Programacin en

PLC con
Diagrama

Univ. Pablo Soliz Rocha

Docente: MSc. Ing Alvaro Montao
Saavedra
La Paz-Bolivia

Universidad Mayor de San Andrs

I

Lab. Sistemas de Control Laboratorio

Pre Informe 1
Programacin PLC con diagrama Grafcet

1. Introduccin
Un Controlador Lgico Programable, ms conocido por sus siglas en ingls PLC
(Programmable Logic Controller), es una computadora utilizada en la ingeniera
automtica o automatizacin industrial, para automatizar procesos electromecnicos,
tales como el control de la maquinaria de la fbrica en lneas de montaje o atracciones
mecnicas.
2. Objetivo General
Investigar sobre la aplicacin del diagrama Grafcet en la programacin del PLC
2.1 Objetivo Especifico

3.
3.1

Estudiar las diferentes formas de programacin en PLC

Inquirir en la aplicacin de los PLC en la industria
Conceptos Previos
PLC

Los PLC son utilizados en muchas industrias y

mquinas. A diferencia de las computadoras de
propsito general, el PLC est diseado para
mltiples seales de entrada y de salida, rangos de
temperatura ampliados, inmunidad al ruido elctrico
y resistencia a la vibracin y al impacto. Los
programas para el control de funcionamiento de la
mquina se suelen almacenar en bateras copia de
seguridad o en memorias no voltiles. Un PLC es un ejemplo de un sistema de tiempo
real duro, donde los resultados de salida deben ser producidos en respuesta a las
condiciones de entrada dentro de un tiempo limitado, de lo contrario no producir el
resultado deseado.
Los primeros PLC fueron diseados para reemplazar los sistemas de rels lgicos.
Estos PLC fueron programados en lenguaje Ladder, que se parece mucho a un
diagrama esquemtico de la lgica de rels. Este sistema fue elegido para reducir las
demandas de formacin de los tcnicos existentes. Otros autmatas primarios utilizaron
un formulario de listas de instrucciones de programacin.
Los PLCs modernos pueden ser programados de diversas maneras, desde la lgica de
escalera de rels, a los lenguajes de programacin tales como dialectos especialmente
adaptados de BASIC y C. Otro mtodo es la lgica de estado, un lenguaje de
programacin de alto nivel diseado para programar PLC basados en diagramas de
estado.

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La funcin bsica y primordial del PLC ha evolucionado

con los aos para incluir el control del rel secuencial,
control de movimiento, control de procesos, sistemas de
control distribuido y comunicacin por red.
Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se
encuentra que, gracias a ellos, es posible ahorrar tiempo
en la elaboracin de proyectos, pudiendo realizar
modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son
de tamao reducido y mantenimiento de bajo costo,
adems permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar ms de
una mquina con el mismo equipo. Sin embargo, y como sucede en todos los casos,
los controladores lgicos programables, o PLCs, presentan ciertas desventajas como
es la necesidad de contar con tcnicos calificados y adiestrados especficamente para
ocuparse de su buen funcionamiento.
3.2 Programacin en PLC
3.2.1 Logica Ladder
Tambin denominado lenguaje de contactos
o en escalera, es un lenguaje de
programacin grfico muy popular dentro de
los autmatas programables debido a que
est basado en los esquemas elctricos de
control clsicos. De este modo, con los
conocimientos que todo tcnico elctrico
posee, es muy fcil adaptarse a la
programacin en este tipo de lenguaje.

Habilidad de probar mientras es esta En-Lnea o durante el Tiempo-deEjecucin.

Etiquetas de nombres, etiquetas base Alias, descripcin de etiquetas y
comentarios es los escalones ayudan al ser mostrados en lnea
Ayudas de animacin para la depuracin de Bits y de valores
Una alta cantidad de instrucciones disponibles:
Basado en el PLC-5/SLC-500
Bloques de control de movimiento
Control de procesos PID
Administracin de tablas y matrices
Diagnsticos
ASCII, Puerto serial & Mensajes.

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3.2.2 Bloques de Funciones

Se basa en bloques que realizan operaciones
matemticas simples para poder determinar
una salida. Su estructura describe las
funciones entre entradas y salidas. Una funcin
es descrita como un grupo de bloques
elementales. Las entradas y salidas estn
conectadas con lneas conectoras:

La ejecucin automtica en orden predeterminado por las interconexiones

simplifica la creacin y la modificacin de programas.
Descripciones de bloques de etiquetas y cajas de texto flotantes y ancladas
permiten la fcil documentacin y mejoran el entendimiento.

