Anlisis de Posicin (Parte 3)

Para calcular los esfuerzos (fuerzas) sobre los mecanismos o mquinas, el anlisis
cinemtico determina las aceleraciones de estos rganos, pero previamente es
necesario conocer las posiciones, que al ser derivadas dos veces, dan las aceleraciones.
F= masa x aceleracin

Sistemas coordenados
Absolutos o globales.
Locales.
Todos los movimientos son relativos hasta que se descubra en el universo un
punto estacionario.
Un marco de referencia inercial es aquel que no tiene aceleracin, o a V=cte.
En general, excepto que se aclare, los ngulos se miden como positivos en el sentido de
las agujas del reloj y tambin las velocidades angulares y las aceleraciones.

34

Posicin y desplazamiento

La posicin del punto A queda definida por el vector en coordenadas cartesianas o en

polares.

RA 2 Rx 2 Ry 2

Ry

Rx

arctan

El desplazamiento de un punto es el cambio de su posicin y es la distancia medida en

lnea recta desde la posicin final a la posicin inicial.
El desplazamiento RBA no es necesariamente igual a la trayectoria que describe un punto.

Sumo al vector RB el vector RA cambiado de signo para tener la diferencia entre ellos o el
desplazamiento RBA.
El desplazamiento es RBA=RB-RA

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CASOS PARTICULARES:

1.-Un cuerpo en dos posiciones sucesivas (diferencia de posicin).

2.-Dos cuerpos en posiciones separadas y simultneas (posicin relativa).

Traslacin, Rotacin y Movimiento Complejo

En la traslacin todos los puntos tienen el mismo desplazamiento.
En la rotacin diferentes puntos del cuerpo experimentan distintos desplazamientos, por
lo que hay una diferencia de desplazamientos entre dos puntos cualesquiera
seleccionados.

Teorema de EULER
El desplazamiento general de un cuerpo rgido con uno de sus puntos fijos es una
rotacin alrededor de un eje.

Teorema de CHASLES
Un desplazamiento de un cuerpo rgido es equivalente a la suma de una traslacin de
cualquier punto del cuerpo y una rotacin alrededor de un eje que pasa por ese punto.

36

Un movimiento complejo es la suma de los movimientos de traslacin

y de rotacin.
RB " A R A RB "

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Vectores y su representacin en nmeros Complejos

Identidad de EULER
e j cos jsen

38

Obtencin analtica de las posiciones

En el polgono cerrado ,la suma de vectores es nula. (Figura cerrada).

Ecuacin de lazo vectorial o polgono de vectores.
R2+ R3 -R4-R1=0
R 2 ae j 2

o bien

RA+RBA-RBO4-RO4=0

pero como:

R3 be j 3 R 4 ce j 4 R1 de j 1

Reemplazando

a e j 2 b e j 3 c e j 4 d e j 1 0

Donde a,b,c y d son constantes y 1, 2 , 3 y 4 las variables

Como 1 es constante y fijo y 2 es la variable independiente (movimiento de entrada),
entonces :
3= f( a,b,c,d, 2) y

4= f( a,b,c,d, 2)

ambas funciones de 2

e j cos jsen
Para resolver aplicamos la identidad de Euler
Luego separamos en variable real (coseno) e imaginaria (seno) y nos quedan:

b. cos 3 a. cos 2 c. cos 4 d

b.sen 3 a.sen 2 c.csen 4

, sistema de

dos ecuaciones con dos incgnitas.

Pero hay dos valores para 3 y 4 que se satisface dicho sistema.
Si llegamos a la resolucin simultnea de ambas ecuaciones en trminos de 4 y
obtenemos las soluciones, abierta y la solucin cruzada, operamos algebraicamente para
que desaparezca 3 y quede en trminos de 4, es decir solo en trminos de 2

39

Para un mismo valor de 2 tenemos dos de 4.

B

41, 2 2 arctan

K1

d
a

K2

d
c

B2 4 A C
2 A

K3

siendo

a2 b2 c2 d 2
2ac

Para obtener 3, partimos del sistema

c. cos 4 a. cos 2 b. cos 3 d
c.sen 4 a.sen 2 b.sen 3

llegamos operando de misma manera a:

Para un mismo valor de 2 tenemos dos de 3.

E

31, 2 2 arctan

E2 4 D F
2 D

tambin hay dos soluciones ,la cruzada y la

abierta.

Posicin de cuatro barras de manivela-corredera.

40

En este caso 1 es cero, R1 es variable y 4 constante e igual a 90

2 es la variable independiente (movimiento de entrada),
Reemplazando los vectores por sus complejos nos queda:
a e j 2 b e j 3 c e j 4 d e j 1 0

Introduciendo el equivalente de Euler y separando en variable real e imaginaria nos

queda.
Componente real

a. cos 2 b. cos 3 c. cos 4 d 0

La componente imaginaria

a.sen 2 b.sen 3 c.sen 4 0

Las incgnitas de estas dos ecuaciones son el valor de 3 y la magnitud de d.

