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Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
FILOSOFAS DE CONTROL
SEGUNDA EDICIN
Filosofas de control
pagina 2
1. PALABRAS PRELIMINARES
Los sistemas existen independientemente del observador que los estudia,
y sus
propiedades deben ser descubiertas a fin de poder usarlos con algn propsito. Una
de las formas en que usa el hombre a estos conocimientos es el control de estos
sistemas y en particular interesan los sistemas productivos ya sea de bienes o
suministros.
La palabra control es usada en diferentes contextos, la esencia de ella esta en la
accin de controlar que es lograr que lo que se controla evolucione, acte de una
forma previamente establecida. Para lograr controlar se requiere al menos la existencia
de un nuevo sistema llamado controlador.
El control supone la interaccin entre dos sistemas: el controlador y el sistema
controlado, ambos forman el sistema bajo control. La
controlador usa sus salidas como estmulos para el sistema controlado; a su vez la
respuesta de este sirve como entrada al controlador.
el sistema en global
Filosofas de control
pagina 3
opaez@usach.cl
Ingeniero
Civil
Electricista
de
la
Universidad de Chile y
Magister en Ingeniera
Elctrica de la misma
casa de estudios. Es
Profesor Asociado del
Departamento
de
Ingeniera Elctrica de la
Universidad de Santiago
de
Chile y Director de la
carrera
Ingeniera de
Ejecucin en Electricidad Mencin automatizacin
Industrial Modalidad Vespertina desde 1995 a la fecha.
Actualmente dicta las asignaturas de Ingeniera Civil en
Electricidad: control de sistemas y proyectos en Ingeniera.
En la carrera de Ingeniera de Ejecucin dicta:
automatizacin industrial y Control Automtico Industrial.
Filosofas de control
pagina 4
2. DEFINICIONES BSICAS
Las definiciones que siguen constituyen parte del lenguaje que se requiere en la
Ingeniera de control, en realidad ayudan a entender el METALENGUAJE que se usa
en la disciplina.
Definicin 1. Proceso
ocurre un proceso.
Definicin 3. Instrumento
los
instrumentos
de
plantas
en
escala
de
magnitud
fsica,
amplificarla,
nombre
sensor
se
asocia
Filosofas de control
pagina 5
Dispositivo
que
funcionalmente
son
elementos
finales
de
control
motores,
bombas,
Nombre
global
del
sistema
que
Red de energa
Constante de proceso
Atributo
propiedad
de
la
de la materia
Parmetro
Atributo
o propiedad
en el tiempo o, que su
Filosofas de control
pagina 6
Variable
Variable anloga
Variable de fuerza
Variable dbil
Seal
Filosofas de control
Definicin 18.
pagina 7
Variable salida de control
Perturbacin
Variable
de Carga
ejemplo
Variable de Actuacin
Ruido
Control
Variable controlada
bajo control
Filosofas de control
Definicin 25.
pagina 8
Control de procesos industriales
actividad profesional
Lazo
Lazo de control
Controlador
Definicin 30.
Lazo cerrado
Set-point
Filosofas de control
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3. DEFINICIONES COMPLEMENTARIAS
Las definiciones que siguen constituyen parte del lenguaje que se requiere en la
Ingeniera de control, en realidad ayudan a entender el METALENGUAJE que se usa
en la disciplina. Algunas de estas definiciones estn establecidas por la ISA.
Def 1. Binario
Def 3. Configurable
caractersticas
Lugar
para la
Filosofas de control
Def 7. Panel
pagina 10
Una estructura que tiene un grupo de instrumentos montados
Un controlador, usualmente,
mismo por accin directa de alguna variable de entrada. Por ejemplo, relay
electromecnico (variable: corriente), relay trmico (variable: temperatura),
presostato (variable: presin), lmite de carrera (variable: desplazamiento), etc.
Def 14.Controlador digital
Filosofas de control
pagina 11
Conjunto
de
acciones
bsicamente
digitales,
del
tipo
anlogas.
Def 18.Control distribuido
Tcnica
de
control,
la
cual,
estando
una condicin anormal por medio de un sistema audible o visible, o ambos, que
intenta atraer la atencin.
Def 24.Local
Filosofas de control
pagina 12
Def 25.Remoto
Def 29.Programa
Def 32.Hard-controller
fsicos.
Def 33.Hard-display
del control del proceso por un nmero de avisos en el comando del operador.
