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Tema 4
DINMICA DEL CUERPO RGIDO (1ra y 2da EC.)
MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO: El momento es la
medida de la accin de una fuerza sobre la rotacin de un cuerpo. Si se considera
una fuerza F aplicada en un punto Q y sea P un punto cualquiera del espacio,
entonces se llama momento de la fuerza F respecto al punto P al vector:

M P PQ F
M P PQ F sen
sen

b
PQ

b PQ sen

F
PQ

MP b F

PB

F
B

M P PB F sen
sen

b
PB

b PB sen

Brazo de la fuerza (b): Es la menor distancia desde en centro de momentos (P)

hasta la lnea de accin de la fuerza.

NOTA: LA MAGNITUD DEL VECTOR MOMENTO ES EL PRODUCTO DEL

BRAZO POR LA FUERZA, NO DEPENDE DEL PUNTO DE APLICACIN, SU
DIRECCIN ES PERPENDICULAR AL PLANO DEFINIDO POR EL BRAZO Y LA
FUERZA, Y EL SENTIDO DE ACUERDO A LA REGLA DE LA MANO DERECHA.

MOMENTO DE UN SISTEMA DE FUERZAS: Si se tiene un sistema de fuerzas

S F1 , F2 ,.......Fn aplicadas en los puntos {Q1, Q2,Qn}, entonces se llama
resultante de momento o momento total respecto a un punto P cualquiera, al
vector:

M P PQi Fi
i 1

2
PAR DE FUERZAS, PAREJA O MOMENTO DE UN PAR: Es un sistema formado
por dos fuerzas que tienen lneas de accin paralelas entre s, igual magnitud y
sentidos contrarios.

La partcula C, se encuentra equidistante

a las dos lneas de accin.

En el plano, el par se representa con una

flecha curva.

F
B

MH = a F
MB = a F

MC = (a/2) F + (a/2) F = a F
MD = (a+e) F - e F= a F

El par de fuerzas posee resultante nula R 0 y se demuestra que el momento

total que ellas producen es independiente del centro de momentos y tiene por
magnitud M = a F.
NOTA: El par de fuerzas es un vector libre, porque no depende del punto escogido
para la toma de momento y es perpendicular al plano definido por la pareja.
MOMENTO LINEAL: Se define como una funcin vectorial evaluada mediante el
producto simple de la masa de la partcula por su vector de posicin.
P

QP

(2)

dm
Q

OP

OQ

O
(1)

Se considera un cuerpo rgido (2) en movimiento respecto al marco inercial (1),

sea Q una partcula cualquiera del cuerpo a la cual se asocia un elemento
diferencial de masa (dm), O en una partcula fija al marco (1) y P una partcula
cualquiera del espacio; entonces se llama momento lineal del cuerpo (2) respecto

lO OQ dm y momento lineal de dicho cuerpo respecto a P al

a O al vector

vector lP PQdm
m

OQ..dm OP.dm PQ.dm

OQ OP PQ

Sustituyendo: l0 OP dm PQ dm
m

l0 OP m lp (1)

CENTRO DE MASAS DE UN CUERPO RGIDO (C): Se define como una partcula

ficticia perteneciente al cuerpo rgido, respecto de la cual el momento lineal total
del cuerpo representa siempre un vector nulo, cumplindose adicionalmente que,
en forma hipottica, la masa total del cuerpo se considera concentrada en dicha
partcula y que sobre ella acta una fuerza igual a la resultante del sistema de
fuerzas actuante.
Si en un momento dado P = C (centro de masas del cuerpo), entonces l0 OCm

OC
Xc

OQ dm

m
Xdm

(2)

l0 mOC OQ dm (3)
m

Yc

Ydm

Zc

Zdm
m

CENTRO DE MASAS DE UNA FIGURA COMPUESTA (CUERPOS UNIDOS

RGIDAMENTE): Si se considera un cuerpo rgido formado por la unin de un
conjunto de cuerpos, cuyas masas y posiciones de sus centros de masas se
conocen; para determinar la ubicacin del centro de masas del cuerpo compuesto
respecto a un punto cualquiera se utilizan las siguientes expresiones:
n

