1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

En captulos anteriores se desmostr la estrecha relacin que existe entre la respuesta transitoria de un
sistema y la ubicacin de las races de su ecuacin caracterstica en el Plano s. As mismo, se determin
que la variacin de los parmetros fsicos de un sistema que logran una modificacin de su ecuacin
caracterstica modifican las races o polos de dicho sistema, de forma tal que se puede obtener una
respuesta particular o deseada. Es por ello que, conocer la ubicacin de las races en el Plano s ante
variaciones de un parmetro, puede representar una herramienta muy til de anlisis y diseo.
Cuando se trata de sistemas de control es sumamente importante conocer la ubicacin de las races de
la ecuacin caracterstica del lazo cerrado, lo cual puede conocerse utilizando un mtodo sistemtico y
sencillo que muestra el movimiento de dichas races cuando se modifica un parmetro. Dicho mtodo
permite elaborar lo que se conoce como el lugar geomtrico de las races (LGR), el cual nos es otra cosa
que las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara un parmetro.
A continuacin se detallar el mtodo para construir un esbozo o aproximacin del lugar geomtrico de
las races y se analizar el cambio que puede suceder en el mismo ante la modificacin de la funcin de
transferencia a lazo abierto, lo cual proporciona una fuerte herramienta al diseador. El lugar geomtrico
de las races exacto puede obtenerse haciendo uso de numerosas herramientas computacionales que
proporcionan esa informacin y que tambin son de gran utilidad en el diseo de sistemas de control.

1.1.

Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

El mtodo de construccin para el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica a lazo
cerrado cuando se vara un parmetro se fundamenta en un esquema de control de retroalimentacin
simple como el que se muestra en la Fig. 1.1, para el cual la ecuacin caracterstica a lazo cerrado es la
que expresa la Ec. 1.1, cuyas soluciones representan los polos del lazo cerrado.

Figura 1.1: Esquema de Retroalimentacin Simple

1 + KG(s)H(s) = 0

(1.1)

El lugar geomtrico de las races se realizar para variaciones de K desde cero hasta infinito, an
cuando es posible realizarlo para K menores que cero, lo que se conoce como lugar geomtrico inverso.
Partiendo del hecho de que s es una variable compleja, es posible reescribir la Ec. 1.1 en forma polar, tal
como lo expresa la Ec. 1.2. A partir de dicha ecuacin se pueden identificar dos condiciones que deben
cumplirse para satisfacer la ecuacin anterior, las cuales son conocidas como la condicin de mdulo y
la condicin de ngulo y se expresan segn las Ecs. 1.3 y 1.4, respectivamente.
|KG(s)H(s)| KG(s)H(s) = 1 + j0

(1.2)

|KG(s)H(s)| = 1

(1.3)

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

KG(s)H(s) = 1800 (2k + 1)

(1.4)

donde k = 0, 1, 2, . . .
Si la funcin de transferencia a lazo abierto se factoriza en polos y ceros, como se muestra en la Ec. 1.5,
las condiciones de mdulo y de ngulo pueden reescribirse segn las Ecs. 1.6 y 1.7, respectivamente.

m
Q
(s + zi )

i=1

KG(s)H(s) = K n
(1.5)

(s + pj )
j=1

m
Q

|s + zi |

i=1
K n
=1

Q
|s + pj |

(1.6)

j=1
m
X

[ (s + zi )]

i=1

n
X

[ (s + pj )] = 1800 k3600

(1.7)

i=1

Las dos condiciones anteriores deben cumplirse para cada una de las races que formen parte del lugar
geomtrico, de forma tal que se garantice que cada una de ellas sea solucin de la ecuacin caracterstica
a lazo cerrado. Gracias a la condicin de ngulo se determina la ubicacin geomtrica de las races, es
decir, la forma del lugar geomtrico, en tanto que la condicin de mdulo permite determinar el valor de
la ganancia K a lo largo de dicho lugar geomtrico. Cabe destacar que, dado que se estn representando
las races de una ecuacin, el lugar geomtrico siempre ser simtrico respecto al eje real.
Para la construccin metdica del lugar geomtrico se puede seguir un procedimiento que hace posible
realizar una rpida representacin de la ubicacin de cada una de las races de la ecuacin caracterstica
cuando se vara K desde cero a infinito. En principio se debe reescribir la ecuacin caracterstica tal
como se muestra a continuacin.
n
Q
!
!
(s + pj )
m
n
m
Y
Y
Y
j=1
+
(1.8)
(s + zi ) = 0
(s + pj ) + K
(s + zi ) =
K
j=1

i=1

i=1

Como se puede observar en la Ec. 1.8, cuando K es igual a cero, la solucin de la ecuacin caracterstica
a lazo cerrado coincide con los polos de la funcin de transferencia a lazo abierto, en tanto que, cuando
K tiende a infinito, la solucin de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado coincide con los ceros de
la funcin de transferencia a lazo abierto. Es por ello que se concluye que el lugar geomtrico de
las races comienza en los polos del lazo abierto y termina en los ceros del lazo abierto a
medida que K aumenta desde cero hasta infinito. Tambin se puede concluir que el nmero de
tramos o ramas del lugar geomtrico ser igual al nmero de polos de la funcin de transferencia de
lazo abierto.
A continuacin se muestra el procedimiento a seguir para la construccin del lugar geomtrico paso a
paso, incluyendo paralelamente la realizacin de un sencillo ejemplo cuya funcin de transferencia a
lazo abierto se expresa segn la Ec. 1.9. De esta forma se intenta que la comprensin del mtodo sea
ms efectiva.
(s + 3)
G(s)H(s) =
(1.9)
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

Paso 1
Debido a que el lugar geomtrico de las races comienza en los polos de lazo abierto y termina en los
ceros de lazo abierto se deben dibujar sobre el Plano s dichos polos y ceros, para lo cual se utiliza la
convencin de marcar los polos con una X y los ceros con un O. En la Fig. 1.2 se realiza este paso
para el ejemplo propuesto.

Figura 1.2: Ubicacin de las races en el Plano s. G(s)H(s) =

(s+3)
s(s+1)(s+2)(s+4)

Paso 2
Utilizando la condicin de ngulo se determina que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico,
para lo cual se debe verificar en cada tramo del eje real el cumplimiento o no de la condicin. Si se
parte de un caso hipottico en el cual se tienen dos polos (p1 y p2 ) y un cero (z1 ) sobre el eje real, tal
como se muestra en la Fig. 1.3, se verifica la condicin de ngulo en los distintos tramos del eje real,
suponiendo la ocurrencia de races, tal como se muestra a continuacin.

Figura 1.3: Ubicacin de las races en el Plano s

Si se supone que existe una raz s1 entre el polo p1 y el origen, se deben trazar los vectores correspondientes para comprobar el ngulo de los mismos. En la Fig. 1.4 (a), (b) y (c) se pueden observar dichos
vectores, a partir de all se puede determina la sumatoria de ngulos tal como lo expresa la Ec. 1.10,
de donde se concluye que la condicin de ngulo no se cumple por lo que dicho segmento no pertenece
al lugar geomtrico.

(a)

(b)

(c)

Figura 1.4: Verificacin de la condicin de angulo para s1

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)



(s + z1 ) [ (s + p1 ) + (s + p2 )] = 00 00 + 00 = 00 6= 1800

(1.10)

Si ahora se supone que existe una raz s2 entre el polo p1 y el cero z1 , se pueden observar los nuevos
vectores en las Figs. 1.5 (a) y (b), a partir de las cuales se determina la sumatoria de ngulos tal como
lo expresa la Ec. 1.11, de donde se concluye que la condicin de ngulo se cumple por lo que dicho
segmento pertenece al lugar geomtrico.

(a)

(b)

Figura 1.5: Verificacin de la condicin de ngulo para s2



(s + z1 ) [ (s + p1 ) + (s + p2 )] = 00 1800 + 00 = 1800

(1.11)

De manera similar se pueden suponer la existencia de dos races ms, s3 y s4 , para las cuales los vectores
correspondientes se muestran en las Figs. 1.6 (a) y (b) y 1.7 (a), (b) y (c) respectivamente, as como en
las ecuaciones 1.12 y 1.13 se muestran las sumatorias de los ngulos. A partir de all se puede concluir
que para la raz s3 no se cumple con la condicin de mdulo, mientras que para la raz s4 si se cumple.