3.3.3 Organigrama Secuencial de Funciones (SFC)

Puede ser usado para programar procesos que pueden ser separados en diferentes
pasos. Los componentes principales de SFC son:

Pasos con acciones asociadas

Transiciones con condiciones lgicas asociadas
Enlaces dirigidos entre Pasos y Transiciones

Los Pasos en los diagramas SFC pueden estar activos o desactivados. Las Acciones son
solamente ejecutadas en pasos activos. Un paso puede estar activo por dos razones. (1)
Es el paso inicial (2) Fue activado durante un ciclo y no ha sido desactivado.
No todos los lenguajes son iguales. Cada uno fue diseado para soportar una clase
particular de aplicacin. El usar el lenguaje apropiado reduce la complejidad del
programa, mejora el proceso de desarrollo, y reduce el tiempo de depurado y costos de
mantenimiento.
4. Fundamento Terico
4.1 GRAFCET
El GRAFCET, es un modelo de representacin grfica, de los sucesivos comportamientos
de un sistema lgico, predefinido por sus entradas y salidas. Tambin, es un grafo, o
diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar,
contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan
estas acciones.

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El trmino GRAFCET es el acrnimo tanto de Graph

Fonctionnel de Commande EtapeTransition (en espaol, grafo
funcional de control etapatransicin) y de graphe du groupe
AFCET (grfico del grupo AFCET). Surge en Francia en 1977
como iniciativa de algunos fabricantes de autmatas
(Telemecanique, Aper y otros) junto con los organismos oficiales
AFCET (Asociacin Francesa para la Ciberntica, Economa y
Tcnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la
Produccin Automatizada). Fue homologado inicialmente en
Francia (norma UTE NF C 03190) en 1982 y con posterioridad
por la Comisin Internacional de Electrotecnia (IEC 60848) en
1988.
La norma IEC 60848:2002 define al
GRAFCET como un lenguaje que permite
modelar el comportamiento de la parte
secuencial de un sistema automatizado.Su
concepcin deriva de un modelado grfico
ms general, las redes de Petri y,
actualmente,
es una de las mejores
herramientas,
por
su
sencillez
y
expresividad, para representar sistemas de
fabricacin automatizados.
Inicialmente fue propuesto para documentar
la etapa secuencial de los sistemas de
control de procesos a eventos discretos. No
fue concebido como un lenguaje de programacin de autmatas, sino un tipo de Grafo
para elaborar el modelo pensando en la ejecucin directa del automatismo o programa de
autmata. Varios fabricantes en sus autmatas de gama alta hacen este paso directo, lo
que lo ha convertido en un potente lenguaje grfico de programacin para autmatas,
adaptado a la resolucin de sistemas secuenciales.
En la actualidad no tiene una amplia difusin como lenguaje, puesto que la mayora de los
autmatas no pueden programarse directamente en este lenguaje, a diferencia del
Lenguaje Ladder. Pero se ha universalizado como herramienta de modelado que permite
el paso directo a programacin, tambin con Ladder.
4.2

Elementos de la programacin GRAFCET

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Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al

poner en RUN el autmata. Por lo general suele haber una
sola etapa de este tipo.

Su activacin lleva consigo una accin o una espera.

Las uniones se utilizan para unir entre s varias etapas.

Condicin para desactivarse la etapa en curso y activarse

la siguiente etapa, Se indica con un trazo perpendicular a
una unin.

Indica la activacin de una y/u otra etapa en funcin de

la condicin que se cumpla/n. Es importante ver que la
diferencia entre la "o" y la "y" en el grafcet es lo que pasa
cuando se cierran

Muestra la activacin o desactivacin de varias etapas a

la vez.

Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que

pertenecen.

