Universidad Tecnolgica de la Mixteca

Instituto de Electrnica y Mecatrnica

Ingeniera en Mecatrnica

Reporte de proyecto:

Diseo e implementacin de un robot de un

grado de libertad.

Elaborado por:
Carrasco Martnez Marco Antonio
De la Cruz Snchez Berith A.
Garca Buy Rogelio
Prez Lpez Gabriel
Asignatura: Dinmica de Sistemas
Grupo: 408
Profesor: Dra. Irma Salinas Prez

Huajuapan de Len, Oaxaca, a 5 de julio de 2013

Tabla de contenido

I. OBJETIVOS
II.

INTRODUCCIN

III.

MARCO TERICO

IV.

DESARROLLO

V. CONCLUSIONES
VI.

I.

BIBLIOGRAFA

OBJETIVOS:

Los siguientes, son objetivos generales del proyecto:

1. Disear e implementar un robot de un grado de libertad, usando un launchpad
MSP430 y un motor de CD.
2. Lograr el movimiento controlado de un sistema.

Los siguientes, son objetivos particulares del proyecto:

1. Aplicar e incrementar los conocimientos tericos y habilidades prcticas adquiridas
en los cursos de Circuitos Elctricos I y II, Dinmica de Sistemas y Programacin
Estructurada.
2. Aprender las distintas configuraciones de un microprocesador.
3. Configurar un display de cristal lquido.
4. Reforzar conocimiento sobre sistemas de control y sus distintas etapas:
comparacin, control, accin, retroalimentacin, etc.

II.

INTRODUCCIN

En el presente documento se expone el proceso de elaboracin de un mecanismo

electromecnico con un grado de libertad, as como sus pruebas, resultados y conclusiones.
Todo el proyecto tuvo una duracin de 2 semanas para su diseo, elaboracin y ensamble
trabajando un promedio de 5 horas por da.

A lo largo del proyecto surgieron varias dudas que retrasaron el proceso y al mismo tiempo
impulsaron a buscar todas las soluciones posibles al problema, que mantena retrasado el
problema. Gracias a esto los conocimientos con respecto al tema se vieron incrementados.
En el proceso cada integrante del equipo tena una tarea especfica relacionada con la parte
mecnica o la parte electrnica del sistema. Esto permiti que se dividiera el trabajo de
forma equitativa para que el proyecto fuese terminado en un lapso menor de tiempo.

III.

Marco terico:

Robot:
Un robot (Figura 1) es una entidad virtual o mecnica artificial.
En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico
que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de
tener un propsito propio. La independencia creada en sus
movimientos hace que sus acciones sean la razn de un estudio
razonable y profundo en el rea de la ciencia y tecnologa. La
palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos como a
sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el trmino de bots.
Figura 1. Robot
programado para
tocar .una trompeta.

Grado de libertad:
Los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades generalizadas independientes
necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o sistema mecnico. El
nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para
describir el movimiento. En caso de ser un sistema holnomo, coinciden los grados de
libertad con las coordenadas independientes.
En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de configuracin es igual a
dos veces el nmero de grados de libertad GL, d = 2GL.

Display LCD:
Una pantalla de cristal lquido o LCD (sigla del
ingls liquid crystal display) (Figura 2)es una
pantalla delgada y plana formada por un
nmero de pxeles en color o monocromos
colocados delante de una fuente de luz o
reflectora. A menudo se utiliza en dispositivos
electrnicos, ya que utiliza cantidades muy
pequeas de energa elctrica.

Figura 2. Display de cristal

liquido

LaunchPad MSP430:
El MSP-EXP430G2 LaunchPad (Figura 3) es una herramienta fcil de usar programador
flash y herramientas de depuracin para los microcontroladores Value Line
MSP430G2xx. Tiene emulacin de a bordo para la programacin y la depuracin y cuenta
con un 14/20-pin DIP socket, botones de a bordo y los LED y pinouts compatible con
BoosterPack que soporta una amplia gama de mdulos de conexin para una mayor
funcionalidad, como los inalmbricos, muestra y ms.
Caractersticas:

14-/20-pin DIP (N) toma

2 LEDs programables
LED o 1 fuente
1 botn programable
Botn reset

Figura 3. MSP430 de Texas Instruments

IV.