C1

C2
m1

C3

m2

m3

Cn

PC

mn

Xc

Xci mi
i 1

mi
i 1

(5)

Yc

i 1

mi
i 1

PCi mi

Yci mi
i 1

mi
i 1

(6)

(4)

4
CANTIDAD LINEAL DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO: Se define como
una funcin vectorial, evaluada mediante el producto simple de la masa de la
partcula por su vector velocidad absoluta. Para el cuerpo rgido (2) es el vector

p V1Q2 dm (7)
m

RELACIN ENTRE EL MOMENTO LINEAL Y LA CANTIDAD LINEAL DE

MOVIMIENTO: Derivando la expresin (3) respecto al tiempo y al marco 1, se
l
dOC
dOQ
tiene lo siguiente 0 m

dm
p m V1C2 (8)
m dt
dt
dt

m V1C2 V1Q2 dm p

d l0
dt

MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO EN UN PLANO XY

RESPECTO A UN PUNTO CUALQUIERA DEL PLANO:

IPZZ x 2 y2 dm
m

TEOREMA DE STAINER: Si se conoce la masa de un cuerpo y el momento de

inercia respecto a su centro de masa; el momento de inercia respecto a un punto
P cualquiera del plano se calcula con la siguiente expresin
IPZZ ICZZ m (PC)2

MOMENTO DE INERCIA DE UNA FIGURA COMPUESTA: Si se tiene un cuerpo

rgido formado por la unin de un conjunto de cuerpos cuyas masas y momentos
de inercia respecto a sus centros de masas se conocen, para determinar el
momento de inercia de la figura compuesta respecto a un punto P cualquiera del
n
2
plano se aplica la siguiente expresin: IPZZ ICZZi mi PCi
i 1

EJEMPLO: ARO

B
C
I ZZ
I ZZ
M BC m2R
2

(M, R)
C

NOTA: Las partculas no tienen momento de inercia propio, debido a que sus
dimensiones son despreciables.

5
ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECNICA
Se considera un cuerpo rgido (2) en movimiento plano respecto a un marco
inercial (1), sujeto a la accin de un sistema plano de fuerzas externas (dicho
plano contiene al centro de masa (C) y constituye un plano de simetra para dicho
cuerpo), donde Q es una partcula cualquiera del cuerpo, P una partcula
cualquiera asociada al plano y la partcula O fija al marco (1).

F1

F2

QP

(2)

F3

dM
Q

F4

OP

OQ

O
(1)

1 ECUACIN UNIVERSAL
Se postula que para un cuerpo rgido, se cumple que la derivada de la cantidad
lineal de movimiento respecto al tiempo, es igual a la resultante de fuerzas
externas que actan obre l.

dp
F
dt 1

F Fi
i 1

De la expresin (8) se tiene que

d m V1C2

dt
1

F m a1C2

(1 ECUACIN UNIVERSAL DE LA MECNICA)

El centro de masa de un cuerpo se mueve como una partcula cuya masa es igual
a la masa total del cuerpo y sobre la cual acta una fuerza equivalente a la
n

resultante de fuerzas actuante. ( R Fi )

i 1

6
PRINCIPIO DE LA CONSERVACIN DE LA CANTIDAD LINEAL DE
MOVIMIENTO: Si sobre un cuerpo, la resultante de fuerzas externas es nula, la
cantidad lineal de movimiento permanece constante y el centro de masa se mueve
con velocidad constante.
Si F

dp
0
dt 1

p ctte

V1C2 ctte

NOTA: SI Fx = 0 IMPLICA QUE V1CX2 ctte , POR LO TANTO EN UN CUERPO

QUE PARTE DEL REPOSO, SOBRE EL CUAL ACTAN SOLAMENTE
FUERZAS VERTICALES, SE PUEDE CONCLUIR QUE EL VECTOR VELOCIDAD
DE SU CENTRO DE MASA SOLAMENTE POSEE COMPONENTE VERTICAL.