(a)

(b)

Figura 1.6: Verificacin de la condicin de angulo para s3

(a)

(b)

(c)

Figura 1.7: Verificacin de la condicin de angulo para s4



(s + z1 ) [ (s + p1 ) + (s + p2 )] = 00 1800 + 00 = 00 6= 1800


(s + z1 ) [ (s + p1 ) + (s + p2 )] = 1800 1800 + 1800 = 3(1800 )

(1.12)
(1.13)

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

A partir del anlisis anterior se concluye que las partes del eje real que pertenecen al lugar
geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y
ceros.
Para el ejemplo que se est desarrollando se muestra en la Fig. 1.8 las partes del eje real que pertenecen
al lugar geomtrico.

Figura 1.8: Partes del eje real que pertenencen al LGR. G(s)H(s) =

(s+3)
s(s+1)(s+2)(s+4)

Paso 3
Considerando que la funcin de transferencia a lazo abierto tiene n polos y m ceros, y que para los
sistemas en estudio n > m, se tiene un cierto nmero de ramas que comienzan en los polos pero, debido
a que existen ms polos que ceros, dichas ramas se dirigen a ceros en el infinito a lo largo de asntotas.
El nmero de asntotas, NA , se determina como la diferencia entre polos y ceros, tal como se expresa
en la Ec. 1.14 y para la ubicacin de su punto de partida del eje real, A , y del ngulo de las mismas,
A , se utilizan las Ecs. 1.15 y 1.16, respectivamente.
NA = n m

(1.14)
n
P

P
A =

polos de G(s)H(s)
NA

ceros de G(s)H(s)

A =

(pj )

j=1

(2q 1)
1800
NA

m
P
i=1

NA

(zi )
(1.15)

(1.16)

donde q = 0, 1, 2, , (NA 1)
A partir del conocimiento del nmero de asntotas, de su ubicacin y de sus ngulos es bastante simple
trazar la forma aproximada del lugar geomtrico.
Para el ejemplo en cuestin se calculan NA , A y A y en la Fig. 1.9 se muestra la ubicacin de los
mismos.
NA = 4 1 = 3
P
A =

(1 2 4)
3

(3)

4
= = 1, 33
3

A1 = 600 A2 = 600 A3 = 1800

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

Figura 1.9: Asntotas y A . G(s)H(s) =

(s+3)
s(s+1)(s+2)(s+4)

Una vez ubicadas las asntotas y los puntos de ruptura se debe determinar cual de los polos termina en
el infinito a travs de ellas. En el caso en cuestin se tiene que el polo ubicado en s = 2 termina en
el cero ubicado en s = 3, en tanto que los otros tres polos deben terminar en las asntotas. El polo
ubicado en s = 4 est sobre una de las asntotas, lo que indica que por all habr una rama del lugar
geomtrico que termina en el infinito y los polos restantes se acercan a medida que aumenta K para
finalmente despegarse del eje real y dirigirse al infinito por las dos asntotas restantes. El valor exacto
del punto en donde se despega el lugar geomtrico del eje real puede calcularse tal como se indica en el
siguiente paso.
Paso 4
El punto o los puntos del eje real en el cual las races se despegan del eje y se convierten en races
imaginarias se conocen como puntos de ruptura y ocurren cuando hay multiplicidad de races en un
tramo, es decir, si dos o ms races se van acercando a medida que aumenta K, llega un punto en donde
se encuentran y son iguales. Es all en donde, al seguir aumentando K, dichas races se convierten en
races imaginarias y se despegan del eje real. Tomando en consideracin lo anterior se determina que el
punto ruptura ocurre cuando se llega a un valor mximo de K despus del cual las races dejan de ser
reales. Para obtener analticamente dicho punto se debe reescribir la ecuacin caracterstica despejando
el valor de K, tal como lo expresa la Ec. 1.17. A partir de all es posible obtener el mximo de K
derivando dicha ecuacin y encontrando el valor de las races, sR , para las cuales la Ec. 1.18 sea igual
a cero. Cabe destacar que no todas las races que son soluciones de dicha ecuacin representan puntos
de ruptura, eso se determina partiendo de un anlisis que indique cuales de los tramos del eje real
presentan multiplicidad de races.
1
K = p(s) =
(1.17)
G(s)H(s)


dK 
dp(s) 
=
=0
(1.18)
ds sR
ds sR
Para el ejemplo en cuestin existe un solo punto de ruptura, en el tramo que ocurre entre las races
s = 0 y s = 1, las cuales se mueven a medida que aumenta K y al unirse se convierten en races
conjugadas, separndose del eje real. Para conocer dicho punto de ruptura se sigue el procedimiento
anterior tal como se muestra.
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)
s4 + 7s3 + 14s2 + 8s
K=
=
(s + 3)
(s + 3)

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races



dK 
3s4 + 26s3 + 77s2 + 84s + 24 
=
 =0
ds sR
(s + 3)2
sR
sR1 = 0, 43

sR2 = 1, 6

(1.19)

sR4 = 3, 3 + 0, 68j

sR3 = 3, 3 + 0, 68j

De todas las races de la Ec. 1.19 solamente la raz sR1 = 0, 43 est dentro de los lmites determinados,
es decir entre 0 y 1, por lo tanto ese es el punto de ruptura.
Paso 5
A partir de toda la informacin anterior es sumamente sencillo realizar un esbozo completo del lugar
geomtrico, el cual se muestra en la Fig. 1.10.

Figura 1.10: Esbozo del LGR. G(s)H(s) =

(s+3)
s(s+1)(s+2)(s+4)

Tal como se observa el esbozo del lugar geomtrico corta el eje imaginario en un punto y atraviesa hacia
el semiplano derecho. El valor de dicho punto puede calcularse numricamente tal como se indica en el
siguiente paso.
Paso 6
El punto en el cual el lugar geomtrico corta el eje imaginario puede ser calculado de dos formas,
utilizando el Criterio de Routh-Hurwitz o partiendo del hecho de que la raz en dicho punto solamente
tendr parte imaginaria. Ambos mtodos sern explicados utilizando el ejemplo que se est estudiando.
El uso de Criterio de Routh-Hurwitz proporciona el valor de la ganancia crtica utilizando la ecuacin
caracterstica a lazo cerrado tal como sigue.
s4 + 7s3 + 14s2 + 8s + K(s + 3) = 0

s4 1
14
3K
3
s
7 8+K 0
s2 b1
3K
0
1
s
c1
0
0
s0 3K
0

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

c1 =

b1 = 90K
7
= (K+74,64)(K9,65)
>0
b1

K 2 65K+720
b1

b1 > 0
K1 > 74, 64
K2 < 9, 65

K < 90

K < 9, 65

De aqu se desprende que la ganancia crtica del sistema es igual a 9,65 y para dicho valor las races del
lazo cerrado son las siguientes,
s1 = 4, 37

s2 = 2, 62

s3 = +1, 58j

s4 = 1, 58j

El corte con el eje imaginario ocurre en = 1, 58 y el valor correspondiente de la ganancia es de

K = 9, 65.
El otro mtodo consiste en sustituir en la ecuacin caracterstica a lazo cerrado s = j y se obtienen
dos ecuaciones con dos incgnitas, K y .
(j)4 + 7 (j)3 + 14 (j)2 + 8 (j) + K(j + 3) = 0

4 7 3 j 14 2 + (8 + K) j + 3 = 0

4 14 2 + 3K = 0

= 1, 5877

7 2 8 K = 0

K = 9, 65

Como puede observarse es posible obtener numricamente el corte con el eje imaginario por ambos
mtodos con iguales resultados.
A continuacin se presenta un resumen de cada uno de los pasos a seguir para la construccin del lugar
geomtrico de las races de forma tal que sirva de referencia rpida para realizar un esbozo del lugar
deseado.
Paso 1 Dibujar sobre el Plano s los polos y ceros del lazo abierto.
Paso 2 Determinar que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico. A partir de la condicin
de ngulo se determina que las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son
aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros.
Paso 3 Determinar el nmero de asntotas, NA , la ubicacin de su punto de partida, A , y del ngulo
de las mismas, A , utilizando las Ec. 1.14, 1.15 y 1.16, respectivamente.
Paso 4 Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real.
Paso 5 Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races.
Paso 6 Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.
Utilizando el procedimiento anterior se puede obtener, de forma rpida y eficaz, un esbozo del lugar
geomtrico de la races de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara K desde cero a
infinito. Si fuera necesario conocer el lugar geomtrico con mayor exactitud se puede utilizar alguna
herramienta computacional, como por ejemplo el MATLAB, el cual es sumamente sencillo de utilizar.
Para el ejemplo desarrollado se puede observar el lugar geomtrico exacto en la Fig. 1.11, el cual
es completamente semejante al mostrado en la Fig. 1.10, an en los puntos que fueron calculados
numricamente.

