Medidas de proteccin y equipo

complementario
Introduccin
Cuando la evaluacin de riesgos muestra que una mquina o proceso lleva consigo un riesgo de
lesin, el peligro debe ser eliminado o contenido. La manera en la cual se puede obtener esto
depender de la naturaleza de la mquina y del peligro. Medidas protectoras en combinacin con la
guarda de proteccin evitan, ya sea el acceso a un rea de peligro o movimientos peligrosos en un
rea peligrosa cuando es posible el acceso. Ejemplos tpicos de medidas de proteccin son guardas
de enclavamiento, cortinas de luz, tapetes de seguridad, controles con las dos manos e interruptores
de habilitacin.
Los dispositivos y sistemas de paro de emergencia est asociados a los sistemas de control
relacionados con la seguridad pero no son sistemas de proteccin directos, slo deben ser
considerados como medidas de proteccin complementarias.
Como prevenir el acceso
Guardas de aislamiento fijas
Si el peligro es en la parte de la maquinaria que no requiere acceso, de debe fijar una guarda de
manera permanente a la maquinaria tal como puede observarse en la Figura 21. Estos tipos de
guarda requieren herramientas para su extraccin. Las guardas fijas deben poder 1) resistir su
entorno de operacin, 2) contener proyectiles donde sea necesario, y 3) no ocasionar peligros por
ejemplo, con bordes filosos. Las guardas fijas pueden tener aberturas en el rea donde la guarda
encuentra la maquinaria o aberturas debido al uso de un envolvente de malla metlica.
Las ventanas son una forma conveniente de monitorear el rendimiento de la mquina, al momento
de obtener acceso a esa parte de la mquina. Se debe tener especial cuidado al momento de elegir el
material usado, ya que las interacciones qumicas con fluidos de corte, rayos ultra-violetas y el
simple envejecimiento ocasiona la degradacin de los materiales de las ventanas con el paso del
tiempo.

Figura 21: Guardas fijas

El tamao de las aberturas debe impedir que el operador est en peligro. La Tabla O-10 en U.S.

OHSA 1910.217 (f) (4), ISO 13854, Tabla D-1 de ANSI B11.19, Tabla 3 en CSA Z432, y AS4024.1
proporcionan orientacin acerca de la distancia apropiada a la cual debe estar una abertura
especfica del peligro.
Como detectar el acceso
Se pueden utilizar medidas de proteccin para detectar el acceso a una zona de peligro. Cuando se
selecciona la deteccin como mtodo de reduccin de riesgos, el diseador debe entender que debe
usarse un sistema de seguridad completo; el dispositivo de proteccin, por si mismo, no proporciona
la reduccin de riesgos necesaria.
Este sistema de seguridad generalmente consiste de tres bloques: 1) Un dispositivo de entrada que
detecte el acceso a una zona de peligro, 2) un dispositivo lgico que procese las seales que
provienen del dispositivo de deteccin, revise el estado del sistema de seguridad y encienda y
apague los dispositivos de salida, y 3) un dispositivo de salida que controle el accionador (por
ejemplo, un motor). Figura 22 muestra el diagrama de bloque de un sistema de seguridad simple.

Figura 22: Diagrama de bloque del sistema de seguridad

Dispositivos de deteccin
Hay muchos dispositivos alternativos disponibles para detectar la presencia de una persona
ingresando a o en el rea de peligro. La mejor opcin para una aplicacin especfica depende de un
nmero de factores.

Frecuencia de acceso,
Tiempo de detencin del peligro,
Importancia de completar el ciclo de la mquina, y
La contencin de proyectiles, fluidos, nebulizaciones, vapores, etc.

Las guardas mviles seleccionadas de manera apropiada pueden ser enclavadas para brindar
proteccin contra los proyectiles, fluidos, nebulizaciones y otros tipos de peligro, y son
normalmente utilizadas cuando no es frecuente el acceso al rea de peligro. Las guardas de
enclavamiento tambin pueden estar bloqueadas para evitar el acceso mientras la mquina est en el
medio del ciclo y cuando la mquina requiere un tiempo largo para detenerse.
La presencia de dispositivos de deteccin, como cortinas de luz, tapetes y escneres, permiten un
acceso fcil y rpido al rea de peligro y son normalmente seleccionados cuando los operadores
deben acceder al rea de peligro con frecuencia. Estos tipos de dispositivos no proporcionan
proteccin contra proyectiles, nebulizaciones, fluidos, u otro tipo de peligro.
La mejor eleccin de medida de proteccin es un dispositivo o sistema que provee la proteccin
mxima con el mnimo obstculo al funcionamiento normal de la mquina. Todos los aspectos del
uso de la mquina deben tenerse en cuenta, ya que se sabe que un sistema que sea difcil de usar
tiene ms posibilidades de ser desmontado o eludido.
Dispositivos de deteccin de presencia
Al momento de decidir como proteger una zona o rea es importante tener un entendimiento claro
de cules exactamente son las funciones de seguridad necesarias.

En general habr por lo menos dos funciones.

1. Apagar o desconectar la corriente elctrica cuando una persona ingresa al rea de peligro.
2. Prevenir el encendido o la conexin de la corriente elctrica cuando una persona se encuentra en
el rea de peligro.
A primera vista estos parecen ser la misma cosa pero a pesar de que estn obviamente vinculadas, y
son normalmente llevadas a cabo por el mismo equipo, son en realidad dos funciones separadas.
Para lograr el primer punto necesitaremos utilizar alguna forma de dispositivo de disparo. En otras
palabras un dispositivo que detecte que una parte de una persona ha traspasado cierto punto y da la
seal de desactivar la corriente elctrica. Si la persona puede continuar despus de este punto de
desconexin y su presencia ya no es detectada, entonces el segundo punto (evitar el encendido)
puede no ser logrado.
La Figura 23 muestra un ejemplo de ingreso de un cuerpo entero con una cortina de luz montada de
manera vertical como dispositivo de disparo. Las puertas de guarda enclavadas pueden tambin ser
consideradas como el nico dispositivo de disparo cuando no hay nada que pueda evitar que la
puerta se cierre despus del ingreso de alguna persona.

Figura 23: Accesos de cuerpo completo

Si el acceso de todo el cuerpo no es posible, por lo cual una persona no podra continuar pasado el
punto de disparo, su presencia ser siempre detectada y se lograr el segundo punto (evitar el
encendido).
Para aplicaciones de cuerpo parcial, como puede observarse en la Figura 24, los mismo tipos de
dispositivos llevarn a cabo la deteccin de presencia y el disparo. La nica diferencia es el tipo de
aplicacin.
Los dispositivos de deteccin de presencia son utilizados para detectar la presencia de personas. La
familia de dispositivos incluyen cortinas de luz de seguridad, barreras de seguridad de haz simple,
escneres de reas de seguridad, tapetes de seguridad y bordes de seguridad.

Figura 24: Acceso de cuerpo parcial

Cortinas de luz de seguridad
Las cortinas de luz de seguridad son simplemente descritas como sensores fotoelctricos de
presencia especialmente diseados para proteger al personal contra lesiones relacionadas al
movimiento peligroso de la mquina. Tambin conocidas como AOPDs (dispositivos de proteccin
opto-electrnicos activos) o ESPE (equipo de proteccin electrosensible), las cortinas de luz ofrecen
una seguridad ptima, adems permiten mayor productividad y son la solucin ergonmica ms
adecuada si se la compara con las guardas mecnicas. Son ideales para aplicaciones en las que el
personal necesita acceder fcilmente y con frecuencia a un punto de operacin que presenta algn
tipo de peligro.
Las cortinas de luz estn diseadas y probadas para cumplir con el IEC 61496-1 y -2. No hay una
versin EN armonizada de la parte 2 por lo que el Anexo IV de la Directiva de maquinarias
europeas requiere de certificacin de otros fabricantes de cortinas de luz previo a colocarlas en el
mercado en la Comunidad Europea. Los otros fabricantes prueban las cortinas de luz para cumplir
con este estndar internacional. Underwriter's Laboratory ha adoptado IEC 61496-1 como un
estndar nacional de EE.UU.
Operacin
Las cortinas de luz de seguridad consisten en una pareja de emisor y receptor que crea una barrera
de haces mltiples de luz infrarroja en la parte delantera, o alrededor, de un rea peligrosa. El
emisor est sincronizado con el receptor por medio de un haz fotoelctrico ms cerca de un extremo
del envolvente. Para eliminar la sensibilidad a disparos falsos atribuidos a la luz ambiental e
interferencia (comunicacin cruzada) de otros dispositivos optoelctricos, los LEDs en el emisor
son pulsados a una frecuencia especfica (frecuencia modulada), con cada LED pulsado
secuencialmente para que un emisor solo pueda afectar al receptor especfico asociado a el. Cuando
todos los haces han sido revisados, el escn comenzar nuevamente. Un ejemplo de un sistema de
cortina de luz bsica puede observarse en la Figura 25.

Figura 25: Sistema de seguridad de cortina de luz bsico

Cuando cualquiera de los haces se bloquea por intrusin dentro del campo de deteccin, el circuito
de control de la cortina de luz apaga las seales de salida. La seal de salida debe usarse para
abandonar el rea peligrosa. La mayora de las cortinas de luz tienen salidas OSSD (dispositivos de
conmutacin de seal de salida). Las OSSDs son transistores de tipo PNP con proteccin contra
cortocircuito, proteccin contra sobrecarga y deteccin de fallo cruzado (canal a canal). Estos
pueden cambiar dispositivos de CC, como por ejemplo, contactores de seguridad y rels de control,
usualmente hasta 500 mA.
Enclavamiento de inicio/reinicio: Las cortinas de luz estn diseadas para interconectar
directamente con cualquiera de los accionadores de la mquina de baja potencia o dispositivos
lgicos como monitoreo de rels de seguridad o controladores de seguridad programables. Al
momento de interactuar con los accionadores de la mquina directamente, se debe utilizar la entrada
del enclavamiento de inicio/reinicio de la cortina de luz. Esto evita que la cortina de luz reinicie el
peligro cuando la cortina de luz es encendida inicialmente o cuando la cortina de luz es
desbloqueada.
EDM: Las cortinas de luz tambin tienen una entrada que permite monitorear los accionadores de la
mquina. Esto es conocido como EDM (monitoreo de dispositivo externo). Despus de que la
cortina de luz es desbloqueada, la misma determina si el accionador externo est apagado antes de
habilitar algn reinicio.
El emisor y receptor tambin pueden ser interconectados a una unidad de control que proporciona la
lgica necesaria, las salidas, los diagnsticos de sistema y funciones adicionales (muting, supresin
del haz, PSDI) ideales para la aplicacin.
El sistema de cortinas de luz debe estar habilitado para enviar una seal de detencin a la mquina
an en el caso de fallo(s) de un componente. Las cortinas de luz tienen dos salidas cruzadas
monitoreadas que estn diseadas para cambiar el estado cuando el campo de deteccin se rompe.
Si una de las salidas falla, la otra salida responde y enva una seal de detencin a la mquina
controlada y como parte del sistema cruzado monitoreado, detecta si la otra salida no cambio el
estado o si responde. La cortina de luz entrar luego en la condicin de bloqueo. lo cual evitar que
la mquina opere hasta que la cortina de luz de seguridad sea reparada. El restablecimiento de las
cortinas de luz de seguridad o desconectar y volver a conectar la alimentacin elctrica no servir
para desbloquearlas.

Figura 26: Conexin de la cortina de luz con el MSR o los PLC de

seguridad
Las cortinas de luz son integradas normalmente al sistema de seguridad por medio de la conexin
de ambas al sistema de rel de monitoreo de seguridad (MSR) o PLC de seguridad, tal como se
puede observar en la Figura 26. En este caso, el MSR o los PLC de seguridad manipulan los
interruptores de las cargas, el enclavamiento de inicio/reinicio y el dispositivo externo de
monitoreo. Este enfoque es utilizado para las funcione de seguridad ms complejas, y para
requisitos de conmutacin de carga. Esto tambin minimiza el cableado a la cortina de luz.
Resolucin:
Uno de los criterios ms importante para la cortina de luz es su resolucin. La resolucin es el
tamao mximo terico que un objeto puede tener para poder disparar la cortina de luz en cualquier
momento. Normalmente las resoluciones utilizadas son de 14 mm, que es normalmente utilizado
para la deteccin de dedos, 30 mm, normalmente utilizado para la deteccin de mano, y 50 mm,
normalmente utilizado para la deteccin de tobillos. Los valores ms grandes son utilizados para la
deteccin del cuerpo entero.
La resolucin es uno de los factores que determinan cuan cerca del peligro puede ubicarse la cortina
de luz. Vea Clculo de distancia de seguridad para mayor informacin.
Aplicaciones verticales:
Las cortinas de luz son a menudo ms usadas en aplicaciones de montaje vertical. Las cortinas de
luz deben ser colocadas a una distancia tal que evite que el usuario llegue al peligro antes de que el
peligro se detenga.
En aplicaciones de aproximacin, la interrupcin de la cortina de luz inicia un comando de
detencin hacia el peligro. Mientras se siga accediendo, cargando o descargando partes por ejemplo,
el operador estar protegido porque alguna parte de su cuerpo est bloqueando la cortina de luz y
evitando el reinicio de la mquina.
Las guardas fijas o proteccin adicional deben evitar que el operador est sobre, debajo o cerca de

la cortina de luz. La Figura 27 muestra un ejemplo de una aplicacin vertical.

Figura 27: Aplicacin vertical

En cascada
La cascada es una tcnica para conectar un conjunto de cortinas de luz directamente con otro
conjunto de cortinas de luz tal como se puede observar en la Figura 28. Un conjunto acta como
anfitrin, y el otro conjunto acta como secundario. Una tercera cortina de luz puede ser agregada
como segundo dispositivo. Este enfoque ahorra los costos de cableado y de los terminales de
entrada en el dispositivo lgico. La desventaja es que el tiempo de respuesta de las cortinas de luz
en cascada se ve incrementado a medida que se tiene que revisar una mayor cantidad de haces
durante cada escn de la cortina de luz en cascada.

Figura 28: Cortinas de luz en cascada

Supresin de haz fija
La supresin permite que algunas porciones del campo de deteccin de la cortina de luz sean

inhabilitadas para aceptar los objetos tpicamente asociados con este proceso. Estos objetos deben
ser ignorados por la cortina de luz, mientras sta an proporcione la deteccin del operador.
La Figura 29 muestra un ejemplo donde el objeto est inmvil. El montaje del hardware, las partes
de la mquina, herramientas, o transportador se encuentran en la porcin de supresin de la cortina
de luz. Conocida como supresin fija monitoreada, esta funcin requiere que el objeto est en un
rea especfica en todo momento. Si alguno de los haces programados como suprimidos no son
bloqueados por los accesorios o piezas de trabajo, una seal de paro es enviada a la mquina.

Figura 29: La cortina de luz es suprimida donde est fijado el

transportador
Supresin flotante
La supresin flotante permite que un objeto, tal como un material de alimentacin, penetre en el
campo de deteccin en cualquier momento sin parar la mquina. Esto se logra, inhabilitando hasta
dos haces de luz en cualquier lugar dentro del campo de deteccin. En lugar de crear una ventana
fija, los haces suprimidos se mueven hacia arriba y hacia abajo, o flotan segn sea necesario.
El nmero de haces que pueden ser suprimidos depende de la resolucin. Dos haces pueden ser
suprimidos con una resolucin de 14 mm, mientras que solo un haz puede ser suprimido cuando se
utiliza una resolucin de 30 mm. Esta restriccin mantiene una apertura ms pequea para evitar
que el operador pase sobre los haces suprimidos.
Los haces pueden ser bloqueados en cualquier lugar en el campo de deteccin excepto el haz de
sincronizacin sin que el sistema enve una seal de paro a la maquinaria protegida. Una freno de
prensa, como puede observarse en la Figura 30, sera un buen ejemplo. A medida que el ariete se
mueve hacia abajo, la chapa de metal se dobla y se desplaza por la cortina de luz, rompiendo solo
uno o dos haces contiguos a la vez.