4.3

Niveles de diagramas GRAFCET

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Normalmente en la
realizacin
de
un
automatismo
existen
diferentes fases que
van desde el anlisis
econmico
de
viabilidad pasando por
su
diseo,
su
implementacin
(por
ejemplo
como
programa
ejecutable
en un PLC), para
finalizar con una fase
de verificacin offline mediante simulacin y su puesta en marcha en el proceso real
previa fase de pruebas. Es claro que en las fases previas a la implementacin los niveles
de detalle del automatismo que se requieren conocer en la toma de decisiones son
diferentes. En funcin del nivel de abstraccin que se represente se pueden distinguir los
siguientes tipos de diagramas grafcet, ordenados de mayor a menor nivel de detalle
Grafcet de nivel 1: Descripcin global poco detallada del automatismo que permite
entender en poco tiempo su funcionamiento general. Es, por ejemplo. el nivel de
detalle que las entidades financieras quieren conocer para decidir la inversin. Los
grafcets de nivel emplean descripciones en lenguaje natural para describir las acciones y
transiciones y no contiene referencias a las tecnologas que se van a utilizar.
Grafcet de nivel 2: Descripcin de la tecnologa. El grado de detalles en las
descripciones debe ser
lo suficientemente operativo para que todas las tecnologas
empleadas en el automatismo (rels normales de enclavamiento,
Introduccin al
modelado GRAFCET
4 vlvulas neumticas normales o biestables, pulsadores,
contactores etc.) queden representadas. Para este nivel y el anterior se suelen emplear
la especificacin GRAFCET de la norma IEC 60848.
SFC de nivel 3: Descripcin de la realizacin del automatismo:
nivel de
implementacin. Para ello resulta adecuado la norma IEC 611313 que especifica un
lenguaje de programacin grfico completo (diagrama SFC).
4.4

Etapas, transiciones y arcos

Un grafcet est formado por una sucesin de etapas y transiciones conectados entre s
por arcos orientados. Cada etapa puede tener asociada una o varias acciones a realizar
sobre el proceso.
Las etapas se representan cono un cuadrado y un nmero (o a veces smbolo con un
subndice numrico) que indica su posicin que las identifica de manera unvoca en el
diagrama. Se denomina etapa inicial o etapa de reposo al estado de control
correspondiente al arranque, el estado inicial del grafcet. Un mismo grafcet puede tener
ms de una etapa inicial, siendo el reposo de la ley de control entonces la activacin
simultnea de todas las etapas iniciales.

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Una transicin representa la condicin por la que el sistema evoluciona de las etapas
que la preceden a las etapas que la suceden. Se dibuja como una barra horizontal que
corta transversalmente al enlace entre las etapas denominado arco. Toda transicin
lleva una condicin asociada denominada receptividad, resultado de la evaluacin de una
nica frmula lgica booleana (resultado 0 o 1). Cuando se verifica la receptividad se dice
que la transicin es receptiva (o franqueable).
Los arcos vinculan etapas con transiciones, pero nunca etapas con etapas o transiciones
con transiciones. Como regla general, el grafcet se lee de arriba abajo y los arcos tienen
sentido descendente. Cuando el arco tiene sentido ascendente debe indicarse
obligatoriamente con una flecha
Una transicin se dice que est validada cuando estn activas las etapas que la
anteceden. Si una transicin est validada y es receptiva entonces se franquea
activndose todas las etapas posteriores y desactivndose todas las etapas anteriores.
4.5

Clasificacin de las Acciones

Acciones asociadas a varias etapas.- Una misma accin puede estar asociada a etapas
distintas. As en el siguiente ejemplo la accin A se realiza cuando est activa la etapa 21
o la 23

Acciones condicionadas.- La ejecucin de la accin se produce cuando adems de

encontrarse activa la etapa a la que est asociada, se debe verificar una condicin lgica
suplementaria

Acciones temporizadas o retardadas.- Es un caso particular de las acciones

condicionadas que se encuentran en multitud de aplicaciones. En este caso, el tiempo

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interviene como una condicin lgica ms. En el siguiente ejemplo la accin A se realizar
durante 10 segundos:

4.6

Estructuras lgicas fundamentales

La unidad bsica de agrupacin de elementos etapatransicin para construir diagramas

GRAFCET es su conexin en serie (tambin denominada secuencia). Esto se
corresponde con una cadena de acciones concatenadas de control, cada una empezando
cuando acaba la anterior. Representa una secuencia de dos etapas.

