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ESIME ZACATENCO
INGENIERA EN CONTROL Y
AUTOMATIZACIN
Control de Procesos II
Practica 1: Sintonizacin de un
controlador PD
9AV1
Becerril Ortega Luis
Dueas Ramos Eduardo
Salazar Hernndez Julio Csar
Tanto la ganancia crtica (Kcr) como el periodo crtico (Pcr) pueden ser determinados
en forma experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden
fijarse segn la Tabla 1 y 2.
Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del proceso los valores de la
ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos tericamente utilizando el criterio
de estabilidad de Routh-Hurwitz.
Solucin
Como se dispone de la funcin de transferencia del proceso es posible utilizar el
mtodo el Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz para verificar si el sistema a lazo
cerrado tiene o no una ganancia crtica a la cual logre oscilar continuamente. Para ello
se utiliza la ecuacin caracterstica a lazo cerrado que se muestra en la Ec. 0.2.
A partir de dicho valor de ganancia crtica es posible obtener las soluciones de la ECLC
para esa ganancia y con ello se obtendra el P cr tal como se muestra a continuacin.
Con dichos valores de K cr y de P cr se utiliza la Tabla 0.4 para determinar los valores
iniciales del controlador, los cuales se ajustarn hasta lograra la respuesta deseada.
Como se solicita error cero al escaln el sistema a lazo abierto debe ser de Tipo I por lo
que se debe aadir un polo en el origen, lo cual solamente se logra al aadir el PI o el
PID. Se intenta primero verificar si la respuesta con el PI cumple tambin con las
restricciones de respuesta transitoria, para lo cual se muestra en la Fig. 4 la simulacin
de la respuesta ante el escaln con y sin controlador.
TEOREMA ROUTH-HURWITZ
G(S)
1+G(S )
El criterio de Routh-Hurwitz tambin se utiliza para el trazado del lugar de las raices. En
este caso, dicho procedimiento de anlisis estudia la funcin de transferencia del
sistema en bucle abierto 1+KGba(s)=0 (siendo K la ganancia variable del sistema). Su
objetivo es determinar los puntos de corte del LdR con el eje imaginario. Dichos puntos
PROPONER UN CONTROLADOR PD
Para la funcin de transferencia, utilizar el mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols,
(oscilaciones sostenidas).
I.
II.
III.
IV.
I)
Routh-Hurwitz.
Para obtener la ganancia y el periodo crtico con Rout-Hurwitz debemos desarrollar
nuestro polinomio para obtener las diferentes exponenciales de S.
II)
Sustitucin directa.
Para realizar el clculo por sustitucin directa solo tendremos que realizar la sustitucin de S
por jw. Con este cambio podremos separar la parte real y la parte imaginaria de nuestro
denominados de la F. de T. tomando en cuenta solo la parte real para obtener nuestro
resultado.
El valor que se toma de w es el valor ms cercano a cero del lado de los negativos en
este caso es: -0.50705592.
El valor de w se sustituye en la ecuacin de los reales donde se despeja Gc que ser el
valor de la ganancia crtica que permita la oscilacin del sistema.
Figura 13.- Grfica de las oscilaciones sostenidas con el mtodo de sustitucin directa.
De esta grfica podemos obtener el valor del periodo crtico que es la diferencia que
hay entre cresta y cresta o valle y valle de la grfica.
Clculo de controladores
De acuerdo a la frmula de los controladores PID
III)
Respuesta a un escaln a la entrada
Se simula la entrada de un escaln
Se aprecia cmo el sistema logra alcanzar la entrada en un tiempo largo pero con un
off-set mayor al 20%.
Figura 19.- Entrada del polinomio de Bzier como entrada con un control PID
Se aprecia cmo aun con una buena sintonizacin de un control PID es casi imposible
seguir la entrada.
CONCLUSIONES
En esta prctica pudimos trabajar con distintos mtodos para obtener la propuesta de
un control PD. Sin embargo; lo que en teora debera darnos los mismos resultados en
esta ocasin no nos dio tal, pues al utilizar la sustitucin directa, los resultados
obtenidos no nos permiten alcanzar la estabilidad del sistema, mientras que con RoutHurwitz los clculos nos permiten obtener dicha estabilidad. Con dicha prctica
podemos notar que a pesar de que un control PD es muy sencillo de implementar, de
igual forma cuando nuestro sistema es de un orden muy grande logra estabilizar pero
en un tiempo muy prolongado, como por ejemplo; para este sistema cerca de 140 seg.
y si aumentara el grado de nuestro sistema aumentara el tiempo de estabilizacin lo
cual ya empieza a ser menos conveniente dentro de una empresa y un sistema real.
Dueas Ramos Eduardo
Se puede concluir con base a los datos y a las grficas obtenidas que los
controladores PID son aplicables y confiables slo para algunos procesos en la que la
funcin de transferencia no sea de orden superior de tercer orden, ya que como se vio
en este caso en el cual el sistema es de orden quinto el controlador PD se tarda mucho
en estabilizarse. Dado que en la industria se encuentran comnmente los
controladores PID se puede decir que no siempre son muy confiables, el usarlos
depender del sistema a emplear pero quiz en sistemas ms complejos, no sea muy
confiable.