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

6
System: sys
Gain: 9.38
Pole: 0.00784 + 1.57i
Damping: 0.00499
Overshoot (%): 98.4
Frequency (rad/sec): 1.57

Eje Imaginario

4
System: sys
Gain: 0.533
Pole: 0.458
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.458

8
12

10

Eje Real

Figura 1.11: Lugar Geomtrico Exacto. G(s)H(s) =

(s+3)
s(s+1)(s+2)(s+4)

A continuacin se presentarn varios ejemplos para los cuales se obtendr tanto el esbozo del lugar
geomtrico como su forma exacta.
Ejemplo 1.1 Para un sistema de control como el mostrado en la Fig. 1.1 es necesario conocer el lugar
geomtrico de las races para variaciones de K. Se solicita que realice lo anterior para las siguientes
funciones de transferencia a lazo abierto.
(s+3)(s+8)
a) G(s)H(s) = s(s+1)(s+5)(s+6)
b) G(s)H(s) =

(s+8)
(s+1)(s+6)2 (s+3)2

Solucin
Para cada uno de los casos propuestos se desarrollar el esbozo del lugar geomtrico utilizando el procedimiento anterior, paso a paso, para finalmente presentar tambin el lugar exacto gracias al uso del
MATLAB.
(s+3)(s+8)
a)G(s)H(s) = s(s+1)(s+5)(s+6)
Paso 1 Dibujar sobre el Plano s los polos y ceros del lazo abierto. (Fig. 1.12(a))
Paso 2 Determinar que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico. A partir de la condicin de
ngulo se determina que las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son aquellas
que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros (Fig. 1.12(b)).

(a)

(b)

Figura 1.12: Polos y ceros en el Plano s. G(s)H(s) =

(s+3)(s+8)
s(s+1)(s+5)(s+6)

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

Paso 3 Determinar el nmero de asntotas NA , la ubicacin de su punto de partida A y el ngulo de
las mismas A , utilizando las Ec. 1.14, 1.15 y 1.16, respectivamente.

P
A =

NA = 4 2 = 2
P
(1 5 6) (3 8)
1
= = 0, 5
2
2
A1 = 900 A2 = 900

Paso 4 Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real. Como se puede observar en la
Fig. 1.12, de las ramas del lugar geomtrico que se encuentran sobre el eje real, solamente aquella que
se encuentra entre s = 0 y s = 1 contiene dos races que debern despegarse y dirigirse al infinito
a travs de las asintotas, las otras dos ramas estn completas pues comienzan en un polo y terminan
en un cero. Es por ello que solamente existir un punto de ruptura y debe encontrarse entre s = 0 y
s = 1. Para obtenerlo se sigue el mismo procedimiento que se mostr anteriormente.
s(s + 1)(s + 5)(s + 6)
s4 + 12s3 + 41s2 + 30s
=
(s + 3)(s + 8)
s2 + 11s + 24

2s5 + 45s4 + 360s3 + 1285s2 + 1968s + 720 
=
 =0
(s2 + 11s + 24)2
sR

K=

dK 
ds sR
sR1 = 9, 88

sR2 = 5, 55

sR3 = 3, 27 + 1, 4j

sR4 = 3, 27 + 1, 4j

(1.20)
sR5 = 0, 52

De todas las races que satisfacen la Ec. 1.20 solamente la raz sR1 = 0, 52 est dentro de los lmites
posibles, es decir entre 0 y 1, por lo tanto ese es el punto de ruptura.
Paso 5 Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races. Ya qued determinado cuales de
ramas del lugar geomtrico estn completas, pues comienzan en un polo y tienen en sus cercanas un
cero en donde terminar. Adems, ya se conoce el punto de ruptura, por lo tanto es posible realizar el
esbozo del lugar, tal como se pmuestra en la Fig. 1.13.

Figura 1.13: Esbozo del Lugar Geomtrico. G(s)H(s) =

(s+3)(s+8)
s(s+1)(s+5)(s+6)

Paso 6 Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.

Como se puede observar, segn el esbozo mostrado en la Fig. 1.13, el lugar geomtrico no cruza hacia
el semiplano derecho, por lo tanto no existe corte con el eje imaginario y el sistema a lazo cerrado es
estable para todo valor de K, lo cual podra ser comprobado utilizando el Criterio de Routh-Hurwitz.

10

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

Finalmente se presenta en la Fig. 1.14 el lugar geomtrico exacto gracias al uso del MATLAB, en la
cual se observa la semejanza con el esbozo realizado.

Eje Imaginario

4
System: sys
Gain: 0.33
Pole: 0.529
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.529

8
9

Eje Real

Figura 1.14: Lugar Geomtrico Exacto. G(s)H(s) =

b) G(s)H(s) =

(s+3)(s+8)
s(s+1)(s+5)(s+6)

(s+8)
(s+1)(s+6)2 (s+3)2

Paso 1 Dibujar sobre el Plano s los polos y ceros del lazo abierto.(Fig. 1.15(a))
Paso 2 Determinar que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico. A partir de la condicin de
ngulo se determina que las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son aquellas
que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros.(Fig. 1.15(b))

(a)

(b)

Figura 1.15: G(s)H(s) =

(s+8)
(s+1)(s+6)2 (s+3)2

Paso 3 Determinar el nmero de asntotas, NA , la ubicacin de su punto de partida, A , y del ngulo

de las mismas, A , utilizando las Ec. 1.14, 1.15 y 1.16, respectivamente.
NA = 5 1 = 4
P
A =

(1 3 3 6 6)
4

(8)

11
= 2, 75
4

A1 = 450 A2 = 450 A3 = 1350 A4 = 2250

11

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

Paso 4 Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real. Como se puede observar en la
Fig. 1.15, entre s = 1 y s = 3 dos races se unirn y ocurrir una ruptura. As mismo, entre s = 3
y s = 6 otras dos races se unirn y ocurrir otra ruptura, en tanto que la ltima raz se mover desde
el polo en s = 6 hasta el cero en s = 8. Para obtener dichos puntos de ruptura se sigue el mismo
procedimiento que se mostr anteriormente.
(s + 1)(s + 6)2 (s + 3)2
s5 + 19s4 + 135s3 + 441s2 + 648s + 324
K=
=
(s + 8)
(s + 8)


dK 
4s5 + 97s4 + 878s3 + 3681s2 + 7056s + 4860 
=
 =0
ds sR
(s + 8)2
s

(1.21)

sR1 = 8, 85

sR2 = 6

sR3 = 4, 8

sR4 = 3

sR5 = 1, 58

De todas las races que satisfacen la Ec. 1.21 solamente las races sR3 = 4, 8 y sR5 = 1, 58 cumplen
con el razonamiento inicial, por lo tanto esos son los puntos de ruptura.
Paso 5 Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races. Ya qued determinado cuales de
las ramas del lugar geomtrico estn completas, pues comienzan en un polo y tienen en sus cercanas un
cero en donde terminar. Adems, ya se conocen los puntos de ruptura, por lo tanto es posible realizar
el esbozo del lugar, tal como se muestra en la Fig. 1.16.

Figura 1.16: Esbozo del Lugar Geomtrico. G(s)H(s) =

(s+8)
(s+1)(s+6)2 (s+3)2

Paso 6 Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.