Figura 30: Supresin flotante

Cuando se utiliza la supresin, flotante o fija, la distancia de seguridad (distancia mnima a la que la
cortina de luz puede estar del peligro de modo que un operador no pueda llegar a la zona de peligro
antes de que se detenga la mquina) se ve afectada. Debido a que la supresin incrementa el tamao
mnimo del objeto que puede ser detectado, la distancia de seguridad mnima tambin deber ser
mayor basado en la frmula para calcular la distancia de seguridad mnima (ver Clculo de
distancia de seguridad).
Aplicaciones horizontales
Una vez calculada la distancia de seguridad, el diseador puede encontrar que el operador de la
mquina puede entrar en el espacio entre la cortina de luz y el peligro. Si este espacio excede los
300 mm (12 pulg.), se debern considerar precauciones adicionales. Una solucin es montar una
segunda cortina de luz en posicin horizontal. Estos pueden ser dos conjuntos de cortinas
independientes o una pareja de cortinas de luz en cascada. Otra alternativa es la de montar una
cortina de luz ms larga sobre un ngulo de la mquina. Estas alternativas pueden observarse en la
Figura 31. En cualquier caso, las cortinas de luz deben ser colocadas a una distancia segura de la
zona del peligro.

Figura 31: Soluciones alternativas para el espacio entre la cortina de luz y el

peligro

Para distancias de seguridad ms amplias o para la deteccin del rea, las cortinas de luz pueden ser
montadas de manera horizontal, tal como se puede observar en la Figura 32. Las cortinas de luz no
deben montarse muy cerca del piso para evitar que se ensucien, ni muy altas para permitir que
alguien pueda pasar por debajo de la cortina de luz. Una distancia de 300 mm (12 pulg.) sobre el
suelo es lo que normalmente se utiliza. Adems, las cortinas de luz no deben ser utilizadas como
medio para obtener acceso. La resolucin de la cortina debe seleccionarse para, por lo menos,
detectar el tobillo de una persona. No se utiliza una resolucin mayor a 50 mm para la deteccin de
un tobillo. Si la cortina de luz no protege la celda entera, se deber utilizar una funcin de reposo
manual. El botn de restablecimiento debe estar ubicado fuera de la celda con una vista completa de
la misma.

Figura 32: Aplicacin horizontal de una cortina de luz

Control de permetro o de rea de acceso
El control del permetro de acceso es normalmente utilizado para detectar el acceso a lo largo del
borde exterior del rea de peligro. Las cortinas de luz utilizadas para detectar el permetro de acceso
tiene resoluciones que detectan cuerpos completos, como puede observarse en la Figura 33. Esto
puede ser logrado de un par de maneras diferentes. Normalmente se utilizan cortinas de luz de
mltiples haces, de dos o tres haces o de un dispositivo de haz simple que es reflejado sobre los
espejos para crear un patrn de haces dual. En cualquiera de los casos, el haz ms bajo debe estar a
300 mm (12 pulg.) sobre el piso, y el haz ms alto debe evitar que una persona simplemente pase
por encima de la cortina de luz.
Los espejos pueden utilizarse para desviar el haz de luz alrededor de la celda. La distancia que la
cortina de luz puede cubrir se ve reducida debido a las prdidas en los reflejos de los espejos. El
alineamiento de la cortina de luz es ms difcil y usualmente se necesita una herramienta visible de
alineamiento de lser.

Figura 33: Los espejos crean el permetro

Los espejos se pueden usar para desviar el haz de luz alrededor de la celda. La distancia que la
cortina de luz puede cubrir se ve reducida debido a las prdidas en los reflejos de los espejos. El
alineamiento de la cortina de luz es ms difcil y usualmente se necesita de una herramienta visible
de alineamiento de lser.

Figura 34: Dispositivos de haz simple para una aplicacin de bajo

riesgo
Algunos dispositivos de haz simple tienen distancias de deteccin extensivas (hasta 275 pies). Esto
permite que un dispositivo de haz de luz simple pueda crear una barrera protectora alrededor de las
mquinas peligrosas. Debido a que solo puede haber una configuracin de haz simple o dual, este
enfoque se limita a las aplicaciones de bajo riesgo. La Clculo de distancia de seguridad seccin
trata acerca de la ubicacin y separacin del haz para obtener campos de proteccin adecuados. La
Figura 34 muestra un ejemplo de una aplicacin de haz simple. Este enfoque es generalmente

utilizado en aplicaciones de bajo riesgo, debido a un separacin mayor de haces. La interrupcin de

un haz se utiliza para detener el movimiento de la mquina peligrosa.
Escneres de lser de seguridad
Los escneres lser de seguridad utilizan un espejo giratorio que desva los impulsos de la luz sobre
un arco, creando un plano de deteccin. La ubicacin del objeto est determinada por el ngulo de
rotacin del espejo. Utilizando una tcnica de tiempo de vuelo de un haz reflejado de una luz
invisible, el escner tambin puede detectar la distancia a la cual se encuentra el objeto. Si se toma
la distancia medida y la ubicacin del objeto, el escner lser determinar la posicin exacta del
objeto.
Los escner lser crean dos zonas: 1) una zona de advertencia y 2) una zona de seguridad. La zona
de advertencia proporciona una seal que no desactiva el peligro e informa a las personas que se
estn acercando a la zona de seguridad tal como puede observarse en la Figura 35. Los objetos que
ingresan o que se encuentran dentro de la zona de seguridad hacen que el escner lser emita un
comando de paro; las salidas OSSD se apagan.
La forma y el tamao del rea protegida es configurada por un programa de software integrado y
que puede descargarse desde al escner. El clculo de la distancia de seguridad debe utilizarse para
determinar el tamao adecuado de la zona de seguridad.
Una ventaja del escner lser sobre las cortinas de luz o los tapetes es la habilidad para re configurar
el rea. La Figura 35 muestra un ejemplo del campo de advertencia configurado para ignorar los
objetos estructurales.

Figura 35: Campo de advertencia configurado alrededor de objetos estructurales

Los desarrollos en la tecnologa del escner de lser permiten que un escner simple cubra zonas
mltiples. En la Figura 36, el escner de lser permite que el operador tenga acceso a uno de los
lados (mostrado como envolvente 1) mientras el robot est ocupado en el otro lado (envolvente 2).
Escneres ms viejos tienen salidas electromecnicas. Los escneres ms nuevos adoptan los
mismos principios que las cortinas de luz y proporcionan salidas OSSD con revisin cruzada,
monitoreo de dispositivo externo y enclavamiento de reinicio para uso autnomo. Las salidas OSSD
tambin pueden ser conectadas a dispositivos lgicos cuando es necesario como parte de un sistema
ms grande.

Figura 36: Aplicacin MultiZone del escner de lser

Muting
Muting se caracteriza como la suspensin temporaria, automtica de una funcin de seguridad.
Algunas veces, el proceso requiere que la mquina se detenga cuando el personal entra al rea, pero
sigue en funcionamiento cuando un material de alimentacin inmediata ingresa. En tal caso, es
necesaria la funcin de muting. Muting est permitido durante el ciclo de la porcin de la mquina
que no es peligrosa o que no debe exponer a una persona al peligro.
Se utilizan sensores para iniciar la funcin de muting. Los sensores pueden estar clasificados como
seguros o como no seguros. Los tipos, nmero y ubicacin de los sensores de muting se deben
seleccionar de acuerdo a los requisitos de seguridad determinados por la evaluacin de riesgos.
La Figura 37 muestra una configuracin de muting del manejo de materiales del transportador
utilizando dos sensores. Los sensores estn configurados en un patrn X. Algunas unidades lgicas
requieren un orden especfico en el cual se bloquean los sensores. Cuando el orden es importante, el
patrn X debe ser asimtrico. Para aquellas unidades lgicas que utilizan las entradas del sensor
como parejas, el patrn X puede ser simtrico. Los foto sensores retrorreflexivos, polarizados son
normalmente utilizados para evitar el inicio falaz de la funcin de muting causado por reflexiones
falsas, o causando disparos indeseados. Se pueden utilizar adems, otras tecnologas de sensores,
tales como los sensores inductivos y los interruptores de final de carrera.

Figura 37: Transportador 2 Sensor de muting

Otro enfoque comnmente aplicado es utilizar cuatro sensores, tal como puede observarse en la
Figura 38. Se montan dos sensores en el lado del peligro y dos en el lado no peligroso. Los sensores
miran directamente en direccin del transportador. La forma y la posicin del objeto es menos
importante en este enfoque. El largo del objeto es importante ya que el objeto debe bloquear los
cuatro sensores.

Figura 38: Transportador 4 Sensor de muting

Una aplicacin comn es que una carretilla elevadora ingrese al transportador. Para el muting de la
cortina de luz, la carretilla elevadora debe ser detectada por sensores. El desafo es ubicar los
sensores de manera tal que puedan detectar la carretilla elevadora y no una persona. La Figura 39
muestra un ejemplo de esta aplicacin.

Figura 39: Carretilla elevadora 2 Sensor de muting

El acceso a las celdas robticas tambin se realiza por medio del muting. Tal como puede
observarse en la Figura 40, los interruptores de final de carrera, ubicados en la base del robot, indica
la posicin del robot. Se aplica muting a los dispositivos de proteccin (las cortinas de luz y tapetes
de seguridad) cuando el robot no est en una posicin peligrosa.

Figura 40: Muting de un celda robtica

Inicio de dispositivo de deteccin de presencia (PSDI)
Conocido tambin como modo de operacin de simple apertura, doble apertura o paso a paso, PSDI
requiere el uso de una cortina de luz no solo como dispositivo de seguridad, sino como el control
para el funcionamiento de la mquina. PSDI inicia el ciclo de una mquina basado en el nmero de
veces que se rompe el campo de deteccin. Por ejemplo, cuando un operador se aproxima al peligro
para insertar una pieza de trabajo, la interrupcin de los haces detiene inmediatamente la mquina o
evita el reinicio de la misma hasta que el operador retire su mano del rea, y en ese momento la
mquina inicia automticamente su siguiente ciclo. Este proceso puede ser realizado por
dispositivos lgicos de seguridad programable o por rels de monitoreo especialmente diseados
para esta funcin.
El auto inicio permite que la mquina comience y se detenga basado en la cantidad de veces que los
haces de la cortina de luz son interrumpidos o bloqueados. En las Figuras 41 a la 43 se puede
observar un modo de auto inicio de doble apertura (luego de la secuencia inicial de puesta en
marcha).
En el paso 1, el operador interrumpe la cortina de luz. La mquina se detiene y el operador extrae le

material procesado. El operador desbloquea la cortina de luz, realizando la primera apertura.

Figura 41: Paso 1 de Apertura doble de PSDI

Figura 43: Paso 2 de Apertura doble de PSDI

Figura 43: Paso 3 de Apertura doble de PSDI

En el paso 2, el operador interrumpe la cortina de luz por segunda vez y carga material nuevo. La
mquina permanece en modo de paro.
En el paso 3, la mquina comienza automticamente luego del segundo desbloqueo de la cortina de
luz.
Tapetes de seguridad sensibles a la presin
Estos dispositivos son utilizados para proporcionar proteccin al rea del suelo prxima a la
mquina, tal como puede observarse en la Figura 44. Una matriz de tapetes interconectados se
coloca alrededor del rea peligrosa y la presin aplicada al tapete (por ej., una pisada del operador)
ocasionar que la unidad de control del tapete desconecte la corriente elctrica en la zona de
peligro.
Hay un gran nmero de tecnologas que se utilizan para la creacin de tapetes de seguridad. Una de
las tecnologas ms conocidas es utilizar dos placas de metal paralelas, tal como puede observarse
en la Figura 45. Las placas son separadas por separadores. Las placas de metal y los separadores
son encapsulados en un material no conductivo que tiene su superficie diseada para evitar el
deslizamiento.

Figura 44: Tapetes de seguridad alrededor de un robot

Figura 45: Interface del tapete de seguridad

Para asegurar que el tapete de seguridad est disponible para su uso, se pasa una corriente elctrica
a travs de ambas placas. Si ocurre un fallo en el cableado de circuito abierto, el sistema de
seguridad se apagar. Para ubicar las placas paralelas dentro del sistema de seguridad, se pueden
utilizar dos o cuatro conductores. Si se utilizan dos conductores, entonces se utilizar una
resistencia de terminacin para diferenciar las dos placas. La estrategia ms conocida es utilizar
cuatro conductores. Dos conductores son asignados a un canal, conectados a la placa superior. Dos
conectores son asignados a un segundo canal, conectados a la placa inferior. Cuando una persona
pisa el tapete, las dos placas crean un cortocircuito desde el Canal 1 hacia el Canal 2. El dispositivo
lgico de seguridad debe ser diseado para que pueda soportar este cortocircuito. La Figura 46
muestra un ejemplo de como, tapetes de 4 cables son conectados en series para garantizar que los
tapetes de seguridad estn disponibles para su uso.

Figura 46: Construccin tpica de un tapete de seguridad

Los tapetes sensibles a la presin son usualmente utilizados dentro de un rea cerrada la cual
contiene varias mquinas fabricacin flexible o celdas robticas, por ejemplo. Cuando se requiere
un acceso a la celda (para configuracin o para enseanza de "robot," por ejemplo), estos evitan
movimientos peligrosos si un operador pasa desde el rea segura, o debe meterse detrs de una
pieza del equipo, como puede verse en la Figura 47.
El tamao y posicionamiento del tapete deben tener en cuenta la distancia de seguridad (ver Clculo
de distancia de seguridad).

Figura 47: Los tapetes de seguridad detectan la presencia del operador detrs del
equipo
Bordes sensibles a la presin
Estos dispositivos son tiras flexibles que pueden montarse al borde de una parte mvil, tal como una
mesa de mquina o puerta elctrica la cual constituye un riesgo de trituracin o corte, tal como
puede observarse en la Figura 48.
Si la parte mvil golpea al operador (o viceversa), el borde sensible flexible se oprime y desactivar
la fuente de energa de la parte peligrosa. Los bordes sensibles tambin pueden utilizarse para
proteger la maquinaria donde existe riesgo de que el operador se enganche. Si la mquina atrapa a
un operador, el contacto con el borde sensible desactivar la alimentacin elctrica de la mquina.

Hay un gran nmero de tecnologas que se utilizan para la creacin de bordes de seguridad. Una
tecnologa conocida es la de insertar un largo interruptor dentro del borde. Este enfoque
proporciona bordes rectos y generalmente utiliza la tcnica de conexin de cuatro cables.

Figura 48: Borde de la mesa y de la puerta elctrica de la

mquina
El Guardmaster Safedge de Allen-Bradley utiliza caucho conductor, con dos cables a lo largo del
borde (Figura 49). Al final del borde, se utiliza una resistencia de terminacin para completar el
circuito. Si se hunde el caucho la resistencia del circuito se reduce.

Figura 49: Borde de seguridad de caucho conductor

Como debe detectarse un cambio en la resistencia, el rel de seguridad para monitoreo debe estar
diseando para detectar dicho cambio. En la Figura 50 se puede observar un cableado de ejemplo de
este diseo de dos cables con una resistencia de terminacin. Una ventaja de la tecnologa con
caucho conductor es que proporciona esquinas activas.

