Revista CRITERIOS

Fecha de recepcin: 28 de septiembre de 2009

Fecha de aprobacin: 13 de octubre de 2009

Robot asistente semiautomtico

para el control de iluminacin, video,

insuflacin y movimiento tridimensional
en una ciruga laparoscpica
controlado por voz
Semiautomatic assistant robot for the lighting,
video, blowing control and three-dimensional
movement in a laparoscopic surgery,
controlled by voice
Por Jorge Andrs Chamorro Enrquez
Ingeniero Electrnico Universidad
Nacional de Colombia
Especialista en Docencia Universitaria
- Universidad de Nario
Especialista en Redes y Servicios
Telemticos Universidad del Cauca
Candidato a Magister en Gestin
Estratgica en Telecomunicaciones
Universidad de Len Espaa
Profesor Asistente, Facultad de
Ingeniera, Programa de Ingeniera
de Sistemas.
Director de Tecnologa en
Automatizacin Electrnica.
Universidad Mariana.
jchamorro@umariana.edu.co
jordres78@yahoo.com

RESUMEN
La robtica se ha ido acoplando actualmente a las tareas que comnmente reali-

za el ser humano, incluyendo el campo de

la medicina y particularmente la ciruga laparoscpica, siendo sta una operacin de

mnima invasin, que garantiza una buena

labor del cirujano y que se puede mejorar

an ms con asistentes electromecnicos

que puedan ser controlados con la voz del

mismo mdico operante. El presente ar-

tculo trata de evidenciar la investigacin

realizada con el fin de asistir una ciruga de
esta naturaleza gracias a la construccin de

un brazo robtico que responde a rdenes

de voz expresadas en el idioma ingls. Para

su desarrollo se utiliz herramientas libres

como MPLAB y JAVA, segn el modelo de

LaGrange para el modelamiento del brazo

en cuestin.

69

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PALABRAS CLAVES
Laparoscopia, robtica, java, reconocimiento

campos de la informtica, la electrnica y la

mecnica.

de voz, interfaz serial.

La robtica es una rama de la electrnica

ABSTRACT

gran mayora de sus virtudes, para beneciar

Nowadays Robotics has been adjusting to

the tasks that the human being commonly

carries out, leaving aside the medicine eld

and particularly the laparoscopic surgery,

being this one a non invasion surgery

que se apoya en la mecnica y que fusiona la

aquellos procesos que conlleven movimien-

to o desplazamiento preciso de elementos o

dispositivos que cumplen un objetivo espe-

cco, dando soluciones a situaciones que

pueden ocurrir en contextos determinados.

that helps a surgeons good work and it is

Un brazo robtico que asiste una operacin

electromechanical assistants that could

una innovacin que necesita de niveles de

possible to improve even more by using

be controlled at the same time with the

surgeons voice.

This paper tries to show the research

carried out in order to help a surgery of

this nature taking advantage of the robotic

arm construction that responds to voice
orders expressed in English language. Free

tools as MPLAB and JAVA were used for its

development, by using LaGrange model for

the arm modeling.
KEY WORDS

precisin extraordinarios porque, de lo con-

trario se puede poner en riesgo la vida del

paciente. Su costo y construccin son altos

y requieren mucha dedicacin. Adems, si se

desea controlar a travs de herramientas tan
particulares como la voz humana, se hace

mucho ms complicada su implementacin

y puesta en marcha denitiva.

El Robot asistente semiautomtico para el

control de iluminacin, video, insuacin y
movimiento tridimensional en una ciruga
laparoscpica, controlado por voz, pretende

laparoscopic, Robotics, java, voice recognition, serial interface.