Como se puede observar, segn el esbozo mostrado en la Fig. 1.16, el lugar geomtrico cruza hacia el
semiplano derecho, por lo tanto existe un corte con el eje imaginario, el cual puede calcularse numricamente utilizando cualquiera de los dos mtodos mencionados previamente. se utilizar el segundo
mtodo propuesto por considerarlo, en este caso, ms sencillo que aplicar el Criterio de Routh-Hurwitz.
s5 + 19s4 + 135s3 + 441s2 + 648s + 324 + K(s + 8) = 0
(j)5 + 19 (j)4 + 135 (j)3 + 441 (j)2 + (648 + K) (j) + 324 + 8K = 0

12

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

j 5 + 19 4 135j 3 441 2 + (648 + K)j + 324 + 8K = 0

19 4 441 2 + 324 + 8K = 0

= 2, 6

4 135 2 + 648 + K = 0

K = 223

Finalmente se presenta en la Fig. 1.17 el lugar geomtrico exacto gracias al uso del MATLAB, en
el cual se destacan los valores numricos calculados para los puntos de despegue y el corte con el eje
imaginario, los cuales coinciden con lo esperado.

10

8
System: sys
Gain: 221
Pole: 0.00689 + 2.59i
Damping: 0.00266
Overshoot (%): 99.2
Frequency (rad/sec): 2.59

Eje Imaginario

System: sys
Gain: 5.53
Pole: 4.86
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 4.86

0
System: sys
Gain: 3.55
Pole: 1.62
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 1.62

10
12

10

Eje Real

Figura 1.17: Lugar Geomtrico Exacto G(s)H(s) =

(s+8)
(s+1)(s+6)2 (s+3)2

Ejemplo 1.2 Un sistema de control de retrolalimentacin simple, como el mostrado en la Fig. 1.1,
tiene una funcin de transferencia a lazo abierto como se muestra en la Ec. 1.22. Utilizando su lugar
geomtrico de las races para variaciones del parmetro K, que se muestra en la Fig. 1.18, se desea que
Ud. responda a las siguientes preguntas:
a) Existir un valor lmite de la ganancia K que garantice la estabilidad del sistema de control?, de
ser afirmativa su respuesta calcule dicho valor utilizando el lugar geomtrico y compruebe su resultado
con el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
b) Calcule para que valor de ganancia el sistema a lazo cerrado tendr la mejor respuesta transitoria.
c) Calcule para que valor o valores de ganancia los polos dominantes tengan un tiempo de establecimento
al 2 % menor que 4 seg. , de existir ms de un valor de K, diga para cada caso como sera su respuesta
transitoria (exponencial u oscilatoria) y calcule el error ante un escaln y una rampa, ambos unitarios.
d) Aada un polo en el origen y realice un bosquejo del lugar geomtrico. Basndose en dicha informacin, analice el efecto que tiene la adicin de dicho polo en la respuesta temporal del sistema de control,
tanto transitoria como permanente.

13

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

GH(s) =

s3

10
+ 18s + 5

(1.22)

9s2

Eje Imaginario

5
7

6.5

5.5

4.5

3.5

2.5

1.5

0.5

Eje Real

Figura 1.18: Lugar Geomtrico de las races Gp(s) =

10
s3 +9s2 +18s+5

Solucin
a) Analizando el lugar geomtrico se observa que tienen dos ramas que cruzan hacia el semiplano
positiva, por lo que si existe un lmite de ganancia para la estabilidad absoluta del lazo cerrado. Dicho
lmite ocurre cuando las races se encuentran sobre el eje imaginario en aproximadamente s = 4, 2j,
por lo que para calcular el valor de la ganancia crtica se utiliza la condicin de mdulo, tal como se
muestra a continuacin.


Kcr 
Kcr =



10

=1
(s + 0, 33) (s + 2, 42) (s + 6, 25) s=4,2j

|4, 2j + 0, 33| |4, 2j + 2, 42| |4, 2j + 6, 25|

10

Kcr =

(4, 21)(4, 85)(7, 53)

= 15, 37
10

Utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, el clculo de Kcr se debe realizar con la ecuacin
caracterstica a lazo cerrado tal como sigue.

1 + Kcr

10
3
2
s + 9s + 18s + 5


=0

s3 + 9s2 + 18s + (5 + 10Kcr ) = 0

5 + 10Kcr > 0

Kcr > 0, 5

s3
1
18
s2
9
5 + 10Kcr
s1
b1
0
s0 5 + 10Kcr

14

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

b1 =

9(18) (5 + 10Kcr )
>0
9

Kcr < 15, 7

Como se puede observar, el valor de Kcr se puede obtener por ambos mtodos, de los cuales el uso del
criterio de Routh-Hurwitz resulta ser exacto, pero su resolucin podra ser bastante ms elaborada que
el simple clculo de ganancia utilizando la condicin de mdulo.
b) La mejor respuesta temporal ocurrir cuando las dos races que se encuentran en las ramas dominantes del lugar geomtrico sean iguales, es decir, en el punto de ruptura. En ese punto se tendr
la respuesta temporal ms rpida y la forma de la misma ser exponencial pues las raices son reales.
Para calcular la clculo de la ganancia en dicho punto se utiliza la condicin de mdulo evaluada en
s 1, 3.




10

K 
(s + 0, 33) (s + 2, 42) (s + 6, 25) 

=1

s=1,3

K=

(0, 97)(1, 12)(4, 95)

10

K = 0, 52

c) El valor del tiempo de establecimiento indica la ubicacin de las races dominantes respecto al eje
real, bien sea que dichas races sean imaginarias o reales (Ec. 1.23), es por ello que se traza una recta
vertical en s = 1 y se determinan los cortes con el lugar geomtrico tal como se muestra en la Fig. 1.19.
Como se puede observar existen dos valores posibles de K para los cuales la ecuacin caracterstica a
lazo cerrado presentar unas races dominantes cuyo tiempo de establecimiento es el requerido, s1 = 1
y s2,3 = 1 1, 6j. A continuacin se calculan ambas ganancias y el error ante el escaln para cada
caso, pues el error a la rampa ser siempre infinito ya que el sistema a lazo abierto es tipo 0.

Eje Imaginario

K2

K1

5
7

6.5

5.5

4.5

3.5

2.5

1.5

0.5

Eje Real

Figura 1.19: Lugar Geomtrico (mismo ts )

ts(2 %) = 4 =

4
=4
n

n =

1
=1

(1.23)

15

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)





10


K1 
(s + 0, 33) (s + 2, 42) (s + 6, 25) 




10


K2 
(s + 0, 33) (s + 2, 42) (s + 6, 25) 
ess1 =

=
s=1

(0, 67)(1, 42)(5, 25)

10
=

s=1+1,6j

(0, 67)(1, 42)(5, 25)

10

K1 = 0, 5

K2 = 2

1
1
=
= 0, 5
1 + Kp1 1 + (0,5)(10)
5

ess2 =

1
1
=
= 0, 33
(2)(10)
1 + Kp2 1 +
5

Como se esperaba el error es menor para K2 pues el valor de la ganancia a lazo abierto el mayor, pero,
a pesar de que en ambos casos el sistema se establece al mismo tiempo, la respuesta transitoria para K1
no presentar ninguna oscilacin pero para K2 el valor del factor de amortiguamiento ser menor que
1.
d) Al aadir un polo en el origen, el lugar gemetrico modificado se muestra en la Fig. 1.20, donde
se puede apreciar que las ramas dominantes se desplazaron considerablemente hacia la derecha, por lo
que el tiempo de establecimiento aumentar de forma apreciable. En lo que tiene que ver con el error,
el sistema a lazo abierto pasa a ser de tipo I, por lo que el error al escaln ser cero y a la rampa ser
finito.

Eje Imaginario

4
7

Eje Real

Figura 1.20: Lugar Geomtrico modificado (polo en el origen)

16

1.2 Lugares Geomtricos Tpicos

1.2.