Figura 50: Circuito de borde de seguridad de caucho conductor

Las cortinas de luz, escneres, tapetes de seguridad y bordes sensibles son clasificados como
"Dispositivos de disparo." No restringen el acceso, slo "lo" detectan. Se basan totalmente en su
capacidad de deteccin y conmutacin para proporcionar seguridad. En general son solo adecuados
para maquinaria que se detienen razonablemente rpido despus que se desconecta la alimentacin
elctrica. Debido a que el operador puede caminar o entrar directamente al rea peligrosa,
obviamente es necesario que el tiempo requerido para que el movimiento se detenga sea menor que
el tiempo requerido para que el operador entre en contacto luego de disparar el dispositivo.
Interruptores de seguridad
Cuando el acceso a la mquina es infrecuente, es preferible utilizar guardas mviles (operables). La
guarda se enclava con la fuente de alimentacin elctrica de manera tal que asegura que en el
momento en que la puerta elctrica no est cerrada la corriente elctrica de la pieza peligrosa estar
desactivada. Esta estrategia incluye el uso de un interruptor de enclavamiento fijado en la puerta de
la guarda. El control de la fuente de energa del peligro es encaminado a travs de la seccin de
conmutacin de la unidad. La fuente de energa es generalmente elctrica pero tambin puede ser
neumtica o hidrulica. Cuando se detecta movimiento (apertura) de la puerta de la guarda, el
interruptor de enclavamiento iniciar un comando para aislar la fuente de energa del peligro ya sea
directamente o por medio de un contactor de alimentacin elctrica (o vlvula).
Algunos interruptores de enclavamiento tambin incorporan un dispositivo de bloqueo que bloquea
la puerta de la guarda en posicin cerrada y no permite que se abra hasta que la mquina est en una
condicin segura. Para la mayora de aplicaciones la combinacin de una guarda movible y un
interruptor de enclavamiento con o sin bloqueo de la guarda es la solucin ms confiable y
econmica.
Interruptores de enclavamiento con lengeta
Los enclavamientos operados con lengeta requieren un accionador con forma de lengeta que se
inserta y se retira del interruptor. Cuando se inserta la lengeta, los contactos de seguridad internos
se cierran y permiten que la mquina funcione. Cuando se retira la lengeta, los contactos de
seguridad internos se abren y envan un comando de paro a las partes relacionadas con la seguridad
del sistema de control. Los enclavamientos operados con lengeta son verstiles ya que pueden
utilizarse en guardas deslizables, abisagradas o extrables tal como puede observarse en la Figura
51.

Figura 51: Enclavamientos de lengeta en guardas deslizables, abisagradas o extrables

Algunos de los ltimos estndares de seguridad funcional se focalizan en la necesidad de obtener
una tolerancia a fallos total como parte de los requisitos para el dispositivo que se est utilizando

para altos niveles de riesgo (por ej., SIL 3 o PLe). Porque, en teora, los interruptores que operan
con lengetas mecnicas tienen puntos nicos de fallo (por ej., accionador de lengeta) aun cuando
tengan dos canales elctricos de conmutacin. Esto significa que los interruptores sin contacto
pueden ser preferibles en estos casos porque generalmente no tienen los puntos nicos de fallo
mecnico.
Los enclavamientos de lengeta tienen tres caractersticas bsicas que les permiten tener una
clasificacin segura: capacidad de neutralizacin, aislamiento galvnico, rechazo, y accin de
apertura directa.
Capacidad de neutralizacin
La seguridad de un interruptor de enclavamiento depende de la habilidad de resistencia a los
intentos "de burlar" o cambiar el mecanismo. Se debe designar un interruptor de enclavamiento para
que no pueda ser cambiado con el simple uso de herramientas o materiales que pueden estar
fcilmente disponibles (destornilladores, monedas, cinta, o cable).

Figura 52: Accionadores con forma de lengeta con caractersticas dimensionales para ayudar a
prevenir la neutralizacin
Esto se logra dndole una forma especial al accionador, tal como se muestra en la Figura 52.
Cuando se requiere mantenimiento en la mquina, los enclavamientos puede que tengan que ser
eludidos. Si esto es as, se deben proporcionar otros mtodos de proteccin. El acceso a los
accionadores de repuesto debe ser controlado por medio de procedimientos administrativos de
funcionamiento. Algunos accionadores, como el que aparece a la izquierda en la Figura 52, tienen
un resorte que evita que la lengeta entre completamente y opere el interruptor de enclavamiento a
menos que est fijado correctamente a la guarda.
En algunas circunstancias el personal se ver tentado a anular el interruptor de alguna manera. La
informacin con respecto al uso de la mquina, recolectada en la etapa de evaluacin de riesgos,
ayudar a decidir si esto es ms o menos probable que suceda. Mientras ms probabilidad haya de
que suceda, ms difcil debe ser anular en interruptor o el sistema. El nivel de riesgo calculado
tambin debe considerarse como un factor en esta etapa. Los interruptores estn disponibles con
varios niveles de seguridad que van desde resistencia a manipulacin impulsiva hasta ser
virtualmente imposible de cambiar.
Debe tenerse en cuenta en esta etapa que si se requiere un alto grado de seguridad a veces es ms
prctico lograr esto por la manera de instalacin.
Por ejemplo, si el interruptor es montado como puede verse en la Figura 53 con un carril recubierto,
no habr acceso al interruptor con la puerta de la guarda abierta. La naturaleza de cualquier
"medida" para evitar la neutralizacin realizada en el momento de instalacin depender del
principio de operacin del interruptor.

Figura 53: Interruptor y accionador ocultos

La accin de apertura directa
ISO 12100-2 explica que si un componente mecnico mvil inevitablemente mueve otro
componente junto con l, ya sea por contacto directo o por medio de elementos rgidos, podemos
decir que estos componentes estn conectados en modo positivo. IEC 60947-5-1 utiliza el trmino
Accin de apertura directa y lo define como logro de separacin de contactos como resultado
directo de un movimiento especfico del accionador del interruptor a travs de miembros no
flexibles (por ejemplo que no dependen de los resortes). Este estndar proporciona un conjunto de
pruebas que pueden utilizarse para verificar la accin de apertura directa. Los productos que
cumplen con los requisitos de accin de apertura directa muestran el smbolo que aparece en la
Figura 54 en sus envolventes.

Figura 54: Smbolo de accin de apertura directa

La Figura 55 muestra un ejemplo de operacin positiva con desconexin forzada de los contactos.
Los contactos se consideran normalmente cerrados (N.C) cuando el accionador es insertado dentro
del interruptor (es decir, guarda cerrada). Esto cierra un circuito elctrico y permite que la corriente
fluya a travs del circuito cuando la mquina puede funcionar. El enfoque de circuito cerrado
permite la deteccin de un cable roto que podra iniciar la funcin de paro. Estos interruptores estn
tpicamente diseados con contactos de doble apertura. Cuando se abre la guarda, se extrae la
lengeta de la cabeza mvil y hace girar una leva interna. La leva impulsa al pistn que obliga al

separador a abrir ambos contactos, abriendo contactos potencialmente soldados.

Figura 55: Doble apertura con accin apertura directa

Figura 56: Desconexin en cadena de 2 enclavamientos N.C mltiples

La mayora de los enclavamientos con lengeta tambin tienen un conjunto de contactos
normalmente abiertos (N.O). Estos contactos tpicamente se cierran por la fuerza del resorte de
retorno. Si el resorte se abre, no se podr llevar a cabo un contacto apropiado con un nivel lo
suficientemente alto de confiabilidad. Por lo tanto, son normalmente utilizados para sealizar al
sistema de control de la mquina que la guarda est abierta.
Los contactos de resorte de retorno normalmente abiertos pueden ser utilizados como un canal
secundario en un sistema de seguridad. Este enfoque proporciona diversidad al sistema de seguridad
para ayudar a evitar fallos por causa comn. El rel de seguridad de monitoreo o el PLC de
seguridad debe estar diseado para aceptar este enfoque diverso de contactos N.A. + N.C.

Figura 56: Desconexin en cadena de dos enclavamientos N.C mltiples

Figura 57: Enclavamientos mltiples con contactos N.C. y N.A

Una ventaja de utilizar dos contactos N.C. con enclavamientos es la reduccin de cableado cuando
se deben monitorear mltiples compuertas. La Figura 56 muestra como las compuertas mltiples
pueden ser conectadas en cadena. Esto puede ser prctico para un nmero pequeo de compuertas,
pero se vuelve ms difcil la resolucin de problemas cuando muchas compuertas estn conectadas
en serie.
Donde la evaluacin de riesgos considere necesario el uso de diversos contactos, los contactos N.C.
estn conectados en serie y los contactos N.A. estn conectados en paralelo. La Figura 57 muestra
un esquema bsico de este enfoque cuando mltiples enclavamientos son monitoreados por un solo
rel de seguridad de monitoreo. Los contactos N.A. en el circuito de canal 2 estn conectados en
paralelo.
Duplicacin (tambin referida como redundancia)
Si los componentes que no son inherentemente seguros se utilizan en el diseo, y son crticos a la
funcin de seguridad, entonces se debe proporcionar un nivel de seguridad aceptable por medio de
la duplicacin de esos componentes o sistemas. En caso de fallo de uno de los componentes, el otro
puede continuar realizando la funcin. Normalmente es necesario proveer monitoreo para detectar
el primer fallo para que, por ejemplo, un sistema de doble canal no se degrade a un canal individual
sin que nadie lo note. Tambin se le debe prestar atencin al tema de fallos por causa comn.
Se debe proporcionar proteccin en caso de fallo, lo cual ocasionara que todos los componentes

duplicados (o canales) fallen al mismo tiempo. Las medidas adecuadas incluyen utilizar diversas
tecnologas para cada canal o asegurar un modo de fallo orientado.
Aislamiento galvnico
La Figura 58 muestra bloques de contacto con dos conjuntos de contactos. Una barrera de
aislamiento galvnico es necesaria si es posible para los contactos tocarse entre s espalda con
espalda en caso de contacto con soladura o pegamento.

Figura 58: Aislamiento galvnico de los contactos

Paros mecnicos
Los interruptores de enclavamiento no estn diseados para soportar el paro de una compuerta. El
diseador de la mquina debe proporcionar un paro adecuado al mismo tiempo que proveer un
recorrido suficiente para que el accionador se inserte completamente dentro del interruptor (Figura
59).

Figura 59: Paros mecnicos

La lengeta montada en la guarda necesita mantenerse razonablemente bien alineada con el orificio
de entrada en el cuerpo del interruptor. Con el paso del tiempo, las bisagras se pueden desgastar y
las guardas pueden doblarse o torcerse. Esto puede afectar desfavorablemente la alineacin del
accionador y el cabezal. EL diseador de la mquina debe considerar interfaces de cuerpos de metal
y accionadores flexibles, tal como se muestra en la Figura 60.

Figura 60: Interface de metal con accionador flexible

La operacin de contacto afecta el rendimiento del interruptor en el sistema de control/seguridad y
el diseador de la mquina debe considerarlo. Este rendimiento es solo importante cuando los dos
contactos N.C. son utilizados por el sistema de seguridad y los contactos N.A. son utilizados para
indicar el estado de la guarda con el PLC.
La operacin de contacto puede ser de accin lenta o de accin instantnea. En la operacin de
accin lenta, existen dos tipos. Apertura antes del cierre (BBM) describe la operacin en la cual los
contactos N.C. se abren antes de que los contactos N.A. se cierren. Cierre antes de apertura (MBB)
describe la operacin en la cual los contactos normalmente cerrados se abren despus de que los
contactos normalmente abiertos se cierran.

Figura 61: Contactos MBB y BBM Mensajes de conflicto

Debido al desgaste, dao, u otros cambios en la proteccin a lo largo del tiempo, se puede aplicar
presin a la puerta forzndola a abrirse levemente. Si la puerta se mueve entre el punto donde
ocurre el cambio, el sistema de seguridad y el sistema de control de la mquina recibirn mensajes
de conflicto, tal como se muestra en la Figura 61.
Las correcciones para esto incluyen asegurar la puerta cerrada o utilizar contactos de accin
instantnea. La eleccin del enclavamiento de lengeta apropiado incluye muchas consideraciones:
cuerpo de plstico o metal, nmero de contactos, operacin de contacto, tamao de guarda,
alineacin de la guarda, movimiento de la guarda, espacio disponible y proyecciones de agua. Los
interruptores con accionamiento de lengeta pueden ser difciles de limpiar a fondo. Por esto, las
industrias de alimentos/bebidas y farmacuticas generalmente prefieren enclavamientos sin
contacto.

Interruptores de bloqueo de guarda

En algunas aplicaciones, es necesario bloquear las guardas cerradas o retardar la apertura de la
guarda. Los dispositivos adecuados para este requisito se llaman interruptores de enclavamiento de
guarda. Ellos son aplicados a las mquinas con caractersticas de desaseleracin pero tambin
pueden proveer un incremento significativo de nivel de proteccin para la mayora de los tipos de
mquina.
Para la mayora de tipos de interruptores con enclavamiento y bloqueo de guarda, la accin de
desbloqueo es condicional al recibo de algn tipo de seales elctricas, por ejemplo un voltaje
elctrico para energizar un solenoide de liberacin de bloqueo. Este principio de desbloqueo
condicional hace que el interruptor de bloqueo de guarda accionado por solenoide sea un dispositivo
til y adaptable. Mientras que con la mayora de los dispositivos la funcin de seguridad se logra
deteniendo la mquina, los interruptores de bloqueo de guarda tambin evitan el acceso a la
mquina y el reinicio de la misma cuando el bloqueo es liberado. Debido a esto, estos dispositivos
pueden realizar dos funciones de seguridad separadas pero interrelacionadas: prevencin de acceso
y prevencin de movimiento peligroso. Esto significa que estos interruptores son fundamentalmente
importantes en el campo de la seguridad de la maquinaria. El siguiente texto describe algunas
razones basadas en aplicaciones tpicas y por qu son comnmente utilizados los interruptores con
enclavamiento y bloqueo de guarda:
Proteccin de la mquina y de las personas: En muchas situaciones se pueden producir daos de
herramienta o pieza de trabajo o puede ocurrir una interrupcin significativa del proceso si la
mquina se detiene repentinamente en el punto errneo en su secuencia de operacin. Un ejemplo
tpico de esto podra ser la apertura de una puerta de guarda con enclavamiento de una mquina
herramienta automatizada en medio ciclo. Esta situacin se puede evitar si se utiliza un interruptor
de bloqueo de guarda accionado por solenoide. Si es necesario el acceso a travs de la puerta de la
guarda se enva una seal de solicitud de liberacin de bloqueo al controlador de la mquina, quien
luego esperar un paro de secuencia antes de enviar la seal de liberacin al interruptor de
enclavamiento de la guarda.

Figura 62: Esquema de interruptor de enclavamiento de guarda de solenoide bsico simplificado

La Figura 62 muestra una visin esquemtica muy simplificada del principio. En la prctica, las
funciones de inicio, paro y desbloqueo de los interruptores de empuje que se muestran podran ser
logrados por medio de las entradas y salidas del PLC de la mquina. El PLC aceptara una entrada
de solicitud de liberacin de bloqueo en cualquier momento en el ciclo de la mquina pero solo
podra accionar un comando de liberacin al final de ese ciclo. El comando de liberacin podra ser
equivalente a presionar los interruptores de empuje de liberacin de bloqueo y paro.

Cuando el bloqueo es liberado y la puerta de la guarda se abre, los contactos de los interruptores se
abren causando el aislamiento de la alimentacin elctrica al peligro.
Este tipo de enfoque puede ser desarrollado ms aun utilizando un interruptor operado por llave o
botn cuando se solicite la liberacin del bloqueo. De esta manera es posible controlar no solo
cundo puede abrirse la guarda sino quin puede abrirla.

