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INSTRUCCIONES
1- Las actividades de laboratorio y talleres debern ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos)
alumnos.
2- Las tcnicas y herramientas didcticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el
refuerzo, la conformacin y ejecucin de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura.
De forma que el alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinmico, audaz, independiente,
persistente, divergente y original en su formacin como profesional.
OBJETIVOS
REFERENCIAS
Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition,
1999.
Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio,
Makron Books, 1999.
White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with
MATLAB and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
http://www.mathworks.com
Control Automtico
o simplemente
o simplemente:
Control Automtico
En la parte (c) de la Figura puede verse la representacin grfica de una funcin de aceleracin.
Las caractersticas de respuesta transitoria y respuesta de estado estable pueden determinarse a
partir de la respuesta a un cambio en su entrada, generalmente un escaln. Para encontrar las
caractersticas del comportamiento temporal de un Sistema de Primer Orden, sistema en el cual la
ecuacin diferencial que describe su comportamiento temporal es una ecuacin diferencial en la que
la derivada de mayor orden es uno, se necesita resolver la ecuacin diferencial. Para encontrar la
solucin de la ecuacin diferencial utilizaremos como entrada un escaln de tamao R y partiremos
de su Funcin de Transferencia C(s)/R(s) como se muestra en seguida:
Para encontrar el valor en el tiempo para c(t) es necesario tomar la Transformada de Laplace
Inversa de la ecuacin anterior y por tal motivo hay que Expandir en Fracciones Parciales la
expresin para mayor facilidad
donde
por lo tanto
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donde se le denomina Constante de Tiempo del sistema ya que cuando t= se considera que el
sistema ya respondi y en este tiempo la respuesta del sistema alcanza el 63.21% de su valor de
estado estable (c(t) = R(1-e-1) = 0.6321R). La constante de tiempo es una medida de la velocidad de
repuesta del sistema. Cuando ms pequea es la constante de tiempo ms rpida es la respuesta del
sistema.
Para ejemplificar y comprobar que corresponde con el Tiempo de Respuesta TR, obtendremos la
Grfica de Respuesta en el Tiempo 1) a un Escaln Unitario, 2) a un Impulso Unitario y 3) a una
Rampa Unitaria de las tres funciones de transferencia que se muestran enseguida:
Para obtener la grfica de respuesta en el tiempo a un escaln unitario 1) se utiliza el comando step
cuya sintaxis es:
step(num,den)
step(num,den,t)
donde step es el comando, num es una matriz hilera conteniendo el Numerador de la Funcin de
Transferencia, den es una matriz hilera conteniendo el Denominador de la Funcin de
Transferencia y t es el Tiempo que utilizara para graficar y se representa como un tiempo discreto
en una matriz hilera generada por el usuario. Todos estas matrices hilera se generan como se
muestra en seguida:
Para la Funcin de Transferencia 1.- tenemos:
num = [0 1];
den = [1 1];
t=(0:0.01:10);
Genere las funciones de transferencia 2.- y 3.-, Sugerencia: puede almacenarlas en num1, den1 y
num2, den2.
Grafique las tres respuestas para una entrada escaln unitario sin definicin del tiempo en una
grfica y con definicin del tiempo en otra grfica comprelas, Cul de los tres sistemas tiene la
respuesta ms rpida?
El comando hold sirve para mantener la grfica anterior al graficar una nueva para que ambas se
grafiquen en los mismos ejes coordenados hold es un switch.
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Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el comando impulse se utiliza
igual que step.
Para obtener la respuesta en el tiempo para una entrada rampa unitaria R(s)=1/s2, se puede utilizar el
comando step, pero se tiene que hacer lo siguiente:
num = [0 0 1];
%se introduce el polinomio del numerador 1
den = [1 1 0];
%se introduce el polinomio del denominador s 2 + s
t = 0:0.1:30;
%genera el vector tiempo
c = step(num,den,t); %salvamos la respuesta al escaln en la variable c
plot(t,c,t,t)
%aqu graficamos la respuesta c y la variable rampa t para compararlas.
Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria en los mismos ejes coordenados.
Cambie el escaln por una entrada rampa unitaria, simlelo y obtenga sus respuestas?
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Puede observarse que la naturaleza de las races depende del valor de , es decir
Si = 0 significa que el sistema es Sin Amortiguamiento (Amortiguamiento Real vale cero)
y las Races son Imaginarias Conjugadas, dadas por:
Si 0 < < 1, se dice que el sistema es Subamortiguado (Amortiguamiento Real menor que
Amortiguamiento Crtico) y las Races son Complejas Conjugadas, dadas por:
Donde
es el Factor de Atenuacin
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A continuacin presentamos las Grficas de Respuesta en el Tiempo de los cuatro casos para
una Entra Escaln Unitario.
Observando las grficas anteriores nos damos cuenta que un sistema sin amortiguamiento =0 solo
es ideal no puede existir en la realidad por esta razn no lo estudiaremos, un sistema
sobreamortiguado >1 no llega al valor final deseado o se tarda mucho noes conveniente utilizarlo
por eso no lo estudiaremos, el sistema criticamente amortiguado =1 es muy difcil de lograr porque
solo es un punto cualquier cambio en los parmetros nos impide lograrlo por eso tampoco lo
estudiaremos, entonces el unico que nos queda es el sistema subamortiguado que es el que
estudiaremos enseguida:
La Respuesta de un Sistema de Segundo Orden Subamortiguado para una Entrada Escaln Unitario
R(s) = 1/s sera:
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Recuerde que representa la constante de tiempo del sistema y cada vez que el sistema alcance este
valor, la salida alcanzar el 63.2% de su valor de estado estacionario restante. La constante de
tiempo es una medida de la velocidad de repuesta del sistema. Cuanto mas pequea es la constante
de tiempo ms rpida es la respuesta del sistema. Para sistemas de segundo orden =1/n. El
tiempo de respuesta del sistema (tiempo de asentamiento) es el tiempo que tarda el sistema en
alcanzar el 98% (4) de su valor de estado estacionario, o sea que sus variaciones son menores al
2% de su valor final.
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Alimente al circuito con una seal cuadrada (0,5 voltio a 1Hz con offset de 0,5vdc) identifique
y mida en el osciloscopio los conceptos: T, 2T, 3T, 4T, 5T. y dems parmetros transitorios.
Compare sus valores medidos con los valores obtenidos a partir de la simulacin con la funcin
de transferencia
b.
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Alimente al circuito con una seal cuadrada (0,5 voltio a 1Hz con offset de 0,5vdc) y mida en el
osciloscopio la magnitud de: td, tr, Mp, tp, ts para 5% y ts para 2%.
c.
Alimente al circuito con una seal cuadrada (0,5 voltio a 1Hz con offset de 0,5vdc) y mida en el
osciloscopio, identifique el periodo.
EJERCICIOS
DE
EXTRACURRICULAR
REFUERZO
COMO
TRABAJO
INDEPENDIENTE
Ejercicio 1.
Obtenga de los sistemas representados por las funciones de transferencia siguientes su tiempo de
respuesta y mustrelo grficamente.
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Ejercicio 2.
Crear las siguientes funciones de transferencia.
Obteniendo las races del polinomio del denominador de cada sistema diga a que tipo de respuesta
corresponde comprobndolo con el valor de la Razn de Amortiguamiento que le corresponde.
Obtener la respuesta en el tiempo a una entrada escaln unitario para cada sistema, grafique las
cuatro grficas juntas y comprelas.
Diga cual sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y determine en una grafica nueva
(medido en la grfica y calculndolo, comprelos en una tabla) el Tiempo de Respuesta TR, el
Tiempo de Subida TP, el Tiempo de Alcance Mximo TA, el % de Sobrepaso %MP y el Tiempo de
Asentamiento TS
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