UTN-FRC

Ingeniera Qumica
Confeccion: Ing. Pablo A. Guerrero

Fecha Revisin:25/03/2015
Hoja: 1 de 8

Laplace-FT

Introduccin.
Que es el control automtico y para que se utiliza?
El control automtico es la tcnica de medir una variable fsica y producir una respuesta tal que limite la
desviacin de dicha variable respecto a un valor de referencia.
Se utiliza comnmente para mejorar la eficiencia de los procesos y el uso de los recursos.
Anlisis Dinmico de los Instrumentos
El bucle de regulacin tpico se compone del proceso, del instrumento de transmisin, del controlador
y del elemento final de control. Un ejemplo tpico es el intercambiador de temperatura de la figura
siguiente.

(Ver Simbologa ISA para instrumentacin).

1) Se puede observar un indicador-transmisor de temperatura capta la variable de proceso y la enva bajo
una forma neumtica, elctrica, hidrulica, digital o mecnica a la siguiente etapa de control.
2) El controlador- grabador permite al proceso realizar las funciones de:
a) Compara variable medida con la referencia o deseada para determinar el error.
b) Mediante circuitos especiales estabilizar el bucle.
3) Elemento final de control, (vlvula) acta sobre la variable de proceso que hace evolucionar la variable
controlada.
Para el anlisis dinmico se hace uso de los diagramas de bloques que representan cada parte del bucle de
control y que describen la relacin que existe entre la seal de entrada y la respuesta a la excitacin en
cada bloque.

UTN-FRC
Ingeniera Qumica
Confeccion: Ing. Pablo A. Guerrero

Fecha Revisin:25/03/2015
Hoja: 2 de 8

Laplace-FT

Las seales de entrada y salida pueden expresarse mediante ecuaciones diferenciales lineales. Donde lo
que se busca es realizar una simplificacin del sistema llamada funcin de transferencia.

Caso Prctico de Aplicacin.

Esquema del sistema de un pasteurizador.

La transformada de Laplace.
El mtodo de la transformada de Laplace es un mtodo operativo que aporta muchas ventajas, usado para
resolucin de ecuaciones diferenciales lineales. Se pueden convertir muchas funciones comunes, tales
como funciones senoidales amortiguadas, exponenciales, en funciones algebraicas de una variable
compleja s. Tambin las operaciones de integracin y diferenciacin se sustituyen mediante operaciones
algebraicas en el plano complejo. De esta manera nos permite tratar a ciertos sistemas como funciones
algebraicas, fciles de manipular y ensayar.
Transformada de Laplace utilizando Matlab.

UTN-FRC
Ingeniera Qumica
Confeccion: Ing. Pablo A. Guerrero

Fecha Revisin:25/03/2015
Hoja: 3 de 8

Laplace-FT

Las rutinas de matemticas simblicas de matlab son utilizadas para poder escribir ecuaciones con
variables genricas sin necesidad de crear vectores.
De esta manera se puede realizar la transformada de laplace y su inversa en forma simblica.
Como ya es sabido, la transformada de laplace tiene una serie de propiedades que la hacen til en el
anlisis de sistemas lineales. Una de las ventajas ms significativas es que, la derivacin e integracin se
convierten en un producto de la variable s, as como tambin algunas de las funciones trigonomtricas, se
vuelven ecuaciones algebraicas fcilmente interpretadas y de las que se puede obtener la respuesta a
diferentes estmulos de entrada.

Definicin de objetos simblicos.

Se define al inicio de cualquier clculo simblico, los objetos a utilizar. Variables s y t utilizadas
correspondientemente para los dominios de tiempo y frecuencia.
syms s t; (definir smbolos)
laplace(f); (transformada)
ilaplace(F); (antitransformada)
pretty(F); (mejorar la representacin)
simplify(F); (resuelve las fracciones parciales combinadas )
Ejemplo:
syms t
f=exp(t);
F=laplace(f)
F=
1/(s-1)
pretty(F)
1
----s-1

Utilizando Mathcad.

UTN-FRC
Ingeniera Qumica
Confeccion: Ing. Pablo A. Guerrero

Fecha Revisin:25/03/2015
Hoja: 4 de 8

Laplace-FT

Para realizar la transformada de Laplace de una funcin de transferencia, o su inversa, desde Mathcad se
realizan los siguientes pasos:
1) Presionar [Ctrl]+[Shift]+[.]
2) Escribimos el tipo de transformada deseada:

Keywords for
Transforms:
Keyword

Transform

Default Variables
Function

Transformed
Function

fourier

Fourier transform

invfourier

Inverse Fourier
transform

laplace

Laplace transform

invlaplace

Inverse Laplace
transform

ztrans

Z transform

invztrans

Inverse Z transform

3) Escribimos la funcin a transformar

4) Presionamos [enter]
Ejemplo:

Ejemplos.

