Presentaciones Introduccion A Los PLC

Historia de los PLC
PLC
INTRODUCCIN
Primer controlador programable:

MODICON, a fines de los 60
Objetivo: sustituir la lgica de rel
Lgica de rel:
Historia de los PLC
Historia de los PLC

Primer cambio cualitativo con PLCs:

posibilidad de reprogramacin de la lgica sin
cambios drsticos en el cableado del
hardware, sustituyendo rels mecnicos por
rels virtuales
Ejemplo: uso de un PLC en el

encendido de un motor
circuito de arranque de un motor por lgica
de rel
Historia de los PLC

Cableado del PLC para implementar lo

anterior:
Circuitos lgicos basados en contactores,

rels y temporizadores discretos
Utilizada para automatizacin de procesos
secuenciales en ambientes industriales
Historia de los PLC

Observaciones sobre cableado de

PLC anterior:
PLC se conecta a las entradas y salidas
de la planta
El rel intermedio Rel 1 se sustituye
por software del PLC
Historia de los PLC

Si se agrega un botn adicional de
arranque.
Historia de los PLC

- Nuevo cableado del PLC:
- Nuevo cableado con lgica de rel:

Ventajas:

Historia de los PLC

La capacidad de los PLCs se ampla

en la dcada de los 70:
Dcada de los 80:

Historia de los PLC

Introduccin de comunicaciones: protocolo

MODBUS (en MODICON). Permite
descentralizacin del sistema
Introduccin de entradas y salidas
analgicas. Permite uso ms amplio del
PLC como recolector de datos y la
posibilidad de realizar control
Historia de los PLC

Programacin por lenguajes grficos desde
ambientes de desarrollo de PCs (realizada
hasta los 80 por consolas especiales)
Uso de microntroladores ms potentes
dentro de la CPU de los PLC (INTEL,
Motorola, AMD).
cambio de hardware por software

flexibilidad
La ampliacin de capacidad de
los PLCs en los 70 se sustenta
en:
Evolucin de microprocesadores
y microcontroladores
Conversores anlogo-digitales
Historia de los PLC

Dcada de los 90:

386 de INTEL y 68000 de Motorola

Estandarizacin de protocolos de
comunicaciones y lenguaje
Historia de los PLC

Estndar de lenguajes: 1131-3.
Historia de los PLC

- No se utiliza en forma amplia.

- Se definen 5 lenguajes.
Hoy da existen fbricas de PLC

prcticamente en todos los pases
desarrollados:
- Modicon, Allen Bradley y General Electric en
Estados Unidos
- Siemens en Alemania
- Telemcanique en Francia
- Omrom en Japn
Dentro de un PLC
Dentro de un PLC
Un PLC se compone de un CPU, memoria

y entradas/salidas.
Diferencias con PC:
- Presentan aislacin ptica.

- Normalmente se manejan con baja tensin de
continua.
- El PLC no tiene interfaz grfica

- El hardware del PLC es de mejor calidad
- El sistema operativo del PLC es ms robusto
Dentro de un PLC
Sustituyendo la lgica de rels

- Los rels intermedios de la lgica de rel se
sustituyen por los rels virtuales del PLC
(lenguaje LD).
- Otro elemento de la lgica de rels: el timer.
El PLC puede correr cientos de timers
simultneamente, por software.
Las entradas digitales del PLC se conectan

a las entradas fsicas del proceso.
Dentro de un PLC
Las salidas digitales del PLC actan

directamente sobre el mundo. Pueden ser
transistores o rels.
Las salidas digitales presentan aislacin
galvnica.
Dentro de un PLC
El PLC ejecuta cclicamente un programa

de usuario.
El perodo de ejecucin se denomina
tiempo de ciclo del PLC.
Dentro de un PLC
Cada ciclo se divide en tres etapas:
1) Actualizacin de entradas fsicas y de

comunicaciones.
2) Ejecucin del programa.
3) Actualizacin de salidas fsicas y de
comunicaciones
Dentro de un PLC
Debido a la divisin del ciclo:
- las salidas no cambian mientras se ejecuta el

programa
- se ignoran los cambios de entradas mientras se
ejecuta el programa.
Dentro de un PLC
Tiempo de respuesta: tiempo desde que cambia una

entrada hasta que cambia la salida correspondiente.
Peor caso de tiempo de respuesta: dos tiempos de
ciclo.
Dentro de un PLC
Ancho mnimo de entrada para ser

reconocida: tiempo de ciclo.
Dentro de un PLC
Configuracin del PLC. Dos parmetros

importantes:

Tiempo de ciclo
Modo de funcionamiento del PLC en red de
comunicaciones
Dentro de un PLC
Configuracin del tiempo de ciclo

Determina el tiempo de respuesta de PLC a

estmulos externos
Depende de largo del programa y configuracin
comunicaciones
Dentro de un PLC
Configuracin del modo de funcionamiento

del PLC en la red de comunicaciones:

Unidad stand-alone o en red de comunicaciones

El PLC puede tener mdulos remotos de entrada
salida, o comunicarse con otros PLCs
Los mdulos remotos se disponen lo ms cerca
posible de la toma de seales, resultando en
ahorro de cableado del orden del costo de los
equipos
La memoria del PLC

PLC
- Memoria no accesible
- Memoria de programa de usuario y
configuracin
- Memoria accesible
TIPOS DE DATOS
La memoria del PLC

Memoria accesible:
- Memoria E/S
- Memoria Lectura/Escritura
Memoria E/S se actualiza con E/S.
Estructura de la memoria:
Tipos de datos de un PLC

Las localidades de la memoria

accesible se agrupan formando
datos
Tipos de datos de un PLC

Hay cuatro tipos de datos

-
Datos binarios (1 bit)

Palabras (2 bytes)
Palabras dobles (4 bytes)
Flotantes
Direcciones de los datos

Un dato del PLC se refiere por su

direccin
Direcciones:
Variables y constantes

Un dato puede ser variable o constante

Constante: valor no se puede modificar en
ejecucin de programa
Variable: valor se puede modificar en
ejecucin de programa

Direccin:
[Cdigo letras] [Cdigo nmeros]
- Entrada
- Salida
- Datos internos (memoria
Lectura/Escritura)

Cdigo de letras: distingue el tipo

de dato y el espacio de la memoria
Primer letra:
- I/E: Direccin E
- Q/O: Direccin S
- M: Direccin dato interno

Segunda letra:
-
X: bit
B: byte (8 bits)
W: word (16 bits)
D: double word (32 bits)
L: long word (64 bits)

Direcciones de datos binarios
Direcciones de palabras
- Internos: M XX.YY
- Entradas: I XX.YY
- Salidas: O XX.YY
Mapeo de extensiones y
unidades remotas en memoria

Internas: MW XX.YY
Entradas Conversores A/D: IW XX.YY
Salidas Conversores D/A: OW XX.YY
Constantes (LAB): KW XX.YY
Direcciones de palabras dobles
- Internas: MD XX.YY
- Constantes (LAB): KD XX.YY
Las entradas/salidas de un sistema se

mapean como datos en memoria de E/S
del PLC central
Mapeo de extensiones y
unidades remotas en memoria
Operacin de PLC central y unidades remotas:

- Entrada: se transfieren entradas a
zona de memoria (comunicaciones o bus
datos)
- Ejecucin del programa
- Salida: se transfiere zona de memoria a
salidas
PLC
de
LADDER
Porqu LADDER?

Porqu LADDER?
Orgenes histricos
Ejemplo 1 lgica de rels: A1 o A2
encienden el motor M
Porqu LADDER?
Con PLC:
Porqu LADDER?
Porqu LADDER?
Con PLC:
Cambio conexin paralelo a serie

requiere recableado
Ejemplo 2 lgica de rels: encendido de

motor con rel intermedio
Porqu LADDER?
Objetivos
Aumentar la confiabilidad
Aumentar la flexibilidad
Mantener la facilidad de soporte:
lenguaje de programacin fcilmente
entendido por electricistas de planta
Porqu LADDER?
Porqu LADDER?
Programas LD ejemplo 1:
Estructura programa LD

Estructura programa LD
Lenguaje grfico
Programa consiste en una secuencia de
escalones (en ingls, rungs)
Estructura de escaln:
comienza en barra de alimentacin a la izquierda

(positivo de fuente)
condiciones y acciones, conectadas por lneas de
conexin
termina en una barra de alimentacin a la derecha
(negativo de fuente)
Diferencias entre fabricantes

Diferencias entre fabricantes:

implementacin y nomenclatura de las
instrucciones
En este curso se utiliza la nomenclatura
de los PLCs del laboratorio, en algunos
aspectos estndar y fcilmente
comprensible
Programa LD ejemplo 2:
Los escalones se ejecutan de arriba

hacia abajo
Cada escaln se ejecuta de izquierda a
derecha
Smbolos bsicos
Contacto (entrada):
Bobina (salida):
Cada smbolo tiene asociado un bit de

la memoria, que se refiere por su
direccin o por una etiqueta (en ingls
label)
Operaciones Bsicas
Instrucciones con BITs

AND
(Conexin
serie)
O1 = 1
si
(I1 = 1) y (I2 = 1)
OR
(Conexin
Paralelo)
O1 = 1
si
(I1 = 1) o (I2 = 1)
Contacto directo:

Contacto invertido:


Bobina directa:

Funcin inversa de Direct coil
SET (o LATCH):

