Referenciaci

on en Geofsica

Cambio de coordenadas entre sistemas de referencia

La ecuacion general de transformacion entre dos sistemas considera
1. Una traslacion del origen (3 parametros)
2. Una rotacion de los ejes (3 parametros)
3. Un cambio de escala (1 parametro)

1.

Traslaci
on del origen

Las coordenadas de un marco se relacionaran con las del otro de una

forma muy simple. Supongamos que conocemos las coordenadas (X, Y, Z), de
un punto P en el marco XYZ y sabemos que la traslacion entre los orgenes
estara dado por (X, Y, Z), entonces las coordenadas del punto P en el
nuevo marco X Y Z seran:

X
X
X

Y = Y + Y
Z
Z
Z

2.

(1)

Rotaci
on de los ejes cartesianos

Las rotaciones entre los ejes cartesianos de dos marcos tridimensionales se

pueden considerar por separado como rotaciones alrededor de los diferentes
ejes, es decir, podemos considerar tres rotaciones:
1. Rotacion alrededor del eje X
2. Rotacion alrededor del eje Y
3. Rotacion alrededor del eje Z
La expresion general para pasar de un marco de referencia a otro rotado
con respecto a los tres ejes tendra en cuenta las matrices de rotacion, R, de
todos los ejes, en donde cada una dependera del angulo que se haya rotado
el eje.
Si rotamos un angulo el eje X, un angulo el eje Y y un angulo el
eje Z, la expresion general sera
1

Referenciaci
on en Geofsica

X
X


Y = R()R()R() Y
Z
Z

2.1.

(2)

Rotaci
on alrededor del eje X

Figura 1: Rotacion de un angulo alrededor del eje x

A partir del triangulo formado por el eje Z, el eje Z y la proyeccion del
punto P sobre el eje Z podemos deducir:
cos() =

z
z
=

cos()

= z tan(),
z
a partir del triangulo formado por el eje Z, la proyeccion del punto P
sobre el eje Z y la proyeccion del punto P sobre el eje Z tenemos ademas:
tan() =

sin() =

(z )
(z )

sin()
=
(y )
(y z tan())
2

Referenciaci
on en Geofsica

(z ) = y sin() z tan() sin()

y teniendo en cuenta que tan() =

sin()
cos()

podemos encontrar z :

z = 0x + sin()y + cos()z

(3)

Considerando el triangulo formado por el eje Y , el eje Y y la proyeccion

del punto P sobre el eje Y tenemos que
tan() =

= y tan(),
y

sin() =
=
(z + )
(z y tan())
reemplazando nuevamente tan() =

sin()
cos()

= z sin() + y

y despejando

sin()2
cos()

Ademas
cos() =

y
y
y

y
+

=
s
y +
cos()

Reemplazando la expresion encontrada para en la ultima ecuacion podemos hallar y en funcion de las coordenadas del marco viejo
y =

sin()2
y
z sin() y
cos()
cos()

si tenemos en cuenta que cos()2 = 1 sin()2 podemos encontrar una

expresion mas simple que la anterior
y = 0x + cos()y sin()z

(4)

Por u
ltimo, como realizamos una rotacion alrededor del eje x, la relacion
entre la coordenada x y las viejas sera
x = 1x + 0y + 0z

(5)

De esta forma queda conformada la matriz de rotacion que nos permite

pasar las coordenadas en un marco XYZ a otro marco que surja de rotar el
eje X un cierto angulo

Referenciaci
on en Geofsica

X
1
0
0
X

Y = 0 cos() sin() Y
Z
0 sin() cos()
Z

2.2.

(6)

Rotaci
on alrededor del eje Y

Figura 2: Rotacion de un angulo alrededor del eje y

A partir del triangulo formado por el eje X , el eje X y la proyeccion del
punto P sobre el eje X podemos deducir:
tan() =
cos() =

= x tan(),

x
x
x

=
,

cos()
4

Referenciaci
on en Geofsica

A partir del triangulo formado por el eje X , la proyeccion del punto P

sobre el eje X y la proyeccion del punto P sobre el eje X tenemos ademas:

x
)
(x cos()
(x )
sin() =
sin() =
(z )
(z x tan())

Despejando, podemos hallar x en funcion de las ahora viejas coordenadas

x ,y ,z

(x

sin()2
x
) = sin()z
x
cos()
cos()

x = sin()z +

x
(1 sin()2 )
cos()

x = cos()x + 0y + sin()z

(7)

