SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

SEMINARIO SOBRE USO DEL BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK)

Y EL PROTOCOLO CANopen
Lugar: Aula Magna de la Escuela Politcnica Superior de Ingenieros de
Gijn
Fecha: Viernes 5 de Marzo de 2010
Reiner Zitzmann de CAN in Automation (CAN-CiA)
F.F.Linera Pablo Luque y Daniel Alvarez de los Departamentos
DIEECS y DCIF de la Universidad de Oviedo

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ndice

Por qu un bus?
Bus CAN en el automovil
OBD (On-Board-Diagnostic) basado en CAN

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Por qu un bus?
Causas
1. Las crecientes exigencias en cuanto a seguridad, confort e informacin del cliente.
2. El comportamiento regulado de emisiones de escape y consumo de combustible.
3. Aumento de la complejidad del sistema elctrico/electrnico del automvil.
4. Problemas tcnicos con la instalacin (tamao, nmero de conectores, pines, ...)
5. Desarrollo tecnolgico en la electrnica (miniaturizacin, potencia de clculo, ...)

Sistema de intercambio de informacin

entre unidades de control

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Por qu un bus?
Una unidad de control central con sensores y actuadores exige conductores de gran longitud
para su conexin. Esto conduce a una instalacin cada vez ms costosa y pesada.

Unidad de control
central

Sensores y actuadores
inteligentes

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Por qu un bus?

DATOS:

Cada 50 kg de cable incrementa el consumo de combustible en 0,2 litros/100Km. Adems de ocupar volumen.
En 1998, Motorola public que la reduccin del mazo de cables en las 4 puertas de un BMW redujo el peso en 15
Kg, adems de mejorar la funcionalidad.
El coste de la electrnica en un vehculo de alta gama supera el 23% del coste total.

Ms unidades de control

Ms sensores y actuadores

Mayor cableado

Espacio interior limitado

STOP

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ECUs: Unidades
ECUs:
de Control
Electrnicas
Centralitas

Por qu un bus?

Mnima probabilidad de cada de la red

Mxima versatilidad en cuanto a la configuracin de la red
Aumento de la funcionalidad (diagnstico, programacin en lnea, funciones de confort, ...)

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Cuadro Instrumentos

Sensor
Temp. agua

Temp. Agua
Testigo EGAS

Desconexion A.A.
Elevacin ralenti

Centralita
Centralita
control
control
Motor
Motor

Testigo EOBD
Testigo Precalentamiento
RPM
Reserva combustible
Velocidad

Velocidad
RPM

Climatronic
Sensor
Temp. Exterior

Sensor
Temp. Exterior

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Cuadro Instrumentos

Temp. Agua

Sensor
Temp. agua

Testigo EGAS

Centralita
Centralita
control
control
Motor
Motor

Climatronic

Testigo EOBD
Testigo Precalentamiento
RPM
Reserva combustible
Velocidad
Desconexion A.A.
Elevacin ralenti
Velocidad
RPM

Sensor
Temp. Exterior

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Bus CAN en el automovil

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Bus CAN en el automovil

Sistema de intercambio de informacin ( topologa de Bus) desarrollado por la firma

ROBERT BOSCH GmbH desde 1983 hasta 1988 para la industria del automvil.

Controller
Area
Network
Intercambio de datos entre unidades de control
Receptor

La transmisin de datos en
serie es usada en distancias
mayores, en los que la
transmisin en paralelo tiene
un coste excesivo.

Emisor

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Bus CAN en el automovil

VW POLO AM 2002

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Bus CAN en el automovil

Centralita Bordnetz

TRACCIN
500 Kbps

Interface para bus de datos (Gateway)

CONFORT
100 Kbps

Centralita
Cuadro Instrumentos

Centralita Confort

Centralita Motor

Centralita Climatronic/Climatic

Centralita Cambio Automtico

Centralita Puerta Conductor

Centralita ABS

Centralita Servodireccin

Centralita Airbag

Centralita Puerta Acompaante

= CAN traccin
500 kbits/s
= CAN confort
100 kbits/s
= Lnea K
1 Kbps =1000 bytes por segundo