Ejemplo BOBINA vs SET/RESET:

contador de pulsos electromagnticos
Instruccin de salida retentiva

Si el escaln es 1 escribe 1 en el bit
Si el escaln es 0 no hace nada
Se utiliza en conjunto con RESET
RESET (o UNLATCH):

Contacto normalmente cerrado

Verdadero si bit vale 0
Anlogo a la bobina de un rel

Si escaln es 1, escribe 1 en bit asociado
Si escaln es 0, escribe 0 en bit asociado
Bobina invertida:
Contacto normalmente abierto

Verdadero si bit vale 1
Si el escaln es 1 escribe 0 en el bit

Si el escaln es 0 no hace nada

Solucin con SET:
Solucin con Direct Coil
10
Bloques funcionales
Las instrucciones de aqu en adelante

se representan grficamente como
bloques funcionales
Bloque funcional: objeto grfico que se
representa por un rectngulo, con
puntos de conexin de entradas,
conexin de salidas y un identificador
Contadores
Existen tres tipos:

UP- Counters: CTU en PLC de laboratorio

DOWN Counters: Normalmente llamados CTD
(PLC de laboratorio no tiene)
UP-DOWN Counters: VRZ en PLC de laboratorio
Bloques funcionales

Rango de cuenta: depende de fabricante. En

PLCs de laboratorio:

CTU cuenta desde 0 a 32767

VRZ cuenta desde -32768 a 32767
Contadores: Ejemplo
Las entradas y salidas son datos. El tipo de

dato de cada una depende del bloque.
Contadores

El identificador describe funcin del bloque

Ejemplo: bloque funcional que implementa la
funcin FUN, con dos entradas y dos salidas
Entrada CU (bit): Pulso, se conecta al tren

de pulsos que se cuentan
Entrada R (bit): Reset, escribe 0 en
acumulador
Entrada PV (word): lmite mximo de cuenta
Salida Q (bit): Done, indica si acumulador
>= PV
CV (word) = acumulador
Contadores: Ejemplo
Observacin: el contador se incrementa a

intervalos de tiempo variables (dependen del
pulso I1)
11
Timers
Timer: instruccin destinada a esperar cierto

tiempo antes de una accin
Tres tipos de timers:
Timer On Delay (retardo en el encendido): en PLC de

lab, ESV y TON. Luego que escaln pasa a 1 durante
X seg, pasa bit de salida a 1.
Timer Off Delay (retardo en el apagado): en PLC de
lab, ASV y TOFF. Luego que escaln pasa 0 durante
X seg, pasa bit de salida a 0.
Timers retentivos: no existen en los PLCs de lab.
Cuenta el tiempo que el escaln es 1, congelando la
cuenta con cambios de 1 a 0 del escaln.
Timers
Timer On Delay ESV:
La cuenta del tiempo se mantiene en variable interna

Acumulador
Entrada T_0 (bit): Habilitacin, se conecta al pulso
que el timer retarda
Entrada ZD (dword): Preset, determina valor del
acumulador para el que se ejecuta accin del timer
Salida Q (bit): Done, indica la expiracin del tiempo
de retardo
Timers: Ejemplo ESV
Timers: Ejemplo Retentivo
Timers
Timers
La cuenta del timer es independiente de

la ejecucin del programa (a cargo del
sistema operativo)
La cuenta del contador SI depende de
la ejecucin del programa
Precisin

Errores en la entrada: 1 tiempo de ciclo

Errores en la salida: 1 tiempo de ciclo
Total: 3 tiempos de ciclo
Ejemplo: tiempo de ciclo de 5 mseg lleva a
error de 15 mseg
Retardos en el filtrado y en la
electrnica
12
Shift Registers
Instruccin que almacena eventos en rea de

memoria por desplazamiento o rotacin de los
bits individuales
En la familia del PLC del laboratorio, se
denomina SHIFT
No disponible en el PLC del laboratorio
Shift Registers
Shift Registers
Entradas de instruccin SHIFT:

Shift Registers
Operaciones ROT/ROTC de SHIFT:
E (W o DW): operando (almacena los eventos)

D/W (bit): tipo de dato E
ANZ (W): nmero de posiciones del movimiento
LKS (bit): direccin
ROT (bit): operacin es rotacin
ROTC (bit): operacin es rotacin con CY_E
SLOG (bit): operacin es desplazamiento
SARI (bit): operacin es desplazamiento aritmtico
CY_E (bit): valor inicial de carry flag
Salidas de instruccin SHIFT:

Salida CY_A (bit): valor final de carry flag

Salida A (W o DW): resultado de la operacin
Shift Registers
Bloque funcional asociado a instruccin SHIFT:
Operacin SLOG de SHIFT:
Control de flujo

JSR
GOTO
En PLC de laboratorio, salto condicional al
valor TRUE de un bit, definido por:
Jump label: posicin donde salta (siempre hacia

adelante)
Jump symbol: smbolo asociado a instruccin
JUMP
Bit que define el salto
13
Control de flujo
Esquema instruccin JUMP PLC lab:
Otras Instrucciones
Existen muchas instrucciones en forma

de bloques funcionales (muchas se
estudian en otras partes del curso)
Desde el punto de vista del programa
LADDER se clasifican en:
Otras Instrucciones
Ejemplos de instrucciones de entrada:

Instrucciones de comparacin: Igual

(EQU), Mayor (GRT), etc. Verdadero o
falso las entradas tipo W sean iguales, una
mayor que la otra, etc.
Otras Instrucciones
Ejemplos de instrucciones de salida:

Ejemplo
Se desea escribir un programa que controle el encendido apagado de una bomba.
La bomba ser encendida si:
1) Se pulsa el botn de arranque.
2) La proteccin trmica est deshabilitada.
3) Est abierto el botn de emergencia.
4) Est abierto el botn de parada.
Desde un tiempo T despus del encendido, no puede haber ni
sobre corriente ni baja corriente. Expresado de otra forma,
desde un tiempo T despus del arranque, la corriente I
debe cumplir IMIN < I < IMAX, siendo IMIN e IMAX lmites
prefijados.
Instrucciones de entrada: evalan si el

escaln es verdadero o falso
Instrucciones de salida: se ejecutan segn
resultado del escaln
Operaciones aritmticas o lgicas: ADD,

AND, MUL, etc. Entradas tipo W y salida
tipo W
Operaciones de movimiento de memoria:
permiten copiar reas de memoria
Funciones de control PID
Funciones de comunicaciones: permiten
intercambio de mensajes entre PLCs
Ejemplo
El motor de la bomba se apagar si:
1) Se pulsa el botn de parada.
2) Se cierra la proteccin trmica.
3) Se pulsa el botn de emergencia.
4) Los lmites de corriente no son los correctos.
14
Conexiones al PLC
Ejemplo
X_APAGADO ARRANQUE PARADA TERMICO
ALARMA
Transiciones
X_TRANSITORIO
S
S
X_APAGADO
Ejemplo
X_TRANSITORIO
SALIDA_TIMER
X_ENCENDIDO
S
S
X_TRANSITORIO
PARADA
Apagado
X_TRANSITORIO
Apaga bomba
S
S
ALARMA
ARRANQUE and
(NO PARADA) and
(NO ALARMA) and
(NO TERMICO)
PARADA or
ALARMA or
TERMICO
X_ENCENDIDO
R
PARADA
X_ENCENDIDO
TERMICO
Enciende bomba
Enciende timer
ALARMA
Transitorio
PLC
X_APAGADO
TERMICO
EL AC31GRAF
X_APAGADO
S
S
X_ENCENDIDO
R
ERROR
SALIDA_TIMER = 1
Encendido
ERROR or
PARADA or
ALARMA or
TERMICO
ERROR = (CORRIENTE > MAX) OR (CORRIENTE < MIN)
X_APAGADO
BOMBA_ON
X_TRANSITORIO
BOMBA_ON
Acciones
Introduccin

PLCs laboratorio: 07KR51 ABB

Ambiente de desarrollo: AC31GRAF
Introduccin
Permite:
- Desarrollar programas para el PLC
- Comunicacin con PLC
Comunicacin:
- Cargar configuracin en el PLC
- Cargar programas
en el PLC
- Determinar variables y estado del
PLC
15
La unidad de programacin
La unidad de programacin es el
proyecto.
Un proyecto consta de uno o ms
mdulos.
Un mdulo puede ser: programa,
subrutina o interrupcin.
El Project Manager

Los proyectos se manejan desde el Proyect

Manager.
Para abrir: Open
Para crear nuevo proyecto: New
Un proyecto puede tener:
La unidad de programacin
Manejo de proyecto modular

Hay tres tipos de mdulos:

- Programa
- Subrutina
- Interrupcin: de hardware o de
tiempo
Desde Program
proyecto.
Permite:
-
- Ms de un mdulo (modular)
- Un nico mdulo (main)
La compilacin del proyecto resulta

en un ejecutable.
Management
del
abrir, crear mdulos

editar listas de variables
compilar mdulos
configurar y establecer
comunicacin con el PLC

Interfaz de comunicacin con el

PLC: Control Panel. Permite:
-
Establecer configuracin
Transferir configuracin de defecto
Transferir ejecutable del proyecto
Operaciones de control sobre PLC
Transferencia de mensajes de error
16

Proyecto de mdulo nico
Ejecucin del programa se sigue

desde la ventana debug
Editores de programas

Cada lenguaje de programacin tiene su editor

Un mdulo se edita bajo el editor de su
lenguaje
Instrucciones comunes a los editores:

- Manejo de archivos
- Edicin de variables
- Compilacin de programas
- Comunicacin y configuracin de la
comunicacin con el PLC
Los editores del paquete son:

-
Se trabaja desde el editor del

mdulo main
Editor
Editor
Editor
Editor
FBD/LD
IL
Quick LD
SFC
El Editor LD/FBD:
-
Barra de herramientas FBD/LD

Comentarios
Labels, saltos
Edicin de bloques
Instrucciones de LD
Insertando Timers, Contadores
17
El bloque funcional
PLC
Bloque funcional: rectngulo con

entradas, salidas e identificador.
LENGUAJE FBD
Estructura de programa FBD

Figura 1-2
Programa FBD: consiste de conexiones entre

bloques funcionales y datos, a travs de
lneas de conexin.
Se permite conectar la salida de un bloque a
la entrada de otro.
El programa se ejecuta de arriba abajo, y de
izquierda a derecha.
Ejemplo
Grupos de instrucciones
En LD, el programa anterior queda:

El 90% de los programas se resuelve

con el 20% de las instrucciones.
18
Clasificacin:
Funciones binarias:
- Entradas salidas de tipo binario
- Ejemplos: AND, OR, XOR,
Funciones binarias.
Funciones de timer.
Contadores.
Funciones de palabras simples y dobles: comparacin,
aritmticas, lgicas.
- Funciones de control de programa.
- Funciones de control.
- Funciones de comunicacin.
- Funciones de conversin de formato (pack, unpack).
- Funciones de alto nivel (multiplexor).
- Funciones de acceso a memoria.
- Se permite cambiar el nmero de
=S (LATCH), =R (UNLATCH)
entradas de ciertos bloques
- Las variables pueden ser negadas
Funciones de Timer y Contadores
Funciones de palabras simples y dobles:

- Funciones de comparacin: resultado es un bit.
- Funciones aritmticas: el resultado es una
palabra. Incluyen suma, resta, multiplicacin y
- Incluyen timers, contadores,

monoestables, etc.
divisin.
- Funciones lgicas de palabras: en general el
resultado es una palabra. Ejemplos:
* WAND, WOR, WXOR ejecutan AND, OR
XOR bit a bit de las palabras de entrada.
* Shift, Rotate.
Funciones de control de programa.

Ejemplos:
Funciones de control.
- Incluyen control PI, PID, etc.
- Jump: salto condicional. Una buena

estructura FBD lo evita.
- DI y DO: lectura/escritura inmediata de
entrada o salida,respectivamente.
Y=
KP w x
KP
+ Y ( Z 1) +
( w x)
100 TN / T
100
F ( s ) = KP1 +
s * TN
19
Funciones de conversin de datos. Incluyen:

- Conversin de palabra a palabra doble
- Pack y unpack

Funciones de comunicaciones
La puerta serie del PLC se puede utilizar de
dos maneras:
- Mensajes con un PC (RS232 ASCII)
- Ambientes industriales (protocolo Modbus)
Las funciones de comunicacin incluyen:

- Inicio de puerta serie
- Comunicacin a travs de protocolo Modbus
Funciones de alto nivel: incluyen las

compuertas selectoras AWT y AWTB
AWT: asigna palabra de salida a una de dos

palabras de entrada segn el valor de un bit de
entrada
Funciones de acceso a memoria: movimientos

de datos entre regiones de memoria.
Ejemplo: COPY, copia los datos de una regin
de memoria a otra
LD o FBD
Hay dos diferencias entre un programa FBD y

uno LD:
- La implementacin de las funciones lgicas de
bits
- La concatenacin de bloques funcionales: en
LD no, en FBD s.
PLC
LENGUAJE IL
20
Estructura de programa en IL
Un programa en IL consta de una lista

de instrucciones.
Una instruccin comienza al inicio de
una lnea. Consta de:
Estructura de programa en IL
Se permiten labels y comentarios (

entre (* y *))
1) Un operador,
2) Opcionalmente modificadores
3) Uno o ms operandos, separados por
,
Ejemplos de instrucciones IL
Registro IL (resultado actual)

Toda instruccin involucra al registro IL

Si la instruccin es una operacin:
- Si hay ms de un operando, el registro
IL es uno
- El resultado se devuelve en registro IL
Operador
Operando
Comentario
Inicio:
LD
ANDN
BOTON
%I62.02
ST
INIC_MOTOR
(*BOTON ->A"*)
(*!%I62.02 AND *)
(*A -> A*)
(*A ->
(* INIC_MOTOR*)
Lgicamente, hay un registro IL para

cada tipo de datos permitido
Llamados a funciones desde IL

Label
Se llaman mediante una de las

sentencia CAL o la sentencia !BA 0
Modificadores de operadores

N=Negacin booleana del operador

C=Ejecucin de instruccin
condicional al valor del registro IL
Ejemplo: llamado a TIMER:
CAL ESV(DISPARO,TIEMPO_DELAY,SALIDA)
21
Introduccin
PLC
SFC
Secuencia de ejecucin en SFC
Introduccin
Reglas:
El SFC es un lenguaje basado en

operaciones secuenciales
Programa en SFC: secuencia de
pasos, transiciones y saltos
Entre dos pasos debe existir al menos una

transicin
Entre dos transiciones debe existir al menos un
paso
Debe existir al menos un paso
inicial
Secuencia de ejecucin en SFC
Consideremos un programa que

comienza como sigue:
Ejemplo

-
Se pulsa botn de arranque

Proteccin trmica deshabilitada
Botn de emergencia abierto
Botn de parada abierto
22
Ejemplo
Ejemplo
Despus de un tiempo T a partir del

encendido no puede ni sobre ni
baja corriente
Apagado:
-
Ejemplo: Nivel 1
Se pulsa botn de parada

Salta proteccin trmica
Se pulsa botn de emergencia
Se pasa uno de los lmites de
corriente
Ejemplo
Elementos nuevos:
- Divergencia simple
- Salto
Ejemplo
Nivel 2 del Programa:
Ejemplo
PASO 1 (*BOMBA APAGADA*):

BOMBA_ON(R);
PASO 2 (*ARRANQUE*):
DISPARO_TIMER;
BOMBA_ON(S);
TRANSICIN 2 (*ESPERO*):
TRANSICIN 1:
23
Ejemplo
TRANSICIN 4: (*CONDICIN DE
PARADA PRECIPITADA*)
Ejemplo
Ejemplo
TRANSICIN 3 (*CONDICIN DE
PARADA):
Componentes SFC
Representacin:
Componentes bsicos:
-
El Paso
PASO 3 (*ENCENDIDO*):
ACTION (N) :
LD
CORRIENTE
GE
CORRIENTE_MAX
ST
ERROR
LD
CORRIENTE_MIN
GE
CORRIENTE
ST
ERROR_MIN
LD
ERROR_MIN
OR ERROR
ST ERROR
(*ERROR = (CORRIENTE > CORRIENTE_MAX) OR
(CORRIENTE < CORRIENTE_MIN) *)
END_ACTION;
pasos
pasos iniciales
transiciones
saltos a pasos
El Paso

Nivel 1: comentario y nmero

Estados: Activo y Pasivo (Inactivo)
Estado Activo: Desde el disparo de una
transicin cualquiera anterior hasta el disparo
de una transicin cualquiera posterior
24
El Paso

Consiste de una secuencia de acciones.

Hay tres tipos de acciones:
- Boolean: relaciona valor de variable con
estado del paso
- Non-Stored: se ejecuta en cada ciclo de
ejecucin mientras el paso est activo
- Pulse: se ejecuta una sola vez durante el
estado activo del paso
Sintaxis de las acciones

Accin tipo boolean:
var: actividad del paso -> "var"
/var;negacin de actividad del paso -> "var"
var(S); setea var al activarse paso
var(R); resetea var al activarse paso

Accin tipo P (pulse):

ACTION (P):
(* Instrucciones IL *)
END_ACTION;

El Paso Inicial

Un programa comienza en el paso inicial.

El paso inicial se representa:
Accin tipo N (non-stored):

ACTION (N):
(* Instrucciones IL *)
END_ACTION;
La transicin
Representacin:
25
La transicin

La transicin
Nivel 1: nmero y comentario

Dos estados posibles: habilitada o inhabilitada
Una transicin est habilitada si todos los pasos
anteriores estn en estado activo.