Salazar Hernndez Julio Csar
Cdigo:
clear;
clc;
syms s Tv T1 T2 T4 T5 Gc Kv K1 K3 Kt K2 T3 w Gc1
disp('Funcion de transferencia de Tc(s)/R(s):')
TR=(Gc*Kv*K1*K3)/(((Tv*s+1)*((T1*T2*(s^2)+((T1+T2)*s)
+1)*((T4*T5*(s^2)+((T4+T5)*s)+1))))+(Kt*Gc*Kv*K1*K3));
pretty(TR)
disp('Desarrollo del Polinomio caracteristico:')
Pol=expand((((Tv*s+1)*((T1*T2*(s^2)+((T1+T2)*s)
+1)*((T4*T5*(s^2)+((T4+T5)*s)+1))))+(Kt*Gc*Kv*K1*K3)));
pretty(Pol)
%Asignacin de valores
Tv=.2;
T1=3;
T2=1;
T4=4;
T5=1;
Kv=3;
K1=1;
K3=.8;
Kt=.5;
disp('Sustitucion de valores en el polinomio:')
Pol=expand((((Tv*s+1)*((T1*T2*(s^2)+((T1+T2)*s)
+1)*((T4*T5*(s^2)+((T4+T5)*s)+1))))+(Kt*Gc*Kv*K1*K3)));
pretty(Pol)
disp('Calculo de Gc')
disp('Metodo de Routh-Hurwitz:')
A=12/5;
B=91/5;
C=182/5;
D=144/5;
E=46/5;
F=((6*Gc)/5)+1;
RH=[A C E; B D F];
pretty(RH)
c1=(B*C-A*D)/(B);
c2=(B*E-A*F)/(B);
d1=(c1*D-B*c2)/(c1);
d2=(c1*F)/(c1);
e1=(d1*c2-c1*d2)/(d1);
f1=(e1*d2)/(e1);
RHT=[c1 c2 0; d1 d2 0; e1 0 0; f1 0 0];
pretty(RHT)
disp('De la primera columna se buscan los valores de Gc
para evitar los cambios de signo')
disp('Se despeja Gc en las ecuaciones de la primera
columna y se selecciona el vqlor mas alto')
d2=vpa(d1);
e2=vpa(e1);
f2=vpa(f1);
D1=solve(d2,Gc)
E1=solve(e2,Gc)
F1=solve(f2,Gc)
disp('Valor maximo antes de la inestabilidad')
Vmax=E1(2)
%Ganancia critica 1
Gc=4.3346363765974283598604835100592;
disp('Funcion de transferencia con la ganancia critica
obtenida del metodo de Routh-Hurwitz')
Funt=tf([0 Gc*Kv*K1*K3],[12/5 91/5 182/5 144/5 46/5
(6/5)*Gc+1])
figure (1)
step(Funt)
title('Oscilacin sostenida 1')
%Calculo de la Gc en la frecuencia
disp('Metodo de sustitucin directa')
s=j*w;
q=expand((((Tv*s+1)*((T1*T2*(s^2)+((T1+T2)*s)
+1)*((T4*T5*(s^2)+((T4+T5)*s)+1))))+(Kt*Gc1*Kv*K1*K3)));
pretty(q)
Re=real(q);
pretty(Re)
disp('De los imaginarios buscamos los valores de w que
satisfasca Imaginarios=0')
disp('Vector de imaginarios')
Vim=[12/5 0 -182/5 0 46/5 0]
%Optencion de las raices
format long
disp('valor raiz')
rot=roots(Vim)
disp('Sustitucin de w En la ecuacion de los reales')
w=rot(4)
Rea=vpa((91/5)*w^4)-((144/5)*w^2)+((6/5)*Gc1)+1;
Rel=solve(Rea,Gc1)
format
%Ganancia critica 2
Gcs=4.3346363765974264363004901194169;
disp('Funcion de transferencia con la ganancia critica
obtenida del metodo de sustitucin directa')
Funt2=tf([0 Gcs*Kv*K1*K3],[12/5 91/5 182/5 144/5 46/5
(6/5)*Gcs+1])
figure (2)
step(Funt2)
title('Oscilacin sostenida 2')
%Controlador PD
syms kp td
disp('Una vez obtenida la grafica de oscilaciones sotenidas
se tine el valor de:')
disp('Periodo critico')
Pc=12.4
disp('Ganancia critica')
Kc=Gc
kp=0.6*Kc;
td=0.125*Pc;
CP=tf([0 kp],[0 1])
CD=tf([kp*td 0],[0 1])
CI=tf([0 1],[0.5*Pc 0])
%Control PD
disp('funcion de transferencia del controlador PD')
Gcon0=parallel(CP,CD);
numG=[0 Kv*K1*K3];
denG=[A B C D E (6/5)+1];
Gpos=tf(numG,denG)
Proc=series(Gpos,Gcon0);
disp('funcion de transferencia a lazo cerrado')
Fb=feedback(Proc,1)
figure(3)
step(Fb)
title('Respuesta de control PD')
%Control PID
disp('funcion de transferencia del controlador PID')
Gcon1=parallel(CP,CI);
Gcon=parallel(Gcon1,CD);
Proc2=series(Gpos,Gcon);
disp('funcion de transferencia a lazo cerrado')
Fb2=feedback(Proc2,1)
figure(4)
step(Fb2)
title('Respuesta de control PID')