Centralita Puerta Trasera Izquierda

Centralita Puerta Trasera Derecha

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CAN Bus Traccin (500 Kbps)

Kbps)

Conector de diagnosis

Centralita
Cuadro Instrumentos J285

Centralita ABS J104

Centralita Servodireccin J500

Centralita Motor J220

Centralita Airbag J234

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CAN Bus Confort (100/125 Kbps)

Kbps)

Centralita
Climatronic J255

Conector de diagnosis

Centralita
Climatic J301

Centralita
Confort J393

Centralita
Puerta Conductor J386

Centralita
Puerta Trasera Izquierda J388

Centralita
Puerta Acompaante J387

Centralita
Puerta Trasera Derecha J389

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5 CAN Bus en un SEAT ALTEA

Traccin,
Traccin, cuadro y diagnosis a 500Kbps
Infotenimiento y confort a 100 Kbps

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Unidad de Control 1

Unidad de Control 2

Color :
High naranja/verde
Low naranja/marrn
CAN Bus - Confort

Cable par trenzado | seccin 0,35-0,50 mm2 | distancia entre crestas : 20 mm

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CAN Traccin y diagnosis

High naranja/negro
Low naranja/marrn

CAN Confort
High naranja/verde
Low naranja/marrn

CAN Infotenimiento
High naranja/violeta
Low naranja/marrn

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Acceso CAN protegido externamente

Mediante un procedimiento via software se puede conmutar el acceso para un
diagnstico directo va conector de diagnstico.

Convertidor

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Acceso CAN protegido externamente

Log en CD

Converter

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Tramas de datos CAN

Campo de inicio
Identificador (11 bit)
Campo RTR
Campo de datos (64 bit)
Campo ACK

Campo de control (6bit)

Campo CRC
Campo final trama

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Campo de Control

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Campo de Datos

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Bases de Datos
El campo Identificador seala el contenido del mensaje.
La base de datos establece para cada mensaje: un nombre y el contenido del campo de
datos.
Las distintas informaciones del campo de datos se denominan seales.
Una seal es una descripcin simblica de un segmento de datos dentro del mensaje.
La base de datos esta fijada para todo el consorcio y salvo pocas excepciones es
identicamente vlida para todos los coches. Todos los proveedores deben respetar esta
clasificacin.
A partir de la base de datos se obtiene una matriz de seales que especifica la relacin
entre emisor y receptor del mensaje.

Kom_171a.dbc
mTSG_FT_0
FT0_res0

Seales
Mensajes
Base de Datos

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Ejemplo Kom_115a.dbc

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Ejemplo Kom_115a.dbc

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Cada fabricante/modelo tiene diferentes mensajes/identificadores para la

transmisin de seales en el campo de datos.
Para la interpretacin fsica de las seales que vienen en el campo de datos
se necesita una base de datos proporcionada por el fabricante.
Ejemplo: Base de datos para traccin.
PQ35_46_ACAN_Signalmatrix_V5_4_6_F_20080526_MH.xls
Plataforma PQ35:
Audi A3 Mk2 (8P)
Volkswagen Touran (1T)
Volkswagen Caddy (2K)
SEAT Altea (5P)
Volkswagen Golf Mk5 / GTI / R32 / Rabbit Mk5 (1K)
koda Octavia Mk2 (1Z)
Volkswagen Golf Plus (5M)
SEAT Toledo Mk3 (5P)
Volkswagen Jetta Mk5 (1K)
SEAT Len Mk2 (1P)
Audi TT Mk2 (8J)
Volkswagen Eos (1F)
Volkswagen Tiguan (5N)
Volkswagen Scirocco (13)
Audi Q3
Volkswagen Golf Mk6 (5K)
koda Yeti

Plataforma PQ46:
Volkswagen Passat (3C)
Volkswagen Passat CC (35)
Skoda Superb II (3T)

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Transmisin cclica de los mensajes

ID

Emisor

Repeticin

1A0H

Freno 1

7 mseg

280H

Motor 1

288H

Motor 2

10 mseg

320H

Cuadro 1

25 mseg

440H

Cambio 1

8 mseg

10 mseg (gasol.)
20 mseg (diesel)