Figura 63: Esquema de retardo temporizado de interruptor de bloqueo de guarda con solenoide
controlado
Proteccin contra la desaceleracin de la mquina: En muchas mquinas, la desconexin de la
corriente elctrica del motor o del accionador no necesariamente ocasionar un paro confiable e
inmediato del movimiento peligroso. Esta situacin puede resolverse utilizando un interruptor de
bloqueo de guarda accionado por solenoide con su liberacin supeditada a la implementacin de
alguna forma de retardo que asegure que todos los movimientos peligrosos se han detenido antes de
que el bloqueo sea liberado.
Retardo temporizado: El mtodo ms simple es utilizar una funcin de tiempo de retardo
configurada para que el interruptor no libere la guarda hasta que el contactor este APAGADO y
despus de que haya transcurrido un intervalo de tiempo preseleccionado. Esto se puede observar en
la Figura 63. Un PLC de seguridad o un controlador dedicado puede proporcionar la funcin de
retardo temporizado. Es importante que sea clasificado como seguro porque el fallo que cause un
retardo temporizado ms corto que el especificado podra resultar en exposicin a piezas movibles.
El intervalo de retardo temporizado debe ser fijado al menos en el peor de los casos de tiempo de
paro de la mquina. Este tiempo de paro debe ser predecible, confiable y no dependiente de
mtodos de frenos que pueden degradarse con el uso.
Confirmacin de la detencin del movimiento: Tambin es posible hacer que el bloqueo sea
condicional a la confirmacin de que el movimiento se ha detenido. Las ventajas con este enfoque
son que aun si la mquina se toma ms tiempo del esperado para detenerse el bloqueo no ser
liberado excesivamente temprano. Adems proporciona mayor eficiencia que la del retardo
temporizado porque el bloqueo es liberado tan pronto como se detiene el movimiento sin tener que
esperar siempre por el tiempo de detencin en el peor de los casos. Un ejemplo de este enfoque
puede observarse en la Figura 64.

Figura 64: Esquema simplificado de interruptor de bloqueo de guarda accionado por solenoide de
movimiento controlado detenido
Esta funcin de monitoreo de movimiento detenido debe estar clasificada como segura y se logra
usualmente por medio de uno de los siguientes mtodos:
Sensores de proximidad o encoders de eje combinados con un controlador especifico o PLC de
seguridad.
Deteccin de EMF posterior utilizando una unidad de control dedicada.
Generaciones futuras de variadores de velocidad variable y sistemas de control de movimiento
tambin proveern esta funcionalidad clasificada dentro de las de seguridad.
Seguridad de baja velocidad: Para algunos tipos de maquinaria puede ser necesario acceder a
algunas partes movibles para realizar ciertas tareas tales como mantenimiento, posicionamiento,
alimentacin o roscado. Este tipo de actividad solo se considera si se puede proveer seguridad
adecuada por medio de otras medidas. Tpicamente estas otras medidas tomarn la forma de al
menos ambas de las siguientes:
a) Solo se permite el acceso bajo condiciones de seguridad de baja velocidad
b) Cualquier persona que tenga acceso a las partes movibles debe tener control local personal para
detener, o evitar el arranque, o el movimiento. El control local debe anular cualquier otra seal de
control.
Esto debe ser tomado como mnimo. Si es aceptable o no depender de la evaluacin de riesgos y
estndares y regulaciones de seguridad. Sin embargo donde sea aceptable, este tipo de
funcionalidad de seguridad es a menudo implementado utilizando un interruptor de enclavamiento
de guarda accionado por solenoide en combinacin con una unidad de monitoreo de baja velocidad
y un dispositivo de habilitacin de tres posiciones.
La unidad de monitoreo de baja velocidad revisa constantemente la velocidad de las partes movibles
a travs de sensores de entrada y solo permitir el envo de la seal de liberacin de bloqueo cuando

la velocidad no sea mayor a su valor de umbral predefinido. Luego de que se haya liberado el
bloqueo, la unidad de baja velocidad seguir monitoreando la velocidad. Si su umbral predefinido
es excedido mientras se permite el acceso, la alimentacin elctrica del motor se cortar de manera
inmediata. Adems la seguridad de baja velocidad solo podr continuar mientras se mantenga el
interruptor de habilitacin en la posicin media (ver Figura 70 para mayor informacin). Es claro
que el interruptor de enclavamiento de guarda, la unidad de seguridad de baja velocidad y el
dispositivo de habilitacin deben estar conectados a alguna forma de solucionador lgico
clasificado como seguro para poder implementar la funcionalidad requerida para la seguridad y la
produccin. En su forma ms simple esto puede simplemente ser la forma en la cual estas unidades
estn cableadas juntas, tpicamente conmutadas con un interruptor de modo manual. Este interruptor
funciona normalmente para restringir el modo de acceso a la seguridad de baja velocidad a personas
no autorizadas. Se puede obtener una mayor eficacia de operacin y flexibilidad utilizando un
dispositivo programable o que pueda ser configurado para la funcin de solucin lgica. Esto puede
ser desde un rel modular configurable hasta un PLC de seguridad.
Este tipo de funcionalidad de seguridad de baja velocidad es normalmente requerido para sistemas
de maquinaria integrada complejos donde el equipo est dividido en diferentes zonas de operacin
cada una con un modo de operacin diferente e interdependiente. En estos tipos de aplicaciones un
PLC de seguridad o una unidad de control dedicada configurable, tal como el MSR57, es
normalmente una solucin ms adecuada que los rels individuales y las unidades de control.
La mayora de los interruptores de enclavamiento de guarda son adaptaciones de enclavamientos
con lengeta. Se agrega un solenoide al enclavamiento. El solenoide bloquea el accionador en el
lugar. Existen dos tipos de bloqueos solenoides:
1. Bloqueo elctrico
2. Bloqueo elctrico
Los dispositivos de alimentacin elctrica para desbloquear requieren alimentacin elctrica al
solenoide para desbloquear el accionador. Siempre que se aplique alimentacin elctrica al
solenoide, se podr abrir la puerta. Con la alimentacin elctrica al accionador desconectada, la
guarda se bloquear apenas se cierre.
Durante el corte de energa, la compuerta permanecer cerrada y bloqueada. Si el dispositivo de
enclavamiento de guarda se utiliza en aplicaciones donde se requiere acceso de cuerpo completo, se
deber proporcionar un mtodo de escape en caso de que alguien quede encerrado en el rea
peligrosa. Esto se logra con una palanca giratoria, un botn pulsador, o mtodos mecnicos, como
puede observarse en la Figura 65.

Figura 65: Mtodos de escape para bloqueo de guarda

El bloqueo elctrico requiere alimentacin elctrica en el solenoide para poder bloquear la guarda.
Una evaluacin de riesgos debe considerar las situaciones peligrosas que pueden surgir si se corta la
energa y la compuerta se desbloquea mientras la mquina est en funcionamiento.
Un aspecto importante al momento de seleccionar los interruptores de bloqueo de guarda es la
fuerza de retencin. Cuanta fuerza se necesita para mantener una guarda bloqueada? Cuando la
puerta se abre manualmente, la fuerza de retencin puede ser mnima. Dependiendo de donde est
instalado el interruptor de bloqueo de guarda, el uso de la palanca puede necesitar fuerzas de
retencin mayores. Puertas motorizadas podran requerir fuerzas de retencin mayores.

Figura 66: Solenoide de offset y en lnea

Otro aspecto importante para la seleccin del proceso incluye la relacin del solenoide y del
accionador. Existen dos relaciones: en lnea y offset, como puede observarse en la Figura 66. El
solenoide est en el mismo eje que los contactos del accionador o el solenoide est desplazado de
los contactos del accionador. La configuracin de offset proporciona contactos separados que
proveen el estado del solenoide.
La configuracin en lnea no proporciona contactos separados para el solenoide. La configuracin
en lnea es un poco ms fcil de aplicar. La configuracin en lnea proporciona mayor informacin

cuando el interruptor esta en funcionamiento. Con la configuracin de offset, el diseador de la

mquina debe asegurarse de que el estado del solenoide sea monitoreado por el sistema de
seguridad. La eleccin de cualquiera de las configuraciones se basa en la preferencia del usuario.
Un segundo tipo de dispositivo de bloqueo de guarda se opera manualmente y la guarda puede ser
abierta en cualquier momento. Una manija o perilla que se utiliza para liberar el bloqueo de guarda
tambin puede abrir los contactos del circuito de control.
En un dispositivo tal como un interruptor de perno se impone un retardo temporizado. El perno que
bloquea la guarda en el lugar, hace funcionar los contactos y se extrae girando la perilla de
funcionamiento. Los primeros giros abren los contactos pero el perno de bloqueo no se retrae
completamente hasta se gira la perilla una mayor cantidad de veces (lo cual toma hasta 20
segundos). Estos dispositivos son simples de aplicar y son extremadamente resistentes y confiables.
El perno de tiempo de retardo es adecuado principalmente para guardas deslizables.
El tiempo de paro del peligro debe ser predecible y no se debe poder extraer el perno antes de que el
peligro haya cesado. Solo se debe poder prolongar el perno en su posicin de bloqueo cuando la
guarda est completamente cerrada. Esto significa que ser necesario aadir paros para restringir el
recorrido de la puerta de la guarda, como se observa en la Figura 67.

Figura 67: Enclavamiento de perno deslizable

Interruptores de enclavamiento sin contacto
Algunos de los ltimos estndares de seguridad funcional se focalizan en la necesidad de obtener
una tolerancia a fallos total como parte de los requisitos para el dispositivo que se est utilizando
para altos niveles de riesgo (por ej., SIL 3 o PLe). Porque, en teora, los interruptores accionados
mecnicamente tienen puntos nicos de fallo (por ej., el accionador con lengeta) a pesar de que
tienen dos canales de conmutacin elctricos. Esto significa que los interruptores sin contacto de
doble canal pueden ser preferibles en estos casos porque generalmente no tienen puntos nicos de
fallo mecnico.
Para enclavamientos sin contacto, no existe contacto fsico (bajo condiciones normales) entre el
interruptor y el accionador. Por lo tanto, no se puede utilizar un modo de operacin positivo como
manera de asegurar la conmutacin, y necesitamos utilizar otros mtodos para lograr un
rendimiento equivalente.
Redundancia
Tal como se describe en la seccin acerca de los interruptores de enclavamiento con lengeta, se
puede proporcionar un alto nivel de seguridad por medio de dispositivos sin contacto diseados con
duplicacin de componentes (o redundancia). En caso de fallo de uno de los componentes hay otro
listo para realizar la funcin de seguridad y tambin una funcin de monitoreo para detectar ese
primer fallo. En algunos casos puede ser una ventaja disear dispositivos con componentes que

tienen la misma funcin pero diferentes mecanismos de fallo. Esto se conoce como redundancia
diversa. Un ejemplo tpico es el uso de un contacto N.A. y un contacto N.C.
Modo orientado a fallo
Con dispositivos simples podemos utilizar componentes con un modo orientado a fallo tal como se
explica en ISO 12100-2. Esto significa utilizar componentes en los cuales el modo de fallo
predominante se conoce de antemano y es siempre el mismo. El dispositivo est diseado para que
cualquier cosa que probablemente cause un fallo tambin ocasione que el dispositivo se apague.
Un ejemplo de dispositivo que utiliza esta tcnica es un interruptor de enclavamiento sin contacto
accionado magnticamente. Los contactos son conectados con un dispositivo interno de proteccin
contra sobrecorriente sin restablecimiento. Cualquier situacin de sobrecorriente en el circuito que
se conmuta ocasionar que se abra un circuito en el dispositivo de proteccin que est diseado para
operar a una corriente muy por debajo de la cual podran peligrar los contactos relacionados a la
seguridad.
Debido al uso de componentes especiales, el fallo de seguridad crtico que probablemente ocurrir
ser una soldadura de los contactos de lminas flexibles debido a la corriente en exceso aplicada al
interruptor como se ilustra en la Figura 68. Esto se puede evitar con el dispositivo de proteccin
contra sobrecorriente sin restablecimiento. Existe un amplio margen de seguridad entre la
clasificacin de este dispositivo y los contactos de lminas. Debido a que es sin restablecimiento, el
interruptor se puede proteger por medio de un fusible externo clasificado como adecuado. Los
enclavamientos Guardmaster Ferrogard de Allen-Bradley utilizan esta tcnica.

Figura 68: Enclavamiento simple sin contacto operado magnticamente

Los dispositivos sin contactos estn diseados con envolventes suaves y son completamente
sellados, haciendo que sean ideales para aplicaciones de alimentos y bebidas ya que no tienen
trampas de suciedad y pueden limpiarse a presin. Son extremadamente fciles de aplicar y tienen
una tolerancia de operacin considerable para que puedan aceptar algn desgaste de la guarda y aun
as seguir funcionando correctamente.
Una consideracin importante cuando se aplican los interruptores sin contacto es su rango de
deteccin y tolerancia al desalineamiento. Cada lnea de productos tiene una curva de
funcionamiento que muestra el rango de deteccin y tolerancia al desalineamiento, como puede
verse en la Figura 69.

Figura 69: Curva de funcionamiento sin contactos

Otra consideracin importante para aplicar interruptores sin contactos es la direccin de
aproximacin del accionador, como puede observarse en la Figura 70. Las tcnicas de codificacin
determinan que aproximaciones son aceptables.

Figura 70: La aproximacin del accionador afecta el

rendimiento
Capacidad de neutralizacinInterruptores de enclavamiento sin contacto
Es importante que el interruptor solo sea operado por el accionador indicado. Esto significa que los
dispositivos de proximidad comunes que detectan metal ferroso no son apropiados. El interruptor
debe ser operado por un "accionador" activo.
Cuando la proteccin contra la neutralizacin con herramientas simples (destornilladores,
plegadoras, cables, monedas, o un imn simple) sea necesaria de acuerdo a la evaluacin de riesgos,
los tipos de accionamiento no codificados deben ser instalados para evitar el acceso mientras la
guarda esta abierta. En la Figura 71 se puede observar un ejemplo de esto. Estos tambin deben
instalarse donde no estn sujeto a interferencias extraas causadas por campos
magnticos/elctricos.