Operando, queda:
a.sen 2 c

31 arcsen

El valor de d es:

a.sen 2 c

b

3 2 arcsen

d a. cos 2 b. cos 3

Posicin de manivela corredera invertida.

41

3 4

En este caso

R2 R3 R B

a. cos 2 b. cos 3 c. cos 4 d 0 (1)

a.sen 2 b.sen 3 c.sen 4 0
(2)

Tenemos que

Reemplazando a 3 por su valor en (1) y (2)

a. cos 2 b. cos 4 c. cos 4 d 0

a.sen 2 b.sen 4 c.sen 4 0

Las incgnitas son 4 y b. Despejando queda:

a.sen 2 c.sen 4
b
sen 4
a.sen 2 c.sen 4
a. cos 2
cos 4 c. cos 4 d 0 manipulando algebraicamente
sen 4

P a.sen 2 sen a. cos 2 d cos

Q a.sen 2 cos a. cos 2 d sen

P.sen 4 Q. cos 4 R 0 dnde

R c.sen

Introduciendo identidad de la tangente del ngulo mitad

4

2.P. tan 4 Q R 0 dnde S=R-Q ,T=2.P y U=Q+R
2
2

R Q tan 2

La solucin es

41, 2 2. arctan

T 2 4.S .U
2.S

, tambin tiene solucin abierta y

cruzada.
Luego se calcula la magnitud de b conocido el valor de 4.

42

Eslabonamiento de cinco barras con engranaje.

El polgono cerrado de vectores es

qu en notacin compleja es

R2 R3 R4 R5 R1 0 ,

a.e j 2 b.e j 3 c.e j 4 d .e j 5 f .e j 1 0 ,pero,

Quedando:

5 . 2

sustituyendo

a.e j 2 b.e j 3 c.e j 4 d .e j ( . 2 ) f .e j 1 0

Donde es la relacin de engrane

de fase.

= diam 2/diam 5= 2/ 5, adems es el ngulo

Sustituyendo por el equivalente de Euler y separando en parte real e imaginaria la

ecuacin queda:
b. cos 3 a. cos 2 c. cos 4 d . cos( . 2 ) f
b.sen 3 a.sen 2 c.sen 4 d .sen( . 2 )

Elevando al cuadrado y sumando queda:

b 2 2.c d . cos 2 a. cos 2 f cos 4 2c d .sen 2 a.sen 2 sen 4

a 2 c 2 d 2 f 2 2.a. f . cos 2 2d a. cos 2 f cos 2 2.a.d .sen 2 sen 2

Sustituyendo por la identidad de la tangente del ngulo mitad y haciendo:

43

A 2.c d . cos 2 a. cos 2 f

B 2c d .sen 2 a.sen 2
C a 2 c 2 d 2 f 2 2.a. f . cos 2 2d a. cos 2 f cos 2 2.a.d .sen 2 sen 2
Si hacemos:
DCA

E 2.B
E

41, 2 2. arctan

E 2 4.D.F
2.D

F AC

Repitiendo los pasos para obtener 3

M

31, 2 2. arctan

M 2 4.L.N
2.L

ngulos de transmisin en MCB

44

Es el ngulo agudo entre el eslabn de salida 4 y el acoplador 3.

transm 3 4

pero si

transm

2 entonces transm

transm

Por la ley de los cosenos

1 ar cos

1 2
2
b c 2 d a
2bc

2 ar cos

1 2
2
b c 2 d a
2bc

Para el caso de un doble balancn (no Grashof) puede variar de cero a 90.
Si son co-lineales los eslabones de entrada y salida con el acoplador se trata de
AGARROTAMIENTO, y en caso de ser co-lineal el eslabn de salida con el acoplador, el
ngulo de transmisin es nulo =0.
a b 2 c 2 d 2

2c a b

ar cos

Agarrotamientos y ngulo de Transmisin

45

Las posiciones de agarrotamientos de un mecanismo estn determinadas por la colinealidad de los eslabones mviles.

El ngulo de transmisin es el ngulo entre el eslabn de salida y el acoplador. Es

tambin el ngulo agudo del par formado por los dos eslabones

El ngulo de transmisin es el ptimo cuando es de 90 ,si es menor a 45 entonces

la componente radial es mayor que la componente tangencial.
Para lograr que la transmisin de la fuerza sea suave se recomienda que el mnimo
tenga un valor superior a 35.

MAQUINA TRITURADORA DE PIEDRA

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Los eslabones 2 y 3 estn prximos a la posicin de agarrotamiento

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