Observaciones
Requerimiento ASR o MSR, intervencin EDS, EBV o
ESP, y testigos ABS, ASR / ESP y freno y seal de
velocidad
Informacin del ralent, kickdown, conmutador de
embrague, intervencin ASR, MSR. RPMs y Posicin E-Gas
Versin CAN. Cdigo motor, cdigo cambio, temperatura
lquido refrigerante, interruptor luz de freno, activacin AA,
comunicacin OBD2, informaciones GRA, etc..
Estado puertas, presin aceite, falta lquido refrigerante,
testigo de combustible, lmpara precalentamiento, estado
testigo de frenos, seal de velocidad.

Peticin desconexin AA, informacin embrague (WK),

peticin elevacin ralent, posicin palanca selectora,
marcha objetivo y marcha de emergencia.

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Ejemplo 1: Trama de datos CAN mBremse_3

IDENTIFICADOR

NDATOS

4A0 h

DATOS

B4 17 8A 18 E4 17 D2 18
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Variable

Identificado
r

Mensaje

Identificado N bits
r (hex)

Sentido giro anterior

izq

mBremse_3

BR3_Fahrtr_
VL

0x4A0

Velocidad rueda
anterior izq

mBremse_3

BR3_Rad_km
h_VL

0x4A0

15

Sentido giro anterior

der

mBremse_3

BR3_Fahrtr_
VR

0x4A0

Velocidad rueda
anterior der

mBremse_3

BR3_Rad_km
h_VR

0x4A0

15

Sentido giro trasera izq mBremse_3 BR3_Fahrtr_

HL

0x4A0

Velocidad rueda
trasera izq

0x4A0

15

Sentido giro trasera izq mBremse_3 BR3_Fahrtr_

HR

0x4A0

Velocidad rueda
trasera der

0x4A0

15

mBremse_3

mBremse_3

BR3_Rad_km
h_HL

BR3_Rad_km
h_HR

Datos

Formula

D0<0>

0 - Hacia delante
1-Hacia atrs

D1<7:0>:D0< 0.01*(D1<7:0>:D0
7:1>
<7:1>)
D2<0>

Km/h

0 .. 326.39

Km/h

0 .. 326.39

Km/h

0 .. 326.39

Km/h

0 .. 326.39

0 - Hacia delante
1-Hacia atrs

D5<7:0>:D4< 0.01*(D5<7:0>:D4
7:1>
<7:1>)
D6<0>

Limites

0 - Hacia delante
1-Hacia atrs

D3<7:0>:D2< 0.01*(D3<7:0>:D2
7:1>
<7:1>)
D4<0>

Unidades

0 - Hacia delante
1-Hacia atrs

D7<7:0>:D6< 0.01*(D7<7:0>:D6
7:1>
<7:1>)

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Ejemplo 1: Trama de datos CAN mBremse_3

IDENTIFICADOR

NDATOS

4A0 h

DATOS

B4 17 8A 18 E4 17 D2 18
D0 = B4h = 1011 0100b
D1 = 17h = 0001 0111b

0 - Hacia delante

Sentido giro anterior

BR3_Fahrtr_
mBremse_3
izq
VL

D0 = B4h = 1011 0100b

D1 = 17h = 0001 0111b

Velocidad rueda
anterior izq

mBremse_3

0x4A0

D0<0>

0001 0111 1011 010 b = 3034 d

BR3_Rad_k
mh_VL

0x4A0

15

0 - Hacia
delante 1-Hacia
atrs

x 0,01
30,34 Km/h

D1<7:0>:D0 0.01*(D1<7:0>:D
<7:1>
0<7:1>)

Km/h

0 .. 326.39

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Ejemplo 1: Trama de datos CAN mBremse_3

IDENTIFICADOR

NDATOS

4A0 h

DATOS

B4 17 8A 18 E4 17 D2 18
Sentido de giro: 0 - Hacia delante
Sentido giro anterior izq
Velocidad rueda anterior izq

