen para un tiempo mayor igual a cero,
esto por la definicin de la transformada de Laplace,
la cual solo admite valores mayores o iguales a cero
para su clculo.

Modelamiento del sistema mediante

ecuaciones diferenciales (dominio del
tiempo).
b) Modelamiento del sistema mediante
ecuaciones en trminos de la transformada
de Laplace (dominio de la frecuencia).
c) Funcin de transferencia del sistema.
d) Determinar los valores de la ganancia K para
que el sistema presente los siguientes
valores de coeficiente de amortiguamiento:
= 1.2, 1, 0.75, 0.5, 0.3.
IV. Solucin
Apartado a).
Debido al anlisis elaborado en clase, se procede a
escribir las ecuaciones (en el dominio de la
frecuencia) de cada una de las partes del sistema, con
su respectivo diagrama de bloques.
a.1) Relacin Tensin Corriente:
Esta relacin expresa la cantidad de corriente que
fluye dentro del circuito LC interno del motor con
respecto a su tensin de entrada:

Va ( t )=Raia ( t )+ La
Figura 2.3 Respuesta de un sistema de primer orden
ante una entrada de tipo escaln unitario. [Anlisis de
Respuesta Temporal M. Mines].

dia (t )
+ eb(t )
dt

Ecuacin 4.1. Ecuacin diferencial de un circuito LC

en el dominio del tiempo.

[NOMBRE DEL AUTOR]

Ecuacin 4.5. Transformada de Laplace de la ec. a.2.

a.2) Relacin Corriente Torque:
Esta relacin expresa la cantidad de torque
(capacidad de hacer girar un cuerpo) que puede
generar la espira del motor por la cual fluye una
corriente.

b.2) Relacin Torque velocidad angular:

T ( S )=KaIa S
Ecuacin 4.5. Transformada de Laplace de la ec. a.3.

( t )=Kaia (t )
Ecuacin 4.2. Ecuacin que representa la
proporcionalidad del torque de salida y la corriente
de entrada.
a.3) Relacin Torque velocidad angular:

Apartado c).
A continuacin se muestran los diagramas de bloques
de cada una de las ecuaciones.
c.1) Relacin Tensin Corriente:

Esta relacin expresa la relacin que existe entre la

velocidad angular de salida con respecto al torque
generado por el eje (espira interna) del motor.

( t )=Fwm ( t ) +J

dwm ( t )
dt

Ecuacin 4.3. Ecuacin diferencial que representa la

relacin entre velocidad angular y torque de un motor
DC.

Diagrama 4.1. Relacin entre la tensin de entrada y

la corriente de salida.
Donde:

Apartado b).

De las ecuaciones del apartado a), se procede a

mostrar las respectivas transformadas de Laplace:

b.1) Relacin Tensin Corriente:

La: Inductancia del circuito RL interno del

motor.
Ra: Resistencia del circuito RL interno del
motor.
Va(S),I(S): Voltaje de entrada y Corriente de
salida respectivamente.

c.2) Relacin Corriente Torque:

Va ( S )=RaIa ( S ) + LaSI ( S)+ Eb(S)

Factorizando:

Va ( S )=( Ra+ LaS ) I ( S ) + Eb ( S )

Ecuacin 4.4. Transformada de Laplace de la ec. a.1.
b.2) Relacin Corriente Torque:

T ( S )=FWm ( S ) + JSWm(S)
Factorizando:

Diagrama 4.2. Relacin entre corriente de entrada y

el momento de salida.
Donde:

I(s), T(s): Corriente de entrada y Momento

angular de salida (torque) respectivamente.
Ka: Constante de proporcionalidad entre el
torque y la corriente.

c.3) Relacin Torque velocidad angular:

T ( S )=( F+ JS)Wm( S)

[NOMBRE DEL AUTOR]

Diagrama 4.2. Relacin entre el momento de entrada

y la velocidad angular de salida.
Donde:

Jm: momento polar de inercia del motor.

F: Friccin del eje de giro del motor.
T(S), Wm(S): Momento angular de entrada
y
Velocidad
angular
de
salida
respectivamente.

La=0.3 H
Ka=0.08

N .m
A

Jm=0.05

N
rad / s2

Fm=0.025

N
rad / s

El diagrama de bloques ser el siguiente:

Partiendo de los diagramas anteriores del motor DC

bsico, se grafica su respectivo diagrama de bloques:

Diagrama 4.4.Diagrama de bloques del sistema dado

con los valores reemplazados.
Entonces la funcin de transferencia ser la siguiente:
Diagrama 4.3. Diagrama de bloques del control de
un motor DC.
Ahora, segn el ejercicio planteado (figura 3.1) se
debe e multiplicar al sistema por una constante K,
adems se observa que la constante Kb es igual a
uno.
Por lo que el sistema total ser de la siguiente
manera:

Diagrama 4.4. Diagrama de bloques de un sistema

de control bsico de un motor DC.

