Objetivos de aprendizaje

I. Objetivos generales: El estudiante experimentar la aplicacin fsica de un

controlador PID, basado en una computadora personal y el software LabView, y
verificar la salida del proceso fsico con los resultados de la simulacin
correspondiente.
II. Objetivos especficos:
a) El estudiante aplicar su conocimiento de un controlador PID, para entender de
manera prctica los efectos de cada accin de la ley de control, en base al
algoritmo de la teora clsica de control.
b) El estudiante entender y se familiarizar con un sistema de control digital PID
que en base al tiempo de muestreo asociado y la programacin de una aplicacin
de Instrumentacin Virtual, comprender lo que significa la sintonizacin para el
sistema de control.
c) El estudiante podr ser capaz de realizar la sintonizacin para una planta de
manera experimental y que en base al mtodo de Oscilaciones Amortiguadas,
podr comprobar que los valores para cada parmetro del controlador PID son los
adecuados para obtener respuestas deseadas en el sistema de control.
d) El estudiante verificar de manera prctica que un controlador robusto tiene un
desempeo eficiente con correccin de errores a pesar de perturbaciones y cambios
de carga

3. Antecedentes
Con base en el esquema de control mostrado en la Figura 1, los modelos discretos
de procesos y las acciones de control PID, se puede implantar el control de lazo
cerrado de una planta experimental cuyas seales de entrada y salida varen en el
rango de -10 a 10 volts. Para la aplicacin del control
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control
generico sobre una realimentacin de bucle cerrado, ampliamente usado en la
industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra
un error calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su
salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El
controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parametros: el proporcional, el
integral y el derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de
estos valores puede ser 0, por ejemplo un controlador Proporcional tendra el
integral y el derivativo a 0 y un controlador PI solo el derivativo sera 0, etc. Cada
uno de estos parametros influye en mayor medida sobre alguna caracteristica de la
salida (tiempo de establecimiento, sobreoscilacion,...) pero tambien influye sobre
las demas, por lo que por mucho que ajustemos no encontrariamos un PID que
redujera el tiempo de establecimiento a 0, la sobreoscilacion a 0, el error a 0,... sino
que se trata mas de ajustarlo a un termino medio cumpliendo las especificaciones
requeridas.
PID no se requiere el modelo del proceso, aunque es recomendable conocer
previamente su funcionamiento (mediante una simulacin) y los elementos que la
integran. Con base en la experimentacin y observaciones de la operacin del
sistema se podrn concluir las principales caractersticas del lazo de control digital.

4. Introduccin
El objetivo de un controlador PID es hacer que el error en estado estacionario entre
la seal de referencia y la salida de una planta sea igual a cero de forma asinttica.
Los controladores PID se utilizan para resolver muchos de los problemas de control
en la industria, especialmente en los casos en que la dinmica de los procesos es de
primer o de segundo orden. El 95 % de los controladores de lazo cerrado en la
industria son sistemas de control tipo PID y de este 95% la mayora son
controladores del tipo PI, ya que debido a procesos rpidos no es aplicable el efecto
derivativo (D).
Los sistemas de control son de gran ayuda en la ingeniera, siendo as que muchas
veces son tan cotidianos en las labores diarias, el saber cmo funcionan es de una
gran importancia ya que con ello se obtiene un gran dominio sobre el sistema que
se est usando, la presente prctica es un ejemplo de ello, en donde estaremos
viendo la respuesta de un sistema de segundo orden, en base a una serie de
conexiones se conocer la respuesta del sistema y se lograr su sintonizacin en
base al mtodo de Oscilaciones Amortiguadas o de Harriot.

5. Material y Equipo
En esta prctica, el algoritmo de control corresponde a la accin PID realizada por
medio del software LabView, el cual provee un ambiente grfico de programacin y
operacin, en lo que se conoce como un instrumento o controlador virtual. La
construccin del sistema se muestra en la Figura 2, en donde destaca la tarjeta de
adquisicin de datos de Nacional Instruments PCI-6221M , las cuales disponen de 16
canales A/D de entrada analgica de voltaje, en el intervalo de -10 a 10 volts y dos
canales D/A de salida digital del mismo rango. El controlador se llama PID Harriot y
para operar requiere de elementos de software que ya han sido instalados, el Run
time engine de LabView y el driver de la tarjeta de adquisicin de datos, para
enlazar el hardware con el programa de control.
En la prctica se emplea un proceso fsico cuyo modelo lineal puede conocerse,
para lo cual se dispone de los simuladores tipo A (PCS327) y tipo B (G26), uno de
los cuales se muestra en la Figura 3. En estos dispositivos se pueden alambrar
procesos lineales de hasta 3er orden, con un retraso de transporte, tambin
conocido como tiempo muerto. Cada bloque dinmico que se incluye en el proceso
tiene una funcin de transferencia conocida. Cuenta tambin con elementos de
despliegue

local, sumadores para introducir seales de perturbacin y carga, y funciones no

lineales. Para mayor informacin consultar el documento Simulador electrnico de
control de procesos.