Lugares Geomtricos Tpicos

Con la intencin de dejar ms claramente establecidos los beneficios que reporta el conocimiento del
lugar geomtrico de las raices de un sistema, se presentarn en esta seccin algunos lugares geomtricos
de funciones de transferencia tpicas y se realizar un breve anlisis para cada uno de ellos.
Para un sistema de primer orden, cuya funcin de transferencia a lazo abierto est descrita por la Ec.
1.24, se tiene un lugar geomtrico como el que se observa en la Fig. 1.21 (a), en la cual se destaca que a
lazo cerrado la solucin de la ecuacin caracterstica ser siempre un polo real, por lo que la respuesta
siempre tendr forma exponencial. As mismo se puede concluir que, a medida que aumenta K , dicho
polo se aleja ms del eje imaginario, por lo que la constante de tiempo del sistema ser cada vez ms
pequea haciendo que la rapidez de la respuesta sea ms alta y su tiempo de establecimiento menor.
En lo que respecta a la estabilidad, el sistema a lazo cerrado ser estable para cualquier valor de K
pues el lugar geomtrico no tiene ninguna rama en el semiplano derecho.
1
G(s)H(s) =
(1.24)
(s + 2)
Para un sistema de segundo orden orden, cuya funcin de transferencia a lazo abierto est descrita
por la Ec. 1.25, se tiene un lugar geomtrico como el que se observa en la Fig. 1.21 (b), en la cual
resalta el hecho de que para valores bajos de K los polos del lazo cerrado son reales, pero a medida
que dicho parmetro aumenta los polos se acercan hasta que se igualan y posteriormente se convierten
en conjugados. En otras palabras, para valores bajos de K la forma de la respuesta podr aproximarse
a la de un sistema de primer orden y su tiempo de establecimiento estar dominado por el polo que
se encuentre ms cerca del eje imaginario, en tanto que, para valores grandes de K los polos sern
conjugados por lo que el sistema ser subamortiguado. El valor del establecimiento en este ltimo
caso no se ver modificado a medida que aumenta K pues los polos siempre se encuentran a la misma
distancia del eje imaginario, pero el valor del amortiguamiento ir disminuyendo por lo que la respuesta
ir incrementando su sobreimplulso. En lo que respecta a la estabilidad, el sistema a lazo cerrado ser
estable para cualquier valor de K pues el lugar geomtrico no tiene ninguna rama en el semiplano
derecho.
1
G(s)H(s) =
(1.25)
(s + 2)(s + 4)

1.5

Eje Imaginario

Eje Imaginario

0.5

0.5

0.5

25

0.5

20

15

10

1.5
4.5

3.5

Eje Real

(a) Un polo

2.5

1.5

0.5

Eje Real

(b) dos polos

Figura 1.21: Lugares Geomtricos

17

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

Si se aade un tercer polo, que podra ser en el origen, el sistema pasa a ser de tercer orden y su
funcin de transferencia a lazo abierto quedar descrita por la Ec. 1.26 (a), para la cual se tiene un
lugar geomtrico como el que se observa en la Fig. 1.22. El comportamiento de la respuesta transitoria
es similar al del caso anterior, es decir, para valores de bajos K se tendr un respuesta exponencial,
pero a medida que K aumenta se pasa a tener una respuesta subamortiguada, con la diferencia de que
el tiempo de establecimiento se hace cada vez mayor hasta que llega a un lmite a partir del cual el
sistema pasa a ser inestable pues el lugar geomtrico cruza hacia el semiplano derecho.
1
G(s)H(s) =
(1.26)
s(s + 2)(s + 4)
Ahora, si se mantienen los polos pero se aade un cero en el eje real, quedando la funcin de transferencia
a lazo abierto descrita por la Ec. 1.27, se tiene un lugar geomtrico como el que se observa en la Fig.
1.26 (b). En este ltimo caso destaca el hecho de que el sistema a lazo cerrado ser siempre estable
pues con la adicin del cero el lugar no atraviesa hacia el semiplano derecho con lo cual la respuesta
transitoria se ve impactada en forma muy positiva.
(s + 3)
G(s)H(s) =
(1.27)
s(s + 2)(s + 4)

10

8
4
6

Eje Imaginario

Eje Imaginario

4
2

2
4

6
4
8

6
5

10
4.5

3.5

Eje Real

(a) Tres polos

2.5

1.5

0.5

0.5

Eje Real

(b) Tres polos y un cero

Figura 1.22: Lugares Geomtricos

Partiendo de los ejemplos mostrados anteriormente se demuestra la gran utilidad del lugar geomtrico
para el anlisis de la respuesta de sistema a lazo cerrado a medida que vara un parmetro y a medida
que se modifica la funcin de transferencia a lazo abierto, lo cual podr ser utilizado para el diseo de
sistemas de control.

1.3.

Interpretacin y Uso del Lugar Geomtrico de las Races

El lugar geomtrico de las races es una herramienta muy til para el anlisis de la respuesta transitoria
del sistema a lazo cerrado, pues informa como se van moviendo los polos del sistema a medida que se
vara un parmetro. Entre los diferentes aspectos, respecto a los cuales pueden obtenerse importantes
conclusiones, se pueden mencionar los siguientes.

18

1.3 Interpretacin y Uso del Lugar Geomtrico de las Races

El lugar geomtrico muestra todas las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado a
medida que aumenta K, lo que permite conocer la influencia de dicho parmetro sobre la respuesta
transitoria.
Las ramas del lugar geomtrico que se encuentren ms cerca del eje imaginario se conocern como
las ramas dominantes del lugar pues sobre ellas se desplazan los polos dominantes del sistema.
Si todas las ramas se encuentran en el semiplano izquierdo se puede concluir que el sistema a lazo
cerrado ser estable para cualquier valor de K, pues sto indica que no existe ningn polo con
parte real positiva. Por otro lado, si alguna rama del lugar geomtrico atraviesa hacia el semiplano
derecho, esto indica que para ciertos valores del K el sistema a lazo cerrado es inestable, pero,
si existe alguna rama que desde que comienza hasta que termina se encuentra en el semiplano
derecho, se puede concluir que el sistema ser inestable para cualquier valor de K.
El conocimiento exacto del lugar geomtrico permite determinar que valor debera tener la ganancia K para que el sistema a lazo cerrado tuviese un comportamiento especfico.
A continuacin se analizar detalladamente el lugar geomtrico que se mostr en la Fig. 1.11, a partir
del cual se puede concluir respecto a diferentes aspectos de la respuesta tales como los siguientes.
Para valores bajos de K los polos del lazo cerrado son todos reales, tal como se muestra en la Fig.
1.23, lo que indica que la forma de la respuesta ser exponencial semejante a la de los sistemas de
primer orden. Tambin se puede concluir que el tiempo de establecimiento ser muy alto, pues el polo
dominante se encuentra muy cerca del eje imaginario, pudindose aproximar dicho tiempo utilizando
la constante de tiempo del polo dominante, tal como lo muestra la Ec. 1.28.
Lugar Geomtrico
4

Eje Imaginario

S3

S4

S2

S1

Polo Dominante
2

4
5

2 Eje Real

Figura 1.23: Ubicacin de las races para valores bajos de K.


ts(2 %) = 4 ts(2 %) = 4

1
s1


ts(2 %) 4

1
0, 2


ts(2 %) 20

(1.28)

A medida que se incrementa el valor de la ganancia los polos se van desplazando hasta un punto en el
cual los polos s1 y s2 se igualan en el punto de ruptura del lugar. Para dicho valor de ganancia se puede
decir que se tendr la respuesta a lazo cerrado con menor tiempo de establecimiento, el cual puede
calcularse partiendo del valor del punto de ruptura tal como lo expresa la Ec. 1.29. Esto es debido a
que ese es el punto ms alejado del eje imaginario en el cual se pueden ubicar los polos dominantes del
lugar. Cabe destacar que la forma de la respuesta seguir siendo de tipo exponencial pues los polos se

19

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

mantienen reales. El valor de la ganancia para el cual se cumple con la condicin de menor tiempo de
establecimiento se calcula utilizando la condicin demdulo
 tal como se muestra a continuacin.
1
ts(2 %) 9, 3
(1.29)
ts(2 %) = 4 ts(2 %) 4
0, 43






 |s| |s + 1| |s + 2| |s + 4| 
1




K=
=

G(s)H(s) s=0,43 
|s + 3|
s=0,43
K=

(0, 43)(0, 57)(1, 57)(3, 57)

K = 0, 5345
(2, 57)

Ahora, si el valor de la ganancia supera el calculado anteriormente, el lugar geomtrico se despega

del eje real y los polos dominantes pasan a ser conjugados, lo que implica que la respuesta podr ser
aproximada a la de un sistema de segundo orden subamortiguado. El valor de disminuye a medida
que K aumenta, por lo tanto el mximo sobreimpulso o pico crecer. Si se quisiera determinar el valor
de K para un valor lmite de se podra realizar fcilmente a partir del lugar geomtrico tal como
sigue. Suponga que se desea que = 0, 5, lo que implica que las races deben estar en la linea punteada
que se muestra en la Fig. 1.24.

