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2 Arquitetura Aberta
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Rob
Fabricante
DOF
Carga
Estrutura
RV-2AJ
Mitsubishi
5
3 kg
Alumnio
IRB140
ABB
6
5 kg
Ferro fundido
Scorbot V
Eshed
5
1 kg
Alumnio
Puma 560
Unimation
6
Motor
AC Induo
(3 de 50W e 2
de 15W)
Harmonic
Drive; correias
DC Brushless
DC
DC
Harmonic
Drive,
correias,
engrenagens
cnicas
Eletromagntico
esttico
Resolver
Correias e
engrenagens
Transmisso
Freio
Sensores
Vel. Mx
Acel. Mx
Repetibilidade
Hardware
CPU
Sistema
Operacional
Controle
(Posio/
Torque/
Impedncia)
Taxa de
Amostragem
Estrutura do
Controlador
Lingugem de
Programao
Peso total
Eletromagntico
esttico
Encoder
absoluto
2,2 m/s
(vel.angular
juntas: 90 a
180/s)
0,02mm
Hardware
dedicado com
DSPs para
controle
vetorial dos
motores
2,5 m/s
(vel.angular
juntas: 200 a
450/s)
2
20 m/s
0,03mm
Baseado em
PC com
interfaces de
comunicao
Ethernet, e
placas PCI
Encoder
incremental
Encoder
Incremental
Hardware
dedicado com
placas drives
conectadas
diretamente
no barramento
da CPU
Hardware
dedicado AIB
Arm Interface
Board, Servo
Digital (posio)
e Analgico
(velocidade) na
porta paralela
(DEC DRV-11A)
LSI-11/2
Microcontrolador
64-bits RISC
No possui
Proprietrio
Microcontrolador
famlia 68000
No possui
Posio
Posio
Posio
Adaptativo,
Robusto
RAPID
PID
Posio,
Velocidade,
Torque
(cascata)
aprox. 1ms na
malha de
posio
Lead/Lag
ATS
VAL
MELFABASIC IV
MOVEMASTE
R COMMAND
17 kg
PC
No
LR Mate 200
FANUC
6
5 kg
Alumnio e
plstico
DC
Brushless
Harmonic
Drive, RV,
engrenagens
cnicas
helicoidais
Eletromagntico
esttico
Pulsecoder
Hardware
baseado em
CNC
proprietrio,
com mdulos
Fonte, CPU
e Eixos.
Proprietrio
98 kg
Posio
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Figura 2.1 Arquitetura de um sistema acadmico para rob (LAGES; HENRIQUES; BRANCARENSE,
2004)
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larga, tornando-o adequado para aplicaes onde o rob est em contato com um
ambiente de rigidez desconhecida, como, por exemplo, no contato com humanos.
Rob
DOF
Estrutura
Motor
ASEA IRB6
(Retrofitting)
UFRGS, Eng
Eltrica
5
Ferro fundido
DC Brushless
Transmisso
Harmonic Drive
Freio
Eletromecnico
esttico nos eixos 2
e3
Resolver (subst.
encoder 2048ppr),
tacmetro,
interruptor para
home
Laboratrio
Sensores
Velocidade
Mxima
Acelerao
Mxima
Interface de
Hardware
Sinal de
Referncia
CPU
Sistema
Operacional
Linguagem
Controle
(Posio/
Torque/
Impedncia)
Estrutura do
Controlador
Freqncia
amostragem
Peso total
WAM-10
University of
Toronto, Canada
1
Metal
AC induo trifsico
Laboratoire de
Robotique de Paris
3
DC
No
Encoder 1000ppr.
Waseda University,
Japan
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Duralumnio
DC (2 de 87W, 2 de
26W e 3 de 5,6W)
Harmonic Drive,
reduo 1/160
Eletromagntico
dinmico
Posio: encoder
com resoluo
o
0,018 (20000 ppr)
1 m/s (veloc.angular
Torque da junta
PC
PC Pentium II
PC Pentium II 200
MHz
Windows
C, em um ambiente
virtual C++
Controle de posio
Matlab 5.3.0 e
Simulink 3.0.1
Controle de posio
PID na malha de
posio. PI na
malha de torque
(interna), com
feedforward.
Controle de
Estrutura Varivel
Descentralizado
(DVSC)
1ms
PID
C
Controle de posio,
controle de torque e
controle de
impedncia.
Trajetria: polinmio
de 5. ordem
Compensao por
torque calculado.
Controle de
amortecimento.