INTRODUCCIN
La ciencia y la tecnologa avanzan a pasos
agigantados, transformando todos los mbi-

tos de la vida acadmica, entre ellos la medicina, siendo sta una de las ms favorecidas

en cuanto a aplicaciones de ingeniera en los

70

quirrgica dentro de un ambiente mdico es

seguir los pasos de AESOP1, ZEUS2 y DA VINCI3

en la asistencia de operaciones de esta natu-

raleza, con la particularidad de ser controlado por voz, en un ambiente desarrollado con

herramientas de programacin libres como

JAVA4 y MPLAB5, apoyndose en dispositivos
1
http://sisbib.unmsm.edu.pe/bVrevistas/gastro/Vol_
23N1/sistema_quirrgico.htm#AESOP
2
http://sisbib.unmsm.edu.pe/bVrevistas/gastro/Vol_
23N1/sistema_quirrgico.htm#ZEUS
3
http://sisbib.unmsm.edu.pe/bVrevistas/gastro/Vol_
23N1/sistema_quirrgico.htm#Da_VINCI
4 La Biblia de JAVA, definicin
5 http://www.microchip.com

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electrnicos como los microcontroladores y

tablecimiento de leyes y teoras. Desde luego

a paso y de corriente directa, utilizando una

incorrecto ya que ellas no son comprobadas,

dispositivos mecnicos como motores paso

metodologa con paradigma cuantitativo,

con enfoque emprico analtico, cuyo tipo
de estudio es experimental, con el n de dar

mayor eciencia a la tarea que realiza la ciruga laparoscpica tradicional.

1. METODOLOGA
El paradigma que se plantea es de tipo cuan-

titativo debido a que se va a medir o cuanti-

car los factores que mejoraran con el desarrollo de este proyecto o, en caso contrario, descartar algo que no va a ser eciente.

Cuando se dice cuantitativo se hace referencia a todo aquello que utiliza tcnicas cuantitativas, es decir, frmulas. Se piensa que

el uso de estas ltimas cancela el carcter

subjetivo de la investigacin. Quienes piensan as, desconocen que el carcter subjetivo

de la investigacin existe por la intervencin

del sujeto en el proceso de investigacin y no

por las herramientas que l utiliza. Es decir,

el carcter subjetivo no puede desaparecer

de las investigaciones; slo puede ser racionalizado y, tal vez, reducido.

Un complemento que se ha escogido para

esta investigacin es el paradigma positivista ya que hace referencia a la no apropiacin

cognoscitiva del mundo mediante referentes

del arte, de la religin... As, desde este paradigma, slo puede conocerse la realidad me-

diante referentes cientcos, entendindose

por cientco slo aquello susceptible de ser

medido y comprobado. El propsito principal

es la comprobacin de hiptesis para contri-

buir al mejoramiento de la sociedad y al es-

que el trmino comprobacin de hiptesis es

sino aceptadas o rechazadas. El enfoque es

Emprico analtico porque se trabajar con el
anlisis de variables numricas, a travs de
sistemas de cmputo y un asistente electro-

mecnico, realizando un procedimiento quirrgico para disminuir los errores de clculo

cometidos por el cirujano. El tipo de investi-

gacin es cuasi-experimental ya que no se

tiene un control absoluto sobre las variables;
este tipo de investigacin se realiza general-

mente cuando el objetivo examina un tema

poco estudiado, o que no ha sido abordado
antes. Por lo general sirve para determinar

tendencias, identicar relaciones potencia-

les entre las variables y para establecer la

direccin de investigaciones posteriores ms
rigurosas. Adems se caracteriza por ser ms

exible en su metodologa en comparacin

con los otros estudios ya que se interesa fun-

damentalmente en descubrir. Su uso es im-

portante ya que en el proyecto se justica la

necesidad de una herramienta que permita

acceder a una informacin que, en su manejo terico, no es totalmente comprensible.

Investigacin Aplicada activa o dinmica:

este tipo de investigacin trata de encon-

trar aplicaciones directas e inmediatas para

resolver problemas prcticos, lo cual es apli-

cable al proyecto, porque despus de la iden-

ticacin de las causas del problema, brinda

la oportunidad de dar una solucin precisa e

inmediata al mismo, a travs de la aplicacin

de la tecnologa.

Investigacin Explicativa: este tipo de investigacin lleva a formular una serie de

71

Revista CRITERIOS

proposiciones sobre el objeto de estudio, ex-

Celioscopia. El uso de este mtodo en seres

resultados para su anlisis. De esta forma se

sueco Jacobaeus bajo el nombre de Lapa-

plicando su comportamiento y obteniendo

puede aplicar en el proyecto, ya que es nece-

sario estudiar las diferentes caractersticas

de cada elemento, su funcionamiento, los

posibles errores que pueda presentarse y la

forma como interactuar cada una con otras
y con el sistema.

humanos fue ejecutado en 1919 a travs del

roscopia. Este mtodo supuestamente fue

descubierto dos veces. En 1924, a travs del

americano Steiner como Abdominoscopia6

y el italiano Redi (1925) como Splacnoscopia.