EJEMPLO:

D.C.L (al cortar la cuerda)

W

Fx = 0
V1CX2 ctte = 0
(Parte del reposo)
c

V1C2 V1C2 j
N

1C 2 es vertical

2 ECUACIN UNIVERSAL
Sea M P la resultante de momentos respecto al punto P de todas las fuerzas
externas que actan sobre el cuerpo.
n

M P PQ Fi
i 1

Se postula que para un cuerpo rgido la resultante de momentos respecto a un

punto P del plano, se determina mediante la siguiente expresin:

MP PQ a1Q2 dm
m

fuerza
NOTA: SE DEBEN CUMPLIR SIMULTNEAMENTE LAS DOS CUACIONES DE
MOMENTO.

7
CANTIDAD ANGULAR DE MOVIMIENTO: Se define como una funcin vectorial
evaluada mediante el producto vectorial del vector de posicin asociado a la
partcula por su cantidad lineal de movimiento. Para un cuerpo rgido (2) la
cantidad angular de movimiento respecto a un punto P cualquiera es el vector
h P PQ V1Q2 dm
m

Como P y Q estn relacionadas al cuerpo, entre ellas se puede aplicar la

distribucin de velocidades (P es la partcula respecto a la cual se est trabajando
y Q representa las infinitas partculas del cuerpo rgido)

V1Q2 V1P2 21 PQ
Sustituyendo, se tiene que:

h P PQ V1P2 dm PQ 21 PQ dm
m

h p PQ dm V1P2 PQ PQ 21 PQ 21 PQ dm

m
= 0 (perpendiculares)

Si

PQ x i y j

IPZZ x 2 y2 dm
m

h p m PC V1P2 IPZZ 21
Derivando respecto al tiempo y al marco 1:
OQ OP PQ

dh p
dt

m
1

dOQ
dOP
dPQ

dt 1
dt 1
dt 1

dPC
V1P2 m PC a1P2 I PZZ 21
dt 1

Si Q = C:

dh p
dt

m V1C2 V1P2 0 m PC a1P2 I PZZ 21

1

dPQ
V1Q2 V1P2
dt 1

h P PQ V1Q2 dm

dh p

MP PQ a

Q2
1

dh p
dt

dPQ
V1Q2dm M P
m dt
1

Si Q = C

dm

dt

dPQ
V1Q2dm PQ a1Q2dm
m dt
m
1

dh p
dt

V1Q2 V1Q2dm V1P2 V1Q2dm M P

m

Igualando ambas expresiones, se tiene que:

(2 ECUACIN UNIVERSAL DE LA MECNICA)

CASOS PARTICULARES:
1. Si P = C

MC ICZZ 21

2. Si P = I

MP IPZZ 21

a) I es una partcula fija a tierra a1I2 0

b) I es C.I.R en el instante que parte del reposo, a1I2 0 (porque la
aceleracin del C.I.R solamente depende de velocidades y parmetros
geomtricos) t=0, V=0 y = 0
c) I es C.I.R de un disco que rueda sobre una superficie fija a tierra, porque su
vector aceleracin es paralela a la direccin

NOTA: LA 2 ECUACIN DE LA MECNICA ESTABLECE EL EFECTO QUE

TIENEN LAS FUERZAS EN LA ROTACIN DE LOS CUERPOS. POR LO TANTO
SE PUEDE DECIR QUE LA 1 Y 2 ECUACINES UNIVERSALES DE LA
MECNICA, SON NECESARIAS Y SUFICIENTES PARA RESOLVER TODO
PROBLEMA DE DINMICA DE CUERPOS RGIDOS, PERO SU MEJOR
UTILIDAD ES LA DE DETERMINAR FUERZAS Y/O ACELERACIONES EN UN
INSTANTE DADO DEL MOVIMIENTO DEL CUERPO.