Desarrollo:

MATERIAL:

2 Launchpad TI-MSP430
1 Motor de Cd de 12 Volts
12 leds color verde
1 Carcaza de DVD
1 Transistor TIP122
15 cables dupn tipo Hembra-Hembra, Hembra-Macho y Macho-Macho
2 Bandas para engranes
Display de Cristal Lquido
2 Potencimetros de 10k
Placa agujerada
1 m2 de madera

El principal objetivo del proyecto es lograr un movimiento controlado de un sistema. Dada

la naturaleza del proyecto, ste se dividi en dos partes: la parte mecnica y la parte
electrnica. Cada parte se dise de tal manera que interactuara perfectamente con la otra y
obtener un mximo rendimiento. A continuacin se explica el proceso de cada una de las
partes del sistema:
*Parte electrnica*
El objetivo principal de la parte electrnica del sistema
es procesar una entrada de datos y generar una seal de
salida que controle la parte mecnica del sistema. Se
decidi usar el launchpad MSP430 de Texas Instruments
como controlador y procesador del sistema, por sus
capacidades de procesamiento y conversin analgicadigital. En un principio la idea era implementar un
teclado matricial de 4x4 para manejar la entrada de
datos. Sin embargo, esto implicaba usar mltiples
entradas para generar mltiples salidas. Adems surgi
un problema con un retardo inesperado entre la seal
generada por el teclado y la seal que reciba el
launchpad. Debido a lo anterior, la idea de usar el teclado
matricial fue descartada y se opt por usar un
potencimetro como medio de ingreso de datos.

Figura 4. Potencimetro de
color negro para la entrada
de datos. Push Button de
color rojo.

(Figura 4).
La alimentacin del sistema consiste en un cargador genrico de 5V, as que el rango de
entrada de datos es de 0 a 5V. Entonces, el launchpad se program para que a 5V de entrada
el sistema se moviera 180 grados (medio circulo) y a 0V de entrada le correspondieran 0
grados. A partir de estos valores se gener una escala para construir un rango intermedio de
voltajes para cada 20 grados de la vuelta.

Dado que la lectura de datos se realiza de manera continua, era necesario tener un
disparador para cuando el usuario decidiera cuantos grados quera que girara el mecanismo.
El problema se solucion usando un push button (Figura 4) que mandara una seal
diferente a un pin distinto a la launchpad. Cuando el programa detectara que la seal es
recibida, se hace una pausa a la lectura de datos y toma el valor actual de entrada que viene
desde el potencimetro. Dicho valor es despus usado para decidir qu tiempo va a estar
recibiendo voltaje el motor y de ese modo controlar el ngulo viajado por el mecanismo.

Para darle una mejor presentacin, se usaron

12 LEDs color verde unido a un disco de papel
cascarn y se soldaron teniendo una tierra
comn (Figura 5). Cada uno de los nodos de
los LEDs se conect con un pin de entrada de
un launchpad diferente cuyo propsito es
generar un patrn de luces que se encienden y
apagan. Dicho patrn depende del programa
que se le introduzca a la launchpad, por lo que
cambiarlo requiere simplemente cargar un
programa diferente.

Figura 5. LEDs soldados en serie

unidos a un disco de papel
cascarn.