Def 34.Automatizacin Se llama automatizacin al proceso de incorporar autmatas
a la tarea en cuestin.
Def 35.Autmata Un autmata es un sistema artificial construido con un objetivo
definido. Para cumplir con su tarea, el autmata esta dotado de los recursos de
hardware y software adecuados, dispone del suministro de energa suficiente
para su funcionamiento. Adems, s el objetivo final es el control, entonces, el
autmata debe estar conectado al sistema, de modo que puede recibir y dar
las seales que se necesitan para controlarlo.
Filosofas de control
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Filosofas de control
pagina 14
De la regla de la potencia
Esta regla se relaciona con las variables X_L_Y del modelo para control de un
proceso.
El modelo matemtico de un proceso es un conjunto de ecuaciones para las variables
que intervienen en su desarrollo. Lo que se ha aprendido en la prctica es que cuando
una variable se controla adecuadamente el proceso entero ocurre bien. Esta es la
variable salida de control designada por la letra Y: sin embargo, La variable de carga L
(o una perturbacin P) puede afectar el comportamiento de la variable de salida de
control; pero si existe una variable de fuerza X que pueda balancear los efectos de L o
P, entonces es posible controlar el proceso
Filosofas de control
pagina 15
5 DEL MODELO X_L_Y
GEAR
Ti
= Torque impulsor
TL
= Torque de carga
n2 velocidad de agitacin
R1 radio del engranaje primario
R2 radio del engranaje secundario
Figura M1
n1 R2
n2 R1
sea
R1
R2
es decir
n1 1
n2 a
Tm 1
Ti
a
Figura
M1_a
L TL
a
Tm
X+ -
1/a JL
a BL
n1
Y
a
n2
Tm aTL (a2J L )
Desde
dn1
(a2BL )n1
dt
como la inercia de carga y el roce de carga se ven reducidos desde el eje primario.
Filosofas de control
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El Diagramas de bloques
reconocer a este proceso de agitacin con un modelo X_L_Y en el cual Y=n2; X=Tm
L=TL
L=TL
Figura
M1_b
Y=n2
X=Tm
Figura
M2
Y= H
Se tienen las siguientes ecuaciones
Conservacin del volumen (lquidos incompresibles)
L=Fs
X=Fe
Fe Fs
dV
dt
Fe Fs
0
H0
Figura
M2_b
L=Fs
es el flujo de
X=Fe
Y=H
Filosofas de control
pagina 17
;controlador, por
Filosofas de control
pagina 18
7. ESTRATEGIAS DE CONTROL
Considrese un modelo general de procesos que relacione la salida Y con las variables
de actuacin X y de carga L. En dicho modelo el problema general de control consiste
en como adecuar el valor de X de modo que Y evolucione como se desea a pesar
de la influencia de L.
m
PROGRAMADOR
SISTEMA DE
ACTUACIN
Y
PROCESO
Figura 1
demanda de carga L(t). Por tanto se trata de una programacin temporal. Usualmente,
el valor de X esta relacionado con el flujo de energa o el flujo de materias al proceso.
La idea detrs de un control en lazo abierto es la confianza y el equilibrio, es decir, se
supone que las condiciones de diseo se mantienen y, por lo tanto, los aportes de
energa al sistema se programan segn una condicin de equilibrio dada.
Esta estrategia debe tomarse como la primera aproximacin al problema de lograr que
Y(t) tenga una trayectoria definida en el tiempo. Se trata de una solucin simple,
apropiada para el manejo de muchas variables simultneas, adecuada al caso de
consumos L(t) estables y bien definidos.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control
pagina 19
La principal ventaja de esta estrategia es que los sistemas que la llevan a cabo son
simples, fciles de comprender y mantener. En cambio, su principal desventaja es una
alta sensibilidad al cambio de las condiciones de diseo, por lo que el conjunto no
puede compensar el efecto de perturbaciones no consideradas. El problema de
fondo consiste en que el programador no se entera del resultado de su accin y
no tiene incorporado una forma de correccin.
Ejemplos:
E11 Considrese una lavadora automtica, en su programador se cargan varios
programas de limpieza. El usuario selecciona el ms adecuado segn su experiencia,
el programa se ejecuta independiente si la ropa est ms sucia o ms limpia.
E12 Se tiene que
que se conoce el consumo diario promedio que este tiene, se programa su reposicin.
Queda claro que si hubiera un cambio en el consumo de agua de este estanque, se
perder el nivel deseado.
