2.

- (5p)

Se tiene la planta mostrada, si se le agrega las acciones ProporcionalIntegral (PI) y la

Derivativa (D), se le pide determinar los valores de K1, K2 y K3, si se desea que el sistema
completo responda exactamente como un sistema de segundo orden, tal que a una
entrada en escaln unitario, responda con las siguientes caractersticas: ess = 0 , Mp = 10%
y ts(2%) = 1 seg.

planta

accin PI
R(s) +

E(s)

K1 K 2

1
s

U(s)

Y(s)

( s 6 s 25)

accin D

K3 s

4.- (5p) Dado el siguiente sistema no lineal de dos tanques cilndricos iguales, colocados en
cascada, siendo las reas de seccin iguales a 9 m2, el objetivo del sistema es controlar el
nivel en el tanque 2.

Qi
Tanque 1

Tanque 2

H2

H1
Q12

Q0

Si se conoce que:
H1 y H2
alturas en los tanques 1 y 2
A
rea de seccin de los tanques cilndricos
Qi
Flujo (caudal) de alimentacin
Qi = Q = 3 m3/s
Qo
Flujo (caudal) de salida
3
= 1.23 Kg/m
g = 9.81 m/s2
= 1 (factor que depende de la geometra del orificio de salida de cada tanque), este factor
es la constante de proporcionalidad para determinar los caudales.
Se le pide determinar el sistema linealizado, para lo cual debe responder lo siguiente:
a) (1p) Determine el o los puntos de equilibrio del sistema.
b) (3p) Determine el modelo incremental linealizado (ecuacin de estados y ecuacin de
salida), alrededor del o de los puntos de equlibrio.
c) (1p) Qu puede decir de la estabilidad del sistema?

Solucin P1)
Determinando la FT en Lazo Cerrado:

5( K P s K I )
Y (s)
3
R( s) s (5K D 6) s 2 5( K P 25) s 5K I

.. (1)

Como es un sistema de 3 orden y se pide que responda como uno de 2 orden:

5K P ( s

KI
)
KP

5( K P s K I )
5K P
Y ( s)
. (2)

2
2
R ( s ) ( s p ) ( s 2 2 w n s wn ) ( s p ) ( s 2 2 w n s wn ) ( s 2 2 w n s wn 2 )
De la simplificacin se deduce que:

KI
KP

..(3)

wn 5 K P
2

De la ecuacin (2):

..(4)

Adems del denominador genrico de un sistema de 3 orden:

( s p ) ( s 2 2 wn s wn ) s 3 ( p 2 wn ) s 2 ( wn 2 wn p ) s wn p
2

Entonces de (1) y (5):

5 K D 6 p 2 wn

..........(6)

5 K P 25 wn 2 wn p
2

5 K I wn p
2

.............(7)

....................(8)

Luego de los datos dinmicos:

M P 0 .1
ts

4
1
wn

ln 2 (0.1)

0.59
ln 2 (0.1) 2

wn

6.77 rad / seg

De (4):

w
KP n 9
5

De (7):

..(9)

5 K P 25 wn
3
2 wn
2

(10)

..(5)

p 2 wn 6
1
5

De (6):

KD

De (8):

w p
KI n
27.5
5

.......... (12)

Por lo tanto la respuesta es:

....................(13)

KP = 9
KI = 27.5
KD = 1

(Rpta)

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------Solucin P2)
MODELAMIENTO DEL SISTEMA
Planteando las ecuaciones de conservacin de la masa

Q i Q12 C1

dH1
dt

Q12 Q o C 2

dH 2
dt

Donde

Q12

g (H1 H2)

Qo

g H2
k

esto para

g (H1 H2) k (H1 H2)

g H2 k H2
g (1) (1.23)(9.81) 3.473

Reemplazando obtenemos:

Q i k H1 H2

A
A

f1

H1

f2

H2

y = H2

k H1 H2 k H2

A
A

eligiendo como variables de estados:

x1 = H1

x2 = H2

x1

x2

Qi k x1 x 2

A
A
k x1 x 2 k x 2

A
A

y = x2

DETERMINACION DEL PUNTO DE EQUILIBRIO

f1:

x1

Qi g

x1 x 2
S
S

f2:

x2

g:

y = x2

g
S

x1 x 2

x2

x1

1
0.3859 x 1 x 2
3

x 2 0.3859

x1 x 2

x2

El sistema es no lineal, por lo que antes de la linealizacin obtendremos el punto de operacin,

haciendo:

x1 0

x2 0
Aplicando:

Qi g

x1 x 2
S
S

g
S

De (1) y (2):

x1 x 2

x2

H2 = 0.7458

Por lo que el punto de operacin es:

Qi
x1 x 2
g

x1 x2 = x2
y

H1 H 2

H1 = 2 ( H2)

Qi
2

= 0.7458 . (1)

g
(2)

H1 = 1.4916

_ _
x 1 x 2 1.4916

0.7458

OBTENCION DEL SISTEMA LINEALIZADO

Conocido el punto de operacin, obtendremos las matrices del sistema linealizado: A, B, C y D.

 f1

A x1
f2
x1

f1

x2

x2
f2

f1
Q
0
B

f 2

Q 0

x1, x2, Qi

0.2234 0.2234
0.2234 0.4468

1/S 1/9

0 0
x1,x2,Qi

g
g
C
0 1
x1 x 2