Figura 71: Las guardas deslizables protegen el acceso a los sensores

Se puede lograr mayor seguridad contra los cambios, utilizando un accionador y sensor codificado.
Para los dispositivos codificados y accionados magnticamente el accionador incorpora imanes
mltiples configurados para crear campos magnticos especficos mltiples. El sensor tiene
interruptores de lminas mltiples configurados para funcionar slo con los campos magnticos
especficos del accionador. La codificacin nica generalmente no es factible utilizando tcnicas de
codificacin magntica. Codificacin nica, donde un accionador individual es ajustado a un
sensor individual.
Los interruptores de lminas utilizados con interruptores codificados magnticamente son
usualmente pequeos. Para evitar el riesgo de contactos soldados ,algunos interruptores utilizan un
contacto N.A. y un contacto N.C. como salidas. Esto se basa en la premisa de que uno no puede
soldar un contacto abierto. El dispositivo lgico o la unidad de control debe ser compatible con la
configuracin de circuitos N.C. + N.A. y tambin debe proporcionar proteccin contra
sobrecorriente. Los enclavamientos Guardmaster Sipha de Allen-Bradley utilizan la tcnica de
codificacin magntica.
Interruptores de enclavamiento sin contacto de identificacin mediante radiofrecuencia
Interruptores de enclavamiento sin contacto basados en la tecnologa de identificacin mediante
radiofrecuencia pueden proporcionar un muy alto nivel de seguridad contra los cambios con
herramientas simples. Esta tecnologa tambin puede utilizarse para proporcionar dispositivos con
codificacin nica para aplicaciones donde la seguridad es lo ms importante.
El uso de la tcnica de identificacin mediante radiofrecuencia tiene muchas otras ventajas
importantes. Es adecuada para el uso con arquitecturas de circuito de alta integridad tales como
Categora 4 o SIL 3.
Puede ser incorporada dentro de dispositivos con envolventes IP69K completamente sellados
fabricados con plstico o acero inoxidable.
Cuando la tecnologa de identificacin mediante radiofrecuencia se utiliza para la codificacin, y
tecnologa inductiva para deteccin, se puede lograr una amplio rango de deteccin y tolerancia al
desalineamiento, normalmente 1525 mm. Esto significa que estos dispositivos pueden
proporcionar un servicio estable y confiable combinado con altos niveles de integridad y seguridad
en un amplio rango de aplicaciones industriales de seguridad.
Los interruptores de enclavamiento Guardmaster SensaGuard de Allen-Bradley utilizan la tcnica
de identificacin mediante radiofrecuencia.
Interruptores con bisagra
El dispositivo se monta sobre un perno giratorio en la bisagra de la guarda tal como puede
observarse en la Figura 72. La apertura de la guarda se transmite por medio de un mecanismo
funcionamiento de modo positivo hacia los contactos del circuito de control.

Figura 72: Instalacin del interruptor con bisagra

Cuando estn bien colocados, estos tipos de interruptores son ideales para la mayora de las puertas
de guarda con bisagra donde hay un acceso a la lnea del centro de la bisagra. Pueden aislar el
circuito de control dentro de 3 del movimiento de la guarda y son virtualmente imposibles de
neutralizar sin desmantelar la guarda.
Se debe tener especial cuidado ya que un movimiento de apertura de solo 3 puede resultar en un
espacio significativo en el borde de apertura en puertas de enclavamiento muy amplias. Tambin es
importante asegurar que una guarda pesada no ejerza un peso excesivo en el eje del accionador del
interruptor.
Enclavamientos (interruptor de final de carrera) de posicin
El accionamiento operado por leva usualmente toma la forma de un interruptor de final de carrera (o
de posicin) de modo positivo y una leva giratoria o lineal (como puede observarse en la Figura 73).
Es generalmente utilizado en guardas deslizables. Cuando se abre la guarda, la leva hace que el
pistn baje para abrir los contactos del circuito de control. La simpleza del sistema permite que el
interruptor sea pequeo y confiable.

Figura 73: Interruptor de final de carrera positivo

Enclavamientos (lmite) de posicin no deben utilizarse en la cubierta removible o las bisagras de
las guardas.
Es extremadamente importante que el pistn del interruptor solo pueda extenderse cuando la guarda

est completamente cerrada. Esto significa que puede ser necesario instalar paros adicionales para
limitar los movimientos de la guarda en ambas direcciones.
Es necesario fabricar una leva adecuada perfilada que operar dentro de las tolerancias definidas. La
leva montada en la guarda nunca se separa del interruptor ya que esto ocasionar que los contactos
del interruptor se cierren. Este sistema puede ser propenso a fallos debido al desgaste,
especialmente cuando existen levas perfiladas incorrectamente o cuando la presencia de materiales
abrasivos es un factor.
Es a menudo aconsejable usar dos interruptores tal como se puede ver en la Figura 74. Uno opera en
modo positivo (accin directa para abrir el contacto), y otro opera en modo negativo (retorno por
muelle).

Figura 74: Interruptores de posicin redundantes diversos

Enclavamiento con atrapamiento de llave
El atrapamiento de llave puede realizar enclavamiento de control as como tambin enclavamiento
de energa. Con enclavamiento de control, un dispositivo de enclavamiento inicia un comando de
paro hacia un dispositivo intermedio, que apaga el dispositivo subsiguiente para desconectar la
energa del accionador. Con enclavamiento elctrico, el comando de paro directamente
interrumpe el suministro de energa a los accionadores de la mquina.
El mtodo ms prctico de enclavamiento elctrico es un sistema con atrapamiento de llave (ver
Figura 75). El interruptor de aislamiento de alimentacin elctrica funciona con una llave que es
atrapada en posicin mientras el interruptor est en la posicin ACTIVADO. Cuando se gira la
llave, los contactos del interruptor de aislamiento se bloquean en posicin abierta (aislando la
alimentacin elctrica) y se puede retirar la llave.

Figura 75: Enclavamiento elctrico con sistema de atrapamiento de llave

La puerta de la guarda se bloquea en posicin cerrada y la nica forma de desbloquearla es
utilizando la llave del aislador. Cuando se gira para desbloquear la unidad de bloqueo de guarda, la
llave es atrapada en posicin y no se la puede retirar hasta que la guarda est cerrada y bloqueada
nuevamente.

Por lo tanto es imposible abrir la guarda sin primero aislar la fuente de energa y tambin es
imposible conectar la alimentacin elctrica sin cerrar y bloquear la guarda.
Este tipo de sistema es extremadamente confiable y tiene la ventaja de que no requiere un cableado
elctrico hasta la guarda. La mayor desventaja es que debido a que requiere la transferencia de la
llave cada vez, no es adecuado si se necesita acceder a la guarda con frecuencia.
Cuando se requiera acceso de cuerpo completo, se recomienda el uso de una llave personal. Como
puede observarse en la Figura 76, la llave B es la llave personal. El operador lleva la llave B
dentro del rea de peligro. El rango de atrapamiento de llave est disponible en versiones de llave,
doble, triple y cudruple para mltiples puntos de acceso. El uso de una llave personal asegura que
el operador no quedar encerrado en el rea protegida. Tambin se puede llevar la llave a la celda y
se la puede utilizar en otro interruptor para habilitar funciones como modos de aprendizaje robtico
y de avance por impulsos de la mquina.

Figura 76: Acceso de cuerpo completoEl operador lleva "la llave"

B
En otro ejemplo ilustrado en la Figura 77, rotar y extraer la llave "A" del aislador de alimentacin
elctrica. La alimentacin elctrica estar desactivada. Para obtener acceso a travs de las puertas de
la guarda, la llave "A" se inserta y se gira en la unidad de intercambio de llave. Luego ambas
"llaves" B son liberadas para los bloqueos de guarda. La llave "A" queda atrapada evitando que se
active la alimentacin elctrica. Dos "llaves" C son liberadas de los bloqueos de la puerta de la
guarda para su uso en el siguiente paso de la secuencia o como llaves personales.

Figura 77: Las puertas mltiples son accesibles

Las Figuras 78 muestran otro ejemplo de aplicaciones de enclavamiento con atrapamiento de llave
utilizando ambas unidades de bloqueo de llave simples y dobles y llaves con diferentes cdigos que
junto con una unidad de intercambio de llave, pueden formar sistemas complejos. Adems de
asegurar que la alimentacin elctrica sea aislada antes de acceder, tambin es posible utilizar el
sistema para aplicar una secuencia pre-definida de operacin.

Figura 78: Secuencia de eventos definida

Debido a que toda la seguridad de este tipo de sistema depende de su funcionamiento mecnico, es
importante que los principios y materiales utilizados sean adecuados a los requisitos de la
aplicacin.
Si un interruptor de aislamiento es parte del sistema, debera tener un modo de operacin positivo y
debera satisfacer los requisitos de las partes pertinentes de la norma IEC 60947.
La integridad y la proteccin del sistema seguridad gira en torno al hecho de que bajo ciertas
condiciones las llaves son atrapadas en su posicin, por lo tanto es necesario asegurar dos
caractersticas bsicas:
1. EL BLOQUEO SOLO PUEDE SER REALIZADO CON LA LLAVE DEDICADA.
Esto significa que no ser posible "burlar" el bloqueo usando destornilladores, etc., ni cambiar el
mecanismo mediante manipulacin indebida de ninguna manera clara y sencilla. En los casos que
haya ms de un bloqueo en el mismo lugar, esto significa que la especificacin de los cdigos de
llave deber evitar cualquier posibilidad de una operacin falsa.
2. NO ES POSIBLE OBTENER LA LLAVE DE NINGUNA OTRA MANERA QUE LA
ESPECIFICADA.
Esto significa, por ejemplo, que una vez que la llave queda atrapada, cualquier fuerza excesiva
aplicada sobre sta resultar en la rotura de la llave y no en la rotura del bloqueo.
Interface operador-mquina
Funcin de paro
En los EE.UU, Canad, Europa, y a nivel internacional, existe una armonizacin de las normas con
respecto a las descripciones de las categoras de paro para mquinas o sistemas de fabricacin.
NOTA: Estas categoras son diferentes a las categoras de N 954-1 (ISO 13849-1). Vea normas
NFPA79 y IEC/EN60204-1 para mayores detalles. Las funciones de paro tienen tres categoras:
Categora 0 es el paro por medio de la desconexin inmediata de la alimentacin elctrica a
los accionadores de la mquina. Esto se considera un paro no controlado. Con la

alimentacin elctrica desconectada, la accin de freno que requiere alimentacin elctrica

no ser eficaz. Esto permitir que los motores giren libremente y paren por inercia en un
perodo de tiempo extendido. En otros casos, la mquina que est reteniendo accesorios
puede dejar caer material, lo cual requiere alimentacin elctrica para retener el material.
Tambin puede usarse medios de paro mecnico que no requieren alimentacin elctrica con
un paro de categora 0. El paro de categora 0 tiene prioridad sobre los paros de categora 1
2.
La categora 1 es un paro controlado con alimentacin elctrica disponible para los
accionadores de la mquina para realizar el paro. Entonces, cuando se realiza el paro, la
alimentacin elctrica se desconecta de los accionadores. Esta categora de paro permite que
el freno elctrico detenga rpidamente el movimiento peligroso y luego la alimentacin
elctrica puede desconectarse de los accionadores.
La categora de paro 2 es un paro controlado con alimentacin elctrica disponible para los
accionadores de la mquina. Un paro de produccin normal se considera paro de categora
2.
Estas categoras de paro deben aplicarse a cada funcin de paro, cuando la funcin de paro es la
accin tomada por los dispositivos relacionados a la seguridad del sistema de control en respuesta a
una seal de entrada, debera utilizarse la categora 0 1. Las funciones de paro deben anular las
funciones de arranque asociadas. La seleccin de la categora de paro de cada funcin de paro debe
determinarse mediante una evaluacin de riesgos.
Funcin de paro de emergencia
Esta funcin debe operar como paro de categora 0 o categora 1, segn lo determinado por una
evaluacin de riesgos. Debe ser iniciada por una sola accin humana. Cuando se ejecuta, debe
anular todas las otras funciones y modos de operacin de la mquina. El objetivo es desconectar la
alimentacin elctrica tan rpidamente como sea posible sin crear peligros adicionales.
Hasta hace poco, se requeran componentes electromecnicos cableados para circuitos de paro de
emergencia. Los cambios recientes en normas tales como IEC 60204-1 y NFPA 79 significan que
los PLC de seguridad y otras formas de lgica electrnica que cumplen con los requisitos de normas
como IEC 61508, pueden usarse en el circuito de paro de emergencia.
Dispositivos de paro de emergencia
Siempre que exista el peligro de que un operador corra algn riesgo con una mquina, deben
instalarse facilidades para un acceso rpido a un dispositivo de paro de emergencia. El dispositivo
de paro de emergencia debe estar operativo de manera continua y brindar fcil acceso. Los paneles
de operador deben tener por lo menos un dispositivo de paro de emergencia. Otros dispositivos de
emergencia pueden utilizarse en otros lugares, segn sea necesario. Los dispositivos de paro de
emergencia vienen en diversos formatos. Algunos ejemplos ms conocidos son los interruptores de
botn pulsador y los interruptores accionados por cable. Cuando se acciona el dispositivo de paro de
emergencia, ste se debe enclavar y no debe ser posible generar el comando de paro sin enclavarlo.
El restablecimiento del dispositivo de paro de emergencia no debe causar una situacin peligrosa.
Se debe utilizar una accin separada y deliberada para reiniciar la mquina.
Para obtener ms informacin sobre dispositivos de paro de emergencia, lea ISO/EN 13850, IEC
60947-5-5, NFPA 79 e IEC 60204-1, AS4024.1, Z432-94.
Botones de paro de emergencia

Los dispositivos de paro de emergencia se consideran equipo de proteccin complementaria. No se

consideran dispositivos de proteccin primaria porque no evitan el acceso a un rea peligrosa ni
detectan el acceso a un rea peligrosa.
La manera usual de proporcionar esto es mediante un botn pulsador tipo hongo de color rojo sobre
fondo amarillo que el operador presiona en caso de una emergencia (ver Figura 79). Deben estar
colocados estratgicamente en suficiente cantidad alrededor de la mquina para asegurar que
siempre haya uno al alcance en un punto peligro.

Figura 79: Botn pulsador de paro de emergenciaBotn pulsador tipo hongo de color rojo sobre
fondo amarillo
Los botones de paro de emergencia deben estar accesibles y disponibles en todos los modos de
operacin de la mquina. Cuando se use un botn pulsador como dispositivo de paro de
emergencia, ste debe ser en forma de hongo (o de operacin con la palma de la mano) y debe ser
de color rojo con fondo amarillo. Cuando se oprima el botn, los contactos deben cambiar de estado
a la vez que el botn se enclava en la posicin de oprimido.
Una de las ms recientes tecnologas que se aplican a los paros de emergencia es la tcnica de automonitoreo. Se aade un contacto adicional en la parte posterior del paro de emergencia que
monitorea si los componentes de la parte trasera del panel todava estn presentes. Esto se conoce
como bloque de contactos automonitoreados. Consta de un contacto accionado por resorte que se
cierra cuando el bloqueo de contactos se encaja en su lugar en el panel. La Figura 80 muestra el
contacto de automonitoreo conectado en serie con uno de los contactos de seguridad de apertura
directa.

Figura 80: Contactos automonitoreados en botones de paro de emergencia

Interruptores accionados por cable

Para maquinarias tales como transportadores, generalmente es ms conveniente y eficaz usar un
dispositivo accionado por cable a lo largo del rea peligrosa (tal como puede observarse en la
Figura 81) como dispositivo de paro de emergencia. Estos dispositivos usan una cuerda de acero
conectada a los interruptores de accionamiento por cuerda de manera que al tirar de la cuerda en
cualquier direccin y en cualquier punto a lo largo de su longitud se accionar el interruptor y se
cortar la alimentacin elctrica de la mquina.