Korbsch escribi en 1927 en Munich el ltimo

libro de texto sobre laparotoraxcopia.

Para este caso se sigue considerando a la

Los gineclogos formados principalmen-

mulativo: generalmente se recomienda que

que enseguida trataron de usar esta nueva

investigacin como un proceso lineal y acu-

un trabajo de investigacin inicie con carc-

ter exploratorio y, a medida que se cuente

con mayor informacin, se transite hacia in-

vestigaciones correlacionales o explicativas

(Hernndez, 1991.)

La lnea seleccionada es Innovacin, Aplicacin y/o Transferencia de Tecnologa, Informacin y Comunicacin, porque el proyecto

pretende optimizar la realizacin de una

te para actividades operativas fueron los

tcnica endoscpica para procedimientos

quirrgicos.

Para la ginecologa la actuacin pionera del

mdico gineclogo Raoul Palmer fue de un

signicado muy especial. l form el pro-

cedimiento diagnstico por laparoscopa

sistemtica para la Ginecologa y lo llam

Celioscopia.

tarea hecha por el hombre, innovando, me-

Frangenheim promova la tendencia lapa-

como la medicina, la electrnica, la mecni-

va abdominal. La laparoscopa superior con

diante la integracin de varias disciplinas

ca y la informtica.

La hiptesis formulada responde a que con

la implementacin de un brazo robtico controlado por voz, la ciruga laparoscpica se
puede desarrollar con mayor eciencia.
1.1 FUNDAMENTACIN TERICA
Laparoscopia
Kelling observ por primera vez en 1902 los

intestinos de una perra con el abdomen lleno

con aire. Describi este procedimiento como
72

roscpica y en 1958 introdujo en Alemania la

anestesia local era de ejecucin prctica y

exenta de peligro. Pero, debido a los intestinos y a los vasos sanguneos grandes, la en-

doscopa abdominal baja estaba cargada de

riesgo. Por este motivo, en la Ginecologa, la

Laparoscopa, desde el comienzo de los aos

60 fue rechazada como un procedimiento de

alto riesgo.

Lamentablemente el nombre Laparoscopa

conduca a confusin en la compra de los

6 Ciruga para examinar la cavidad abdominal, que utiliza un

laparoscopio, el cual se introduce en una o ms incisiones
pequeas.

Revista CRITERIOS

instrumentos y aparatos especcos de Pel-

sido desarrollado en 1962 slo para nes de

de las leyes mdicas para la aplicacin de

de medicin y reglas surgi el insuador

viscopia Ginecolgica. El desconocimiento

corrientes de alta frecuencia en oricios cor-

porales cerrados, fue motivo de accidentes

fatales por quemaduras. Esto perjudic mucho este mtodo.

diagnstico. Aplicando las nuevas tcnicas

CO-Pneu- Electrnico con el Quadrotest.

Este sistema monol-bivalente (MBS, Semm,

1978) garantiza una seguridad absoluta para
la paciente.

En Amrica, de inmediato comenz el amor-

La laparoscopia es quiz la tcnica ms uti-

diante el aislamiento de los instrumentos,

tros das y la principal razn es que evita

tiguamiento del peligro de quemaduras me-

reduccin de la intensidad de la corriente,

etc., por razn de la miniaturizacin, ya en
1963, fueron desarrollados instrumentos de

termocoagulacin (Semm 1965) para la coa-

gulacin de supercie Portio en eritroplacas

benignas y se logr introducir la endocoagulacin en la pelviscopia (Semm 1973). Con

la ayuda de la pinza cocodrilo y el coagula-

lizada por los mdicos cirujanos en nues-

las grandes incisiones requeridas en las

cirugas tradicionales. Se realiza de 3 a 5

oricios pequeos de 0.5 a 1 cm en el abdo-

men, a travs de los cuales se introduce los

instrumentos laparoscpicos que incluyen

una cmara de video, un telescopio e ins-

trumentos quirrgicos que suelen ser muy

delgados y finos. Reduce adems en gran

dor de punto se consigui en primer lugar

medida el riesgo de hemorragias y otras

humano entrara en contacto con la corrien-

nipulacin de vsceras son mnimos.

una hemostasia segura, sin que el cuerpo

te elctrica.