A partir del triangulo formado por el eje Z , el eje Z y la proyeccion del

punto P sobre el eje Z podemos ver que
tan() =

= tan()z

cos() =

z
z
=
s
z +

z
z
= z + z =

cos()
cos()

y a partir del formado por el eje Z , la proyeccion del punto P sobre Z y

sobre Z encontramos ademas
sin() =

sin()
=
x +
(x + tan()z )

= sin()x +

sin()2
z
cos()

Reemplazando esta u
ltima expresion en la expresion de z podemos encontrar otra coordenada deseada en funcion de las viejas
z =

sin()2
z
sin()x
z
cos()
cos()

z =

z
(1 sin()2 ) sin()x
cos()
5

Referenciaci
on en Geofsica

z = sin()x + 0y + cos()z

(8)

De la misma forma que encontramos la matriz de rotacion cuando rotamos

alrededor del eje X podemos hacer en este caso. Teniendo en cuenta que la
rotacion es alrededor del eje Y tendremos
y = 0x + 1y + 0z

(9)

De esta forma nos queda conformada la matriz

X
cos() 0 sin()
X

0
1
0 Y
Y =
Z
sin() 0 cos()
Z

2.3.

(10)

Rotaci
on alrededor del eje Z

Figura 3: Rotacion de un angulo alrededor del eje z

Referenciaci
on en Geofsica

A partir del triangulo formado por el eje Y , el eje Y y la proyeccion del

punto P sobre el eje Y podemos deducir:
tan() =
cos() =

= y tan(),
y
y
y

=
,

cos()

A partir del triangulo formado por el eje Y , la proyeccion del punto P

sobre el eje Y y la proyeccion del punto P sobre el eje Y tenemos ademas:

y
)
(y cos()
(y )
sin() =

sin()
=
(x )
(x y tan())

Despejando, podemos hallar y en funcion de las ahora viejas coordenadas

x ,y ,z
(y

sin()2
y
) = sin()x
y
cos()
cos()

y = sin()x +

y
(1 sin()2 )
cos()

y = sin()x + cos()y + 0z

(11)

A partir del triangulo formado por el eje X , el eje X y la proyeccion

del punto P sobre el eje X podemos ver que
tan() =

= tan()x
x

cos() =

x
x
=
s
x +

x
x
= x + x =

cos()
cos()

y a partir del formado por el eje X , la proyeccion del punto P sobre X

y sobre X encontramos ademas
sin() =

sin()
=
y +
(y + tan()x )

= sin()y +

sin()2
x
cos()
7

Referenciaci
on en Geofsica

Reemplazando esta u
ltima expresion en la expresion de x podemos encontrar otra coordenada deseada en funcion de las viejas
x =

sin()2
x
sin()y
x
cos()
cos()

x =

x
(1 sin()2 ) sin()y
cos()

x = cos()x sin()y + 0z

(12)

Ademas como rotamos alrededor del eje Z vimos anteriormente que podemos concluir
z = 0x + 0y + 1z
(13)
De esta forma nos queda conformada la matriz

X
cos() sin() 0
X

Y = sin() cos() 0 Y
Z
0
0
1
Z

(14)

Ya estamos en condiciones de encontrar la expresion que relaciona dos

marcos de referencia los cuales se encuentran rotados alrededor de los tres
ejes.
Por (6), (10) y (14)

X
cos() sin() 0
X

Y = sin() cos() 0 Y
Z
0
0
1
Z

cos()
cos() sin() 0

0
= sin() cos() 0
sin()
0
0
1

cos()
cos() sin() 0

0
=
sin() cos() 0
sin()
0
0
1

X
0 sin()

1
0 Y
Z
0 cos()

X
1
0
0
0 sin()

1
0
0 cos() sin() Y
Z
0 sin() cos()
0 cos()

Si , y << 1
cos() = cos() = cos() 1
cos() = ; cos() = ; cos() =
despreciando los terminos de orden superior
8

Referenciaci
on en Geofsica

X
1 0
0
1 0
1 0
X

1 0 0 1 0 0 1 Y
Y =
Z
0 1
0 1
0 0 1
Z

X
1

1 Y
=
Z

1

1
X

Y =

3.

Y
Z
1

(15)

Cambio de escala

Que exista un cambio de escala en k de un marco a otro quiere decir que

si en un marco, una distancia mide una unidad, en el otro marco, la misma
sera de k unidades.
La relacion entre dos marcos que solo se diferencian en un cambio de
escala sera de

X
X


Y = kY
Z
Z

4.

Ecuaci
on General

La relacion entre dos marcos de referencia los cuales difieren en una traslacion, una rotacion y un cambio de escala sera la siguiente

1
X
X

Y = Y + k

Z
Z

Y
Z
1

(16)