DINMICA DEL CUERPO RGIDO (3ra EC.)

3 ECUACIN UNIVERSAL
ECUACIN DE LA ENERGA
Se considera un cuerpo rgido (2) en movimiento respecto a un marco inercial,
desde una posicin inicial dada hasta otra final tambin dada, esto bajo la accin
de un sistema de fuerzas externas aplicadas al cuerpo.
Se postula que la forma de la ecuacin de la energa dada para una partcula, es
vlida para un cuerpo rgido.
Wi f K f K i

(3)

ENERGA CINTICA.

F1

F2

QP

(2)

F3

dm
Q

F4

OP

OQ

Se postula que la ecuacin

que evala la energa
cintica para un cuerpo
rgido es la siguiente:
1 Q2
V1 V1Q2 dm

2
m

Recordando que P es una

partcula cualquiera del
plano asociada al cuerpo, se
tiene que:

V1Q 2 V1P 2 21 PQ

(1)

Sustituyendo:
K

2
1
V1P2 dm 2 V1P2

2m

21

PQ dm

1
21 PQ
2

lP PQ dm m PC
m

Si

PQ x i y j

IPZZ x 2 y2 dm
m

21

PQ dm

10

1 P2 2
1
V1 dm V1P2 21 PQdm 21 PQ

m
m
M
2
2

21

PQ dm

a b c a b c
2
1
K m V1P2 V1P2
2

mPC

2
1
K m V1P2 V1P2
2

mPC

21

21

1
21
2

1
21 PQ PQ 21 PQ 21 PQ dm
m

PQ 21 PQ dm

= 0 (perpendiculares)
K

2
1
m V1P2 V1P2
2

Trmino de
Traslacin

21

mPC

Trmino
desviador

1 P 2
I zz 21
2

Trmino de
Rotacin

NOTA: ES RECOMENDABLE ESCOGER ADECUADAMENTE LA PARTCULA

DEL CUERPO ES ESTUDIO, PARA SIMPLIFICAR LO MS POSIBLE ESTA
ECUACIN.
CASOS PARTICULARES:
1) Si P = I (centro instantneo de rotacin, centro de rotacin o partcula de
velocidad nula)

KI

1 I 2
I zz 21
2

2) Si P = C (centro de masa)
KC

2
1
1
2
M V1c2 Iczz 21
2
2

NOTA: EN UN INSTANTE DADO, EL VALOR DE LA ENERGA CINTICA DE UN

CUERPO NO DEPENDE DE LA PARTCULA QUE SE HAYA ESCOGIDO PARA
DETERMINARLA.
.

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RECOMENDACIONES PARA RESOLVER PROBLEMAS DE DINMICA DE
SISTEMAS FORMADOS POR MECANISMOS DE DOS O MS CUERPOS

1. Dibujar las posiciones, inicial y final.

2. Ubicar los C.I.R de todos los cuerpos que formen el sistema material.
3. Dibujar los D.C.L de todos y cada uno de los cuerpos del sistema.
a. En la posicin donde este la pregunta.
b. En dos posiciones distintas: si hay cambios de curvatura o cambios de
otras condiciones. Por ejemplo si hay un tramo rugoso y otro liso.
4. Plantear las ecuaciones donde aparezca la incgnita o que conlleven a
obtenerla.
5. Escribir solo aquellas ecuaciones de movimiento que contengan las incgnitas
comunes a cada par de cuerpos.
6. Si un cuerpo est en traslacin pura, la ecuacin til es la suma de fuerzas en
la direccin del movimiento.
7. Si un cuerpo est en rotacin pura, es recomendable tomar momento en el
centro de rotacin. (Para resolver el problema dinmico).
8. Para los discos en rodadura, se recomienda tomar momento en el C.I.R
9. Las ecuaciones de movimiento se escriben para cada cuerpo.
10. El sistema de ecuaciones se complementa con la relacin cinemtica entre
cada par de cuerpos.