Figura 81: Interruptores accionados por cable

El interruptor accionado por cable debe detectar cuando se tira el cable como tambin cuando el
cable tiene un huelgo. La deteccin de holgura asegura que no se corte el cable y que est listo para
ser usado.
El recorrido del cable afecta el rendimiento del interruptor. Para distancias cortas, el interruptor de
seguridad se monta en un extremo y un resorte de tensin se monta en el otro. Para distancias
mayores debe montarse un interruptor de seguridad en ambos extremos del cable para asegurar que
una accin nica por parte del operador inicie un comando de paro.
La fuerza de tiro del cable requerida no debe exceder de 200 N (45 lbs) ni una distancia de 400 mm
(15.75 pulg.) en una posicin centrada entre dos soportes de cable.
Controles con las dos manos
El uso de los controles con las dos manos es un mtodo comn de evitar el acceso mientras una
mquina est en una condicin peligrosa. Dos controles deben operarse concurrentemente (a 0.5 s
uno de otro) para arrancar la mquina. Esto asegura que ambas manos del operador estn ocupadas
en una posicin segura (por ej., en los controles) y por lo tanto no puedan estar en el rea peligrosa.
Los controles deben operarse continuamente durante las condiciones peligrosas. La operacin de la
mquina debe detenerse cuando se libera cualquiera de los controles, si un control es liberado, el
otro control tambin debe liberarse para que se pueda reiniciar la mquina.
Un sistema de dos manos depende en gran medida de la integridad de su sistema de control y
monitoreo para detectar cualquier fallo, por lo tanto es importante que este aspecto est diseado
segn la especificacin correcta. El rendimiento de un sistema de seguridad de dos manos est
caracterizado por tipos por ISO 13851 (EN 574) como se muestra, y estn relacionados a las
Categoras de ISO 13849-1. Los tipos ms comnmente usados para seguridad de maquinaria son
IIIB e IIIC. La siguiente Tabla 4.1 muestra la relacin de los tipos con respecto a las categoras de
rendimiento de seguridad.
Requisitos

Tipos
I II III
A B C

Accionamiento sncrono
Uso de la Categora 1
(de ISO 13849-1)
Uso de la Categora 3
(de ISO 13849-1)
Uso de la Categora 4
(de ISO 13849-1)

X X X
X

X
X

X
X

Tabla 3: Categoras y tipos de control con las dos manos

La separacin en el diseo fsico debe impedir una operacin incorrecta (por ej., con la mano y el
codo). Esto puede realizarse mediante distancia o protectores como los ejemplos que se muestran en
la Figura 82.

Figura 82: Separacin de controles con las dos manos

La mquina no debe ir de un ciclo a otro sin soltar y presionar ambos botones. Esto evita la
posibilidad de bloquear ambos botones, dejando la mquina en funcionamiento continuo. El soltar
cualquiera de los botones debe hacer que la mquina se detenga.
El uso del control con las dos manos debe considerarse con cautela ya que generalmente permite la
exposicin a algn tipo de riesgo. El control con las dos manos slo protege a la persona que los
utiliza. El operador protegido debe ser capaz de observar todos los accesos a la pieza peligrosa, ya
que otro personal quizs no est protegido.
ISO 13851 (EN574) proporciona orientacin adicional sobre el control con las dos manos.
Dispositivos de habilitacin
Los dispositivos de habilitacin son controles que permiten que un operador ingrese en un rea
peligrosa con la pieza peligrosa en operacin nicamente mientras el operador sujeta el dispositivo
de habilitacin en posicin de accionamiento. Los dispositivos de habilitacin utilizan tipos de
interruptores de dos o tres posiciones. Los tipos de dos posiciones estn desactivados cuando no se
opera el accionador y estn activados cuando se opera el accionador. Los interruptores de tres
posiciones estn desactivados cuando no estn accionados (posicin 1), activados cuando se
mantienen en la posicin central (posicin 2) y desactivados cuando el accionador se opera pasando
la posicin central (posicin 3). Adems, al regresar de la posicin 3 a la posicin 1, el circuito de
salida no debe cerrarse al pasar a travs de la posicin 2. Este concepto puede observarse en la

Figura 83.

Figura 83: Funcionamiento de interruptor de habilitacin de tres posiciones

Los dispositivos deben utilizarse en combinacin con otra funcin relacionada con la seguridad. Un
ejemplo tpico es colocar el movimiento en un modo lento controlado. Una vez que est en el modo
lento, un operador puede entrar al rea peligrosa sujetando el dispositivo de habilitacin.
Al usar un dispositivo de habilitacin, una seal debe indicar que el dispositivo de habilitacin est
activo.
Dispositivos lgicos
Los dispositivos lgicos desempean un papel central en la pieza relacionada a la seguridad del
sistema de control. Los dispositivos lgicos realizan la verificacin y monitoreo del sistema de
seguridad y permiten que la mquina arranque o ejecutan comandos para parar la mquina.
Hay una gama de dispositivos lgicos disponibles para crear una arquitectura de seguridad que
cumpla con los requisitos de complejidad y funcionalidad de la mquina. Los rels pequeos de
seguridad de monitoreo cableados son ms econmicos para mquinas de menor tamao que
requieren un dispositivo lgico dedicado para completar la funcin de seguridad. Se prefieren rels
de seguridad para monitoreo modulares y configurables cuando se requiere un nmero grande y
diverso de dispositivos de proteccin y control de zona mnimo. Para la mquina de mediana a
grande y ms compleja sern preferibles los sistemas programables con E/S distribuidas.
Rels de control de seguridad
Los mdulos de rel de control de seguridad (MSR) desempean un papel clave en muchos
sistemas de seguridad. Estos mdulos generalmente comprenden dos o ms rels con gua positiva
con circuitos adicionales para asegurar el rendimiento de la funcin de seguridad.
Los rels con gua positiva son rels de cubo de hielo especiales. Los rels con gua positiva
deben cumplir con los requisitos de rendimiento de EN 50025. Esencialmente, estn diseados para
evitar que los contactos normalmente cerrados y normalmente abiertos se cierren simultneamente.
Los diseos ms nuevos reemplazan las salidas electromecnicas con salidas de seguridad de estado
slido.
Los rels de control de seguridad realizan muchas verificaciones en el sistema de seguridad. En el
momento del encendido realizan auto verificaciones de sus componentes internos. Cuando los

dispositivos de entrada se activan, el MSR compara los resultados de las entradas redundantes. Si
son aceptables, el MSR verifica los accionadores externos. Si estn bien, el MSR espera una seal
de restablecimiento para activar sus salidas.
La seleccin del rel de seguridad apropiado depende de una serie de factores: el tipo de dispositivo
que monitorea, el tipo de restablecimiento, el nmero y tipo de salidas.
Tipos de entrada
Los dispositivos de proteccin tienen diferentes mtodos para indicar que algo sucedi:
Dispositivos de enclavamiento con contactos y paro de emergencia:
Contactos mecnicos, un solo canal con un contacto normalmente cerrado o doble canal,
ambos normalmente cerrados. El MSR debe ser capaz de aceptar uno o doble canal y
proporcionar deteccin de fallo cruzado para la configuracin de doble canal.
Dispositivos de enclavamiento sin contactos y paro de emergencia
Contactos mecnicos, de doble canal, uno normalmente abierto y otro normalmente cerrado.
El MSR debe ser capaz de procesar diversas entradas.
Dispositivos de conmutacin de estado slido de salida
Cortinas de luz, escneres lser, dispositivos de estado slido sin contacto tienen dos salidas
surtidoras y realizan deteccin de fallo cruzado. El MSR debe ignorar el mtodo de
deteccin de fallo cruzado de los dispositivos.
Tapetes:
Los tapetes crean un cortocircuito entre dos canales. El MSR debe resistir los cortocircuitos
repetidos.
Bordes:
Algunos de los bordes estn diseados como tapetes de 4 cables. Algunos son dispositivos
de dos cables que crean un cambio en la resistencia. El MSR debe ser capaz de detectar un
cortocircuito o el cambio de resistencia.
Voltaje
Mide el EMF posterior de un motor durante la desaceleracin. El MSR debe tolerar altos
voltajes as como detectar bajos voltajes a medida que el motor desacelera.
Paro del movimiento
El MSR debe detectar flujos de impulsos provenientes de diversos sensores redundantes.
Control con las dos manos
El MSR debe detectar entradas diversas normalmente abiertas y normalmente cerradas y
proporcionar temporizacin de 0.5 s y lgica de secuenciamiento.
Impedancia de entrada
La impedancia de entrada de los rels de control de seguridad determina cuntos dispositivos de
entrada pueden conectarse al rel y a qu distancia mxima pueden montarse. Por ejemplo, un rel
de seguridad puede tener una impedancia de entrada permitida mxima de 500 ohms (). Cuando la
impedancia de entrada es mayor que 500,ste no activar sus salidas. El usuario debe tener
cuidado para asegurarse de que la impedancia de entrada permanezca debajo de la especificacin
mxima. La longitud, tamao y tipo de cable usado afectan la impedancia de entrada. La Tabla 4
muestra la resistencia tpica de cable de cobre recocido a 25 C.
Seccin transversal ISO mm2 Calibre AWG por 1,000 m por 1,000 pies
0.5
20
33.30
10.15
0.75
18
20.95
6.385
1.5
16
13.18
4.016

2.5
4

14
12

8.28
5.21

2.525
1.588

Tabla 4: Valores de resistencia de cable

Nmero de dispositivos de entrada
El proceso de evaluacin de riesgos debe usarse para ayudar a determinar cuntos dispositivos de
entrada deben conectarse a una unidad de rel de control de seguridad MSR y con qu frecuencia
deben verificarse los dispositivos de entrada. Para asegurar que los dispositivos de paro de
emergencia y los dispositivos de enclavamiento de compuerta estn en estado operacional, su
funcionamiento debe verificarse a intervalos regulares, segn lo determinado por la evaluacin de
riesgos. Por ejemplo, un MSR de entrada de dos canales conectado a una compuerta enclavada que
debe abrirse en cada ciclo de la mquina (por ej., varias veces al da) quizs no necesite verificarse.
Esto se debe a que la abertura de la guarda hace que el MSR se auto verifique, as como sus
entradas y sus salidas (dependiendo de la configuracin) para determinar si tienen fallos
individuales. A mayor frecuencia de abertura de la guarda, mayor integridad del proceso de
verificacin.
Otro ejemplo pueden ser los dispositivos de paro de emergencia. Puesto que los dispositivos de paro
de emergencia normalmente slo se usan para emergencias, stos generalmente se usan muy poco.
Por lo tanto, un programa debe establecerse para ejecutar los paros de emergencia y confirmar su
efectividad segn un cronograma especificado. Ejecutar un sistema de seguridad de esta manera se
llama realizar una prueba de calidad, y el tiempo entre pruebas de calidad se llama intervalo entre
pruebas de calidad. Un tercer ejemplo pueden ser las puertas de acceso para realizar ajustes en la
mquina, las cuales, al igual que los paros de emergencia, pueden usarse con poca frecuencia. Aqu
nuevamente debera establecerse una verificacin de operatividad manual basada en tiempo.
La evaluacin de riesgos ayudar a determinar si los dispositivos de entrada necesitan verificarse y
con qu frecuencia. A mayor nivel de riesgo, mayor integridad requerida del proceso de
verificacin. Y mientras menos frecuente sea , "la verificacin" automtica, ms frecuente deber
ser la verificacin "manual" impuesta.
Deteccin de fallo cruzado de entrada
En sistemas de canal doble, los fallos de cortocircuito de canal a canal de los dispositivos de
entrada, tambin conocidos como fallos cruzados, deben ser detectados por el sistema de seguridad.
Esto es realizado por un dispositivo detector o por el rel de control de seguridad.
Los rels de control de seguridad basados en microprocesador, como las cortinas de luz, los
escneres de lser y los sensores sin contacto ms sofisticados detectan estos cortocircuitos de
diversas maneras. Una manera comn de detectar fallos cruzados es usar pruebas diversas de
impulsos, como se observa en la Figura 84. Las seales de salida tienen impulsos muy rpidos. El
impulso del canal 1 es el offset del impulso del canal 2. Si se produce un cortocircuito, los impulsos
ocurren concurrentemente y son detectados por el dispositivo.

Figura 84: Prueba de impulso para detectar fallos cruzados

Los rels de control de seguridad electromecnicos emplean una tcnica de diversidad diferente:
Una entrada de activacin y una entrada de desactivacin. Esto se puede observar en la Figura 85.
Un cortocircuito del canal 1 al canal 2 har que el dispositivo de proteccin contra sobrecorriente se
active y el sistema de seguridad se apagar.

Figura 85: Entradas diversas para detectar fallos cruzados

Salidas
Los MSR vienen con diversos nmeros de salidas. Los tipos de salidas ayudan a determinar qu
MSR debe usarse en aplicaciones especficas.
La mayora de MSR tienen por lo menos 2 salidas de seguridad de operacin inmediata. Las salidas
de seguridad MSR se caracterizan por estar normalmente abiertas. Tienen clasificacin de seguridad
debido a la redundancia y verificacin interna.
Un segundo tipo de salida son las salidas retardadas. Las salidas retardadas generalmente se usan en
paros de Categora 1, donde la mquina requiere tiempo para ejecutar la funcin de paro antes de
permitir acceso al rea peligrosa. La Figura 86 muestra los smbolos utilizados para contactos
inmediatos y con retardo.

Figura 86: Tipos de smbolos para contactos

Los MSR tambin tienen salidas auxiliares. Generalmente estas se consideran normalmente
cerradas. La Figura 87 muestra tres configuraciones para los contactos normalmente cerrados. El
circuito a la izquierda solo permite que los contactos normalmente cerrados sean utilizados como
circuitos auxiliares ya que un simple fallo en CH1 o CH2 har que el circuito se cierre. La
configuracin media puede ser de uso auxiliar como se muestra o uso seguro si se conecta en series.
El circuito a la izquierda muestra los contactos normalmente cerrados en una configuracin
redundante, por lo tanto pueden utilizarse en los circuitos relacionados a la seguridad.

Figura 87: Uso del contacto NC

Especificaciones de salida
Las especificaciones de salida describen la capacidad del dispositivo de proteccin de conmutar las
cargas. Normalmente, las especificaciones de los dispositivos industriales se describen como
resistivas o electromagnticas. Una carga resistiva puede ser un elemento calefactor. Las cargas
electromagnticas son tpicamente rels, contactores o solenoides cuando existe una gran
caracterstica inductiva de la carga. El Anexo A del estndar IEC 60947-5-1, que puede observarse
en la Tabla 5, describe las capacidades nominales de las cargas..
Letra de designacin: La designacin es una letra seguida de un nmero, por ejemplo A300.
La letra se relaciona con la corriente trmica en el envolvente y si esa corriente es directa o
alternante. Por ejemplo A representa corriente alterna de 10 amperes. El nmero representa el
voltaje de aislamiento clasificado. Por ejemplo, 300 representa 300 V.
Designacin Utilizacin Corriente
trmica en el
envolvente
A150
CA-15
10
A300
CA-15
10
A600
CA-15
10
B150
CA-15
5
B300
CA-15
5
B600
CA-15
5
C150
CA-15
2.5

Corriente operacional de clasificacin le a VA

un voltaje operacional de clasificacin Ue
120 V 240 V 380 V 480 V 500 V 600 V Cierre Apertura
6

7,200 720
6
3

7,200 720
6
3
1.9
1.5
1.4
1.2 7,200 720
3

3,600 360
3
1.5

3,600 360
3
1.5
0.95 0.92 0.75 0.6 3,600 360
1.5

1,800 180

C300
CA-15
C600
CA-15
D150
CA-14
D300
CA-14
E150
CA-14
Corriente Directa
N150
CC-13
N300
CC-13
N600
CC-13
P150
CC-13
P300
CC-13
P600
CC-13
Q150
CC-13
Q300
CC-13
Q600
CC-13
R150
CC-13
R300
CC-13