E13 En un edificio inteligente se programa el encendido y apagado de las luces segn
el calendario ( control
apagado de los acondicionadores de aire por oficina segn el calendario ( control del
clima). Para ello el programador debe contar con un canal de tiempo
real y un
algoritmo lgico que constituye su estrategia de control. Queda claro que si hubiera un
cambio en las condiciones ambientales ( y las hay ) tanto la iluminacin como el
confort del clima no serian satisfactorios.
7.2 Control en lazo cerrado.
CONTROL EN LAZO CERRADO
CONTROLADOR
FB
SISTEMA DE
ACTUACIN
PROCESO
como
Figura 2
m
+
abierto.
implementacin,
SENSOR
evolucin
una
H(s)
FB
En
su
el
programador se cambia
por un controlador de
lazo cerrado
y se agrega un sensor el Diagrama de bloques
Filosofas de control
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en un controlador de lazo cerrado(FB) existen dos entradas y una salida, Una de las
entradas es una seal de referencia r y la otra entrada c proviene del transmisor. El
controlador dispone de un comparador que realiza la diferencia
e r c , la nueva
m Kc[e Td
de 1
e
dt Ti
].
Figura 2_c
r
tipo
estrategia,
20mA
este
de
el
controlador le cree en
20mA
4mA
Ya
instantneo
YA
Ya
Yb
constructiva.
desconexin
La
de
realimentacin
la
es
desastrosa porque el controlador lo interpreta como una cada del valor actual de la
Filosofas de control
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un aumento contino
de la salida actual.
Cabe sealar, que todo sistema de control realimentado se disea a partir de
una
El
controlador
de
un
sistema realimentado, puede ser definido como un autmata diseado para mantener
la seal de error e ( e= r- c) en cero todo el tiempo que sea posible.
En resumen, la estrategia de realimentacin esta construida para corregir en trminos
de la desviacin actual e instantnea entre lo que se desea y lo que esta ocurriendo ;
sin embargo ,a pesar de ello el proceso puede ser perturbado y estar fuera del rango
aceptable para la salida (fuera de control ) una cantidad de tiempo significativa.
Ejemplos:
E21
Considrese
el
regulador
Filosofas de control
pagina 22
LT
10
SPL_10
LC
10
controlar el nivel Y de
VC
10
I/P
Ps
instrumentacin de la Figura 4 a . La
carga para este proceso es el flujo L de
consumo que
vaca
el estanque, la
Figura 4 a
de la Figura 4 a
procesos
est
el diagrama de
instrumentacin
que
que corresponde.
Figura 4 b
r
LC
10
CIRCUITO
HIDRULICO
ESTANQUE
diagrama
c
LT
10
diagrama
de
de
bloques,
en
procesos
instrumentacin
el
e
debe
el
Filosofas de control
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en
los
cuales
la
SENSOR DE LA
CARGA
CONTROLADOR
FF
sistemas
SISTEMA DE
ACTUACIN
PROCESO
una
perturbacin
puede
ser
grave. Esto se debe a que los efectos de la nueva situacin demoran en reflejarse en
la salida y por tanto no son detectados por el sensor en forma inmediata de modo de
comenzar una correccin. Por la misma razn de la demora en manifestarse los
efectos de la carga o perturbacin, es posible una gran demora en notarse los efectos
de la correccin.
Cuando se inicia la correccin el efecto de la variable de actuacin X tiene un tiempo
de transporte. Ese tiempo puede ser demasiado para el sistema bajo control.
Es por eso que se utiliza el control prealimentado
Figura 5_a
m
H(s)
efectos.