Divergencia concurrente(Y): Expresa un punto de sincronismo y el inicio simultneo de

un
Nmero de estructuras serie. Se representa con una doble barra de la que cuelgan la
primera etapa de cada estructura serie concurrente.
Divergencia alternativa (O): Expresa seleccin de acciones de control alternativas en
funcin de eventos.
Convergencia concurrente (Y): Expresa punto de sincronismo y finalizacin de
estructuras serie concurrentes comenzadas por una Convergencia Y. Grficamente es
una Divergencia Y invertida.
Convergencia alternativa (O): Expresa el final de las acciones de control alternativas
comenzadas por una Convergencia O.
Saltos condicionales: Caso particular de divergencia O donde la accin de control se
salta algunas etapas concatenadas en una estructura serie si se valida un evento
determinado. Expresa acciones de control alternativas que incluyen etapas de la misma
estructura serie. En consecuencia los arcos que las representan no tienen etapas
explcitamente asociadas.
Repeticiones: Caso particular de divergencia O donde existe un camino que conecta una
etapa con otra que le precede en una estructura serie. El sentido del camino (ascendente)
debe sealarse explcitamente mediante una punta de flecha.

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4.7

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Reglas de Evolucin

REGLA DE INICIO. El arranque del sistema supone la activacin de todas las etapas
iniciales y solamente stas. El estado inicial del GRAFCET modela tanto el inicio del
sistema (situacin de accionamientos etc.) como el de su control (automatismo). Se
corresponde habitualmente con el estado de reposo o de parada segura, estado en
que debe encontrarse la planta en el momento de la puesta en marcha. El estado
inicial del automatismo muchas veces se encarga de comprobar que el sistema a
controlar se encuentra en su estado inicial.
REGLA DE EVOLUCION DE UNA TRANSICIN. Una transicin franqueable debe ser
inmediatamente franqueada. Una transicin est validada cuando estn activas todas
las etapas inmediatamente precedentes. Una transicin es franqueable cuando est
validada y su receptividad asociada se verifica.

REGLA DE EVOLUCIN DE LAS ETAPAS ACTIVAS. El franqueo de una transicin

supone la activacin simultnea de todas las etapas inmediatamente posteriores y
desactivacin simultnea de todas las etapas inmediatamente anteriores. La evolucin
de las etapas activas sigue el camino de los arcos orientados cuando se franquea una
transicin.

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REGLA DE FRANQUEAMIENTO SIMULTNEO. Todas las transiciones franqueables

se franquearn inmediata y simultneamente. Esta regla permite definir la evolucin de
GRAFCETs estructurados complejos compuestos por otros GRAFCETs, macroetapas
etc.
REGLA DE PRIORIDAD DE ETAPA ACTIVA. Si la evolucin de un GRAFCET (debido a
las reglas anteriores) implica la activacin y desactivacin simultnea de una etapa,
sta deber permanecer activa

4.8

Estructuracin

La complejidad de los sistemas automatizados hace que sea necesario la descomposicin

del modelo GRAFCET en partes. La norma permite trocear un diagrama en tantas partes
conexas como se quiera, donde cada parte se denomina GRAFCET parcial.
Para referenciar las etapas en los diagramas parciales se ha previsto una notacin
especfica en las que destacan los siguientes smbolos:

G<Numero de Grafcet parcial> (o G<N> para simplificar): Referencia GRAFCET parcial

G<N>{INIT}: Indica que el GRAFCET se encuentra inicializado (todas sus etapas
iniciales estn activas y solo estas)
G<N>{*}: Indica la situacin actual del GRAFCET en el instante indicado
G<N>{ }: Indica que todas las etapas estn desactivadas

4.9

Estructuracin mediante macroetapas

Una macroetapa es una representacin simblica de una

parte de un GRAFCET, parte conocida como expansin de
la macroetapa. Tiene como misin descomponer
GRAFECTs complejos en partes ms pequeas para su
mayor legibilidad, as como facilitar su distribucin.
Grficamente se representa como una etapa normal con
dos lneas horizontales en cuyo interior se escribe un
identificador que empieza por la letra "M" seguido de un
nmero identificativo
El GRAFCET parcial expansin de la macroetapa lleva
obligatoriamente una etapa de entrada, con nombre E y una etapa de salida con nombre
S donde N es mismo identificador de la macroetapa de donde procede
4.10

Estructuracin mediante forzado

El forzado de un GRAFCET parcial sobre otro establece una relacin jerrquica de mando
del primero sobre el segundo. Como orden de mando, es tambin una accin interna que
permite imponer un estado de actividad sobre el GRAFCET parcial que recibe la orden.
Su ejecucin tiene prioridad sobre las reglas de evolucin ordinarias. Llamaremos al
GRAFCET que fuerza GRAFCET maestro y al que es forzado GRAFCET esclavo.
Se representa como una accin normal con doble recuadro donde la descripcin de la
accin emplea la sintaxis que identifica el estado resultante del GRAFCET parcial maestro