En 1974, despus de la remocin de una red

de adherencias pelviscpicas, se dio una fuerte hemorragia que fue incontrolable. La pa-

ciente ya estaba siendo preparada para una

laparotoma. All le surgi a Semm la idea de

aplicar en la ginecologa el lazo Roeder, desa-

rrollado en 1886 por Roeder para la extirpacin de amgdalas. Durante la primera prue-

ba de aplicar el lazo en la cavidad abdominal,

el neumoperitoneo cay completamente.

Con el aumento del nmero de instrumen-

tos y el cambio relacionado con ellos, se lleg naturalmente a la prdida de gas intra-

abdominal, que ya no poda compensar el

insuador CO-Pneu (Semm 1967) que haba

complicaciones, porque los cortes y la ma-

En la actualidad su uso se ha extendido a un

gran nmero de intervenciones quirrgicas

como la de vescula biliar, de hernia hiatal,

correccin del reujo gastro esofgico, in-

sercin de anillo esofgico para control de

obesidad, apendicectomas, resecciones del
intestino grueso, exploracin de rodilla y, en

el rea de Ginecologa, operaciones de los

ovarios, de trompas de Falopio, de tero, etc.

Instrumental

Laparoscpica

de

la

Ciruga

El equipo para Ciruga Laparoscpica est

constituido por:

Sistema ptico

Insuador y su fuente de CO2

73

Revista CRITERIOS

Electrobistur

Sistema de aspiracin e irrigacin.

El sistema ptico est compuesto por:

Fuente de Luz Fra

Fibra ptica

tada por robots humanoides, tanto desde

el punto de vista narrativo como losco.

Aos ms tarde la novela fue adaptada al
cine en la pelcula Metrpolis y el trmino
robot qued jado para ese signicado.

ptica o laparoscopio

Aunque los robots de Capek eran humanos

Monitor de TV y Video Grabador

siempre utilizada para referirse a humanos

Cmara de Video

1.2 ROBTICA

articiales orgnicos, la palabra robot es casi

mecnicos. El trmino androide puede referirse a cualquiera de stos, mientras que un

La imagen del robot como mquina a semejanza del ser humano ha prevalecido en las
culturas desde hace muchos siglos. El afn
por fabricar mquinas capaces de realizar
tareas independientes ha sido una cons-

tante en la historia, a travs de la que se ha

descrito innidad de ingenios, antecesores
directos de los actuales robots . El futuro de
7

la ciruga estar muy ligado a los robots, ins-

piraciones en los que el ser humano ha volcado su inventiva desde la antigedad.

cyborg (organismo ciberntico u hombre

binico) es una criatura combinada por

partes orgnicas y mecnicas. Los primeros

autmatas son ingenios mecnicos ms o

menos complicados que desarrollaban un

programa jo, pero que no empleaban nece-

sariamente la realimentacin. Isaac Asimov

(1920-1992) utiliz por primera vez el trmi-

no robtica y postul las tres leyes de la

robtica en su libro I Robot (Yo robot) publicado en 1950, coincidiendo con el apogeo de
la robtica moderna.

El trmino robot fue utilizado por prime-

Un robot es un dispositivo electrnico, ge-

R.U.R. Rossums Universal Robots, en es-

automticamente tareas bajo supervisin

ra vez por Karel Capek8 en su obra de teatro

paol Los robots universales del Rossum

y publicada en 1920. La palabra robot vie-

ne del vocablo checo robota que signica

trabajo , en el sentido de la obligatoriedad,
9

entendido como servidumbre, trabajo forza-

do o esclavitud, en referencia sobretodo a los

llamados trabajadores alquilados que vivie-

ron en el Imperio Austrohngaro hasta 1848.