Apartado d).
Sean los valores:

Ra=6

Q ( s)
5.33 K
= 2
R (s) S +20.5 S +0.15+5.33 K
Ecuacin 4.4. Funcin de transferencia del sistema.
Esta ecuacin se puede equiparar con la funcin de
transferencia normalizada de un sistema de segundo
orden como:

Ecuacin 4.4. Ecuacin general de un sistema de

segundo orden normalizado. [Anlisis de Respuesta
Temporal M. Mines].
Entonces:

n 2=5.33 K
2 n=20.5

Despejando K y

n , se obtiene:

[NOMBRE DEL AUTOR]

K=
n=

n 0.19
10.25

Dando los valores respectivos de

se obtiene el

siguiente cuadro:

0.3

n
(rad / seg)
K

( rad /seg)
S1
S2

(rad)

0.5

0.75

1.2

5.

Operaciones con dos o ms seales

Se pueden realizar operaciones entre dos o ms

funciones para obtener una funcin distinta que
describa un comportamiento diferente.
En la Figura 3-3 se observa una funcin que resulta
de la suma de dos funciones que derivan de la
funcin escaln-unidad. Una de ellas est atrasada e
invertida dos segundos mientras que la otra est
adelantada dos segundos.
Para obtener la nueva funcin se deben sumar las
imgenes de las funciones en los instantes de tiempo
concurrentes (es decir en los valores de los dominios
concurrentes). Se puede observar en la Figura 3-2
que la funcin atrasada tiene una amplitud de
magnitud -1 constante en t>=2, mientras que en la
Figura 3-1 toma un valor constante de magnitud 1
para t>= -2. Por lo tanto se hace una serie de sumas
en los mismos instantes de tiempo para obtener la
seal resultante de la Figura 3-3.

Figura 3-1. Funcin adelantada dos segundos.

Figura 3-2. Funcin Invertida y retrasada dos

segundos.

[NOMBRE DEL AUTOR]

Figura 3-3. Funcin resultante de la suma de la suma

de otras dos. [Sistemas y seales Alan V.].
6.

Seal Par y seal Impar

De un modo intuitivo se puede decir que una

seal es par cuando al reflejarla con respecto al
eje Y (eje vertical) esta es idntica a la seal
original; en contraparte, una seal es impar
cuando al reflejarla con respecto al eje Y (eje
vertical) y luego reflejarla con respecto al eje X
(eje horizontal) se obtiene la seal original, este
ltimo procedimiento no requiere de un orden
determinado.
A continuacin se mencionan los procedimientos
que se requieren para poder comprobar si una
seal es par o impar.

Figura 4-2. Ejemplo de una seal contina de tipo

impar. [Sistemas y seales Alan V.].
III. Grficos
En la seccin de grficos se utiliz el software scilab
en su versin 5.5.2, para poder obtener las grficas
resultantes de las operaciones propuestas en el
laboratorio sin tener que recurrir a un anlisis
matemtico riguroso (el cual es una opcin que
requiere mayor cantidad de tiempo).
A continuacin se muestran la lista de grficos
obtenidos separados en 3 apartados:

Sea una funcin contina x (t):

1.
Par: Multiplicar el argumento de la funcin por el
factor -1, si la expresin resultante es igual a la
funcin original entonces la funcin es par.
Impar: Multiplicar el argumento de la funcin
(variable t) por el factor -1, luego multiplicar a la
funcin X (t) por el factor -1, si la expresin
resultante es idntica a la funcin original, entonces
se comprueba que es impar.
(Figura 4-1).

Realizar las siguientes operaciones.

Si:
y=sin (2*%pi*x).
z=cos (2*%pi*x).

a) w = y + z.

X (t)=X (-t)

Figura 4-1. Ejemplo de una seal contina de tipo

par. [Sistemas y seales Alan V.].

X (t)= -X (-t)

Grafico 1-1. Suma de funciones.

b) w = (1+y)*z.
Grafico 1-2. Producto de funciones.

[NOMBRE DEL AUTOR]

Grafico 2-2. Funcin seno dilatada o

expandida.
3.
2.

Realizar las siguientes operaciones.

a) sin (2*%pi*x %pi/2).

Realizar lo siguiente:

a) si W(x, U) = (U + sin (2pi*x))*cos (2pi*x).