La transicin
Nivel 2: secuencia de sentencias con resultado

booleano
Condicin de disparo: resultado = TRUE
El disparo activa el paso siguiente
Salto
Lenguajes en que se programa:
Representacin:
- QUICK LD (un solo rung)

- IL (resultado = valor final de registro IL)
Convergencias/Divergencias
Simples
Divergencias y convergencias
Las Divergencias / Convergencias pueden

ser Simples o Dobles
Divergencia simple: La actividad del paso

habilita todas las transiciones.
Convergencia simple: El disparo de una
transicin cualquiera activa el paso.
26
Convergencias/Divergencias
Dobles
PLC
Divergencia doble: el disparo de una transicin

activa todos los pasos.
Convergencia doble: la transicin est
habilitada si todos los pasos estn activos
HERRAMIENTAS
DE DIAGNSTICO
Introduccin
Todo PLC tiene:

- Cdigos de error.
- LEDs indicadores.
Introduccin
Los cdigos de error permiten

identificar errores de programacin y
operacin.
LEDs indicadores, en general:
- LED rojo significa problema
- LED verde significa correcto
- LED parpadeando significa estado
de espera y ocupado
Clasificacin de errores
Errores fatales: abandona ejecucin

y pasa a estado de falla.
Errores no fatales: contina
ejecucin; se indican mediante.
mensajes o bits de error
Errores de programacin o
configuracin.
PLC
COMUNICACIONES
27
Introduccin
Opciones de transmisin de
seales:
Introduccin
Principios bsicos de la comunicacin:

Conexin directa en lazos de

corriente (4-20 mA; seal analgica a
conversor A/D)
Comunicaciones digitales
Introduccin
Modelo de comunicacin digital serial:
Datos se envan por un par de cables, en

forma serial, a una velocidad de
transmisin prefijada (baudios)
Los datos se envan de a un byte
Introduccin
Operacin de comunicacin digital serial:

Llave cerrada -> transmite 1 lgico

Llave abierta -> transmite 0 lgico
Estado de reposo: 1 lgico
Transmisin de un byte:

Introduccin
Estados:
Bit de inicio (0 lgico por medio tiempo de bit)

8 bits de datos (un bit por tiempo de bit)
Bit de parada (0 lgico)
Introduccin
Ventajas de la comunicacin digital:

Baja dramticamente el costo de

cableado
No prdida de precisin analgica
28
Introduccin
Desventaja de comunicaciones
digitales: no hay estndar.
Existen muchos protocolos:
Modbus, Profibus, Interbus, Bitbus,
etc.
Introduccin
Introduccin
El protocolo ms extendido:
Modbus.
Los protocolos de comunicaciones
digitales que involucran PLCs son
maestro-esclavo.
Introduccin
PLC puede actuar en doble funcin

de maestro/esclavo. Esto permite:
- Utilizar la interfaz grfica de un PC
para desplegar variables de un PLC
- Mejorar la perfomance de la red de
instrumentacin.
Redes Fsicas
Gran mayora de redes: RS-485 o RS422.

Redes multidrop:
Redes Fsicas
Red Multidrop RS 485:
Maestro enva mensaje a dispositivos;

todos reciben.
Slo el dispositivo referido habilita la
transmisin y enva los datos.
Nunca hay ms de un transmisor activo.
29
Redes Fsicas
Protocolo MODBUS
RS 485 y 422:
- Dos hilos flotantes. Resistencias de terminacin

- Transmisin diferencial: 0.2V define cambio de
estado
- Gran inmunidad al ruido
- Unin de tierras digitales de transmisin y recepcin
- Nmero mximo de dispositivos: 32
- Distancia mxima con par trenzado: 1600m
- Problema: una falla puede hacer caer la red

Protocolo MODBUS
Mensaje genrico enviado por el

maestro:
Protocolo MODBUS
Texto de mensaje. Consiste de:

Direccin de Lectura o Escritura (2
bytes)
Nmero de direcciones de Lectura o
Escritura a partir de la direccin inicial
En caso de escritura, los datos
escritos.
Funciones:
-
Protocolo MODBUS
Se analiza en detalle el MODBUS,

uno de los protocolos ms
difundidos
Dos versiones: ASCII y RTU
(binario). El ASCII no se usa
porque lleva el doble de tiempo
Protocolo maestro esclavo
Se transmiten mensajes de error y
timeout de respuesta
leer n bits (funcin 01)

leer n palabras (funcin 03)
escribir un bit (funcin 05)
escribir una palabra (funcin 06)
escribir n bits (funcin 0F)
escribir n palabras (funcin 10)
Protocolo MODBUS
Ejemplo: Lectura de N palabras (03)

del esclavo NS. El maestro enva:
Los 2 bytes ADH AHL indican la direccin

inicial de lectura
30
Protocolo MODBUS
Respuesta del esclavo:
Protocolo MODBUS
Protocolo MODBUS
Requisitos para lectura o escritura

de variables del PLC:
Protocolo MODBUS
- Conocer direcciones a las que se

accede
- Fijar en PLC el nmero de esclavo
Si el esclavo o maestro recibe un

mensaje errneo, transmite un
mensaje de error.
La comunicacin MODBUS del
esclavo del PLC es independiente de
la ejecucin del programa; depende
slo del sistema operativo.
Las funciones MODBUS son

orientadas a bits o palabras, por lo
que en otro caso hay que hacer
conversiones necesarias.
Aplicacin de MODBUS: lectura o
escritura de registros de un
controlador.
Introduccin a redes TCP/IP

PLC
INTRODUCCIN A
TCP/IP
Objetivo: en base a un ejemplo

- Explicar conceptos bsicos de
arquitectura de capas
- Explicar funciones de las distintas
capas de TCP/IP
31
Ejemplo TCP/IP: Planteo

Red de comunicaciones: conjunto de nodos

conectados por enlaces fsicos
Esquema de comunicaciones: la red se
compone de nodos clientes y servidores
Nodo servidor: escucha la red en forma
permanente
Nodo cliente: encargado de inicio de
comunicacin con servidor
Un nodo puede ser cliente y servidor
simultneamente
Protocolo de aplicacin
Cliente se comunica con servidor a travs de

protocolo cliente servidor: mensajes y
codificacin
Protocolo de ejemplo. Transmisin de
palabras. Mensajes (se codifican con una
palabra):

Se presentan elementos que intervienen en

las comunicaciones con transporte TCP/IP
Protocolo de aplicacin
Nodos se conectan a travs de LAN

Ethernet 10BaseT
Descripcin de Ethernet 10BaseT:
Ejemplo de comunicacin:
CLIENTE
SERVIDOR
WRITE_DATA
RCPT_READY
DATA
WRITE_DATA (01) (CL SV)

RCPT_READY (02) (SV CL)
READ_DATA (03) (CL SV)
DATA (04) (CL SV , SV CL )
END_TRANSFER (05) (CL SV, SV CL)
El caso de LAN 10BaseT

Ejemplo TCP/IP: Planteo
END_TRANSFER

Ejemplo Ethernet:
- Consiste de nodos y hubs

- Conexiones: 5 cables terminados en RJ-45
- Un hub tiene varias bocas; repetidor por
difusin
32

Medio Ethernet: protocolo IEEE 802.3

- medio de difusin
- colisiones; deteccin y retransmisin
- cada nodo se identifica de forma nica
- Programa servidor
- Bloques funcionales asociados a
cliente de protocolo de aplicacin
- Bloques funcionales asociados a
protocolo Ethernet
Lmites de tamao 10BaseT:

- Largo mximo de segmento: 100 m
- Nmero mximo de segmentos: 5

Cliente protocolo de aplicacin

Bloques Ethernet:
(utilizado por servidor para
escuchar la red)
Implementacin de protocolo de
aplicacin sobre LAN:

Bloques Ethernet:

Por qu implementamos dos

partes y no una? Debido a que la
interfaz Ethernet es independiente
de la aplicacin
33
Anlisis del cdigo WRITE

ENABLE
WRITE
LAN_ADDR
LOCAL_BUFFER
BUFFER_SIZE
REMOTE_BUFFER
READY
CLIENTE
SERVIDOR
WRITE_DATA
RCPT_READY
DATA
END_TRANSFER
Anlisis de cdigo WRITE

CLIENTE
WRITE_DATA
SERVIDOR
ENABLE
LAN_ADDR
WRITE
CLIENTE
RCPT_READY
SERVIDOR
LOCAL_BUFFER
=S
TR_WRITEDATA
READY
TR_WRITEDATA
REMOTE_BUFFER
Cdigo:
TR_WRITEDATA_END
RCV_RCPTDATA
LAN_TR
LAN_ADDR
=S
TR_WRITEDATA_END
LAN_RCV
%1
=R
TR_WRITEDATA
CLIENTE
SERVIDOR
DATA
ENABLE
LAN_ADDR
RCPTDATA_END
=R
RCPTDATA_END

WRITE
CLIENTE
SERVIDOR
DATA
REMOTE_BUFFER
Construyo mensaje [DATA][BUFFER_SIZE][REMOTE_BUFFER][DATOS]

en TEMP_BUFFER
2) Envo mensaje en TEMP_BUFFER

RCPTDATA_END
TEMP_BUFFER
BUFFER_SIZE
TEMP_BUFFER+1
LAN_ADDR
TEMP_BUFFER+2
TEMP_BUFFER
COPY
LAN_ADDR
WRITE
BUFFER_SIZE
READY
MENS_DATA
REMOTE_BUFFER
ENABLE
LOCAL_BUFFER
BUFFER_SIZE
Cdigo:
RCV_RCPTDATA
LOCAL_BUFFER
LOCAL_BUFFER
RCV_RCPTDATA
TEMP_BUFFER
TR_WRITEDATA_END
%1 = BUFFERSIZE
BUFFER_SIZE
READY
LAN_ADDR
ADDR_WRITEDATA
1)
WRITE
BUFFER_SIZE
REMOTE_BUFFER
ENABLE
LAN_ADDR
LOCAL_BUFFER
BUFFER_SIZE
Cdigo:
ENABLE
TR_DATA
=S
READY
TR_DATA
LAN_TR
BUFFER_SIZE+3
TR_DATA_END
REMOTE_BUFFER
TR_DATA_END
=R
TR_DATA
TEMP_BUFFER+3
34

PROGRAMA CLIENTE WRITE
WRITE_DATA
00
01
PROGRAMA SERVIDOR
BUFR_ADR
0001
LAN_TR
LAN_LISTEN
0001
BUFR_ADR
Encabezado
Cola Ethernet
Ethernet
00
01

La forma en que se transmite el

mensaje a travs de Ethernet es
transparente a programas cliente y
servidor
Esta arquitectura se conoce como
arquitectura de capas

En nuestro caso hay tres capas:
BUFR_ADR

Cada nodo es una pila de N capas

La capa i (i = 1...N) se comunica con la
capa i del otro extremo, utilizando
servicios de capa (i-1), accedidos a
travs de interfaz
Red ms complicada: IP
Se analiza ahora la red de la figura:
Capa de aplicacin
Capa Ethernet
Capa fsica
Interfaz Aplicacin-Ethernet: LAN_TR,
LAN_RCV, LAN_LISTEN
35
Objetivo: transmitir un mensaje desde

nodo cliente PLC1 a nodo servidor PLCA
Problema: PLCA no tiene direccin
Ethernet
Solucin: protocolo que defina
direcciones de forma independiente de
la red; protocolo IP
Resolucin de la comunicacin en la red

nueva requiere que programa cliente y
servidor accedan a interfaz IP y no a interfaz
LAN
Protocolo IP aparece en capa intermedia
entre LAN y la capa de aplicacin. Utiliza los
servicios de Ethernet y transmisin por puerto
serie.
Modificaciones en READ y WRITE:

sustituyen LAN_RCV/TR por RCV/TR_IP
Modificaciones en programa servidor:
LAN_RCV/TR por RCV/TR_IP,
LAN_LISTEN por LISTEN_IP.
Direccin IP: nica a lo largo de toda la red.