Este concepto entronca con la terminologa

amo-esclavo de los robots actuales, cuando las unidades basan cada movimiento en
una orden humana. En R.U.R. se desarrolla

el concepto de la fabricacin en lnea ejecu74

neralmente mecnico, que desempea

humana directa, a travs de un programa
predenido o siguiendo un conjunto de
reglas generales, utilizando tcnicas de inteligencia articial. Generalmente estas ta-

reas reemplazan, asemejan o extienden el

trabajo humano, como ensamble en lneas
de manufactura, manipulacin de objetos
pesados o peligrosos, trabajo en el espacio,

7 http://www.britannica.com/eb/article-9063935/robot
8Karel C. R.U.R. (Rossums Universal Robots. Penguin Classics. Referencia en http://us.penguingroup.com/nf/Book/
Book_Display/0,,0_9780141182087,00.html
9 Fu KS, Gonzlez RC, Lee GSG. Robtica. Control, deteccin,
visin e inteligencia. Mc Graw-Hill. Madrid. 1990.

Revista CRITERIOS

asistentes de ciruga, etc. Un robot tambin

se puede denir como una entidad hecha por
el hombre con un cuerpo y una conexin de

entre muchas otras, a travs del procesamiento digital de las mismas DSP10.

retroalimentacin inteligente entre el senti-

1.2.2 RECONOCIMIENTO DE VOZ

control humano. Usualmente la inteligencia

Se considera que el reconocimiento de voz

ejecutando un programa. Sin embargo, se

ja debido a todos los requerimientos que le

do y la accin, no bajo la accin directa del

es un computador o un microcontrolador
ha avanzado mucho en el campo de los robots con inteligencia cableada. Las acciones

de este tipo de robots son generalmente llevadas a cabo por motores o actuadores que
mueven extremidades o impulsan al robot.
1.2.1 MICROCONTROLADOR
En 1976 surgen las primeras microcomputadoras de un solo chip, denominadas ms

tarde microcontroladores. Dos de los primeros microcontroladores, son el 8048 de Intel

y el 6805R2 de Motorola.

En la dcada de los 80s comienza la ruptura

entre la evolucin tecnolgica de los microprocesadores y la de los microcontroladores,

ya que los primeros han ido incorporando

cada vez ms y mejores capacidades para

aplicaciones en donde se requiere el manejo de grandes volmenes de informacin y,

los segundos por otro lado, han incorporado

por computadora es una tarea muy comple-

son implcitos11, adems del alto orden de los

conocimientos que en ella se conjuga; debe

tenerse nociones de los factores inmersos

que propician un evento de anlisis individual (estados de nimo, salud, etc.). Por lo
regular, la seal de voz se muestrea en un
rango entre los 8 y 16 KHz. En lo reportado de

los experimentos de este trabajo, la frecuen-

cia de muestreo utilizada fue de 11025 Hz. La

seal de voz necesita ser analizada para extraerle informacin relevante una vez que ha
sido digitalizada.

A manera de resumen, dentro de esta tarea

existen las siguientes tcnicas de extraccin

de parmetros caractersticos de la seal

(Kirschning, 1998), (Jackson, 1986), (Kosko,

1992) y (Sydral et al., 1995):

Anlisis de Fourier

Codicacin Predictiva Lineal.

Anlisis de los coecientes Cepstrales.

ms capacidades que permiten la interac-

ms de mejores desempeos en ambientes

Una de las caractersticas esenciales a denir

cin con el mundo fsico en tiempo real, adede tipo industrial.

En la actualidad se viene desarrollando microcontroladores con capacidades tan im-

portantes como el reconocimiento de seales analgicas como la temperatura, la voz,

Prediccin Lineal Perceptiva.

en el proceso de captura de la seal de voz

es la frecuencia de muestreo. Este factor es

muy importante, pues es la limitante y posi-

10
http://es.wikipedia.org/wiki/Procesador_digital_de_
seal
11Surez, 2005

75

Revista CRITERIOS

ble causante de diferenciar entre una buena

ponente ms pequeo en la estructura del

de presentar si no se respeta las reglas que el

neuronales se establece una analoga entre

calidad de seal y los problemas que se pue-

procesamiento digital de seales enmarca.

