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ACCION DE
CONTROL
Realizado por:
Y(s)
Ki
s
Controlador
Kp+
3
s +6 s +5 s+3
Dinmica del manipulador
3
PROBLEMA 1
SOLUCION
Determinamos el rango de valores donde K es estable.
Empezamos determinando la funcin de transferencia de lazo abierto:
SOLUCION
MATLAB-SISOTOOL
% Estabilidad de los sistemas
K=-1;
num=[3*K 6];
den=[1 6 5 (3+3*K) 6];
% Calculo de Estabilidad Aplicando Entradas Escalones al Sistema
subplot(4,1,1)
step(num,den)
% Segunda iteracion
K1=4.5;
num1=[3*K1 6];
den1=[1 6 5 (3+3*K1) 6];
subplot(4,1,2)
step(num1,den1)
% Tercera iteracion
K2=5;
num2=[3*K2 6];
den2=[1 6 5 (3+3*K2) 6];
subplot(4,1,3)
step(num2,den2)
% Cuarta iteracion
K3=4;
num3=[3*K3 6];
den3=[1 6 5 (3+3*K3) 6];
subplot(4,1,4)
step(num3,den3)
Transfer function:
15 s + 6
-----------------------------s^4 + 6 s^3 + 5 s^2 + 18 s + 6
>> sisotool(G)
>>[kruptura,sruptura]=rlocfind(num1,den1)
selected_point =
-1.7583 + 2.8730i
kruptura =
14.947
sruptura =
-6.3707
0.2488 + 2.7135i
0.2488 - 2.7135i
-0.1268
CONCLUSIONES
EJERCICIO 2
El sistema de control de un mecanismo de posicionamiento electro-hidrulico
presenta la funcin de transferencia simplificada de la figura.
x ref (s)
C( s)
60
( s+ 4 )( s+6 )
x (s)
C (s)
60 Kp
=
R (s ) ( s+ 4 )( s+6 )+ 60 Kp
Criterio de R-H
s 2 1 24
1
s 10 60 Kp
s0
24060 Kp
10
Kpcr=4
s 2 +10 s+ 264=0
( j)2+ 10 ( j )+ 264=0
( 264 2) + 10 2=0
=0 ; =16,24
X (s )
X ref ( s)
la
que sea
P cri=
2
=0,39
2
1.8
2.4
Ti
0.322
0.193
Td
0
0
0.048
Controlador Proporcional
Controlador PID
Conclusiones:
Se tiene un controlador de tipo proporcional, uno proporcional integral, y
uno proporcional integral derivativo, al analizar la figura que compara la respuesta
del sistema se tiene a simple vista que el controlador que posee un mejor
120
------------------------s^3 + 10 s^2 + 24 s + 120
F4 =
108 s + 334.9
------------------s^3 + 10 s^2 + 24 s
F5 =
108 s + 334.9
---------------------------s^3 + 10 s^2 + 132 s + 334.9
F8 =
F12 =
240
----------------
s^2 + 10 s + 264
Integral','Proporcional
integral
PROBLEMA 3
Uno de los objetivos ms importantes de una fbrica de papel, es la de
mantener lo mas uniformemente posible la consistencia de la salida de la
mezcladora de papel para proseguir con el proceso de secado y aplanado. El
diagrama muestra el proceso de control para la disolucin de la pulpa de papel,
Gc ( s ) =
K
1
G p ( s )=
(10 s+ 1)
( 2 s +1 )
R(s)
Controlador
Gc(s)
Proceso
Gp(s)
U(s)=)
C(s)
Hallar:
a) La funcin de transferencia de lazo cerrado
FTLC:
C (s)
K
=
R (s ) ( 10 s+1 ) ( 2 s+1 ) + K
lim sC ( s ) =lim
s 0
s 0
sK
1
K
K
=lim
=
( 10 s +1 )( 2 s +1 ) + K s s 0 1+ K 1+ K
20
1+K
20 s 2+ 12 s+1+ K
s0
12
12(1+ K )
12
Kcrit >1
t p=
=3.9 seg
n 1 2
PROBLEMA 4
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMA DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO
Se da un sistema de control con realimentacin unitaria que se describe con
las siguientes ecuaciones diferenciales:
Planta:
y +5 y + 6 y=6 v ; y ( 0 )= y ( 0 )=0
Controlador:
v ( s)
k
= 2
e (s) s +5 s
6k
6k
= 4
3
2
( s + 5 s+ 6 ) ( s +5 s ) s +10 s +31 s2 +30 s
2
z=
Empty matrix: 0-by-1
p=
0
-5.0000
-3.0000
-2.0000
k=
6
5)
Obtener el
diagrama
Bode
de
Diagrama de Bode
9) Hallar
Polos y
Ceros de la
FTLC,
factor
de
amortiguamiento y la frecuencia
Los resultados arrojados por matlab son:
>> [z,p,k]=tf2zp([6],[1 10 31 30 6])
z=
Empty matrix: 0-by-1
p=
-4.7321
-3.7321
-1.2679
-0.2679
k=
6
A=
6
-------------------------------s^4 + 10 s^3 + 31 s^2 + 30 s + 6
Damping
-2.68e-01
-1.27e+00
-3.73e+00
-4.73e+00
1.00e+00
1.00e+00
1.00e+00
1.00e+00
Frequency
2.68e-01
1.27e+00
3.73e+00
4.73e+00
s 16
s1 5 k
s0
30k
5
k crit <30
s 2 +5 s+ 6+k =0
( j)2+ 5 ( j )+ 6+k =0
( 6+ k 2 ) +5 2=0
=6
Pcri=
2
=1,0472
P
PI
PID
Kp
15
13.5
18
Ti
15.47
34.37
Td
0
0
2.3562
Conclusiones:
Para la planta dada se presentan 4 controlodaros los cuales vienen representados
en la grafica mostrada, se analizan cada controlador, para asi seleccionar el mas
adecuado:
step(H4)
legend('Control Proporcional','Control PI','Control PID')
Diagrama de Bode
k=0:14
num=[6.*k];
den=[1 10 31 30 6.*k];
w=logspace(-1,1)
[mag,phase]=bode(num,den,w)
bode(num,den,w)
LGR
clc
k=0:5
num=[6.*k];
den=[1 10 31 30 6.*k];
r=rlocus(num,den,k)
plot(r,'.')
xlabel('Real')
ylabel('Imag')
figure
rlocus(num,den,k)
k=
r=
Columns 1 through 5
-5.0270
-2.7235
-2.3430
-5.0524
0.6804i
-5.0765
0.7251i
-5.0993
0.7549i
-5.1212
0.7763i
-5.1421
0.7923i
Columns 6 through 9