Considerar un proceso continuo estable de 2 orden tipo 0, con dos constantes de

tiempo, cuya funcin de transferencia es, para la planta A:

Si se emplea la planta tipo B (QUE ES LA MS COMN EN EL LABORATORIO), la

funcin de transferencia es:

6. Desarrollo
Conexiones en el mdulo G26 Simulador electrnico de control de procesos tipo B,
para obtener la funcin de transferencia
A continuacin se presenta el alambrado que debe realizarse en la planta tipo B del
simulador de procesos a ser empleado en la prctica:

IMPORTANTE: Para introducir PERTURBACIONES CAMBIOS DE CARGA EN EL

SISTEMA, en el borne 33 conectar una seal de ruido seales de los bornes 4, 5
6.
En las conexiones a realizar se debe verificar lo siguiente:
Conectar los voltajes de polarizacin de +12 [V], 0 [V ] y -12 [V] para el mdulo
G26 con la fuente PS1/EV
Conectar el borne 18 del mdulo G26 con el canal D/A elegido en la ventana del
programa para el controlador a emplear (AO0 AO1) de la tarjeta de adquisicin de
datos PCI-6221M Conectar en el mdulo G26 los bornes 19 y 23
Conectar en el mdulo G26 los bornes 24 y 25
Conectar en el mdulo G26 los bornes 26 y 29
Conectar el borne 34 del mdulo G26 con el canal A/D elegido en la ventana del
programa para el controlador a emplear (AI0 AI1 AI2 AI7) de la tarjeta de
adquisicin de datos PCI-6221M
Los interruptores de los bloques STAGE 1 y STAGE 2 debern estar en la posicin
LAG para que tengan como constantes de tiempo 1 [s] y 0.7 [s] respectivamente
El controlador digital PID se encuentra programado en el software LabVIEW que
presenta una aplicacin de Instrumentacin Virtual que se muestra y detalla a
continuacin:

I. Actividad 1
Correr el controlador PID_Harriot cuyo despliegue se muestra en la figura 5.

II. Actividad 2

Despus de configurar y conectar la seal del proceso al canal de entrada, as

como el perodo de muestreo en T=100 mseg, aplicar el controlador en el modo
Manual para verificar desde el panel frontal la operacin el sistema:
interaccin de la computadora y el proceso.
III. Actividad 3
Aplicar el controlador PI, asignando Ti=2 min y Kc=3 y probar el desempeo
del sistema introduciendo cambios en la referencia y perturbaciones o cambios
de carga.
a) Graficar la salida de la planta y(t) para los parmetros y pruebas indicadas.

b) Comentar los resultados.

Obtenemos un grafico de la respuesta a una entrada escaln unitario y a una
perturbacin de entrada escaln unitario.

IV. Actividad 4
Aplicar el controlador PI, asignando Ti=1 y K=3 y probar el desempeo del sistema
introduciendo cambios en la referencia y perturbaciones o cambios de carga.
a) Graficar la salida de la planta y(t) para los parmetros y pruebas indicadas.

b) Comentar los resultados.

Observamos una grafica mejor definida, se nota mas el comportamiento de la seal
de control y la seal de salida
V. Actividad 5
En base a la simulacin realizada en el cuestionario previo introducir los valores

obtenidos para , K T yT ci d en el controlador PID digital y comparar resultados.

Usualmente Td vale cero la reaccin se ve mucho menor, de echo la seal de salida
nunca llega a tocar la seal e referencia VI. Actividad 6

Sintonizar (ahora de manera prctica) el sistema de control con la accin PID

completa, siguiendo el procedimiento de Harriot. Verificar el desempeo para
cambios de referencia y perturbaciones
La seal de salida nunca llega a alcanzar la seal de referencia

7. Conclusiones
Aprendimos a usar el controlador PID de manera practica-teorica aplicando el
mtodo de Harriot
Aprendimos a hacer conexiones en el mdulo G26 Simulador electrnico de control
de procesos para introducir perturbaciones o cambio de carga en el sistema

Bibliografa
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
http://control-pid.wikispaces.com/