El controlador prealimentado (FF) es un filtro que afecta a la seal de carga, y por
ello tiene solamente una entrada y una salida(Figura 5_a). En el filtro est
considerada una ganancia esttica y una respuesta transitoria a un escaln de la
variable L
Filosofas de control
pagina 24
Ejemplos:
E31 Otro ejemplo de la biologa. El organismo de un animal detecta un peligro posible,
anteponindose al posible efecto, ordena secretar adrenalina que
eleva el tono
Figura
esto
L
FT
20
x
I/P
LC
20
FT
20
CIRCUITO
HIDRULICO
X
ESTANQUE
LC
20
Figura 6
LT
10
LC
10
I/P
x
L
FT
20
LC
20
Figura 7
Filosofas de control
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CONTROLA mm
DOR
MAESTRO
CONTROLA
DOR
ESCLAVO
ms
SISTEMA DE
ACTUACIN
x
PROCESO
cs
SENSOR
ESCLAVO
cm
SENSOR
MAESTRO
cascada
es
utilizado
normalmente para
los casos en que
la
variable
actuacin
de
es
Filosofas de control
LT
10
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LC
10
FC
20
FC
20
I/P
mm
LC
10
cs
FT
20
cm
ms
CIRCUITO
HIDRULICO
ESTANQUE
FT
20
LT
10
x
Figura 9
Hay controladores
en computadores
industriales
control de razn en lazo abierto. Considere el diagrama de bloques de la Figura
10 . En ella se muestra un sistema de control en lazo abierto que busca seguir a
una fraccin de la variable principal; esta solucin tiene todos los defectos del lazo
abierto, no hay certeza que el cuociente U/Ya sea el deseado.
Filosofas de control
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VARIABLE
PRIMARIA
SENSOR
FACTOR DE
RAZN
CONTROLA
DOR
SISTEMA
DE
ACTUACIN
L
Y
PROCESO
Figura 11
FLUJO
MAESTRO
FACTOR DE
RAZN
SENSOR
CONTROLADOR
FB
L
m
SISTEMA DE
ACTUACIN
FLUJO
ESCLAVO
PROCESO
c
SENSOR
U FLUJO
MAESTRO
FT
10
Y FLUJO
I/P
FT
20
ESCLAVO
FT
10
FC
20
CIRCUITO
HIDRULICO
VC
20
FLUJO
ESCLAVO
VC 20
FT
20
Figura 12_a
.
En el diagrama de procesos e instrumentacin
Filosofas de control
pagina 28
r20 s1
0,5 1,5
el set-point generado hace que el flujo de aire (controlado por FC-20) siga al flujo de
petrleo en una proporcin previamente definida y que optimiza la combustin.
F igura 12_b
Seal
remota
I/P
VC
10
FT
10
P etrleo
s1
Estacin manual de
ajuste
QUEMADOR
HK
10
r20
Set point
FC
20
FT
20
m20
I/P
VC
20
Aire
V_20 Damper
8 LAZOS DE CONTROL
En proyectos y en la disciplina de instrumentacin y control se habla mucho de lazos
de control, paradjicamente los Ingenieros de terreno entienden cosas diferentes por
lazo de control, en esta seccin se plantea una definicin de lazo de control que ms o
menos incluye lo que en terreno se alude como lazo de control.
Definicin: Un lazo de control es la cadena de instrumentos que se origina en un
sensor y finaliza en una vlvula de control o en un lazo de control esclavo.
Cada lazo de control corresponde a una estrategia de control y en general puede ser
til establecer el Diagrama de Procesos e Instrumentacin del lazo, su cadena y una
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control
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Filosofas de control
pagina 30
9.1 control de nivel
9.1.a
En la industria se emplean estanques y reactores como parte de los
procesos, con frecuencia se requiere mantener nivel constante a pesar
Figura
13
Y= H
Problema
L=Fs
X=Fe
LT
10
S
00
V
00
I/P
x
L
A * Y V0 X L
Esto refleja la conservacin del volumen del lquido.
Luego para que Y sea constante se requiere que
X=L la mayor parte del tiempo. En la Figura 13_b se
FT
20
LC
20
Figura 13_b
V
01
muestra
un
Diagrama
de
Procesos
genera
Filosofas de control
pagina 31
Problema
Se tiene el estanque de la Figura 13, se desea
LC
10
LT
10
S
00
FC
30
V
00
muy variable.
I/P
x
L
FT
30
FT
20
LC
20
V
01
Figura 13
Figura 13_a
L
FT
20
c20
LC
20
20
S
00
s 00
FC
30
m30
V
00
z 00
Filosofas de control
pagina 32
Figura 13_b
Y
LT
10
c10
LC
10
10
S
00
s00
FC
20
m
20
V
00
z00
r10
El lazo cerrado de control de nivel funciona as: El nivel actual Y es detectado
mediante el transmisor de nivel LT-10, la seal c10 que genera se compara con la
referencia r10 al interior del controlador LC-10, la seal de correccin generada m10
pasa a la estacin de suma S-00 y de all al lazo de control esclavo de flujo que
maneja a la variable de actuacin X
Tipo
LT_10
FT_20
FT_30
transmisor de nivel
transmisor de flujo
transmisor de flujo
Nivel estanque
Flujo L
Flujo esclavo de control en
cascada
flujo
Set point local
LC_10
LC_20
bajo control
Controlador prealimentado de
nivel del estanque bajo control
proveniente de la estacin
FC_30
V 00
de suma.