UTN-FRC
Ingeniera Qumica
Confeccion: Ing. Pablo A. Guerrero

Fecha Revisin:25/03/2015
Hoja: 5 de 8

Laplace-FT

Volviendo a Matlab.
Se puede obtener la factorizacin de la funcin de transferencia cero-polo-ganancia, partiendo del
cociente de polinomios. De esta manera obtener partiendo de la FT de polinomios obtener la FT de
fracciones parciales.
[r, p]=residue(num, den);
Ejemplo:
Supongamos realizar la transformacin a fracciones parciales de la siguiente funcin.

num=[1 2 3];
den=[1 3 3 1];
[r p]=residue(num, den)
r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
De lo que obtenemos la siguiente expresin.

De esta manera a partir de la misma se puede aplicar la funcin de antitransformacin y obtener la

funcin en el dominio temporal.
Funciones de transferencia.
MatLab es una potente herramienta para el anlisis de sistemas descriptos por funciones de transferencia.
La funcin de transferencia lineal e invariante en el tiempo, relaciona la transformada de Laplace de la

UTN-FRC
Ingeniera Qumica
Confeccion: Ing. Pablo A. Guerrero

Fecha Revisin:25/03/2015
Hoja: 6 de 8

Laplace-FT

salida y la entrada en un sistema de ecuaciones diferenciales a condiciones iniciales nulas. De esta manera
se obtiene una funcin de transferencia del sistema.
Para la creacin de funciones de transferencia se utilizan los siguientes comandos:
g=tf(num, den)
num=vector de los coeficientes del pol numerador
den= vector de los coeficientes del pol denominador
Ejemplo:

num=[1 2 3];
den=[1 3 3 1];
g=tf(num,den)
Transfer function:
s^2 + 2 s + 3
--------------------s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1
g=zpk(z, p, k)
z=ceros de la funcin de transferencia
p=polos de la funcin de transferencia
k=ganancia de la funcin de transferencia
Ejemplo:
Cargar una G(s) que tiene ceros en [-1 -2], polos en [-10 -3+3i -3-3i] y ganancia esttica igual a 5.

k=5;
z=[-1, -2];
p=[-10 -3+3i -3-3i];
g=zpk(z, p, k)

Zero/pole/gain:

UTN-FRC
Ingeniera Qumica
Confeccion: Ing. Pablo A. Guerrero

Fecha Revisin:25/03/2015
Hoja: 7 de 8

Laplace-FT

5 (s+1) (s+2)
----------------------(s+10) (s^2 + 6s + 18)
Con el siguiente comando se puede obtener numerador y denominador de la funcin de transferencia.
[num, den]=zp2tf(z, p, k)
Con el siguiente comando se puede obtener ceros, polos, ganancia del numerador y denominador de la
funcin de transferencia.
[z, p, k]=tf2zpk(num, den)
Con el siguiente comando se puede obtener raices de un polinomio de la funcin de transferencia.
3
2
den(S)=S 6 S 72 S27
p=[1 -6 -72 -27];
r=roots(p)
r=
12.1229
-5.7345
-0.3884
Ordenes de propsito general para matlab.
*La sentencia clc limpia la ventana de comando. (Se puede limpiar con botn derecho sobre la ventana y
eligiendo clear).
*La sentencia clear me sirve para limpiar (borrar), las variables utilizadas en el espacio de trabajo, hay q
volver a cargarlas en el caso de tener que utilizarlas.
*Ingresando nombre de una variable y enter puedo conocer su contenido
*Utilizacin de las flecha para volver a un comando anteriormente ingresado.
*Cualquier texto iniciando con % es un comentario, ya sea en archivo m o en consola.
*Matlab distingue entre maysculas y minsculas (para nombres de variables).
*Siempre que se termine una lnea de comando con (;) no se mostrara el resultado en pantalla de la
operacin, pero el calculo lo realiza igual.
*Tipeando help aparece un listado de los tpicos de ayuda o help a continuado por una funcin aparece
un resumen de ayuda de la funcin. (Presionando F1 sobre la funcin abre una ventana de ayuda de la
misma).
*Las variables INF y NaN, son utilizadas para los valores infinito e indeterminacin respectivamente.
*j e i son los operadores complejos, cuando acompaan a un nmero (2i 2*i).
Ejercicios.
Obtener utilizando matlab y mathcad la funcin en el dominio del tiempo de la siguiente funcin de
transferencia y compararlo con el mtodo de resolucin de fracciones simples:

UTN-FRC
Ingeniera Qumica
Confeccion: Ing. Pablo A. Guerrero

F ( S )=

(S +1)
2
S( S + S+1)

F ( S )=

(4 S+3)
(S 2+3 S+2)

Fecha Revisin:25/03/2015
Hoja: 8 de 8

Laplace-FT

*Copiar en Word la resolucin utilizando editor de ecuaciones y pegar el cdigo de ambos editores para la
comparativa.
*Correo electrnico: pandresguerrero@gmail.com
*Expansin en fracciones parciales con matlab (K.Ogata pag. 41, tercera edicin).