0.8

seda = 0,5

0.6

Eje Imaginario

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
5

4.5

3.5

2.5

2
Eje Real

1.5

0.5

0.5

Figura 1.24: Ubicacin de los polos que satisfacen = 0, 5.

De all que, el punto s = 0, 35 + 0, 6j, en el cual dicha linea corta al lugar geomtrico, cumple con la
condicin impuesta. Con esta informacin se calcula el valor de K utilizando la condicin de mdulo,
tal como lo indica la Ec. 1.30.

|s| |s + 1| |s + 2| |s + 4| 
(0, 69)(0, 88)(1, 76)(3, 70)
K=
K=
K = 1, 47
(1.30)

|s + 3|
(2, 72)
s=0,35+0,6j
Tambin se puede requirir el valor de la ganancia tal que se satisfaga con un tiempo de establecimiento
mximo, por ejemplo, ts(2 %) 10. Para ello debe ubicarse en el plano una linea vertical que satisfaga
dicha condicin, tal como se muestra en la Fig. 1.25, y obtener de all todos los posibles cruces con el
lugar geomtrico. Como se puede observar existen tres posibles races que satisfacen dicha condicin,
una raz real y un par de races imaginarias, s1 = 0, 4 y s2,3 = 0, 4 0, 4j, por lo que se tendrn dos

20

1.4 Ejercicios Resueltos

posibles valores de K cuyos clculos se muestran en las Ecs. 1.40 y 1.39. Es importante resaltar que
la raz conjugada de s3 tambin satisface la condicin impuesta, pero ocurrir para el mismo valor de
ganancia que s2 .

|s| |s + 1| |s + 2| |s + 4| 
(0, 4)(0, 6)(1, 6)(3, 6)
K1 =
K1 = 0, 53
(1.31)
K1 =

|s + 3|
(2, 6)
s1 =0,4

|s| |s + 1| |s + 2| |s + 4| 
(0, 57)(0, 72)(1, 65)(3, 62)
K2 =
K2 =
K2 = 0, 93 (1.32)

|s + 3|
(2, 63)
s2 =0,4+0,4j
Adicionalmente al clculo de las ganancias se puede concluir que para el caso en que K = K1 la
respuesta tendr una forma exponencial, pues su polo dominante es real, pero su error a la rampa ser
mayor que para el caso en que K = K2 . Ahora, cuando K = K2 la respuesta ser subamortiguada y
presentar un sobreimpluso, que podra ser calculado determinando el valor de a partir del valor de
la raz. Como se puede observar, los anlisis que pueden realizarse a partir del conocimiento del lugar
geomtrico son rpidos y tiles, por lo que resulta una herramienta sumamente poderosa y til para el
diseo de sistemas de control.

ts = 10

0.8

0.6

S2, S3
0.4

Eje Imaginario

S1
0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2

0.8

0.6

Eje Real 0.4

0.2

Figura 1.25: Ubicacin de los polos que satisfacen ts(2 %) = 10.

1.4.

Ejercicios Resueltos

Problema resuelto 1.1 Considere un sistema de control de retroalimentacin simple cuya funcin de
transferencia a lazo abierto se muestra en la Ec. 1.33. Partiendo de dicha informacin se requiere que
usted realice lo siguiente:
a) Haga un bosquejo del lugar geomtrico de las raices para valores positivos de K.
b) Localice todos los cruces con el eje imaginario y encuentre el valor de K para cada uno.
c) A partir de b) diga el rango de K para la estabilidad.
d) Utilice MATLAB para verificar lo obtenido anteriormente.

21

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

KGH(s) =

K
(s + 1) (s + 8 2j)

(1.33)

Solucin
a) Siguiendo las reglas para la construccin del lugar geomtrico mencionadas previamente en este
captulo, se puede realizar un bosquejo lugar geomtrico.
Se ubican polos y ceros de lazo abierto en el Plano s y las partes del eje real que pertenecen al
lugar geomtrico.
Se calcula en nmero de asntotas NA , el punto de partida A y el ngulo de las mismas.
NA = 3 0

P
A =

P
polos de G(s)H(s) ceros de G(s)H(s)
1 8 + 2j 8 2j
17
=
=
= 5, 66
NA
3
3
A1 = 600 A2 = 600 A3 = 1800

Se calculan los puntos de ruptura del eje real.

K = s3 + 17s2 + 84s + 68




dK 
= 3s2 + 34s + 84 s = 0

R
ds sR

sR1 = 7, 69

sR2 = 3, 63

Dado que estos dos valores pertenecen al lugar geomtrico, ello indica que en dichos puntos ocurre multiplicidad de races. Dicha condicin solo es posible si las races que parten de las dos races imaginarias
se dirigen al eje real y se encuentran en uno de los puntos de ruptura, a partir de cual una raz se
dirigir al infinito a travs de la asntota y la otra raz se encontrar con aquella que viene de s = 1
para despegarse nuevamente y seguir las otras dos asntotas.
Se calcula el ngulo de despegue de los polos imaginarios, para lo cual se aplica la condicin de
ngulo para un punto muy cercano a una de las races imaginarias, en este caso se hizo para la
raz positiva. Como se muestra en la Ec. 1.34, d corresponde al ngulo entre la raz y el punto,
en tanto que los 900 y los 1640 corresponden los ngulos de los polos (s + 8 2j) y (s + 1),
respectivamente.
d 900 1640 = 1800

d = 740

Finalmente, se puede completar el esbozo requerido en la Fig. 1.26.

22

(1.34)

1.4 Ejercicios Resueltos

Figura 1.26: Esbozo del lugar geomtrico KGH(s) =

K
(s+1)(s+82j)

b) Como se puede observar en el esbozo realizado, para altos valores de K el lugar geomtrico cruzar
hacia la derecha del eje imaginario. Dicho cruce se puede calcular utilizando el Criterio de RouthHurwitz o evaluando la ecuacin caracterstica en s = j, ambos mtodos se mostrarn a continuacin.
Mtodo 1 Se aplica el Criterio de Routh-Hurwitz a la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, para
encontrar el valor del Kcr y luego obtener las races de las mismas para ubicar el cruce en el eje
imaginario.
1+

s3

17s2

K
=0
+ 84s + 68

s3 + 17s2 + 84s + (68 + K) = 0

Como el valor de K es siempre positivo la primera condicin se cumple siempre, ahora se plantea la
tabla.
s3
1
84
s2
17
68 + K
s1
b1
0
s0 68 + K

b1 =

1428 68 K
0
17

K 1360

De all que el valor del Kcr = 1360 es aquel para el cual el lugar geomtrico estar sobre el eje imaginario.
Para ese valor de ganancia las races de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado sern las siguientes,
s1 = 17

s1,2 = 9, 17j

Mtodo 2 Se evala la ecuacin caracterstica en s = j y se obtiene Kcr y , tal como sigue.

(j)3 + 17 (j)2 + 84 (j) + (68 + Kcr ) = 0

23

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

3 j 17 2 + 84j + 68 + Kcr = 0

84 3 = 0

84 = 9, 17

68 + Kcr 17 2 = 0

Kcr = 1360

c) A partir de lo anterior se puede concluir que el sistema ser estable cuando K 1360.
d) El lugar geomtrico exacto se muestra en la Fig. 1.27, en la cual se resaltan el corte con el eje
imaginario y el valor de la ganancia para dicho punto, as como, los puntos de ruptura del eje real.

Figura 1.27: Lugar Geomtrico exacto KGH(s) =

K
(s+1)(s+82j)

Problema resuelto 1.2 Realice el bosquejo del lugar geomtrico de un sistema de control de retroalimentacin simple, cuya funcin de transferencia a lazo abierto se muestra a continuacin.
G(s) =

K
(s + 2) (s + 4) (s2 + 6s + 18)

A partir de alli diga, si es posible, calcular para cul valor de K el lazo cerrado tendr el menor tiempo
de establecimiento posible.
Solucin
Siguiendo las reglas para la construccin del lugar geomtrico mencionadas previamente en este captulo,
se puede realizar un bosquejo lugar geomtrico.
Se ubican polos y ceros de lazo abierto en el Plano s y las partes del eje real que pertenecen al
lugar geomtrico.
Se calcula en nmero de asntotas NA , el punto de partida A y el ngulo de las mismas.
NA = 4 0

24

1.4 Ejercicios Resueltos

P
A =

P
polos de G(s)H(s) ceros de G(s)H(s)
2 4 3 + 3j 3 3j
12
=
=
= 3
NA
4
4
A1 = 450 A2 = 1350 A3 = 2250 A4 = 3150

Se calculan los puntos de ruptura del eje real.