remoto
S-00
No aplica
cascada
Filosofas de control
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9.2 Control de presin
Figura 14
Pc
Pb
Estanque
madre
Consumo
VC
10
Qc
La presin de suministro Pc a un
consumo
es
una
requiere
control
variable
en
que
algunos
PT
10
I/P
PC
10
Bomba
centrifuga
Pb
centrifuga
(Figura 14_A)
Pc: presin del consumo(variable con el caudal
Figura 14_A
Pc1
Pc2
Pc0
Qc demandado)
Qc: flujo de consumo
La curva de la Figura 14_a indica que la presin
de la bomba
centrifuga
Qc1
Qc2
Qb
debe impulsar. En este proceso, la variable Y salida de control es PC; la carga est
dada por el caudal variable Qc que puede demandar el consumo. La variable de
actuacin X es la diferencial de presin Dp que ocurre en la vlvula de control y que
es manejable por la seal m10 (variable manipulada por el controlador PC-10. si la
carga debe trabajar a una presin Pc0 a pesar de que el consumo varia entre Qc1 y
Qc2 , entonces el valor mximo de DPv es Pc1- Pc0 y el valor mnimo de DPv es
Pc2-Pc0
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control
pagina 34
centrifuga
(Figura
Sea Pc0 el valor deseado para la presin de salida, entonces por la bomba debe
salir un caudal Qb0, para que se mantenga la presin debe cumplirsela siguiente
relacin
Qb0=Qc+Qv2
La vlvula de control debe ajustarse de modo que si la presin disminuye de lo
deseado, entonces debe disminuir el caudal que pasa por ella.
Pc
Pb
Qc
Qb
PT
10
Consumo
Pb
I/P
VC
10
Qv2
Figura 15
Figura 15_A
Pc0
Bomba
centrifuga
Qc1
Qc2
Qb0
Qv2
Qb
Filosofas de control
pagina 35
9.3 Control de flujo
I/P
VC
20
Pb Figura 16_A
Consumo
FT
20
Pb
Figura 16
Pc
Pc
Qb
Qc
Qc
Se desea controlar el flujo suministrado a un consumo, este consumo presenta una
presin de carga Pc a ese valor de flujo. Considrese la Figura 16. A pesar de que
se trata de un suministro de un lquido, lo que se ver tambin se aplica para gases
en los cuales no ocurran grandes cambios de densidad. El esquema de control de la
Figura 16 emplea una vlvula de control para modular la diferencia de presin entre
la bomba y el consumo.
Modelo X_L _Y
Se tiene que la diferencia DPv de presin en los extremos de la vlvula de control
VC-20 esta dada por
DPv= Pb- Pc
Donde
DPv: diferencia de presin en la vlvula de control
Pb: presin de salida de la bomba
vara con
el caudal que debe impulsar. En este proceso, la variable Y salida de control es Qc;
la carga est dada por la presin variable Pc que resiste al caudal. Para que este
proceso pueda funcionar es necesario que la presin de la bomba sea siempre
mayor que la presin de carga La variable de actuacin X es la diferencial de presin
Dp que ocurre en la vlvula de control y que es manejable por la seal m20 (variable
manipulada por el controlador FC-20. la vlvula de control debe disminuir su
diferencia de presin cuando el flujo disminuye del valor deseado cuando la presin
de carga aumenta.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control
pagina 36
En algunos casos, para el control del flujo, se emplea por motivos de seguridad, un
variador de frecuencia como lo muestra la Figura 17. El variador de frecuencia se
usa para cambiar la velocidad a la cual el motor M mueve a la bomba y con ello
cambia la curva de operacin de la misma, Figura 17_A . En una bomba
centrifuga
Figura 17
Pb
n4
Figura 17_B
Pc
n3
FT
40
Pb
n2
Qc
n1
M
SC
40
FC
40
Consumo
Pc n
Qb
Qc
Figura 17_A
Qc
Filosofas de control
pagina 37
VH
Qe
Figura 18
TC
10
I/P
El estanque
TT
10
TC
10
S
10
VC
10
Filosofas de control
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TC
20
FT
20
TC
10
TT
10
Figura 19
AGUA
CALIENTE
+
I/P
Condensado
VC
10
Agua fra
VAPOR
INTERCAMBIADOR
DE CALOR
En la Figura 19 se presenta un proceso de calentamiento para obtener agua caliente
por medio de un intercambiador vapor_ agua. La variable bajo control es la
temperatura del ducto de salida la que se detecta mediante el transmisor de
temperatura TT-10, este instrumento
TC-10 (con set point local) a la accin de este controlador se suma la del controlador
de prealimentacin TC-20.