D0<0>
D1<7:0>:D0<7:1>

B4 17
Velocidad: 3034 x 0,01 = 30,34 Km/h
Sentido de giro: 0 - Hacia delante

Sentido giro anterior der

Velocidad rueda anterior der

D2<0>
D3<7:0>:D2<7:1>

8A 18
Velocidad: 3141 x 0,01 = 31,41 Km/h
Sentido de giro: 0 - Hacia delante

Sentido giro trasera izq

Velocidad rueda trasera izq

D4<0>
D5<7:0>:D4<7:1>

E4 17
Velocidad: 3058 x 0,01 = 30,58 Km/h
Sentido de giro: 0 - Hacia delante

Sentido giro trasera izq

Velocidad rueda trasera der

D6<0>
D7<7:0>:D6<7:1>

D2 18
Velocidad: 3177 x 0,01 = 31,77 Km/h

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Ejemplo 2: Trama de datos CAN mBremse_2

IDENTIFICADOR

NDATOS

5A0 h

DATOS

88 60 07 8A 31 4F 15 AB
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Variable

Aceleracin lateral

Aceleracin lateral

Identificad
or

mBremse_2

Mensaje

BR2_Querb
eschl

D0<7:0>

Identificad N bits
or (hex)

0x5A0

88

Datos

Formula

Unidades

Limites

D0<7:0>

0.01*D0<7:0>1.27

-1.27 ..
1.27

Acel. Lat.: 136 x 0,01 - 1,27 = 0,09 G

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Entre los HLPs de cada fabricante hay una parte comn IS0 15031

OBD BASADO EN CAN

MERCEDES

RENAULT

FORD

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HISTORIA OBD

STANDARD MUNDIAL INCLUIDO EN LOS VEHICULOS DESDE EL AO 2006

IMPULSADO POR LA AGENCIA MEDIOAMBIENTAL AMERICANA EN 1988 PARA EL
CONTROL Y SUPERVISION DE EMISIONES DE GASES CONTAMINANTES.
SUFRE EXTENSIONES PARA PODER ACCEDER NO SOLO A LOS GASES DE
COMBUSTION EMITIDOS SINO A MUCHOS OTROS PARAMETROS DISPONIBLES EN
LAS CENTRALITAS DEL VEHICULO.
LA CONEXION FISICA SE REALIZA A TRAVES DE UN CONECTOR OBD DE 16 PINES

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CONECTOR OBD

VARIOS PROTOCOLOS
ISO 9141-2
ISO 14230-4 KWP2000
SAE J1850, VPW 10.4K
SAE J1850, PWM 41.6K
ISO 15765 CAN

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LISTA DE MENSAJES
DEL STANDARD ISO

ISO_Funktionaler_
Req_All
0x700
ISO_Funktionaler_
Req_OBD
0x7DF
ISO_Getriebe_01_R
eq
0x7E1
ISO_Getriebe_01_R
esp
0x7E9
ISO_Gurtmikro_Re
q
0x763
ISO_Gurtmikro_Re
sp
0x7CD
ISO_Lenkhilfe_Req 0x712
ISO_Lenkhilfe_Res
p
0x77C
ISO_LWRAFS_Req 0x754
ISO_LWRAFS_Resp 0x7BE
ISO_LWS_Req
0x751
ISO_LWS_Resp
0x7BB

1792

ISO-TP

2015

ISO-TP

2017

ISO-TP

2025

ISO-TP

1891

ISO-TP

1997
1810

8
8

ISO-TP
ISO-TP

1916
1876
1982
1873
1979

8
8
8
8
8

ISO-TP
ISO-TP
ISO-TP
ISO-TP
ISO-TP

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Trama de peticin de datos OBD

IDENTIFICADOR

NDATOS

7DF h

DATOS

02 01 05 AA AA AA AA AA
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

D0: NUMERO DE DATOS ADICIONALES (en el ejemplo 2)

D1: MODO DE FUNCIONAMIENTO (en el ejemplo 1 modo de diagnostico en tiempo real)
D2: PID (IDENTIFICACION DE PARAMETRO) SOLICITADO (en el ejemplo 05
Temperatura de refrigerante del motor).