Graficar W(x, U) Para: U = 0.5, 1, 2 y 3.
a.1) W(x, U) = (sin (2pi*x))*cosen (2pi*x), U=0.

Grafico 2-1. Funcin seno comprimida y

retrasada.
b) sin (5*(2*%pi*x)).
Grafico 2-2. Funcin seno comprimida.

Grafico 3-1. Funcin original W(x, U).

a.2) W(x, U) = (U + sin (2pi*x))*cos(2pi*x).

c)

sin ((2*%pi*x)/5).

[NOMBRE DEL AUTOR]

b.2) R(x, W) = w* cos(2*%pi*x), U=0.5, 1, 2,3.

Grafico 3-2. Evolucin de W(x, U) para valores

discretos de U.
Grafico 3-4. Evolucin de R(x, W) para valores
discretos de U.

b) Si R(x, W)=W*cos(2pi*x) (W del apartado

a)
Graficar R(x, W) Para: U = 0.5, 1, 2 y 3.

b.1) R(x, W) = w* cos (2*%pi*x), U=0.

IV. CONCLUSIONES
Para obtener un mayor orden en la exposicin de las
conclusiones se opt por clasificarlas en base a la
numeracin de apartados de la seccin de Grficos
(Seccin III).
Apartado 1
En el apartado uno podemos observar que
tanto la funcin seno como coseno han sido
comprimidas en un factor 2.
Grafico 1-1 (w = y + z): aqu observamos
que si sumamos los grficos de las funciones
seno y coseno obtendremos un grfico muy
parecido a una funcin seno o coseno
desplazada en un factor constante.

Grafico 3-3. Funcin original R(x, W).

Grafico 1-2 (w = (1+y)*z): podemos
observar que la funcin seno ha sido
desplazada verticalmente en un factor 1

[NOMBRE DEL AUTOR]

hacia arriba para luego ser multiplicada por

la funcin coseno.

son muy inestables, mientras que en el valor

de U=3 el grfico parece estabilizarse.
Grafico 3-4 (R(x, W)): Se puede apreciar
que la funcin anterior W(x, U), ha sido
multiplicada por la funcin coseno, con las
valores de U ya mencionados; al igual que
en el caso anterior la amplitud de la funcin
va aumentando a medida que el valor de U
crece y tambin se estabiliza para un valor
de U=3.

Apartado 2
En apartado dos se trabaja con una funcin
seno comprimida en un factor 2 y
desplazada horizontalmente en un factor 0.5
hacia la derecha.
Grafico 2-1 (sin (5*(2*%pi*x)): se puede
apreciar que la funcin ha sido comprimida
dos veces, primero comprimida en un factor
2 y luego en un factor 5, por lo que la
funcin
resultante
esta
comprimida
horizontalmente en un factor 10.

Se pudo interactuar y conocer ms afondo

sobre el programa scilab, el cual sirvi de
ayuda para graficar las seales que se
requirieron en el laboratorio.

Grafico 2-2 (sin ((2*%pi*x)/5)): se puede

apreciar que la funcin seno ha sido
comprimida en un factor 2 y luego
expandida horizontalmente en un factor 5.

V. OBSERVACIONES
Se decidi incorporar las grficas 3-1 y 3-3
para as poder tener una idea ms clara de la
funcin original, con la cual se pudo
concluir de un modo ms veloz lo sealado
en las conclusiones de los apartados
respectivos mencionados.

VI. COMENTARIOS
Apartado 3
En el apartado 3 se trabaja con dos
funciones una de ellas depende de dos
variables, una continua el tiempo (variable
x) y otra que toma valores discretos
positivos (variable U), estos valores son
U=0.5, U=1, U=2, U=3; en la segunda parte
se trabaja con un funcin que depende de la
anterior mencionada, debido a que esta
funcin es la resultante del producto de la
funcin mencionada y una distinta.
En ambos sub-apartados (a y b) se obtuvo 4
grficos que guardan una relacin entre s.
Grafico 3-2 (W(x, U)): Se puede apreciar
que la funcin seno va aumentando su
amplitud a medida que crece U, por
ejemplo, cuando U toma un valor de dos, la
amplitud de la funcin crece en un valor de
dos; adems se puede observar los grficos
en los cuales U pertenece al intervalo [0,2]

Se pudo apreciar lo aprendido en clase de

una manera dinmica y relativamente fcil
de comprender.

El software scilab, al ser muy similar al

programa Matlab, es una herramienta muy
til en ingeniera y otras ramas dedicadas al
procesamiento y manejo de seales.
VII. REFERENCIAS

1.
https://es.wikipedia.org/wiki/Transformada_de_Lapla
ce

[NOMBRE DEL AUTOR]