Filosofas de control
pagina 39
Flujo Fb
Flujo Fa
Problema
tk1
Flujo
F:1-2
Fa a
tk2
Figura 20
Flujo
F:2-0
Con a>>10.
FC
20
Debe
transferirse
I/P
FT
20
FT
21
Flujo fa
V c30
LT
20
tk1
Flujo fb
LC
20
I/P
Flujo
F:1-2
Vc 20
LC
10
I/P
V c10
LT
10
Figura
21
tk2
Flujo
F :2-0
Filosofas de control
pagina 40
FC
20
Flujo fa
I/P
V c21
Vc30
FT
21
I/P
FT
20
Flujo fb
LT
30
tk1
LC
10
I/P
LT
10
V c10
LC
30
Flujo
1-2
tk2
Figura
22
Filosofas de control
pagina 41
Figura 23
vapor
PT
20
Agua fra
FT
40
I/P
condensado
FC
40
TC
20
TT
10
SPT 10
Agua
caliente
TC
10
Problema
Se tiene un calentador industrial de agua de proceso en base a vapor, se sabe
que la presin de suministro de vapor es muy variable. Se desea controlar la
temperatura del agua calentada.
En la Figura 23 se muestra la solucin al problema planteado. Esta solucin
considera un lazo realimentado de control de la temperatura de salida con set point
local
SPT-10.
A la
accin
correctiva
de
este
lazo
se
ha
agregado
una
vapor
I/P
FT
40
TC
10
PT
20
Figura 24
TT
10
Agua
caliente
Agua fra
vapor
I/P
condensado
FC
40
SPT 10
Agua fra
condensado
Figura 25
TC
20
TT
10
SPT_10
Agua
caliente
TC
10
Filosofas de control
LT
10
LC
10
I/P
pagina 42
EJERCICIOS PROPUESTOS
SPL_10
VC
10
Ejercicio 1) Considere
el
sistema
de
control
Ps
automtico de la Figura 4 a.
Figura 4 a
del
Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
X
Figura E1
Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
Filosofas de control
pagina 43
Ejercicio 3)
SPL10
LT
10
LC
10
S
10
sm10
Y
x
L
Ejercicio 4)
I/P
FT
20
Ps
LC
20
Figura E2
Ejercicio 5)
Considere
el
sistema
de
control
automtico de la Figura
FiguraE2_a
sm10
Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar los
Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
Ejercicio 6) Considere el sistema de control automtico de la Figura E2. Se tiene un
comportamiento insatisfactorio
Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control
pagina 44
Ejercicio 7)
Se pide:
1 establecer los lazos de control involucrados en la Figura y dibujar los
Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos de la Figura
F igura 12_b
Seal
remota
I/P
VC
10
FT
10
P etrleo
s1
Estacin manual de
ajuste
QUEMADOR
HK
10
r20
Set point
FC
20
FT
20
m20
I/P
VC
20
Aire
V_20 Damper
Ejercicio 9)
Filosofas de control
Ejercicio 10)
pagina 45
Figura E3
I/P
VC
10
FT
10
Petrleo
s1
Estacinmanual de
ajuste
QUEMADOR
HK
10
hm10
I/P
Ps
Aire
VC
20
V_20 Damper
Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control ante las cadas de presin Ps del soplador.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
Filosofas de control
Ejercicio 11)
pagina 46
Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo del sistema bajo
control ante las cadas de presin Ps del soplador.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
Ejercicio 12)
X
FiguraE3_a
del
Se pide:
1 agregar la instrumentacin que mejore el desempeo
del sistema bajo control.
2 establecer los lazos de control involucrados en la solucin final y dibujar
los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de la solucin final
hm10
Filosofas de control
pagina 47
Consumo 1
Consumo 2
Consumo n
actuacin X=DPv
+ DPv -
controlador
Pc
I/P
VC
10
Bomba
centrifuga
PC_10
Se pide:
1
agregar
la
instrumentacin
que mejore el
Figura E4
X=DPv
Figura E4_a
Ejercicio 14)
es
la Figura E4_a.