Consta de 32 bits agrupados por octetos
Cmo llega un paquete a destino a travs de
IP? Se definen tablas de ruteo en cada nodo.
Entrada genrica de tabla de ruteo: Para
llegar a IP X1.X2.X3.X4, transmitir a IP
Y1.Y2.Y3.Y4.
Los protocolos de transmisin por

puerto serie y Ethernet constituyen una
capa inferior a la capa IP
Se enumeran las modificaciones
necesarias respecto del caso de
transmisin a travs de LAN
Bloque RCV_IP
36
Bloque TR_IP
Bloque LISTEN_IP

ENABLE
Bloques funcionales asociados a puerto

serie: RX_232 y TX_232
WRITE
IP_ADDR
LOCAL_BUFFER
BUFFER_SIZE
REMOTE_BUFFER
READY
CLIENTE
SERVIDOR
WRITE_DATA
RCPT_READY
DATA
END_TRANSFER

CLIENTE
WRITE_DATA
SERVIDOR
ENABLE
IP_ADDR
WRITE
CLIENTE
RCPT_READY
SERVIDOR
LOCAL_BUFFER
REMOTE_BUFFER
ENABLE
TR_WRITEDATA
=S
TR_WRITEDATA
REMOTE_BUFFER
Cdigo:
TR_WRITEDATA_END
=S
READY
RCV_RCPTDATA
RCV_IP
IP_ADDR
ADDR_WRITEDATA
TEMP_BUFFER
%1 = BUFFERSIZE
TR_WRITEDATA_END
WRITE
BUFFER_SIZE
READY
RCV_RCPTDATA
TR_IP
IP_ADDR
IP_ADDR
LOCAL_BUFFER
BUFFER_SIZE
Cdigo:
ENABLE
=R
TR_WRITEDATA_END
%1
TR_WRITEDATA
RCPTDATA_END
RCPTDATA_END
=R
RCV_RCPTDATA
37
Bloque TR_IP
Implementacin bloque TR_IP

Construyo paquete IP a partir de BUFFER
Ruteo IP

Encuentro en tabla de ruteo nodo vecino para

alcanzar IP_DEST = N1
Si N1 en LAN, LAN_TR a direccin LAN de N1, con
paquete en buffer
Si N1 en puerto serie, TX_232
Ruteo IP
Qu sucede con el mecanismo de ruteo?

Necesariamente recae sobre el sistema
operativo
El sistema operativo de cada dispositivo
ejecuta LISTEN a cada puerto de
comunicaciones
Ejemplo de implementacin de etapa de
actualizacin de entradas de un PLC con
puertos serie y Ethernet
PLC1
PC2
PLCA
WRITE_DATA = 01
CLIENTE
SERVIDOR
01
TR IP(IP_PLCA,01)
LISTEN_IP
IP_PLCA IP_PLC1 01
SI DEST PLCA
TR A PLCA
IP_PLCA IP_PLC1 01
SI DEST PLCA
TR A PC2
IP_PLCA IP_PLC1 01
LAN_TR(PC2)
LAN_LISTEN
TX_232
LAN
Estructura de capas:
RX_232
ENLACE SERIE
Capa de aplicacin se comunica extremo a

extremo; las dems con el vecino
CAPA DE APLICACIN
PC1
CAPA IP
APL
PC2
APL
IP
IP
IP
ENL
ENL
ENL
CAPA DE ENLACE DE DATOS

CAPA FSICA
CAPA FSICA
38
Fragmentacin
Fragmentacin
Los mensajes tipo DATA tienen tamao

variable.
Este hecho determina la necesidad de
fragmentacin de mensajes.
Causa: tamao limitado de buffers,
restricciones impuestas por los encabezados
(largo paquete IP < 64kB)
Fragmentacin de una capa transparente a la
capa de arriba
Fragmentacin
La fragmentacin requiere de
cambios en la implementacin del
Daemon de ruteo IP: buffer para
almacenar fragmentos intermedios
en tanto no se haya completado
mensaje
HUB
M3
PC1
M21
M22
A
PC2
M1
M21
M3

M21
E1 D1
IP
E2 D2
ENL
PAQ IP
E1 D1
E2 D2
Qu sucede si se pierde un mensaje?

Depende de la capa
Capa de enlace: orientada a conexin;
en general hay reenvo
Capa IP: servicio de mejor esfuerzo.
Anlogo al correo. En general, nodo IP
no recibe notificacin.
Mensajes perdidos: TCP
Ejemplo: paquete IP perdido

M2
ENL

M1
PAQ IP
IP
Resultado del ejemplo: C recibe slo

mensajes 1 y 3.
Cmo se resuelve sta situacin
errnea? Cambio protocolo de
aplicacin, incorporando esquema de
numeracin con reconocimiento
Esquema de reconocimiento: mensaje
recib mensaje nmero N
M22
Congestin!
39

Recepcin de mensaje recib mensaje

nmero N implica transmisin correcta
desde ltimo reconocido hasta el N
CLIENTE
SERVIDOR
M1
M2
ACK1
M3
Timeout ACK2!!!
M2

El nuevo esquema es independiente de

la aplicacin. Por tanto, separo estas
funciones extremo a extremo y defino
una nueva capa: TCP.
M3->buffer
ACK3
M4

Conclusin: aparece una nueva capa,

entre la aplicacin y la IP, llamada TCP,
que se comunica extremo a extremo.
Distincin aplicaciones en CL
Al iniciar comunicacin la aplicacin

ejecuta funcin TCP iniciar canal
de comunicaciones a IP
Se genera comunicacin entre TCP
de origen y destino. El mdulo TCP
de origen reserva un nmero
especial a comunicacin entre
aplicaciones: puerto.
Qu sucede si dos aplicaciones en

un nodo cliente envan mensajes a
un mismo nodo servidor?
Distingo las aplicaciones generando
un canal de comunicaciones para
cada una
Ejemplo:
CLIENTE A
Inicio Ch a N2
P1
CLIENTE B
P2
SERVIDOR
Inicio Ch a N2
TCP NODO 1
Solicitud de reserva
LISTEN
Nuevo Ch: P1/IP_A
TCP NODO 2
Canal establecido puerto 1
RED
40
Distincin aplicaciones SERV

Esquema de capas definitivo:

CAPA DE APLICACIN
CAPA TCP
CAPA IP
CAPA DE ENLACE DE DATOS

CAPA FSICA

Cuando una aplicacin cliente se

comunica con una aplicacin en un
nodo servidor, se comunica al IP
del nodo y al puerto de la
aplicacin
Acceso a puerto de APL SERV

Aplicacin sobre TCP

Se enumeran las modificaciones

necesarias para la transmisin sobre
TCP/IP
Cmo se distinguen dos

aplicaciones servidoras en el mismo
nodo? Asignando un nmero a
cada una: puerto
El puerto se asigna cuando la
aplicacin servidora comienza a
escuchar la red
Cmo hace la aplicacin cliente

para saber en qu puerto escucha
la aplicacin servidora?
El puerto tiene que estar convenido
de antemano
El canal queda determinado por:
Puerto origen, IP origen, Puerto
destino, IP destino.
Aplicacin sobre TCP

Modificaciones en cliente: READ y

WRITE:
- Inician conexin a servidor ejecutando
CONNECT
- Sustituyen RCV_IP por RCV_TCP
- Sustituyen TR_IP por TR_TCP
41
Aplicacin sobre TCP

Aplicacin sobre TCP
Modificaciones en servidor:
- Sustituye LISTEN_IP por LISTEN_TCP
- Sustituye RCV_IP por RCV_TCP
- Sustituye TR_IP por TR_TCP
Aplicacin sobre TCP

Se agregan bloques funcionales

asociados a TCP: CONNECT,
LISTEN_TCP, RCV_TCP, TR_TCP.
Aplicacin sobre TCP
CONNECT y LISTEN_TCP:
TR_TCP y RCV_TCP:
ENABLE
TR_TCP
REMOTE_PORT
IP_ADDR
LOCAL_PORT
BUFFER_ADDR
READY
BUFFER_SIZE
ENABLE
RCV_TCP
REMOTE_PORT
IP_ADDR
BUFFER_OW
LOCAL_PORT

