Sciences Indusrielles

Systmes linaires continus invariants

TD : Rponse dun premier ordre

TD N2 : Rponse dun premier ordre

(daprs banque PT 97)
Hypothses de travail :
Dans ce qui suit, on se place dans lhypothses des systmes linaires continus invariants
Principales notations utilises :
K
J m , J R , J cq

: Diffrents gains
: Inerties du moteur, du rducteur et de la charge.

J me
Cm
Cr
Cre
R , K e , Kt

: Inertie globale quivalente sur larbre moteur.

: Couple lectromagntique dlivr par le moteur.
: Couple rsistant (couple de frottements secs).
: Couple rsistant ramen sur larbre moteur.
: Constantes lectriques du moteur (rsistance de linduit, constante de force
contre-lectromotrice et constante de couple)
: Rapport de rduction
: Vitesse et position angulaire du moteur
: Vitesse et position angulaire de la charge

N
m ,m
c , c

Modle de la motorisation du ft du robot :

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Systmes linaires continus invariants
TD : Rponse dun premier ordre

Le moteur retenu l'issue de l'tude dynamique du robot est un servo- moteur PARVEX de
type AXEM-MC 19P induit plat qui prsente l'avantage de possder une trs faible inertie. Il
s'agit d'un moteur courant continu excitation indpendante command par l'induit.
Le comportement lectromcanique de ce type de moteur, dans l'hypothse o l'inductance est
ngligeable, est donn par les quations suivantes :
u (t) = Ri( t) + e (t)

(1)

Cm ( t ) = K t i (t )

(2)

e( t ) = K e m (t )
(3)
dm (t )
Jm
= Cm (t )
(4)
dt
Modle du moteur seul
On se propose, tout d'abord, d'tudier le modle du moteur vide, c'est--dire, du moteur seul
: dans un premier temps par le modle thorique et dans un second temps par une tude
exprimentale.
Question 1 :
Aprs avoir appliqu la transformation de Laplace chacune des quations ci-dessus [(1)
(4)] sous l'hypothse de conditions initiales toutes nulles, calculer la transforme m ( p ) de la
vitesse de rotation m (t ) en fonction de la transforme U ( p) de la tension de commande
u (t ) .
Question 2 :
Km
Mettre le rsultat sous la forme: . m ( p ) = M ( p ) U ( p) avec M ( p ) =
en prcisant Km
1 + Tm p
et Tm .
La documentation technique du constructeur fournit les renseignements suivants :
Ke = 25,5 V
; Kt = 0,244 Nm / A et R = 0,46
1000tr
min
Afin de valider le modle construit la question 2 et de dterminer l'inertie du rotor du
moteur, on effectue une tude exprimentale sous forme de l'observation de la rponse
indicielle du moteur seul soumis un chelon de tension U (t) = U 0 u (t ) ( u (t) fonction de
Heavyside: chelon unit) avec U0 = 50 V . Le document rponse donne le rsultat de cet
essai.

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Systmes linaires continus invariants
TD : Rponse dun premier ordre

Question3 :
Cette courbe correspond-elle bien au modle propos (1er ordre) ? Marquer sur ce mme
document, les lments caractristiques de cette rponse (constante de temps, comportement
l'origine, valeurs remarquables, ...).
Question 4 :
Donner la valeur exprimentale de Km et de Tm . En dduire la valeur de J m .
Question 5 :
Commenter la valeur exprimentale de Km par rapport la valeur thorique.

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TD : Rponse dun premier ordre

TD N2 : Correction
Rponse dun premier ordre
Question 1 :
u (t) = Ri( t) + e (t)

(1)

U = RI + E

Cm ( t ) = K t i (t )

(2)

Cm = Kt I

e( t ) = K e m (t )
(3)
E = Ke m
dm (t )
Jm
= Cm (t )
(4)
J m p m = Cm
dt

C
Jp m
Jp
Do : U = R m + K e m = R
+ Ke m = K e + R

Kt
Kt
Kt m

1
U
Soit : m =

Jp
Ke + R

Kt

Question 2 :
1
1
1
Ke
Ke
m =
U=
U , soit M ( p ) =
RJ
RJ

Jp
1+
p
1+
p
Ke + R

K e Kt
K
K
K
e
t

t
On a donc dterminer le gain et la constante de temps thorique littrale du premier ordre
1
RJ
associ ce systme : K m =
et Tm =
Ke
K e Kt

Question 3 :
Cette courbe correspond bien la rponse dun systme du premier ordre, puisquil ny a pas
de dpassement et que la pente lorigine est non nulle. De plus toutes les valeurs
remarquables de la rponse dun premier ordre sont bien respectes (voir document rponse
complt ci-dessous).

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TD : Rponse dun premier ordre

KmU 0 = 200 rad s 1

95%de KmU 0 = 190 rad s 1

63%de K mU 0 = 126 rad s 1

3Tm

Tm

Pente lorigine :

K mU0
Tm

Question 4 :
On lit sur la courbe rponse annote ci-dessus : 3Tm = 0,0225s et KmU 0 = 200 rad s 1 avec
U0 = 50V . Do Km = 4 rad s 1 V 1
Or Tm =

RJ m
, donc
K e Kt

25,5 60

V
V s rad 1 = 243,5 10 3 V s rad 1
=
K e = 25,5
1000tr
1000 2

min
TmK tK e

Jm =
avec
Tm = 0,0075 s
R

Kt = 0,244 Nm / A

R = 0,46

Do J m = 9,69 10 4 Kg m2

Question 5 :

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TD : Rponse dun premier ordre

Km = 4 rad s 1 V 1 exprimentalement
1
1
Km =
=
= 4,107 rad V 1s 1
Ke 0,2435

Ces deux valeurs sont trs proches lune de lautre, le modle du premier ordre convient
donc bien comme approximation

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