Consumo
PC
10
Estanque
madre
presin
PT
10
Pb
de
m10
un comportamiento insatisfactorio
centrifuga
Pb se cae notablemente
Filosofas de control
Ejercicio 15)
pagina 48
LC
1
LT
1
tk1
Figura
E5
i/p
F5
F1
FT
3
FT
2
F3
FC
2
I/P
FT
6
F2
I/P
tk2
LT
4
LC
4
LC
6
S
4
F4
FT
5
LC
5
Filosofas de control
Ejercicio 16)
pagina 49
siguiente comportamiento del sistema bajo control. Los estanques tk1 y tk2 deben
funcionar a nivel constante. Los flujos F4 y F5 son manejados por otros procesos.
Por cada litro de F3 que ingresa a tk2 , deben ingresar 10 litros de F2.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1
tk1
H1
F1
F5
Figura
E6
F3
F2
Vc
5
H2
tk2
F4
Vc
4
Filosofas de control
pagina 50
Ejercicio 17)
TC
22
VC
20
Fvp
Vapor
I/P
FC
30
TT
20
TT
22
Fsf Solucin
fra
FT
21
Vapor
condensad
o
VC
10
INTERCAMBIADOR DE
CALOR
LC
10
I/P
Fsh
caliente
Figura E7
I/P
VC
30
FT
30
Fr reactivo
LT
10
H
TK1
Solucin
Fl Consumo
Filosofas de control
pagina 51
Ejercicio 18)
siguiente comportamiento del sistema bajo control. El estanque tk1 debe funcionar
a nivel constante. Elo flujo Fl es manejado por otro proceso. Por cada litro de Fsh
que ingresa a tk1 , deben ingresar 5 litros de Fr. la temperatura de Fsh debe ser
constante. Se sabe que la presin disminuye al conectarse otros consumos al punto
Ps . se sabe que la temperatura de Fsf es muy variable y se sabe que el consumo Fl
es tambin muy variable.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1
Fr Reactivo
Vapor
Ps
Fsf
fra
Solucin
Fsh
caliente
Solucin
H
TK1
Intercambiador
de
calor
Vapor - Solucin
Figura E8
Fl Consumo
Filosofas de control
Ejercicio 19)
pagina 52
Figura E9
Q 31
A OTROS
CONSUMOS
Pb
Bomba
centrifuga
FT
5
i/p
Z 31
Z 30
Pc
VC
6
Z 35
FC
5
Z 32
Ejercicio 20)
+P6 PT
6
Q 30
Z 33
CONSUMO
FC
6
Z 34
E10. Se pide:
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control
pagina 53
f1
FT
11
FC
20
tk1
VC
10
VC
20
I/P
H1
I/P
I/P
FT
20
LC
10
f12
FT
30
tk2
H2
f 13
FT
21
VC
21
FC
21
FC
21
I/P
FT
40
FT
21
VC
40
FC
40
VC
21
I/P
f 23
tk3
H3
LC
40
LT
40
Figura E10
Ejercicio 21)
f3
E10. Se pide:
1 explicar el efecto de la desconexin de cada uno de los transmisores;
efectuar el anlisis desconectndolos de a uno.
Filosofas de control
Ejercicio 22)
pagina 54
deben
funcionar a nivel constante. El flujo F3 es manejado por otro proceso. Por cada litro
de F13 que ingresa a tk2 , deben ingresar 5 litros de F23. . se sabe que la fuente de
suministro de F1 es muy variable en su presin. Y se sabe que el consumo F3 es
tambin muy variable.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1
f1
H1
f2
H2
f13
f23
Figura E11
H1
f3
Ejercicio 23)
E10. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control
pagina 55
Automtico
En un Proyecto de Control
Industrial, el cliente desea
usando un
Filosofas de control
Ejercicio 25)
pagina 56
controlar el proceso de modo que ingresen 10 litros de agua tibia por cada litro de
reactivo Q5 y de modo que se mantenga el nivel H constante . Para entibiar el
agua fra se debe controlar el intercambiador de modo que la temperatura del
flujo Q2 sea constante e independiente de la temperatura del agua fra y el caudal
Q1 demandado por otro proceso.