Especcamente hablando y suponiendo que
el problema anterior se ha resuelto, quedan
an muchos factores a analizar dentro de los

cuales se encuentra los siguientes (Kirschning, 1998):

cerebro. En casi todos los textos sobre redes

estos elementos y los componentes bsicos
de un ordenador: las puertas de silicio. La velocidad de las neuronas es mucho ms lenta

que las compuertas lgicas de silicio. No obs-

tante, el cerebro suple esta velocidad menor

con un nmero mayor de interconexiones.

Tamao del vocabulario y confusin.

Hay que destacar la eciencia del cerebro

tes del locutor.

del gran nmero de operaciones realizadas,

Sistemas dependientes e independienVoz aislada, discontinua y continua.

Voz aplicada a tareas o en general.
Voz leda o espontnea.
Condiciones adversas.

El Reconocimiento Automtico de voz es una

parte de la inteligencia articial que tiene

como objetivo permitir la comunicacin hablada entre seres humanos y computadoras

electrnicas. El problema que se plantea en

desde un punto de vista energtico: a pesar

ste no necesita de un ventilador, como las

modernas CPU. Si hubiera que destacar alguna caracterstica del cerebro frente al orde-

nador se destacara la alta interconexin de

sus elementos constituyentes ms pequeos: las neuronas. Esta capacidad de operar

en paralelo le permite realizar tareas que, en

potentes ordenadores, necesitan una gran

cantidad de clculos y tiempo.

un sistema de reconocimiento automtico

Un ejemplo cotidiano de esta caractersti-

de informaciones que proceden de diversas

fotografa: aunque se haya tomado mal y

de voz es el de hacer cooperar un conjunto

fuentes de conocimiento (acstica, fontica,

fonolgica, lxica, sintctica, semntica y

pragmtica), en presencia de ambigedades,

incertidumbres y errores inevitables para lle-

gar a obtener una interpretacin aceptable

del mensaje acstico recibido.
1.2.3 REDES NEURONALES
El punto de partida en el estudio del cere-

bro lo podramos jar en pleno siglo XX, con

ca es el reconocimiento de una cara en una

la persona est un poco girada, su identi-

cacin no nos puede llevar mucho tiempo.

Sin embargo, este giro puede poner en un

serio aprieto a un ordenador. Otro ejemplo

a destacar es el sistema de identicacin de

objetos de un murcilago. En su cerebro, del

tamao de un garbanzo, alberga un sistema

que determina perfectamente la evolucin

de un obstculo (velocidad relativa, posicin,
tamao, etc), en cuestin de milisegundos.

los trabajos de Santiago Ramn y Cajal, uno

Sobre este ejemplo sobran las analogas con

desarroll la idea de neurona como el com-

hombre. No existe una denicin general de

de nuestros ms grandes cientcos, quien

76

los sistemas de radar y sonar creados por el

Revista CRITERIOS

red neuronal articial, pues las hay diferen-

teriormente, es una cadena de halagos por

nos encontramos con las siguientes:

describe al lenguaje Java.

tes, segn el texto o artculo consultado. As,

Una red neuronal es un modelo compu-

Java permite hacer cosas excitantes con

des procesadoras adaptativas con una

de manera que en este momento su gran

tacional, paralelo, compuesto de unidaalta interconexin entre stas.

Sistemas de procesado de la informacin

que hacen uso de algunos de los principios que organizan la estructura del cerebro humano.

Modelos

matemticos

desarrollados

interactividad marca la diferencia en ellas;

entre stas, participar en un juego, como el
ftbol, entre varias personas que estn en

lugares remotos, formando unas, parte de

un equipo y otras ms del contrario, observando a los jugadores animados en la pantalla y obedeciendo las instrucciones de las

personas que estn participando en el juego

desde sitios remotos.

Sistema de procesado de la informacin

1.3 IDE12 ECLIPSE

miento comunes con las redes neurona-

En la Web ocial de Eclipse13, se dene como

les biolgicas.

Sistema caracterizado por una red adaptativa combinada con tcnicas de procesado paralelo de la informacin.

las pginas Web, que antes no era posible,

para emular el cerebro humano.

que tiene caractersticas de funciona-

parte suya, pero el hecho es que todo ello

Extensin de mtodos clsicos estadsticos desde la perspectiva del reconocimiento de patrones.