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MODOS DE FUNCIONAMIENTO Y
OPERACIONALES DEL STANDARD OBD
(dato D1)
1. Diagnstico en tiempo real.
2. Diagnstico basado en memoria (Freeze Frame).
3. Peticin de cdigos de fallos DTC.
4. Reseteo de DTCs y valores almacenados.
5. Diagnstico de los sensores de oxgeno.
6. Diagnstico de test no continuo.
7. Diagnstico de DTCs pendientes (detectados durante el ltimo
actual ciclo de conduccin).
8. On-Board Test.
9. Informacin del vehculo.

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Listado de PIDs para el modo 1

(dato D2)

Listado completo en http://en.wikipedia.org/wiki/OBD-II_PIDs

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Trama de respuesta de datos OBD

IDENTIFICADOR

NDATOS

7E8F h

DATOS

03 41 05 5A AA AA AA AA
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

D0: NUMERO DE DATOS ADICIONALES (en el ejemplo 3)

D1: MODO DE FUNCIONAMIENTO + 40h (en el ejemplo 1 modo de diagnostico en
tiempo real)
D2: PID (IDENTIFICACION DE PARAMETRO) SOLICITADO (en el ejemplo 05
Temperatura de refrigerante del motor).
D3: VALOR DEL DATO SOLICITADO (en el ejemplo 5Ah = 90d, Temperatura del
refrigerante: 90 40 = 50C).

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Ejemplo de respuesta modo 1

IDENTIFICADOR

NDATOS

7E8F h

DATOS

04 41 0C 0C 70 AA AA AA
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

D0: NUMERO DE DATOS ADICIONALES (en el ejemplo 4)

D1: MODO DE FUNCIONAMIENTO +40h (en el ejemplo 1 modo de diagnostico en
tiempo real)
D2: PID (IDENTIFICACION DE PARAMETRO) SOLICITADO (en el ejemplo 0Ch = 12d
Revoluciones por minuto del motor).
D3-D4: VALOR DEL DATO SOLICITADO (en el ejemplo 0Ch 70h = 12d 112d,
Revoluciones por minuto: (12 x 256 +112)/4 = 796rpm).

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Ejemplo de peticin y respuesta en modo 9 Datos del vehculo

Peticin de datos del software al vehculo:
IDENTIFICADOR

NDATOS

7DF h

DATOS

02 09 02 AA AA AA AA AA
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Respuesta del vehculo:

IDENTIFICADOR

NDATOS

7E8 h

DATOS

10 14 49 02 01 56 46 31
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
3 ULTIMOS DATOS: 56h 46h 31h -> Cdigos ASCII de VIN (3 primeras letras del nmero de Bastidor del coche)

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Ejemplo de peticin y respuesta en modo 9 Datos del vehiculo

Mensaje Preparado para recibir ms datos:
IDENTIFICADOR

NDATOS

7E0 h

DATOS

30 00 00 00 00 00 00 00
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Respuesta del vehculo:

IDENTIFICADOR

NDATOS

7E8 h

DATOS

21 4A 4D 44 45 47 36 33
BASTIDOR: JMDEG63
IDENTIFICADOR

NDATOS

7E8 h

DATOS

22 36 33 38 39 39 35 38
BASTIDOR: 6389958

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Ejemplo de peticin y respuesta en modo 3 Cdigos de fallos DTCs

Peticin de datos del software al vehculo:
IDENTIFICADOR

NDATOS

7DF h

DATOS

01 03 00 00 00 00 00 00
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Respuesta del vehculo:

IDENTIFICADOR

NDATOS

7E8 h

DATOS

04 43 01 01 55 55 55 55
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Cdigo de Fallo: P0195 Malfuncionamiento del sensor de la temperatura del aceite del motor

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Ejemplo de peticin y respuesta en modo 4 Reset de DTCs

Envo de datos del software al vehculo:
IDENTIFICADOR

NDATOS

7DF h

DATOS

01 04 00 00 00 00 00 00
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Respuesta del vehculo:

IDENTIFICADOR

NDATOS

7E8 h

DATOS

03 7F 04 22 55 55 55 55
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7