Q5
Vaporr
Q4
Q2
Agua
Fra
Agua Tibia
Q3
Intercambiador
de calor Vapor Agua
Q1
Figura E14
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1
Filosofas de control
pagina 57
Ejercicio 26)
E15. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
FT
10
PT
10
I/P
PC
10
LC
20
LT
20
TT
30
I/P
FC
10
TC
30
CONSUMO
FC
TC
30
40
I/P
F1 AGUA PRECALENTADA
FT
40
QUEMADOR
PETROLEO
Figura
E15
FC
TC
30
50
I/P
AIRE
FT
50
Filosofas de control
Ejercicio 27)
pagina 58
E16. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
5 detectar si hay instrumentacin innecesaria
Filosofas de control
Ejercicio 28)
pagina 59
E17. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin de Figura E5
4 .detectar si existen conflictos en instrumentacin
5 detectar si hay instrumentacin innecesaria
FC
10
TC
10
TT
10
ALQUITRAN
Figura E 17
I/P
FC
10
PT
00
XT
00
LT
10
XC
00
I/P
XC
01
Ejercicio 29)
LC
10
COMBUSTIBLE
E18. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
2 establecer los actuales lazos de control y dibujar los Diagramas de
bloques correspondientes a cada uno de ellos
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control
pagina 60
Ejercicio 30)
C
Filosofas de control
pagina 61
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1
FIGURA
E19
AGUA
FRIA
AIRE
AGUA
CALIENTE
GAS
REACTOR
h0
y
Ejercicio 31)
Filosofas de control
pagina 62
H2 tambin deben permanecer constantes. Para calentar los estanques tk1 y tk2
se emplean calefactores elctricos de potencia w1 y w2 respectivamente. Se
desea que los estanques tk1 estn a las temperaturas T1 y T2 respectivamente.
El producto f3 es desmandado por otro proceso.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1
f1
f2
H2
H1
w1
w2
tk1
H3
tk3
Figura E20
Ejercicio 32)
tk2
f13 f23
f3
un calentador a presin para proveer agua caliente para el estanque tk3 y vapor
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control
pagina 63
saturado para calentar el reactivo del estanque tk2. El calor requerido para
calentar el calentador a presin tk1 proviene de un calefactor elctrico de
potencia W variable mediante un controlador de potencia.
En el estanque tk3 debe mezclarse el agua caliente con el reactivo en una razn
dada de 1 litro de agua caliente por litro de reactivo. el tamao de los estanques
guarda relacin con la proporcin de mezcla.
Un sistema de control propio, no representado en la Figura mantiene constante el
nivel del estanque tk2.
Se desea disear los lazos de control necesarios para obtener que H1 y H2, sean
constantes. Tambin para que que las temperatura T1 y T2 sean constantes e igual
a aun valor preestablecido diferente para cada una.. El flujo Fd de demanda es
manejado por otro proceso.
Se pide:
1 Desarrollar la instrumentacin necesaria en un Diagrama de Procesos e
Instrumentacin
2 dibujar los Diagramas de bloques correspondientes a cada uno de los
lazos de control involucrados en la solucin.
3 construir la tabla de instrumentos del Diagrama de Procesos e
Instrumentacin del punto 1
Ejercicio 33)
i
Calentador
a presin
tk1
Agua
caliente
H1, T1
Agua fra
reposicin
F0
Fv: vapor
dere
el
H2,
T2
tk2
Fac
M
Cons
Fr
Reactivo
A
condensado
H3, T3
Fd
tk3
Demanda
Figura E21
Filosofas de control
pagina 64
W1
V1
W2
TK1
W3
TK2
Z1
Z2
F1
TK3
Z3
Ejercicio 34)
Figura E22
Se pide:
1
Desarrollar
la
instrumentacin
necesaria
en
un
Diagrama de Procesos
e Instrumentacin
2
dibujar
los
Diagramas de bloques
correspondientes
a
cada uno de los lazos
de
control
involucrados en la
solucin.
3 construir la tabla de
instrumentos
del
Diagrama de Procesos
e Instrumentacin del
punto 1
E23. Se pide:
1 explicar el funcionamiento de la planta bajo control.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica
Filosofas de control
pagina 65
FC
50
i/P
FT
50
LT
51
VC
51
TK50
Q52
LC
51
Q 53
FC
52
1/P
B50
1/P
VC
52
h51
Q50
PT
52
Q51
h50
MANUAL
TK51
Figura E23
TK52