K = s4 + 12s3 + 62s2 + 156s + 144




dK 
= 4s3 + 36s2 + 124s + 156 s = 0

R
ds sR
sR1 = 3

sR2,3 = 3 2j

Se calcula el ngulo de despegue de los polos imaginarios, para lo cual se aplica la condicin de
ngulo para un punto muy cercano a una de las races imaginarias, en este caso se hizo para la
raz positiva. Como se muestra en la Ec. 1.35, d corresponde al ngulo entre el polo y el punto,
en tanto que los 900 y los 1640 corresponden los ngulos de los polos (s + 3 3j), (s + 4) y
(s + 2), respectivamente.
d 900 71, 60 108, 40 = 1800

d = 900

(1.35)

Se esboza el lugar geomtrico, tal como se muestra en la Fig. 1.28,

Figura 1.28: Esbozo lugar geomtrico G(s) =

K
(s+2)(s+4)(s2 +6s+18)

Como se puede apreciar del esbozo del lugar geomtrico, el punto en el cual los polos dominantes
se encuentran ms alejados del eje imaginario corresponder con el punto de ruptura, por lo que la
ganancia para cumplir dicha condicin se calcula con la condicin de mdulo, tal como se muestra,
K = (|s + 2| |s + 4| |s + 3 + 3j| |s + 3 3j|)|s=3 K = (1) (1) (3) (3) K = 6

Problema resuelto 1.3 Para un proceso cuya funcin de transferencia a lazo abierto es la que se
muestra en la Ec. 1.36, tiene el lugar geomtrico que se muestra en la Fig. 1.29. Se desea utilizar dicho
lugar geomtrico con miras a realizar ciertos anlisis a partir del mismo.

25

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

KGH(s) =

K
(s2 + 8s + 20) (s2 + 8s + 12)

Figura 1.29: Lugar geomtrico KGH(s) =

(1.36)

K
(s2 +8s+20)(s2 +8s+12)

a) Obtenga para que valores de ganancia a lazo abierto se garantiza la estabilidad del sistema a lazo
cerrado.
b) Se desea saber si existen valores de ganancia a lazo abierto para los cuales se tengan unos polos
dominantes a lazo cerrado cuyo tiempo de establecimiento (criterio del 5 %) pueda ser menor o igual a
0,6. Razone su respuesta.
Solucin
a) A partir del lugar geomtrico puede observarse que existe un corte del eje imaginario en aproximadamente s = 4j, por lo que se plantea la condicin de mdulo para dicho raiz y se calcula la ganancia
crtica Kcr .


Kcr

=1
2
2
|s + 8s + 20| |s + 8s + 12| s=4j

Kcr = |4j + 2| |4j + 6| |4j + 4 + 2j| |4j + 4 2j|

Kcr = 1040

b) Para que los polos dominantes tengan un tiempo de establecimiento como el requerido se debe cumplir
lo siguiente:
3
= 3 0, 6
n

n =

1
=5

De all que los polos que se encuentren sobre una linea vertical en s = 5 cumplen con la condicin, lo
cual ocurre para dos valores de ganancias K1 y K2 , pero existen otras races que seran las dominantes
por estar ms cerca del eje imaginario. Es por ello que se puede concluir que dicha condicin no puede
lograrse.

26

1.4 Ejercicios Resueltos

Problema resuelto 1.4 Para un sistema de control de retroalimentacin simple como el mostrado en
la Fig. 1.30 se desea disear un controlador proporcional que regule la temperatura de salida del crudo
de un horno, para lo cual se utilizar el lugar geomtrico de las races como herramienta de diseo. La
funcin de transferencia del horno Gp (s), la de la vlvula que regula el flujo de combustible al horno
Gv (s) y la del elemento medidor de temperatura Gm (s), son conocidas.

Figura 1.30: Esquema de control de la temperatura del horno

Gp (s) =

s2 +4s+8
s1

Gv (s) =

1
s

Gm (s) =

1
s

Dibuje el lugar geomtrico de las races para variaciones de Kc , evaluando numricamente, si existen,
posibles cortes con el eje imaginario, puntos de ruptura y ngulos de despegue. A partir de dicho lugar
geomtrico indique si sera posible establecer el valor de Kc de forma tal que d 2, 5 rad/seg. Concluya
respecto a la respuesta del sistema a lazo cerrado a medida que vara Kc .
Solucin
Para realizar el lugar geomtrico se debe partir de la funcin de transferencia a lazo abierto, la cual se
muestra en la Ec. 1.37,
  2
 
1
s + 4s + 8
1
GLA (s) = Kc
s
s1
s

(1.37)

Dicha funcin de transferencia tiene dos polos en el origen, otro polo en s = 1 y dos ceros en s = 22j,
a partir de lo cual se realiza el esbozo solicitado.
Se ubican polos y ceros de lazo abierto en el Plano s y las partes del eje real que pertenecen al
lugar geomtrico.
Se calcula en nmero de asntotas NA , el punto de partida A y el ngulo de las mismas.
NA = 3 2 = 1
Como solamente existe una asntota no se calculan ni el punto de partida ni los ngulos, pues la asntota
coincide con el eje real.
Se calculan los puntos de ruptura del eje real.

Kc =

s3 s2
s2 + 4s + 8



3s2 2s s2 + 4s + 8 (2s + 4) s3 s2 
dKc 
=
 =0

ds sR
(s2 + 4s + 8)2
s
R


s4 + 8s3 + 25s2 8s = 0
R

27

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

sR1,2 = 4, 31 2, 61j

sR3 = 0, 63

s R4 = 0

Como se observa, el punto en el cual sR3 = 0, 63 ser aquel en el cual ocurra la ruptura en el eje real,
a partir del cual las ramas del lugar geomtrico se dirigirn a los ceros, por lo que se hace necesario el
clculo del ngulo de entrada a dichos ceros, as como, el corte con el eje imaginario.
Se calcula el ngulo de entrada de los ceros imaginarios.




e + 900 1350 + 1350 + 146, 30 = 1800 e = 146, 30
Se calcula el corte con el eje imaginario.
Para ello se sustituye s = j en la ecuacin caracterstica a lazo cerrado y se obtiene, tanto el corte
con el eje imaginario, como la ganancia crtica del sistema de control.


(j)3 (j)2 + Kc (j)2 + 4 (j) + 8 = 0

3 j + 2 Kc 2 + 4Kc j + 8Kc = 0
3 + 4Kc = 0

Kc = 3

2 Kc 2 + 8Kc = 0

= 3, 46

Se realiza el esbozo del lugar geomtrico, el cual se muestra en la Fig. 1.31.

Figura 1.31: Esbozo del lugar geomtrico GLA (s) = Kc

1
s

 s2 +4s+8 
s1

1
s

Como puede observarse en el esbozo del lugar geomtrico, existen dos valores de ganancia para los cuales
se tienen unas races cuyo d = 2, 5. Ahora, solamente ser posible escoger uno de dichos valores de
ganancia pues el otro presenta parte real positiva, por lo que el sistema sera inestable.
En cuanto a la respuesta del alzo cerrado a medida que vara Kc se puede concluir, por simple observacin del lugar geomtrico, que para valores de Kc < 3 el sistema ser inestable. Adicionalmente,
se puede decir que, luego de superar el lmite de estabilidad, los polos dominantes del sistema sern
conjugados y a medida que aumenta Kc dichos polos presentarn un mejor tiempo de establecimiento y
su factor de amortiguacin pareciera que ir aumentando, por lo que su sobreimpulso decrecer.

28

1.4 Ejercicios Resueltos

Problema resuelto 1.5 Para un proceso especfico se dispone de su lugar geomtrico de las races, el
cual se muestra en la Fig. 1.33. A partir del mismo es necesario realizar lo siguiente.