ENABLE
IP_ADDR
BUFFER_ADDR
NUM_DATA
BUFFER_SIZE
READY

ENABLE
WRITE
IP_ADDR
LOCAL_BUFFER
BUFFER_SIZE
BUFFER_SIZE
REMOTE_BUFFER
WRITE
LOCAL_BUFFER
Cdigo: Inicio conexin a servidor
READY
CLIENTE
SERVIDOR
WRITE_DATA
ENABLE
INIT_CONNECTION
RCPT_READY
DATA
=S
INIT_CONNECTION
LOCAL_PORT
CONNECT_END
IP_ADDR
CONNECT_END
READY
CONNECT
REMOTE_PORT
END_TRANSFER
REMOTE_BUFFER
=R
INIT_CONNECTION
42

CLIENTE
WRITE_DATA
SERVIDOR
ENABLE
IP_ADDR
WRITE
CLIENTE
RCPT_READY
SERVIDOR
CONNECT_END
=S
READY
REMOTE_BUFFER
Cdigo:
TR_WRITEDATA_END
TR_WRITEDATA
RCV_RCPTDATA
TR_WRITEDATA
WRITE
BUFFER_SIZE
BUFFER_SIZE
REMOTE_BUFFER
IP_ADDR
LOCAL_BUFFER
LOCAL_BUFFER
Cdigo:
ENABLE
TR_TCP
=S
READY
RCV_RCPTDATA
RCV_TCP
REMOTE_PORT
REMOTE_PORT
IP_ADDR
IP_ADDR
LOCAL_PORT
LOCAL_PORT
ADDR_WRITEDATA
TEMP_BUFFER
TR_WRITEDATA_END
%1 = BUFFERSIZE
TR_WRITEDATA_END
=R
%1
TR_WRITEDATA
RCPTDATA_END
RCPTDATA_END
=R
RCV_RCPTDATA
Aplicacin sobre TCP

Los bloques asociados a TCP acceden a

los bloques IP
PLC
MODBUS/TCP
Protocolo MODBUS/TCP
TCP/IP es el protocolo de transporte

ms extendido en Internet
Ethernet: estndar de facto en redes
empresariales.
Costo de Ethernet ha bajado mucho
Utilizacin de TCP/IP a nivel de

planta permite integrar red
empresarial con red de planta
Tendencia: TCP/IP estndar de
redes industriales
43
Marzo de 1999: MODBUS/TCP, 1.0.

Shneider Electric (MODICON).
Combina: TCP/IP, Ethernet y
MODBUS.
Diferencias con MODBUS:

- Protocolo cliente - servidor
- Diferencias en la trama de datos:

encabezado distinto (Unit Id por Slave
Ad; se incluye largo del mensaje) y no
hay CRC.
Protocolo cliente - servidor:
- El cliente establece una conexin al

puerto 502 del servidor.
- Una estacin MODBUS/TCP puede ser
simultneamente cliente y servidor
ENCABEZADO
MODBUS/TCP
LARGO DESCRIPCIN
CDIGO DE
FUNCIN
DATOS
Encabezado MODBUS/TCP:
CAMPO
Trama de datos:
CLIENTE
SERVIDOR
Identificador
2B
de transaccin
Identifica
transaccin
Iniciado por
cliente
Copiado por
servidor
Identificador
de protocolo
2B
Protocolo
MODBUS = 0
Iniciado por
cliente
Copiado por
servidor
Largo
2B
Identificador
de unidad
1B
Nmero de bytes Iniciado por

Iniciado por
que siguen
cliente (pedido) servidor
(respuesta)
Identifica esclavo Iniciado por
Copiado por el
RTU remoto
cliente
servidor
Tipos de datos de MODBUS/TCP:

bits y palabras (16 bits)
44
Ejemplo de red MODBUS/TCP:
Anlisis de ejemplo de red MODBUS/TCP:
- A, B, D: MODBUS/TCP. Tanto cliente

como servidor.
- E y F: esclavos MODBUS/RTU. Se
distinguen por id. de unidad
- C: maestro MODBUS/RTU.
Objetivo
PLC
SISTEMAS SCADA
El objetivo de un sistema SCADA

(Supervisory Control And Data Acquisition)
es el control y supervisin de una planta
Ejemplos de plantas: red de distribucin de
energa elctrica, red de saneamiento,
proceso industrial
Componentes
Un sistema SCADA consta de 5 grupos

de componentes:
-
La instrumentacin de campo
Las estaciones remotas
La red de comunicaciones
La estacin central de supervisin
El software que se ejecuta en la estacin
central de supervisin
La instrumentacin de campo
La instrumentacin de campo consta de

sensores y actuadores distribuidos en la
planta
Sensor: convierte magnitud fsica (caudal,

velocidad, voltaje) en magnitud elctrica leda
por estacin remota
Actuador: dispositivo que acta sobre equipos
de la planta
45
La estacin remota
La instrumentacin de campo se conecta a la

estacin remota
Se instala en las vecidades de equipos
supervisados o controlados
Puede ser:

La red de comunicaciones
PLC
RTU (Remote Terminal Unit)
Sistema de mdulos comunicndose en un plano
distinto que el sistema SCADA
La estacin de supervisin
Enlace cableado: utilizado normalmente en fbricas;

no es prctico en sistemas que cubren grandes reas
geogrficas
Enlace telefnico: utilizado en sistemas que cubren
grandes reas geogrficas (lnea dedicada o discada)
Enlace de telefona celular y de radio: utilizados en
puntos no accesibles lneas telefnicas
Conexin de los componentes
Estacin de supervisin es la unidad maestra del

sistema SCADA
Dos funciones principales:
La red de comunicaciones es el medio para

transferir informacin desde la estacin remota.
Ejemplos:
Recibir informacin de las estaciones remotas y

generar acciones segn eventos detectados
Interfaz hombre mquina, del sistema al operador
(MMI - Man Machine Interface)
Las estaciones centrales de supervisin pueden

estar dispuestas en red, para intercambio de
informacin de distintos sistemas SCADA
Ejemplo
Software de unidad central

Se denomina igual que el sistema: sistema

SCADA o SCADA
Realiza muchas tareas
Las tareas se organizan verticalmente en capas,
de modo que cada capa brinda servicios a la
capa por encima
El acceso de la capa A a los servicios de la capa
B se realiza por la interfaz entre ambas
46
La arquitectura del software

del SCADA

Comentarios a figura de arquitecura:


Plataforma de adquisicin de datos:

manejo de entrada salida de datos de la

planta
utiliza servicio la capa fsica, que es la red de
comunicaciones

Plataforma de datos

Cada capa realiza varias funciones

Flechas verticales: interfaces entre capas
adyacentes
Flechas horizontales: interfaces entre
funciones de una misma capa
Flechas bidireccionales: acceso de lectura
escritura
Manipulacin de datos: transformacin de datos

adquiridos de la interfaz con plataforma de
adquisicin a formato interpretable por aplicaciones
de la plataforma de datos y de la capa MMI
Almacenamiento de datos: muestreo y
almacenamiento de datos en arhcivos de histrico
Control: aplicacin automtica de algoritmos de
control del proceso
Alarma: reconocimiento y reporte inmediato de
eventos predefinidos
Operacin del software SCADA
MMI: interfaz al usuario. Funciones:

Monitorizacin: despliegue de datos en

tiempo real
Control de supervisin: permite al operador la
modificacin de parmetros de la planta
desde la estacin central
Reporte de datos: exportacin de archivos de
histrico a archivos en formatos tiles para
anlisis posterior
47

Adquisicin de datos: tarea I/O driver

Plataforma de datos, exceptuando
almacenamiento: SAC (Scan, Alarm,
Control)
Interfaz I/O driver - SAC: Driver
Image Table
Interfaz SAC MMI: Base de datos


Driver Image Table:

Representacin del proceso

Se crea uniendo bloques de lgica de control
de proceso

Bloques primarios
Bloques secundarios
El SAC tiene las siguientes funciones:

- Lee los datos del Driver Image Table (interfaz con la
plataforma de adquisicin de datos).
- Traduce los datos a formato de la base de datos
- Compara los datos con lmites de alarma, y genera
mensajes de alarma.
- Ejecuta la lgica de control
- Deteccin de excepciones
- Cumple con los pedidos de escritura de datos en el
Driver Image Table (datos a ser transmitidos a la
unidad remota). Estos pedidos corresponden a las
tareas de la misma capa y de capas superiores
se puede pensar como un conjunto de

casilleros, que definen imgenes de las
memorias de las estaciones remotas
Cada casillero se denomina poll record, y
contiene un nico dato o datos contiguos en
memoria de estacin remota
Se actualiza cclicamente (poll time)
Base de datos:
Hardware: interfaz al bus de campo (por ej.

puerto serie o tarjeta instalada en zcalo de
estacin central)
Software I/O Driver: se comunica con unidad
remota por protocolo de comunicaciones

Adquisicin de datos:
Otros Temas

La interfaz entre las capas

Programacin
Sistemas en Red
Conexin con los Sistemas de Informacin
de la planta
48
Introduccin
PLC
LENGUAJE ST
Estructura de programa
Un programa ST consiste en un
conjunto de sentencias
Cada sentencia contiene
expresiones vlidas ST
Operadores de expresiones
Operadores:

Parntesis: ()
Invocacin a funcin: identificador(args)
Exponente: **
Aritmticos: +, -, / , *, MOD
Comparacin: <, >, <=, >=, =, <>
Booleanos: NOT, AND, OR, XOR
ST (Structured Text) es el quinto lenguaje

definido en norma IEC 1131-3.
Lenguaje de texto de alto nivel, con sintaxis
similar a la de Pascal
Lenguaje pequeo: 40 palabras reservadas y
10 tipos de sentencias.
Existen menos implementaciones de ST
respecto de LD; casi todas basadas en IEC
1131-3.
Una expresin resulta en un nico

valor. Se compone de operadores y
operandos
Ejemplo operadores booleanos:

Var1:=(Var1 AND Var2) OR Var3
Ejecucin:

(1) (VAR1 AND VAR2)

(2) OR de resultado de (1) con Var3
(3) Asignacin de resultado en (2) a Var1
49
Sentencias
Se definen los siguientes tipos:

Sentencias: Comentarios
Comentario
Asignacin
Invocacin a bloque funcional
Retorno
Seleccin
Iteracin
(* Este es un comentario *)
Sentencias: Asignacin
Asignacin: transferencia del valor de

expresin vlida a una variable. Ejemplos:
A:= B;
C:= C+1;
VAR := 7;
VAR:= VAR * 10;
Y:= COS(X) + 12;
Comentarios: se sitan entre smbolos (* y

*). Ejemplo:
Sentencias: Bloque funcional

Invocacin a bloque funcional: tiene dos

partes
definicin de instancia del bloque funcional en

seccin de definicin de variables
nombre de instancia de bloque seguido de lista de
asignaciones de entrada entre parntesis
Una salida de un bloque funcional se refiere

por direccin en formato
nombre_bloque_funcional.nombre_salida
Sentencias: Bloque funcional

Ejemplo de invocacin a instancia de Bloque

Funcional:
Nombre de instancia: FUN
Entradas: IN1, IN2, IN3
Salidas: OUT1, OUT2, OUT3
FUN(IN1:=1, IN2:=B, IN3:= %IW2.3);
FOO := FUN.OUT1;
BAR := FUN.OUT2;
Sentencias: Retorno
Sentencia Return: termina una funcin o un

programa ST. Por ejemplo, la funcin que
incluye esta sentencia termina si A>B:
IF A>B THEN
RETURN;
END_IF;
50
Sentencias de seleccin
Existen dos tipos de sentencias de seleccin:

IF .. THEN .. ELSE .. END_IF

CASE .. OF
Sentencia IF: ejecucin de instrucciones

de acuerdo al valor de una expresin
booleana (TRUE o FALSE). Sintaxis:
IF <expresin booleana 1> THEN
<Instrucciones IF>
ELSEIF <expresin booleana 2> THEN
<Instrucciones ELSEIF 1>
...
ELSEIF <expresin booleana 3> THEN
<Instrucciones ELSEIF n-1>
ELSE
<Instrucciones ELSE>
END_IF;
Ejemplo sentencia IF:
IF A=3 THEN
B:=7;
END_IF
CASE <Var1> OF
<Valor1>: <Instruccin 1>
<Valor3,Valor4>: <Instruccin 3>
<Valor5..Valor6>: <Instruccin 4>
...
<Valor n>: <Instruccin N>
ELSE <Instruccin ELSE>
END_CASE;
Ejemplo sentencia CASE:

CASE INT1 OF
1:
BOOL1
BOOL3
2:
BOOL2
BOOL3
ELSE
BOOL6
BOOL7
END_CASE
Sentencia CASE: ejecucin condicionada

al valor de una variable. Sintaxis:
Sentencias de iteracin
Existen 3 tipos de sentencias de iteracin:

:=
:=
:=
:=
TRUE;
FALSE;
FALSE;
TRUE;

FOR .. DO
WHILE .. DO
REPEAT .. UNTIL
La sentencia EXIT finaliza la ejecucin de una

iteracin
:= NOT BOOL1;
:= BOOL1 OR BOOL2;
51
El bucle FOR se utiliza para programar

procesos que se repiten. Sintaxis:
INT_Var: INT;
FOR INT_Var:=<VALOR_INICIAL> TO
<VALOR_FINAL> {BY <PASO>}
DO
<Instrucciones>
END_FOR;
Ejemplo FOR. Si el valor inicial de VAR1 es 1,

el valor al finalizar la ejecucin del bucle FOR
es 32:
Ejecucin bucle FOR:

<Instrucciones> se ejecutan mientras que el
contador INT_VAR no es mayor que
<VALOR_INICIAL>
Condicin de finalizacin se verifica antes que la
ejecucin de <Instrucciones>
Cada vez que se ejecutan instrucciones, se
incrementa el valor de la variable INT_VAR en el
valor de <PASO>.
Ejemplo FOR/EXIT: si el valor inicial de VAR1

es 1, el valor al finalizar la ejecucin del bucle
FOR es 8:
FOR Contador:=1 TO 5 BY 1 DO
Var1:=Var1*2;
END_FOR;
FOR Contador:=1 TO 5 BY 1 DO
Var1:=Var1*2;
IF Var1 > 5 THEN
EXIT;
END_IF
END_FOR;
Evitando bucles infinitos FOR: el

VALOR_FINAL debe pertenecer al rango del
contador.
En el bucle WHILE, la condicin de

terminacin puede ser cualquier condicin
booleana. El bucle termina si la condicin de
terminacin resulta FALSE. Sintaxis:
WHILE <Expresin booleana>
<Instrucciones>
END_WHILE;
52
Ejecucin bucle WHILE:

<Instrucciones> se ejecutan cclicamente

mientras que <Expresin booleana> devuelve
TRUE
En cada iteracin, <Expresin booleana> se
evala antes de la ejecucin de instrucciones.
Observacin: Nunca se ejecuta <Instrucciones> si
< Expresin booleana > devuelve FALSE en la
primer iteracin.
El bucle REPEAT: se diferencia de WHILE en

que la verificacin de condicin de salida es
posterior a la ejecucin del bucle, y no
anterior
Sintaxis:
REPEAT
<Instrucciones>
UNTIL <Expresin booleana>
END_REPEAT;
Evitando bucles infinitos REPEAT: si

<Expresin booleana> nunca toma valor
FALSE, las <Instrucciones> se repiten
indefinidamente, resultando en un bucle
infinito.
Para eliminar la posibilidad de bucles infinitos,
se puede utilizar un contador auxiliar:
REPEAT
Var1 := Var1*2;
Contador := Contador 1;
UNTIL Contador<0
END_REPEAT
Evitando bucles infinitos WHILE: si

<Expresin booleana> nunca toma valor
FALSE, las <Instrucciones> se repiten
indefinidamente, resultando en un bucle
infinito.
Para eliminar la posibilidad de bucles infinitos,
se puede utilizar un contador auxiliar:
WHILE Contador<>0 DO
Var1 := Var1*2;
Contador := Contador 1;
END_WHILE
Ejecucin bucle REPEAT:

<Instrucciones> se ejecutan cclicamente

mientras que <Expresin booleana> devuelve
TRUE
En cada iteracin, <Expresin booleana> se
evala antes de la ejecucin de instrucciones.
Observacin: <Instrucciones> se ejecutan

una sola vez si <Expresin booleana> es
TRUE en la primer evaluacin
Observacin:El bucle REPEAT siempre se
ejecuta al menos una vez.
Ejemplo
Se desea escribir un programa que controle el
encendido - apagado de una bomba.
1) Se pulsa el botn de arranque.
2) La proteccin trmica est deshabilitada.
3) Est abierto el botn de emergencia.
4) Est abierto el botn de parada.
Desde un tiempo T despus del encendido, no puede
haber ni sobre corriente ni baja corriente. Expresado
de otra forma, desde un tiempo T despus del
arranque, la corriente I debe cumplir IMIN < I < IMAX,
siendo IMIN e IMAX lmites prefijados.
53
Ejemplo
Ejemplo en ST - 1
El motor de la bomba se apagar si:
(* Inicializacin *)
IF (NOT CICLOINI_FLAG)
THEN
1) Se pulsa el botn de parada.
ESTADO_APAGADO := TRUE;
2) Se cierra la proteccin trmica.
ESTADO_TRANSITORIO := FALSE;
3) Se pulsa el botn de emergencia.
ESTADO_ENCENDIDO := FALSE;
CICLOINI_FLAG := TRUE;
4) Los lmites de corriente no son los correctos.
END_IF;
Ejemplo en ST - 2
Ejemplo en ST - 3
TIMER1 (E := ESTADO_TRANSITORIO, T := DELAY );
ELSIF (ESTADO_TRANSITORIO AND (TERMICO OR ALARMA

OR PARADA)) THEN
TIMEOUT_TIMER1 := TIMER1.A;
IF (ESTADO_APAGADO AND ARRANQUE) THEN
BOMBA_ON := FALSE;
ESTADO_TRANSITORIO := TRUE;
BOMBA_ON := TRUE;
ESTADO_APAGADO := FALSE;
ELSIF (ESTADO_APAGADO AND (NOT ARRANQUE)) THEN
ELSIF (ESTADO_TRANSITORIO AND TIMEOUT_TIMER1)

THEN
BOMBA_ON := FALSE;
ESTADO_ENCENDIDO := TRUE;
Ejemplo en ST - 4
Ejemplo en ST - 5
ELSIF (ESTADO_ENCENDIDO AND (TERMICO OR ALARMA OR