*Parte mecnica*

La parte mecnica consta bsicamente de dos pares de poleas alineadas (Figura 6) para
poder convertir un motor de corriente directa con una salida constante de alrededor de 12
vueltas por segundo, en un sistema muy parecido al de un motor de 18 pasos por los 360
grados, es decir, pasos de aproximadamente 20 grados, es por ello que fueron tiles las
dimensiones de las poleas, en las cuales las salidas eran muy pequeas y las entradas muy
grandes en cuanto a los radios, es decir hacia una conversin muy drstica, ya que pasa de

dar 12 vueltas a dar pasos de aproximadamente 20 grados en 1 segundo, es decir tiene una
relacin de entrada-salida de aproximadamente 1:180.
Cabe tambin sealar que el hecho de la
utilizacin de bandas fue muy preciso ya que si
no se encuentran bien posicionadas, no tienen el
giro esperado y por lo tanto la salida que se
muestra ya no es constante adems que es
controlada por tiempo, as que esto impeda que
el motor inicial pudiera desembocar en una
salida constante capaz de ser controlada por
tiempo.

Para dicho sistema, reciclamos una carcaza de

DVD, la cual la pudimos incrustar en una base
de madera previamente diseada para el
proyecto.

Figura 6. Grupo de poleas

alineadas.

V.

Conclusiones:

En la actualidad, ms all de utilizar mano de obra, la industria se remonta y cae ms sobre

robots, mecanismos y mquinas de la misma ndole, tanto porque representan un ahorro
econmico, en tiempo y espacio, es adems preciso mostrar que las tareas que un
mecanismo puede realizar adems de ser importantes, pueden ser peligrosas para las
personas, es por ello que las importancia de estas mquinas incrementa.
Un robot o un mecanismo pueden ir desde la actividad ms sencilla como, un movimiento
rotatorio o lineal, hasta la construccin casi autnoma de autos, artefactos incluso otras
mquinas con la misma finalidad.
Partiendo de ese hecho es muy convincente saber que la orientacin de la ingeniera es
clara hacia la construccin manejo y desarrollo de este ambiente, e inequvocamente lo es
hacia la ingeniera en Mecatrnica, es por ello an ms importante que esta rea domine el
manejo y construccin de estos aparatos y como finalidad de la materia , el manejo,
desarrollo y construccin de un mecanismo de un grado de libertad con la capacidad de
programacin y la entrada de datos de manera externa, esto con la finalidad de poder
manipular algunos objetos, y solamente cambiarlos de su posicin original, para ello es
muy importante conocer la programacin y el uso de distintos componentes elctricos,
electrnicos mecnicos y algunos de programacin.
Es importante conocer tambin las distintas herramientas que facilitan mucho el uso de
distintos componentes elctricos y electrnicos, como tarjetas programables, tales como el
arduino o el launchpad, ambas herramientas desarrolladas por el mismo proveedor y ambas
con un lenguaje de programacin sencillo para las personas relacionadas a este contexto.
Las distintas materias del semestre van de la mano con esta, ya que por ejemplo la
programacin es muy parecida a la que anteriormente se conoca, al igual que el diseo de
mecanismos son materia auxiliarles a esta, aparte claro de circuitos elctricos y metrologa,
estas nos permiten y simplifican el manejo y de los componentes necesitados y en el
proceso del proyecto y dudas salidas a flote en l es importante lo que por ello se aprende,
que a pesar de no ser planeado es conocimiento adquirido e incluso aplicado, ah radica
tambin las importancia del desarrollo de este tipo de proyectos, y en general de las
practicas, aprovechar e implementar cada herramienta aprendida y tratar de conocer tanto
como sea posible para el correcto desarrollo del proyecto.

VI.

Bibliografa

Circuitos Elctricos
Charles K. Alexander Matthew N. O. Sadiku
Tercera Edicin

Amplificadores Operacionales y Circuitos Lineales Integrales

Robert F. Coughlin Frederick F. Driscoll
Quinta Edicin

INTERNET:
o http://processors.wiki.ti.com/index.php/MSP430_LaunchPad_(MSPEXP430G2)

o http://www.ti.com/
o http://es.wikipedia.org/wiki/Pantalla_de_cristal_l
%C3%ADquido#1887

o http://www.pablin.com.ar/electron/info/lcd/
o http://es.wikipedia.org/wiki/Conversor_digital-anal%C3%B3gico
o http://www.mda.cinvestav.mx/personal/webpersonal/jjalvarado/cin
vetav/apen.htm