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descrita en el inicio de esta seccin. La norma prev las siguientes pautas de evolucin
del forzado:
Desde el punto de vista del GRAFCET maestro, la accin de forzado es una accin
continua convencional, que deja de ejecutarse al desactivarse la etapa a la que va
asociada.
Como consecuencia de la orden, el diagrama esclavo se sita en el estado de actividad
de etapas descrito en la oren recibida.
Mientras est activa la etapa forzante en el maestro el esclavo no puede evolucionar (se
dice que est congelado), independientemente que cualesquiera de sus transiciones sean
franqueables.
4.11

Implementacin del GRAFCET

Una vez realizado el Grafcet del proceso que deseamos controlar, el paso siguiente es la
obtencin de las condiciones de activacin de las etapas, as como de las acciones
asociadas a las mismas. Para ello se utilizar un proceso de normalizacin en el cual, y
partiendo del Grafcet realizado, vamos obteniendo las condiciones de activacin para
cada una de las etapas y acciones. La obtencin de estas condiciones booleanas se
basar en la utilizacin de dos hechos:

Una etapa se activar cuando estando activa la etapa inmediatamente anterior a ella,
se evale a cierto la receptividad existente entre estas dos etapas, desactivndose la
etapa anterior y activndose la nueva etapa.
Una accin se deber ejecutar, si la etapa a la que est asociada est activa. Una vez
obtenidas estas condiciones booleanas, el paso siguiente es la implementacin en el
lenguaje apropiado para el controlador que se haya escogido como unidad de control
del proceso

4.12

Implementacin en Simatic S7-200

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Para controlar el proceso mediante Simatic S7200, basndose en el Grafcet construido, lo

que se hace es asociar a cada etapa un
elemento de memoria que permita saber si la
etapa est activada o no. En el caso del
presente trabajo, a cada etapa del Grafcet se le
ha asociado una marca interna del autmata,
de tal manera que la marca estar puesta a un
1 lgico si la etapa que tiene asociada est
activa, y un 0 lgico en otro caso. Para
controlar el proceso se realiza un programa
escrito en cualquiera de los dos lenguajes de programacin del S7-200 (esquema de
contactos, lista de instrucciones), que se ejecuta constantemente en el autmata. El
programa a construir no es ms que la implementacin de la secuencia de condiciones
booleanas que definen la activacin-desactivacin de las etapas as como de las
condiciones asociadas a estas, halladas durante el proceso de normalizacin posterior a
la construccin del Grafcet.
El programa examina en cada ciclo de ejecucin las entradas al autmata (entradas del
proceso), y en funcin de las condiciones de activacin-desactivacin de las etapas activa
estas. En el programa tambin estn implementadas las condiciones de ejecucin de las
acciones, y en funcin de la etapa o etapas que estn activadas produce salidas dirigidas
al proceso a controlar.
Las condiciones de activacin de las etapas obtenidas en el proceso de normalizacin
son condiciones que se basan principalmente en operaciones booleanas AND y OR, por
lo que la implementacin de este tipo de condiciones en cualquiera de los lenguajes de
programacin del S7-200 es bastante fcil.
Si se emplea un ejemplo, empleando la tcnica rele-memoria:

4.13

Implementacin en Microcontrolador 8x51

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La filosofa de funcionamiento e implementacin de las condiciones de activacindesactivacin de las etapas y acciones es la misma que con el autmata, salvo que en el
microcontrolador las marcas internas que representan a las etapas sern sustituidas por
posiciones de memoria RAM a las que se puede acceder bit a bit, utilizando una tcnica
rel- memoria:

Previamente se habran asociado los smbolos X1, a, X2, X3 con una posicin de
memoria y Accin B a una salida del micro controlador si esta accin se ejecuta
directamente sobre el proceso.
5.

Conclusin

El PLC es un equipo electrnico que ha tenido gran repercusin en la industria, sin

embargo, para su uso correcto es necesario aprender los diferentes lenguajes de
programacin. La programacin GRAFCET es una gran herramienta, no solo para el
control de PLC sino para diversos aparatos electrnicos, sin embargo, se pudo evidenciar
que para su correcto uso, es necesario conocer a profundidad todos los aspectos de la
misma