PARADA
OR
(CORRIENTE
>
CORRIENTE_MAX)
OR(CORRIENTE<CORRIENTE_MIN)))
Declaracin de variables del programa:
THEN
VAR
DELAY AT %MD4000.1: TIME
:= T#5s;
(* De acuerdo a ayuda de ESV, DELAY es tipo TIME. *)
ESTADO_ENCENDIDO := FALSE;
BOMBA_ON := FALSE;
(* De acuerdo a la seccin Variables of S40..50

en Data types and variables for S40..50 de la
ayuda del AC1131,
el rango KD00,00 .. KD07,15 se corresponde con
END_IF;
(* END_IF termina sentencia IF para el diagrama
de estados *)
%MD4000.00 .. %MD4007.15, y se asigna a tipo

DINT / TIME *)
54
Ejemplo en ST - 6
Ejemplo en ST - 7
(* Continuacin de declaracin de variables *)
Declaracin de variables globales:
TIMER1: ESV;
VAR_GLOBAL
ESTADO_APAGADO AT %MX0.0: BOOL;
ARRANQUE AT %IX62.0 : BOOL;
ESTADO_TRANSITORIO AT %MX0.1: BOOL;
PARADA AT %IX62.1 : BOOL;
ESTADO_ENCENDIDO AT %MX0.2: BOOL;
ALARMA AT %IX62.2 : BOOL;
TIMEOUT_TIMER1 AT %MX0.3: BOOL;
TERMICO AT %IX62.3 : BOOL;
CORRIENTE_MAX AT %MW3001.0: INT := 120;
(* ... *)
(* KW00,00 .. KW31,15 -> %MW3000.00 .. %MW3031.15 *)
BOMBA_ON AT %QX62.2 : BOOL;
CORRIENTE_MIN AT %MW3001.1: INT := 50;
CORRIENTE AT %IW1062.1 : INT;
END_VAR
(* ... *)
CICLOINI_FLAG AT %MX255.15 : BOOL;
END_VAR
Restricciones lenguaje ST para series 40..50:

Rango limitado de operadores

Rango limitado de tipos de datos
No existen las siguientes instrucciones: CASE,
FOR, WHILE, REPEAT, EXIT.
ST Series 40..50 en manual

Entradas relevantes en el manual AC1131. En

pestaa Contenido
Restricciones:

907 AC1131 peculiarities and restrictions for S40..50

Data types and variables for S40..50
Operators and blocks for S40..50
Aspectos de programacin de series S40..50:

System Technology of basic units series S40..50. En

pestaa contenido. En particular, en el tpico "Operands
of the basic units S40..50 se describe el espacio de
memoria.
Introduccin
PLC
Arquitectura hasta ahora consiste en

ejecucin cclica de programa, con tres fases:

ARQUITECTURA DEL
PLC SEGN IEC 1131-1
Lectura de entradas
Ejecucin de programa
Actualizacin de salidas
La ejecucin del programa puede alterarse

slo por una interrupcin
55
Introduccin
Por avance continuo del hardware, la IEC1131 define arquitectura ms avanzada que
la considerada hasta el momento
La arquitectura se basa en la programacin
jerrquica, con 4 niveles:

Tarea define:

Programas asociados a la tarea

Condicin de disparo
Prioridad
Cada tarea tiene asignada una prioridad

(nmero 1 a n), de modo que:
1 indica prioridad mxima; tarea de

prioridad 1 no puede ser interrumpida por
otra tarea
Tarea de prioridad n+1 puede ser
interrumpida por tarea de prioridad n
Tareas de igual prioridad se ejecutan
secuencialmente
Configuracin define:

recursos
datos compartidos por los recursos
datos accesibles desde exterior del PLC
Recurso define:

tareas
datos compartidos por todos los programas
datos de recurso accesibles desde exterior del PLC
programas que ejecutan las tareas del recurso
La Tarea

Tarea tiene asociado al menos un programa

Los programas asociados a una tarea se
ejecutan cada vez que se dispara la tarea
Condicin de disparo puede ser:
Los programas se organizan sobre

unidades POU (Program Organizational
Unit)
La Tarea
Configuracin
Recursos
Tareas
Programas
Introduccin
Introduccin
Intervalo peridico de tiempo expresado en mseg

(tarea tiene un ciclo asociado, anlogo al del PLC)
Evento
La Tarea
Ejemplo: declaracin de tareas lab 2 (se

observa la simplificacin de la programacin):
Task Configuration:
TAREA1(PRIORITY:=1,INTERVAL:=T#100ms)
PWM
TAREA2(PRIORITY:=2,INTERVAL:=T#1sec);
CONTROL
56
Las POU
Hay tres tipos de POU (Program

Organizational Unit):

Las POU
Programas:
Programa propiamente dicho

Bloques funcionales
Funciones o procedimientos
Las POU
Funciones:

Las POU
Aceptan mltiples parmetros de entrada

Salida nica
Por ej., la funcin FuncionEjemplo
devuelve una variable tipo WORD:
Bloques funcionales:
FUNCTION FuncionEjemplo: WORD
Las POU
Diferencia entre bloque funcional y

funcin:
Nmero de salidas:

Funcin permite slo una salida

Bloque funcional permite ms de una
Funcin no
Bloque funcional s
Se definen sobre la base de templates de

bloques
Template de bloque: programa que define
el bloque
Para utilizar un template de bloque, la
tarea declara una instancia del template
Variables
En lo que va del curso cada variable se asocia
a una direccin de memoria fija
Una variable puede ser:
Variables permanentes (conservan valor

entre ejecuciones):
Se ejecutan al dispararse una tarea

Un programa puede llamar a funciones e
instancias de templates de bloques
funcionales
Un programa no puede llamar a otro
programa
Global: se define al nivel de configuracin, de

recurso; las variables globales de un recurso son
accesibles desde todo POU del recurso
Local: variable automtica, local al POU
En el ejemplo de 2 tareas, la nica variable

global necesaria es la salida del control
57
Variables
Variables globales incluyen las variables con

direccin de memoria asignada, accesibles
desde fuera del PLC: variables representadas
de forma directa
Variables
NombreVar [AT %DireccinVar] :

TipoDeDato [::= ValorInicial];
Variables
DireccinVar:
[Cdigo letras] [Cdigo nmeros]
Segunda letra:
- X: bit
- B: byte (8 bits)
- W: word (16 bits)
- D: double word (32 bits)
- L: long word (64 bits)
AT %DireccinVar se usa para variables

representadas de forma directa
Variables
Variables
Declaracin genrica de variable:
Cdigo de letras: distingue el tipo de dato

Primer letra:
- I/E: Direccin E
- Q/O: Direccin S
- M: Direccin dato interno
Variables
Tipo de dato: uno de los tipos de dato

reconocido por IEC 1131-3:

INT: entero con signo de 16 bits (prefijo S, D, L

cambia tamao)
BOOL: Bit
BYTE, WORD, DWORD, LWORD
REAL, LREAL: punto flotante (32 bit, 64 bit)
TIME, DATE, TIME_OF_DAY, DATE_AND_TIME
STRING
Tipo de datos derivado (STRUCT, ARRAY)
58
Variables
Ejemplos tipos derivados por el usuario:

TYPE my_array
ARRAY [1..3] OF INT;
END_TYPE
TYPE my_struct
STRUCT
speed : INT
position : my_array
END_STRUCT
END_TYPE
59

Presentaciones Introduccion A Los PLC

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Historia de los PLC

Primer controlador programable:

Historia de los PLC

Historia de los PLC

Primer cambio cualitativo con PLCs:

Ejemplo: uso de un PLC en el

Historia de los PLC

Cableado del PLC para implementar lo

Circuitos lgicos basados en contactores,

Historia de los PLC

Observaciones sobre cableado de

Historia de los PLC

Historia de los PLC

- Nuevo cableado con lgica de rel:

Historia de los PLC

La capacidad de los PLCs se ampla

Dcada de los 80:

Historia de los PLC

Introduccin de comunicaciones: protocolo

Historia de los PLC

cambio de hardware por software

Historia de los PLC

Dcada de los 90:

386 de INTEL y 68000 de Motorola

Historia de los PLC

Estndar de lenguajes: 1131-3.

Historia de los PLC

- No se utiliza en forma amplia.

Hoy da existen fbricas de PLC

Un PLC se compone de un CPU, memoria

- Presentan aislacin ptica.

- El PLC no tiene interfaz grfica

Sustituyendo la lgica de rels

Las entradas digitales del PLC se conectan

Las salidas digitales del PLC actan

El PLC ejecuta cclicamente un programa

Cada ciclo se divide en tres etapas:

1) Actualizacin de entradas fsicas y de

Debido a la divisin del ciclo:

- las salidas no cambian mientras se ejecuta el

Tiempo de respuesta: tiempo desde que cambia una

Ancho mnimo de entrada para ser

Configuracin del PLC. Dos parmetros

Configuracin del tiempo de ciclo

Determina el tiempo de respuesta de PLC a

Configuracin del modo de funcionamiento

Unidad stand-alone o en red de comunicaciones

La memoria del PLC

La memoria del PLC

Memoria E/S se actualiza con E/S.

Tipos de datos de un PLC

Las localidades de la memoria

Tipos de datos de un PLC

Hay cuatro tipos de datos

Datos binarios (1 bit)

Direcciones de los datos

Un dato del PLC se refiere por su

Un dato puede ser variable o constante

Direcciones de los datos

Direcciones de los datos

Cdigo de letras: distingue el tipo

Direcciones de los datos

Direcciones de los datos