2.5
2.5
1.0
1.0
0.5
10
10
10
5
5
5
2.5
2.5
2.5
1.0
1.0

1.5
1.5
0.6
0.6
0.3
125 V
2.2
2.2
2.2
1.1
1.1
1.1
0.55
0.55
0.55
0.22
0.22

0.75
0.75

0.3

250 V

1.1
1.1

0.55
0.55

0.27
0.27

0.1

0.47

0.375

400 V

0.63

0.31

0.15

0.35

500 V

0.55

0.27

0.13

1,800
1,800
432
432
216

0.3

600 V

275

275
0.4 275

138

138
0.2 138

69

69
0.1 69

28

28

180
180
72
72
36
275
275
275
138
138
138
69
69
69
28
28

Tabla 5: Clasificaciones de contacto para conmutacin de carga inductiva

Utilizacin La utilizacin describe los tipos de carga que el dispositivo debe conmutar. Las
utilizaciones pertinentes a la norma IEC 60947-5 se pueden observar en la Tabla 6.
Utilizacin Descripcin de carga
CA-12
Control de cargas resistivas y cargas de estado slido con aislamiento por medio de
optoacopladores
CA-13
Control de cargas de estado slido con aislamiento de transformador
CA-14
Control de cargas pequeas electromagnticas (menor que 72 VA)
CA-15
Cargas electromagnticas mayores que 72 VA
CC-12
Control de cargas resistivas y cargas de estado slido con aislamiento por medio de
optoacopladores
CC-13
Control de electroimanes
CC-14
Control de cargas electromagnticas que tienen resistencias econmicas en circuito
Tabla 6: Categoras de utilizacin
Corriente trmica, Ith: La corriente trmica en envolvente convencional es el valor de corriente
usado para las pruebas de subida de temperatura del equipo cuando est montado en un envolvente
especificado.
Voltaje Ue y corriente de operacin nominal Ie; El voltaje y la corriente de operacin nominal
especifican las capacidades de cierre y apertura de los elementos de conmutacin bajo condiciones
normales de operacin. La capacidad nominal de los productos Guardmaster de Allen-Bradley es
125 VCA, 250 VCA y 24 VCC. Consulte con la fbrica para obtener informacin sobre uso con
voltajes diferentes a estas capacidades nominales especificadas.
VA: Las especificaciones de VA (Voltaje x Amperios) indican las especificaciones de los elementos
de conmutacin cuando se cierra el circuito y cuando se abre el circuito.
Ejemplo 1: Una capacidad nominal de A150, CA-15 indica que los contactos pueden cerrar un
circuito de 7200 VA. A 120 VCA, los contactos pueden cerrar un circuito de entrada al momento del
arranque de 60 amp. Puesto que CA-15 es una carga electromagntica, los 60 amp tienen una corta
duracin al momento del arranque de la carga. La apertura del circuito es slo 720 VA porque la

corriente de rgimen permanente de la carga electromagntica es de 6 A, o sea la corriente de

operacin nominal.
Ejemplo 2: Una capacidad nominal de N150, CC-13 indica que los contactos pueden cerrar un
circuito de 275 VA. A 125 VCA, los contactos pueden cerrar un circuito de 2.2 amp. Las cargas
electromagnticas de CC no tienen una corriente de entrada al momento del arranque como las
cargas electromagnticas de CA. La apertura del circuito tambin es 275 VA porque el rgimen
permanente de corriente de la carga electromagntica es 2.2, que es la corriente de operacin
nominal.
Reinicio de la mquina
Si por ejemplo, se abre una guarda enclavada en una mquina en funcionamiento, el interruptor de
enclavamiento de seguridad detendr la mquina. En la mayora de casos es imperativo que la
mquina no se reinicie inmediatamente cuando se cierra la guarda. Una manera comn de lograr
esto es usar una configuracin de arranque con contactor de enclavamiento como puede observarse
en la Figura 88. Una puerta de guarda enclavada es usa como ejemplo aqu pero los requisitos
corresponden a los otros dispositivos de proteccin y sistemas de paro de emergencia.

Figura 88: Circuito simple de enclavamiento de paro y arranque de la mquina

El presionar y soltar el botn de inicio momentneamente activa la bobina de control del contactor,
lo cual cierra los contactos elctricos. Siempre que la corriente circule a travs de los contactos
elctricos, la bobina de control se mantiene activada (enclavada elctricamente) mediante los
contactos auxiliares del contactor, los cuales estn mecnicamente vinculados a los contactos
elctricos. Cualquier interrupcin de la alimentacin principal o del suministro del control resultar
en la desactivacin de la bobina y en la apertura de los contactos auxiliares y de la alimentacin
principal. El enclavamiento de guarda est cableado al circuito de control del contactor. Esto
significa que el reinicio solo puede lograse cerrando la guarda y luego conmutando a "ACTIVADO"
con el botn de inicio normal, lo cual reinicia el contactor y arranca la mquina.
Los requisitos para situaciones de enclavamiento normales se describen claramente en ISO 121001, Prrafo 3.22.4 (extracto).
Cuando la guarda se cierra, pueden quedar operativas las funciones peligrosas de la mquina
relacionadas a la guarda, pero el cierre de la guarda no inicia por s solo su operacin.
Muchas mquinas ya tienen contactores simples o dobles que funcionan como se describe
anteriormente (o tienen un sistema que logra el mismo resultado). Cuando se acopla un

enclavamiento a una maquinaria existente, es necesario determinar si la configuracin de control de

energa cumple con este requisito y tomar las medidas adicionales necesarias.
Funciones de restablecimiento
Los rels de control de seguridad Guardmaster de Allen-Bradley estn diseados con
restablecimiento manual monitoreado o restablecimiento automtico/manual.
Restablecimiento manual monitoreado
Un restablecimiento manual monitoreado requiere un cambio de estado del circuito de
restablecimiento despus de que la compuerta se cierra o se restablece el paro de emergencia. La
Figura 89 muestra una configuracin tpica de un interruptor de restablecimiento conectado a un
circuito de control de salida de un rel de seguridad con la funcin de restablecimiento manual
monitoreado. Los contactos auxiliares normalmente cerrados unidos mecnicamente de los
contactores de conmutacin de alimentacin elctrica estn conectados en serie con un botn
pulsador momentneo. Despus de que la guarda se abre y se cierra nuevamente, el rel de
seguridad no permitir que la mquina sea reiniciada hasta que haya un cambio de estado en el
botn de restablecimiento. Esto es en cumplimiento de los requisitos para restablecimiento manual
adicional tal como se describe en EN ISO 13849-1. es decir, la funcin de restablecimiento asegura
que ambos contactores estn DESACTIVADOS y que ambos circuitos de enclavamiento (y por lo
tanto las guardas) estn cerradas y adems (debido a que se requiere un cambio de estado) que el
accionador de restablecimiento no haya sido eludido o bloqueado de ninguna manera. Si estas
revisiones son exitosas la mquina podr luego ser reiniciada desde los controles normales. La
normativa EN ISO 13849-1 cita el cambio de estado de activado a desactivado pero el mismo
principio de proteccin tambin puede lograrse por el efecto opuesto.

Figura 89: Restablecimiento manual monitoreado

El interruptor de restablecimiento debe ubicarse en un lugar que proporcione una buena visibilidad
de la fuente de peligro, de manera que el operador pueda verificar que el rea est despejada antes
de la operacin.
Restablecimiento manual/automtico
Algunos rel de seguridad tienen restablecimiento automtico/manual. El modo de restablecimiento
manual no se monitorea y el restablecimiento se produce cuando se presiona el botn. No se
detectar un cortocircuito o un atasco en el interruptor de restablecimiento. Con este enfoque no
ser posible cumplir con los requisitos para restablecimiento manual adicional como se describe en

EN ISO 13849-1 a menos que se utilicen medios adicionales.

Alternativamente, la lnea de restablecimiento puede conectarse en puente, permitiendo as un
restablecimiento automtico. El usuario debe proporcionar otro mecanismo para impedir la puesta
en marcha de la mquina cuando se cierre la puerta.
El interruptor de restablecimiento debe ubicarse en un lugar que proporcione una buena visibilidad
de la fuente de peligro, de manera que el operador pueda verificar que el rea est despejada antes
de la operacin.
Restablecimiento Manual/Automtico
Algunos rels de seguridad tiene restablecimiento automtico/manual. El modo de restablecimiento
manual no se monitorea y el restablecimiento se produce cuando se presiona el botn. No se
detectar un cortocircuito o un atasco en el interruptor de restablecimiento. Con este enfoque no
ser posible cumplir con los requisitos para restablecimiento manual adicional como se describe en
EN ISO 13849-1 a menos que se utilicen medios adicionales.
Alternativamente, la lnea de restablecimiento puede conectarse en puente, permitiendo as un
restablecimiento automtico. El usuario deber proporcionar otro mecanismo para evitar el arranque
de la mquina cuando se cierra la compuerta.
Un dispositivo de auto-restablecimiento no requiere una accin de conmutacin manual pero
despus de la desactivacin siempre conducir una verificacin de la integridad del sistema antes de
reiniciar el sistema. Un sistema de auto-restablecimiento no debe confundirse con un dispositivo sin
capacidad de restablecimiento. En este ltimo, el sistema de seguridad se habilitar inmediatamente
despus de la desactivacin, pero no habr una verificacin de la integridad del sistema.
Guardas de control
Una guarda de control detiene la mquina cuando la guarda se abre y directamente la inicia de
nuevo cuando la guarda se cierra. Slo se permite el uso de guardas de control bajo ciertas
condiciones estrictas ya que cualquier puesta en marcha inesperado o incapacidad de parar puede
ser extremadamente peligrosa. El sistema de enclavamiento debe tener la ms alta confiabilidad
posible (a menudo se aconseja usar enclavamiento de guarda). El uso de guardas de control SLO
puede ser considerada en maquinarias donde NO EXISTE LA POSIBILIDAD de que un operador o
parte de su cuerpo permanezca o alcance la zona de peligro mientras la guarda est cerrada. La
guarda de control debe ser el nico acceso al rea de peligro.
Controles lgicos programables de seguridad
La necesidad de aplicaciones de seguridad flexibles y escalables impuls el desarrollo de
PLCs/controladores de seguridad. Los controladores de seguridad programables proporcionan a los
usuarios el mismo nivel de flexibilidad de control en una aplicacin de seguridad a la cual estn
acostumbrados con los controladores programables estndar. Sin embargo existen diferencias
extensas entre los PLC estndar y de seguridad. Los PLC de seguridad que pueden observarse en la
Figura 90 vienen en varias plataformas para acomodar la capacidad de escalado, los requisitos
funcionales y de integracin de los sistemas de seguridad complejos.

Figura 90: Plataformas de PLC de seguridad

Hardware
La redundancia de las CPU, la memoria, los circuitos de E/S y los diagnsticos internos son mejoras
de los PLC de seguridad que no se requieren en un PLC estndar. Un PLC de seguridad dedica un
tiempo significativamente mayor a realizar diagnsticos internos sobre la memoria, las
comunicaciones y las E/S. Estas operaciones adicionales se necesitan para alcanzar la certificacin
de seguridad requerida. El sistema operativo del controlador se hace cargo de esta redundancia y
diagnsticos adicionales y los hace transparentes para el programador de modo que los PLC de
seguridad programan de una manera muy similar a los PLC estndar.
Los microprocesadores que controlan estos dispositivos realizan diagnsticos internos extensos para
asegurar el rendimiento de la funcin de seguridad. La Figura 91 proporciona un ejemplo de
diagrama de bloques de un PLC de seguridad. Si bien los controladores basados en microprocesador
difieren ligeramente de una familia a otra, se aplican principios similares para lograr una
clasificacin de seguridad.

Figura 91: Arquitectura 1oo2D

Se usan mltiples microprocesadores para procesar las E/S, la memoria y las comunicaciones de
seguridad. Los circuitos del temporizador de control (watchdog) realizan anlisis de diagnsticos.
Este tipo de arquitectura se conoce como 1oo2D, porque cualquiera de los dos microprocesadores
puede realizar la funcin de seguridad, y se realizan diagnsticos extensos para asegurar que ambos
microprocesadores estn operando de manera sincronizada.
Adems, cada circuito de entrada se prueba internamente repetidas veces cada segundo para
asegurar que funcione correctamente. La Figura 92 muestra un diagrama de bloques de una entrada.

Usted quizs slo use el paro de emergencia una vez al mes, pero cuando lo haga, el circuito ha sido
probado continuamente de modo que el paro de emergencia ser detectado correctamente en el
interior del PLC de seguridad.

Figura 92: Diagrama bloques de un mdulo de entrada de seguridad

Las salidas de los PLC de seguridad son electromecnicas o de estado slido con clasificacin de
seguridad. LA Figura 93 muestra interruptores mltiples en cada circuito de salida de un PLC de
seguridad. Al igual que los circuitos de entrada, los circuitos de salida se prueban mltiples veces
cada segundo para asegurar que pueden desactivar la salida. Si uno de los tres falla, la salida es
desactivada por los otros dos, y el fallo es reportado por el circuito de monitoreo interno.

Figura 93: Diagrama de bloque de mdulo de salida de seguridad

Cuando se usan dispositivos de seguridad con contactos mecnicos (paros de emergencia,
interruptores de compuerta, etc.) el usuario puede aplicar seales de prueba de impulsos para
detectar fallos cruzados. Para no usar salidas de seguridad costosas, muchos PLC de seguridad
proporcionan salidas de impulsos especficas que pueden conectarse a dispositivos de contactos
mecnicos. Se muestra un ejemplo de cableado en la Figura 94. En este ejemplo, las salidas O1, O2,
O3, y O4 estn todas emitiendo impulsos a diferentes velocidades. Los PLC de seguridad esperan
ver estas velocidades de impulsos reflejados en las entradas. Si se detectan velocidades de impulso
idnticas, significa que ha ocurrido un fallo cruzado y se tomar la accin apropiada en el PLC de
seguridad.

Figura 94: Prueba de impulso de entradas mecnicas 2 N.C

Software
Los PLC de seguridad programan de manera similar a los PLC estndar. Todos los diagnsticos
adicionales y verificacin de errores mencionados anteriormente son realizados por el sistema
operativo, por lo tanto el programador no tiene conocimiento de lo que est sucediendo. La mayora
de los PLC de seguridad tendrn instrucciones especiales usadas para escribir el programa para el
sistema de seguridad, y estas instrucciones tienden a simular la funcin de los rels de seguridad
homlogos. Por ejemplo, la instruccin de paro de emergencia en la Figura 95 funciona de manera
muy parecida a un MSR 127. Si bien la lgica detrs de estas instrucciones es compleja, los
programas de seguridad tienen una apariencia relativamente simple porque el programador
simplemente conecta estos bloques juntos. Estas instrucciones, junto con otras instrucciones lgicas,
matemticas, de manejo de datos, etc., cuentan con certificacin de terceros para asegurar que su
operacin sea coherente con los
estndares vigentes.

Figura 95: Bloque de funcin de paro de emergencia

Los bloques de funciones son los mtodos predominantes para la programacin de las funciones de
seguridad. Adems de los bloques de funcin y la lgica de escalera, los PLC de seguridad tambin
proporcionan instrucciones de aplicacin de seguridad certificadas. Las instrucciones de seguridad
certificadas proporcionan un comportamiento especfico a la aplicacin. Este ejemplo muestra una
instruccin de paro de emergencia. Para lograr la misma funcin en lgica de escalera se requeriran
aproximadamente 16 renglones para la lgica de escalera. Puesto que el comportamiento lgico est
incorporado en la instruccin de paro de emergencia, no es necesario probar la lgica incorporada.
Hay bloques de funciones certificados disponibles para conectarse con casi todos los dispositivos de
seguridad. Una excepcin a esta lista es el borde de seguridad que utiliza tecnologa resistiva. A
continuacin se muestra una lista de las instrucciones de aplicacin certificada disponibles en
GuardPLC.

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.