1.2.4 JAVA
Nuevo lenguaje de programacin orientado a objetos, desarrollado por Sun Mi-

crosystems. Sun lo describe de la siguien-

te manera: simple, orientado a objetos,

An IDE for everything and nothing in particular (un IDE para todo y para nada en parti-

cular). Eclipse es, en el fondo, nicamente un

armazn (workbench) sobre el que se puede
montar herramientas de desarrollo para

cualquier lenguaje, mediante la implementacin de los plugins adecuados.

La arquitectura de plugins de Eclipse permi-

te, adems de integrar diversos lenguajes

sobre un mismo IDE, introducir otras aplicaciones accesorias que pueden resultar tiles
durante el proceso de desarrollo como: he-

rramientas UML, editores visuales de interfaces, ayuda en lnea para libreras, etc.

distribuido, interpretado, robusto, seguro,

de arquitectura neutral, portable, de alto
rendimiento, multitarea y dinmico. Sun
admite en su totalidad que lo dicho an-

12 Entorno de Desarrollo Integrado

13 www.eclipse.org

77

Revista CRITERIOS

2. RESULTADOS
En el proyecto desarrollado se construy un

res en cuestin y una pinza de agarre, con-

tridimensional, es decir hacia atrs, ade-

con cuatro grados de libertad, (ver figura 1),

brazo robtico que permite el movimiento

lante, arriba, abajo, a la derecha y hacia la

izquierda, construido con motores de paso
y servomotores, cada uno con su respectivo

formando un dispositivo electromecnico

controlado totalmente con un microcontrolador PIC16f877, dispositivo capaz de enviar
seales de baja potencia tanto a la inter-

reductor de velocidad y a su vez amplica-

faz de potencia como de recibir las rdenes

peso del mismo, con partes en aluminio que

de control.

dor de fuerza, sobre una base que soporta el

permiten con facilidad su acople a los moto-

desde el computador que tiene el software

Figura 1. Brazo Robtico

Fuente: esta investigacin

Para el desarrollo del programa de alto nivel

grabado, posteriormente convertida en tex-

torno grco, con los cuales se pudo hacer

microcontrolador que manipula al brazo ro-

fueron utilizados Java y Eclipse como enel programa por mdulos en cinco pilares
fundamentales como son: la clase principal,

encargada de controlar las otras cuatro, uti-

lizadas para capturar la seal de voz, segui-

da de la respectiva actualizacin del archivo

78

to y por ltimo enviada por el puerto serie al

btico. La interfaz grca es muy simple (ver

gura 2) y a travs de los mens que tiene,

se puede iniciar y detener manualmente el

proceso de adquisicin y tratamiento de la
seal de voz.

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Figura 2. Interfaz Grca

Fuente: esta investigacin

3. CONCLUSIONES

El prototipo construido es un modelo de

tas, para dar un nal satisfactorio del

prueba porque se puede establecer que,

mismo.

para construir un asistente como Zeus o

Da Vinci, se necesita mucho ms tiempo

y dinero, para que sus movimientos ten-

supremamente potente porque per-

gan niveles de precisin absolutos.

mite integrar APIs como la de comunicaciones y la de voz, a la vez que la

El diseo y construccin de un software

fundamental.

para el reconocimiento de voz es un reto

que se debe asumir con tal responsabilidad y certeza del funcionamiento del
mismo, que se debe realizar pruebas
previas a la implantacin de ste.

La construccin de un brazo robtico

Java es un lenguaje de programacin

El Microcontrolador PIC 16f877 es una

herramienta ptima para el desarrollo

del proyecto de adquisicin de datos

desde y hacia un computador de escri-

torio o porttil, con la posibilidad de in-

teractuar con dispositivos de su misma

con reconocimiento de voz incluye te-

naturaleza como conversores analgico

nivel, redes neuronales, electrnica digi-

con lenguajes de programacin de alto

cnica que se debe enfatizar tan pronto

computadores mencionados.

mticas como programacin de alto

tal, electrnica de potencia, electromese vaya superando las metas propues-

- digitales, multiplexores, al igual que

nivel, a travs de los puertos de los

79

Revista CRITERIOS

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