25 kg
Tabela 2.2 Caractersticas de Robs Acadmicos
Rob
Laboratrio
ITA-IEMP
ITA
Robix
Instituto Tecnolgico
de la Laguna,
Mxico
DOF
Carga
Estrutura
Motor
Transmisso
No tem (direct
drive)
Freio
Sensores
CPU
Sistema
Operacional
Linguagem
Controle
(Posio/
Torque/
Impedncia)
Estrutura do
Controlador
Freqncia
de
amostragem
Peso total
LWR-I
DLR, Institute of
Robotics and
Mechatronics,
Germany
7
8 kg
Fibra de Carbono
Engrenagem
Planetria Dupla
(1:600)
Potencimetro
Sensor de Torque
Indutivo
PC
C
Controle de posio
Controlador robusto
com otimizao H
Controle de posio,
torque e impedncia
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LWR-II e III
DLR, Institute of
Robotics and
Mechatronics,
Germany
7
8 kg
Fibra de Carbono
ROBODRIVE
(proprietrio)
Harmonic Drive
(reduzido 60%
peso)
Freio piezo-eltrico
Sensor de Torque
strain-gauge.
Sensor de posio
Hall.
PC
Controle de posio,
torque e impedncia
Controlador robusto
com otimizao H
Torque: 3kHz
13 kg
18 kg
17 kg
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O brao mecnico possui um corpo ou estrutura que deve ser suficientemente rgida,
um sistema para movimentao de cada ligamento do rob, formado por motor, sensor
de posio, sensor de torque (opcional), freio, transmisso, reduo e um sistema para
ajuste de impedncia mecnica (opcional).
Na tabela 2.3 temos um resumo das tecnologias envolvidas no brao mecnico.
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Ao-Carbono
Estrutura
Materiais
Ferro
Alumnio
Fibra de Carbono
Corrente Contnua
Motor
Induo
Brushless
Sensor de Posio
Sensor de Torque
Freio
Encoder
Resolver
Strain-gauge
Piezoeltrico
Eletromagntico
Mecnico
Engrenagem paralela
Engrenagem cnica (com
Movimentao
Correias e polias
Eixos
Mancais de rolamento
Alavancas
Planetria
Reduo
Impedncia
Amortecedor
Freio
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Transformador
Fonte de alimentao
Fonte chaveada
Fonte linear
Rels de emergncia
Sistema de emergncia
Chaves de emergncia
Contatores
Intertravamentos
Baseado em PC (x86)
CPU
Baseado em CNC
Microcontrolador/ microprocessador dedicado
Conversor para motor de corrente contnua
Acionamento de motor
Interface de comunicao
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Windows
Linux
QNX
VxWorks
Prprio
Orientado a objetos
C++
Java
C
Programao
Procedural / modular
Pascal
Ada
Baixo nvel
Assembly
Aplicativo
Matlab/Simulink
Proporcional com
realimentao auxiliar de
velocidade
PID
Algoritmos de controle
PD
Multivarivel
Algoritmos robustos
Algoritmos adaptativos
Algoritmos no-lineares
Mtodo 1 de Walker e
Orin (baseado em Newton
Euler Recursivo RNE)
Sistemas de equaes
Algoritmos de simulao
lineares
Mtodo 3 de Walker e
Orin (Corpo Rgido
Composto CRBM)
Mtodo 4 de Walker e
Orin (Gradiente
Conjugado)
Propagao de foras e
Mtodo de Featherstone
movimentos
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Alm de satisfazer requisitos de tempo, o sistema em tempo real deve ter robustez a
falhas, provendo mecanismos para evitar ocorrncias, e caso isto no seja possvel,
deve ser capaz de detectar qual a falha do sistema, gerando um alarme e tomando as
medidas corretivas necessrias, no menor tempo possvel.
Um rob pode conter vrias malhas de controle e, portanto, necessita de um sistema
com hardware e software confiveis e suficientemente rpidos.
Para maiores detalhes sobre sistemas de tempo real, veja (LAPLANTE, 2004).
Inicialmente foi realizada uma anlise das tecnologias envolvidas da seo 2.2. O brao
mecnico no ser definido, devido prpria concepo do projeto, ou seja, o hardware
e software desenvolvidos devero ser capazes de controlar qualquer manipulador de
at seis graus de liberdade, mas sero necessrias informaes sobre a parte
mecnica para inserir os parmetros na modelagem do brao no software. Para a
realizao de testes est em fase de construo um manipulador de dois graus de
liberdade e outro, na fase de projeto, de seis graus de liberdade.
Somente em relao ao motor e sensor de posio, foram adotados o motor brushless
e o encoder, respectivamente. Esta deciso se deve ao fato do motor brushless ser
amplamente o mais utilizado nos robs atualmente devido seu alto desempenho
dinmico e baixa manuteno; esses motores j vm de fbrica com seu sensor de
posio, geralmente um resolver ou encoder.
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