Entrada (1 N.A. + 1 N.C.) diversa con restablecimiento automtico

Entrada (1 N.A. + 1 N.C.) diversa con restablecimiento manual
Paro de emergencia con restablecimiento automtico
Paro de emergencia con restablecimiento manual
Entrada (2 N.C.) redundante con restablecimiento automtico
Entrada (2 N.C.) redundante con restablecimiento manual
Salida redundante con retroalimentacin positiva
Salida redundante con retroalimentacin negativa
Habilitacin de estacin colgante con restablecimiento automtico
Habilitacin de estacin colgante con restablecimiento manual
Estacin de mando de dos manos con pin activo
Estacin de mando de dos manos sin pin activo
Cortina de luz con restablecimiento automtico
Cortina de luz con restablecimiento manual
Selector de modo de cinco posiciones
Salida simple de prueba de pulso
Salida de prueba de pulso redundante

Los PLC de seguridad generan una firma que proporciona la capacidad de realizar el seguimiento
de los cambios realizados. Esta firma generalmente es una combinacin del programa, la
configuracin de entradas y salidas, y un sello de hora. Al finalizar y validar el programa, el usuario
debe registrar esta firma como parte de los resultados de validacin para referencia futura. Si el
programa necesita modificacin, se requiere revalidacin y deber registrarse una nueva firma. El
programa tambin puede bloquearse con una contrasea para evitar cambios no autorizados.
El cableado se simplifica con los sistemas lgicos programables comparado con los rels de control
de seguridad. A diferencia de cablear a terminales especficos en los rels de control de seguridad,
los dispositivos de entrada se conectan a cualquier terminal de entrada y los dispositivos de salida se
conectan a cualquier terminal de salida. Luego los terminales son asignados mediante el software.
Controladores de seguridad integrada
Las soluciones de control de seguridad ahora proporcionan una integracin completa dentro de una
sola arquitectura de control, donde las funciones de control de seguridad y estndar residen y
trabajan juntas. La capacidad de realizar control de movimiento, velocidad, de proceso, de lotes,
control secuencial de alta velocidad y seguridad SIL3 en un controlador ofrece importante ventajas.
La integracin de los controles de seguridad y estndar ofrece la oportunidad de utilizar
herramientas comunes y tecnologas que reducen los costos asociados con el diseo, la instalacin,
la puesta en marcha y el mantenimiento. La capacidad de utilizar hardware de control comn, E/S
de seguridad distribuidas o dispositivos en redes de seguridad y dispositivos de interface de
operador-mquina (HMI) comunes reducen los costos de adquisicin y mantenimiento as como
tambin el tiempo de desarrollo. Todas estas caractersticas aumentan la productividad y la
velocidad relacionada con la resolucin de problemas, y reducen los costos de formacin tcnica
gracias a la homogeneidad.
La Figura 96 muestra un ejemplo de la integracin de control y seguridad. Las funciones de control
estndar no relacionadas a la seguridad residen en la tarea principal. Las funciones relacionadas con
la seguridad residen en la tarea de seguridad.

Figura 96: Tareas relacionadas y no relacionadas a la seguridad

Todos las funciones estndar y las relacionadas a la seguridad estn aisladas una de otra. La Figura
97 muestra un diagrama bloque de interaccin permitida entre las porciones estndar y de seguridad
de la aplicacin. Por ejemplo, las etiquetas de seguridad pueden ser ledas directamente por medio
de la lgica estndar. Las etiquetas de seguridad pueden intercambiarse entre los controladores
GuardLogix mediante EtherNet, ControlNet o DeviceNet. Los datos de las etiquetas de seguridad
pueden ser ledos directamente por dispositivos externos, interfaces de mquina-operador (HMI),
ordenadores personales (PC) y otros controladores.

Figura 97: Interaccin de tarea estndar y de seguridad

1 Las etiquetas estndar y la lgica se comportan iguales que las de ControlLogix.
.
2 Datos de las etiquetas estndar, programa o dispositivos al alcance del controlador, HMI, PC,
. otros controladores, etc.
3 Como controlador integrado, GuardLogix proporciona la capacidad de mover (asignar) datos de
. etiquetas estndar a etiquetas de seguridad para su uso dentro de la tarea de seguridad. El objeto
de ello es proporcionar a los usuarios la capacidad de leer informacin de estado desde el lado
estndar de GuardLogix. Estos datos no deben usarse para controlar directamente una salida de
seguridad.
4 Las etiquetas de seguridad pueden ser ledas directamente por la lgica estndar.
.
5 Las etiquetas de seguridad pueden ser ledas o escritas por la lgica estndar.
.
6 Las etiquetas de seguridad pueden intercambiarse entre los controladores GuardLogix mediante
. EtherNet.
7 Los datos de etiquetas de seguridad, del programa o de los dispositivos al alcance del controlador
. pueden ser ledos por dispositivos externos, HMI, PC u otros controladores, etc. Tome nota de que
una vez que se leen estos datos, se consideran datos estndar, no datos de seguridad.
Redes de seguridad
Las redes de comunicacin de la planta tradicionalmente han proporcionado a los fabricantes la
capacidad de mejorar la flexibilidad, aumentar los diagnsticos, aumentar las distancias, reducir los
costos de instalacin y cableado, facilitar el mantenimiento y en general mejorar la productividad de
sus operaciones de fabricacin. Estas mismas motivaciones tambin estn impulsando a la
implementacin de redes de seguridad industriales. Estas redes de seguridad permiten a los
fabricantes distribuir E/S de seguridad y dispositivos de seguridad alrededor de su maquinaria
mediante un solo cable de red, para reducir los costos de instalacin a la vez que se mejoran los
diagnsticos y se habilitan sistemas de seguridad de mayor complejidad. Tambin permiten
comunicaciones seguras entre los PLC de seguridad/controladores, permitiendo a los usuarios
distribuir su control de seguridad entre varios sistemas inteligentes.

Las redes de seguridad no eliminan los errores de comunicacin. Las redes de seguridad tienen
mayor capacidad de detectar errores de transmisin y luego permitir que los dispositivos de
seguridad realicen las acciones apropiadas. Los errores de comunicacin que se detectan incluyen:
insercin de mensajes, prdida de mensajes, corrupcin de mensajes, retardo de mensajes,
repeticin de mensajes y secuencia incorrecta de mensajes.
Para la mayora de aplicaciones, cuando se detecta un error, el dispositivo entra en un estado
desactivado conocido, generalmente llamado estado de seguridad. La entrada de seguridad o el
dispositivo de salida es responsable de detectar estos errores de comunicacin y luego entrar en el
estado de seguridad si corresponde.
Las redes de seguridad de versiones anteriores estaban vinculadas a un tipo de medio fsico o a un
esquema de acceso a medio fsico, por lo tanto los fabricantes tenan que usar cables especficos,
tarjetas de interface de red, encaminadores, puentes, etc., que tambin se convertan en parte de la
funcin de seguridad. Estas redes estaban limitadas en el sentido que slo aceptaban comunicacin
entre dispositivos de seguridad. Esto significaba que los fabricantes tenan que usar dos o ms redes
para su estrategia de control de mquina (una red para el control estndar y otra para el control
relacionado a la seguridad), lo cual aumentaba los costos de instalacin, formacin tcnica y piezas
de repuesto.
Las redes de seguridad modernas permiten que un solo cable de red se comunique con los
dispositivos de control de seguridad y estndar. El protocolo CIP Safety (protocolo industrial
comn) es un protocolo estndar abierto publicado por ODVA (Open DeviceNet Vendors
Association) que permite comunicaciones de seguridad entre dispositivos de seguridad en las redes
DeviceNet, ControlNet y EtherNet/IP. Puesto que CIP Safety es una extensin del protocolo CIP
estndar, los dispositivos de seguridad y los dispositivos estndar pueden residir en la misma red.
Los usuarios tambin pueden hacer conexin en puente entre redes que contienen dispositivos de
seguridad, lo cual les permite subdividir los dispositivos de seguridad para realizar ajustes finos en
los tiempos de respuesta de seguridad o simplemente facilitar la distribucin de los dispositivos de
seguridad. Puesto que el protocolo de seguridad es nicamente responsabilidad de los dispositivos
finales (PLC de seguridad/controlador, mdulo de E/S de seguridad, componente de seguridad), se
usan cables estndar, tarjetas de interface de red, encaminadores y puentes, lo cual elimina
accesorios especiales de conexin en red y permite apartar estos dispositivos de la funcin de
seguridad.
La Figura 98 muestra un ejemplo simplificado de un sistema de E/S distribuidas. El operador abre
la compuerta. El interruptor de enclavamiento, conectado al bloque de seguridad E/S, enva su
informacin de seguridad a travs de la red DeviceNet al PLC de seguridad. El PLC de seguridad
enva una seal de vuelta al bloque de E/S de seguridad para apagar el equipo dentro de la
compuerta y enva una salida estndar a una columna luminosa para anunciar que la compuerta est
abierta. El HMI y el PLC estndar monitorean la informacin de seguridad y medidas de control
adicionales, como realizar un ciclo de paro del equipo adyacente.

Figura 98: Ejemplo de red simple de seguridad distribuida

Para sistemas de fabricacin ms grandes, donde la informacin y control de seguridad debe ser
compartida, se puede utilizar, Ethernet/IP. La Figura 99 (en la pgina siguiente) muestra un ejemplo
de comunicaciones entre dos controladores de seguridad mientras se utiliza DeviceNet para
distribucin local de E/S dentro de un sistema ms pequeo.

Figura 99: Ejemplo de red compleja de seguridad distribuida

Dispositivos de salida
Rels de control de seguridad y contactores de seguridad
Los rel de control y los contactores se utilizan para desconectar la alimentacin elctrica del
accionador. Se aaden caractersticas especiales a los rels de control y contactores para
proporcionar la clasificacin de seguridad.
Se usan contactos normalmente cerrados unidos mecnicamente para informar el estado de los rels
de control y contactores al dispositivo lgico. El uso de contactos unidos mecnicamente ayuda a
asegurar la funcin de seguridad. Para cumplir con los requisitos de los contactos mecnicamente
unidos, los contactos normalmente cerrados y normalmente abiertos no pueden estar en el estado
cerrado simultneamente. La norma IEC 60947-5-1 define los requisitos para los contactos
mecnicamente unidos. Si los contactos normalmente abiertos se fueran a soldar, los contactos
normalmente cerrados se abriran por lo menos 0.5 mm. Por el contrario, si los contactos
normalmente cerrados se fueran a soldar, entonces los contactos normalmente abiertos
permaneceran abiertos. Si el producto cumple con este requisito, se aplica al producto el smbolo
que aparece en la Figura 100.

Figura 100: Smbolo de contacto unido mecnicamente

Los sistemas de seguridad slo deben arrancar en lugares especfico. Los rels de control y los
contactores estndar permiten que se presione el inducido para cerrar los contactos normalmente
abiertos. En los dispositivos con clasificacin de seguridad, el inducido est protegido contra la
anulacin manual para mitigar una puesta en marcha inesperada.
En rels de control de seguridad. el contacto normalmente cerrado es manejado por el separador
principal. Los contactores de seguridad utilizan una plataforma adicional para ubicar los contactos
unidos mecnicamente. Si el bloque de contactos se cayera de la base, los contactos mecnicamente
unidos permaneceran cerrados. Los contactos mecnicamente unido estn permanentemente
adheridos al rel de control de seguridad o contactor de seguridad.
En los contactores de mayor tamao, un bloque de contactos es insuficiente para reflejar de manera
exacta el estado del separador ms ancho. Se usan contactos en espejo mostrados en la Figura 101 y
ubicados en cualquiera de los lados del contactor.

Figura 101: Contactos en espejo normalmente cerrados

El tiempo de desconexin de los rels de control o contactores desempea un papel en el clculo de
la distancia de seguridad. A menudo, un supresor de sobretensin se coloca en la bobina para
aumentar la vida til de los contactos que accionan la bobina. Para las bobinas activadas por CA, el
tiempo de desconexin no se ve afectado. Para las bobinas activadas por CC, el tiempo de
desconexin aumenta. El aumento depende del tipo de supresin seleccionado.
Los rels de control y contactores estn diseados para conmutar grandes cargas, desde 0.5 A hasta
ms de 100 A. El sistema de seguridad opera con baja corriente. La seal de retroalimentacin
generada por el dispositivo lgico del sistema de seguridad puede estar en el orden de unos pocos
miliamperios hasta decenas de miliamperios, generalmente a 24 VCC. Los rels de control de
seguridad y los contactores de seguridad usan contactos bifurcados con recubrimiento de oro para
conmutar de una manera fiable esta baja corriente.

Proteccin contra sobrecarga

La proteccin contra sobrecarga es requerida por los estndares elctricos. Los diagnsticos
provistos por el dispositivo de proteccin contra sobrecarga mejoran no slo la seguridad del equipo
sino tambin la seguridad del operador. Las tecnologas disponibles hoy en da pueden detectar
condiciones de fallo como una sobrecarga, prdida de fase, fallo de tierra, bloqueo, atasco, baja
carga, desequilibrio de corriente y sobretemperatura. El detectar y comunicar condiciones
anormales antes del disparo ayuda a mejorar el tiempo productivo y ayuda a evitar condiciones
peligrosas no previstas para los operadores y el personal de mantenimiento
La Figura 102 muestra un ejemplo de dispositivos de proteccin contra sobrecarga. Cuando se
utilizan los contactores duales para asegurar que un motor est apagado en una solucin confiable
de control o de Categora 3, 4, solo se necesitar un dispositivo de proteccin contra sobrecarga
para cada motor.

Figura 102: Proteccin contra sobrecarga del contactor

Variadores y servovariadores
Los variadores y servovariadores con clasificacin de seguridad pueden usarse para evitar el riesgo
de movimiento mecnico para lograr un paro de seguridad as como un paro de emergencia.
Los variadores de CA logran la clasificacin de seguridad con canales redundantes para desconectar
la alimentacin elctrica al circuito de control de la compuerta. Un canal es la seal de habilitacin,
una seal de hardware que elimina la seal de entrada del circuito de control de compuerta. El
segundo canal es un rel con gua positiva que elimina el suministro de alimentacin elctrica del
circuito de control de la compuerta. El rel con gua positiva tambin proporciona una seal de
estado de vuelta al sistema lgico. En la Figura 103 se puede observar un diagrama bloque de la
implementacin de la caracterstica de desconexin segura en el variador PowerFlex.
Este enfoque redundante permite que el variador de seguridad se aplique en circuitos de paro de
emergencia sin necesidad de un contactor.

Figura 103: Seales de seguridad del variador

Figura 104: Seales de seguridad de variador Kinetix

El servo llega a un resultado en una manera similar a la de los variadores de CA. La Figura 104
muestra que las seales de seguridad redundantes son utilizadas para llegar a la funcin de
seguridad. Una seal interrumpe el variador a los circuitos de control de la compuerta. Una segunda

seal interrumpe la alimentacin elctrica del circuito de control de la compuerta. Se usan dos rels
con gua positiva para eliminar las seales y proporcionar tambin retroalimentacin al dispositivo
lgico de seguridad.
Sistemas de conexin
Los sistemas de conexin aaden valor debido a la reduccin de los costos de instalacin y
mantenimiento de la seguridad. Los diseos debe tener en cuenta el canal individual, doble canal,
doble canal con indicacin y mltiples tipos de dispositivos.
Cuando se necesita una conexin en serie de enclavamientos de doble canal, un bloque de
instalacin puede simplificar la instalacin. La Figura 105 muestra un ejemplo simple de una serie
de enclavamientos conectados a un puerto. Con una clasificacin de IP67, estos tipos de cajas
pueden montarse en la mquina en lugares remotos.

Figura 105: Bloque de distribucin de seguridad

Cuando se requiere un conjunto diverso de dispositivos, puede usarse una caja ArmorBlock Guard
I/O. La Figura 106 muestra un bloque de ocho y cuatro puertos con clasificacin IP67, que puede
montarse directamente en la mquina sin un envolvente. Las entradas pueden estar configuradas
para aceptar varios tipos de dispositivos.

Figura 106: ArmorBlock Guard I/O