Eje Imaginario

5
14

12

10

Eje Real

Figura 1.32: Lugar geomtrico

a) Calcule para que valor o valores de ganancia es posible tener unos polos dominantes del sistema a
lazo cerrado cuya frecuencia natural amortiguada sea igual a 4 (d = 4).
b) Compruebe, razonadamente, si ante un escaln unitario sera posible tener una respuesta a lazo
cerrado de tipo exponencial con un tiempo de establecimiento al 2 % igual al de los polos mencionados
en el punto a). De ser afirmativa su respuesta, indique el valor de dicho o dichos polos y concluya, en
caso de haber ms de una posibilidad, cual de los dos casos tendra un menor error.
Solucin
a) Para verificar si el proceso a lazo cerrado bajo estudio puede o no presentar unos polos dominantes
cuya d sea igual a 4, se debe trazar una linea que cumpla con este requerimiento y observar si corta al
lugar geomtrico en algn punto. En la Fig. 1.33, se aprecia que dicha linea corta al lugar geomtrico
en dos puntos, es decir, que se podrn calcular dos valores de K, tal como se muestra en las Ecs. 1.40 y
1.39. Para ello se necesita la funcin de transferencia a lazo abierto del proceso, la cual se determina a
partir del lugar geomtrico pues el mismo comienza en los polos del lazo abierto y termina en los ceros
del lazo abierto.

GLA (s) =

(s + 5) (s + 8)
s (s + 4) (s + 6)


(6, 6)(4, 19)(4, 07)
|s| |s + 4| |s + 6| 
K1 =
K1 =
K1 = 5, 79
|s + 5| |s + 8| s1 =5,25+4j
(4, 01)(4, 85)

|s| |s + 4| |s + 6| 
(11, 24)(7, 63)(6, 02)
K2 =
K2 =
K2 = 16, 09

|s + 5| |s + 8| s2 =10,5+4j
(6, 80)(4, 72)

(1.38)
(1.39)

Debido a que el sistema a lazo cerrado tiene tres polos se debe comprobar que los polos que satisfacen
el requerimiento establecido coincidan con los polos dominantes del sistema a lazo cerrado. Cuando el
valor de K es igual a K1 , los polos dominantes a lazo cerrado son aquellos que satisfacen el requerimiento

29

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

S2

S1

Eje Imaginario

5
14

12

10

Eje Real

Figura 1.33: Ubicacin de d = 4

pues el tercer polo se encuentra en la otra rama del LGR ms alejado del eje real. En tanto que cuando
el valor de K es igual a K2 , los polos que satisfacen el requerimiento de la d no son dominantes pues
el tercer polo se encuentra ms cerca del eje imaginario.
b) En la Fig. 1.34 se muestra la ubicacin del polo s1 del punto a), a partir del cual se traza una recta
vertical que corta el lugar geomtrico en s3 para otro valor de K, el cual tendr el mismo tiempo de
establecimiento que en a). Para calcular la ganancia en ese punto se utiliza nuevamente la condicin
de mdulo como lo muestra la Ec. 1.40.

S1

Eje Imaginario

S3
0

5
14

12

10

Eje Real

Figura 1.34: Races con el mismo ts


|s| |s + 4| |s + 6| 
(5, 25)(1, 25)(2, 25)
K3 =
K3 =
K3 = 18, 17
|s + 5| |s + 8| s3 =5,25
(0, 25)(3, 25)

(1.40)

Como se observa K3  K1 por lo que las races correspondientes a la rama circular del lugar geomtrico
se habrn desplazado hacia la derecha alejndose del eje imaginario. Esto implica que la raz que se
encuentra en s3 ser la raz dominante haciendo que la respuesta a lazo cerrado pueda aproximarse a

30

1.5 Problemas Propuestos

la de un sistema de primer orden, cuyo forma sea exponencial y su tiempo de establecimiento sea el
solicitado.

1.5.

Problemas Propuestos

Ejercicio propuesto 1.1 Para un sistema de control de retroalimentacin simple cuya funcin de
transferencia se muestra en la Ec. 1.41 se desea realizar ciertos anlisis haciendo uso del lugar geomtrico de las races, de forma tal que se determine que elementos aadir en un posible controlador con
miras a mejorar la respuesta del lazo cerrado. Para lo cual debe realizar lo que se indica a continuacin:
G(s) =

(s

2) (s2

K (s 3)
+ 10s + 16) (s2 + 8s + 25)

(1.41)

a) Realice el esbozo del lugar geomtrico calculando los cortes con el eje imaginario, puntos de despegue
y angulos de despegue o llegada. Determine si la estabilidad del sistema depende de la ganancia y los
rangos de K que garanticen la estabilidad, si existen.
b) Aada un cero a la funcin de transferencia a lazo abierto en (s + 10) y realice nuevamente lo
solicitado an a).
c) Aada otro cero a la funcin de transferencia a lazo abierto en (s + 4) y realice nuevamente lo
solicitado an a).
d) Realice un amplio anlisis del comportamiento del lazo cerrado para los tres casos planteados. Comparando estabilidad, respuesta transitoria y permanente en cada caso.
Ejercicio propuesto 1.2 Para un sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto viene expresada por la Ec. 1.42 se muestra su lugar geomtrico de las races en la Fig. 1.35.
G(s) =

K (s + 9)
s (s2 + 8s + 22)

Figura 1.35: Lugar Geomtrico de las Races G(s) =

(1.42)

K(s+9)
s(s2 +8s+22)

A partir de dicha informacin se requiere lo siguiente,

31

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

a) El valor o los valores de K para que los polos dominantes del sistema tengan un ts2 % = 2.
b) Si tuviese que aadir un cero en el eje real para lograr una mejora en la respuesta, diga cual escogera
entre (s + 1) y (s + 5). Haga un bosquejo del lugar geomtrico en ambos casos explicando claramente
los cambios en la respuesta, tanto transitoria como permanente. Escoja el caso que mejor cumpla con
el requerimiento anterior en tiempo de establecimiento y calcule el error a la rampa para dicho caso.
Ejercicio propuesto 1.3 En la Fig. 1.36 se muestra el lugar geomtrico de las races para un sistema
de control de presin cuya funcin de transferencia a lazo abierto viene expresada por la Ec. 1.43.
G(s) =

K
(s2 + 50s + 25) (s2 + 16s + 48)

(1.43)

Figura 1.36: Sistema de control (LGR)

A partir del cual se desea que usted seleccione el valor de la ganancia K tal que se cumplan con distintos
requerimientos,
a) Calcule el o los valores de K para el cual los polos dominantes del sistema tengan una d = 5. Para
el valor de ganancia seleccionado diga cuales sern las otras caractersticas de la respuesta transitoria
y permanente, es decir, tiempo de establecimiento, mximo sobreimpulso y error al escaln.
b) Indique si el sistema a lazo cerrado tiene lmites para la ganancia que garanticen sus estabilidad. De
ser afirmativa su respuesta, calcule dichos lmites.
c) Indique como se vera afectada la respuesta temporal si se requiriese reducir en un 25 % el error que
se tiene en a). As mismo, si se quisiera tener un tiempo de establecimiento menor, diga como lograrlo
y que parte de la respuesta se vera afectada.
Ejercicio propuesto 1.4 Para un esquema de control de retroalimentacin simple se desea lograr
que el error ante la rampa unitaria sea de 0, 2 e introducir un controlador Proporcional Derivativo para
mejorar la respuesta transitoria del sistema. La funcin de transferencia del proceso y la del controlador
estn expresadas por las ecs. 1.44 y 1.45, respectivamente.
G(s) =

32

1
s (s + 1)

(1.44)

1.5 Problemas Propuestos

Gc (s) = K(1 + T ds)

(1.45)

El lugar geomtrico de las races del sistema de control para variaciones de T d se muestra en la Fig.
1.37. A partir de dicha informacin se desea que usted realice lo siguiente:
a) Indique el procedimiento utilizado para obtener el lugar geomtrico para variaciones de T d.
b) Calcule a partir de dicho lugar geomtrico el valor de T d tal que la respuesta transitoria sea la mejor.

Figura 1.37: Lugar Geomtrico con un PD

33