FIMEE, Universidad de Guanajuato, Febrero 2015

Practica
No. 1 - Mecanica
de Materiales Avanzada

Prueba de tension
1 , R. O. Garca-Silva.1 , S. M. Cuevas-Ledesma.1 , J. J. Cuevas L.1 ,

D. A. Angmen-Bernabel.1 *, C. A. Lara-Velazquez.
1
F. J. Mendoza-Patino

Abstract
El dispositivo de la figura consta de una gua circular horizontal, que gira con velocidad angular constante y

conocida alrededor del eje vertical OO, el cual pasa por el centro de la gua. Sobre esta,
una esfera de radio r
y centro G rueda sin deslizamiento. En el momento que se ilustra, el punto G se mueve con una velocidad v
constante y en sentido positivo respecto de la gua. Determinar: a) la velocidad angular del plano definido por
angular de la esfera y c) la aceleracion
lineal del punto G.
el punto G y el eje MM, b) la aceleracion
Palabras clave

Cinematica
Dinamica
Movimiento
1 Departamento de Ingeniera Mecanica,

Universidad de Guanajuato, Salamanca, Gto., Mexico

*Contacto: alejandro.angmen@gmail.com

Figura 1. Vista isometrica del sistema mecanico.

Figura 2. Vista lateral del sistema mecanico.

El sistema mecanico es representado en la Figura 1. Se conforma del eslabon fijo (eslabon 0), el soporte rotatorio (eslabon 1), la gua del disco (eslabon 2) y la esfera (eslabon
3). El sistema gira en conjunto a una velocidad constante
alrededor del centro (eje MM 0 ). La esfera se desplaza en el
instante mostrado a una velocidad v, positiva en la direccion
del eje X a lo largo de la gua circular y relativa a esta u ltima,
como se muestra en la vista lateral de la Figura 2 sobre el
plano XZ. De esta vista, se obtiene el diagrama esquematico
de la seccion A-A en el plano YZ (Figura 3).
Se observa de la Figura 3 que los puntos D y G estan sobre la
misma linea horizontal (paralela con el eje Y), ademas, el eje
MM 0 esta posicionado en el centro del sistema mecanico, de
manera que los puntos A, B, E, F son simetricos entre s. Los
puntos A y B estan localizados sobre la periferia de la esfera
y su orientacion con respecto al centro de la esfera, G, es la
misma en todo momento, como se ilustra en la Figura 4.

Figura 3. Diagrama esquematico del sistema mecanico.

 2/6
Prueba de tension

relacion de coincidencia de velocidad con el punto P, lo cual

sera de vital importancia para encontrar la solucion final del
problema.

Figura 4. Ampliacion de la esfera.

1. Diagramas cinematicos
auxiliares (DCAs)
Observando el diagrama esquematico se ha detectado que los
puntos de interes en el transcurso del movimiento son P, G, E
y F. De aqu que los diagramas cinematicos que describan el
comportamiento del sistema mecanico sean representados en
las Figuras 5, 6 y 7.

Figura 6. Diagrama cinematico auxiliar 2.

Las lineas OQ y DG, as como OD y QG, son paralelas entre

s. El parametro d corresponde a la distancia entre los puntos
O, D y Q, G respectivamente, de acuerdo al texto del problema, esta distancia es constante en todo momento. Por otra
parte el a ngulo representa el cambio en la orientacion que
tendra la esfera con respecto al eje MM 0 .

Figura 7. Diagrama cinematico auxiliar 3.

Figura 5. Diagrama cinematico auxiliar 1.

Por otro parte, el punto S del segundo diagrama cinematico

auxiliar, esta sobre el eje MM 0 . El a ngulo sirve para representar el cambio de orientacion de los puntos E y F con
respecto al eje MM 0 . Es importante notar en las Figuras 3
y 5 que los puntos E y F son puntos de contacto y que en
cierta etapa del movimiento coincidiran con los puntos B y
A, respectivamente. Esto u ltimo servira para establecer una

Antes de iniciar con la cinematica de los puntos de interes, es

necesario establecer un polgono que relaciones las posiciones
de los puntos mas representativos. Este polgono puede ser
aquel formado por los puntos SDGA, como se ilustra en la
Figura 8.
Este polgono sera de gran utilidad para establecer las posiciones entre los puntos involucrados. Ademas, gracias a que
los puntos S y D se encuentran sobre el eje MM 0 y e ste a su
vez esta posicionado sobre el centro del sistema mecanico,
el polgono servira tambien para ubicar a los puntos E y F

 3/6
Prueba de tension

cuando se obtengan los vectores de posicion.

Como se menciono anteriormente, la orientacion de los puntos A y B con respecto al punto G no cambiara en ningun
momento, por lo tanto, se puede concluir que el a ngulo
se mantiene constante a lo largo de todo el movimiento del
sistema mecanico.

La ecuacion anterior sera de gran utilidad para la resolucion

del problema. Ahora bien, al derivar la Ecuacion 2 nuevamente con respecto al tiempo, se obtiene el vector aceleracion
del punto P respecto a O, es decir:

~ Es f
~ Es f ~rP/O
~aP/O = ~Es f ~rP/G +
~G
~ G ~rG/D
+ ~GD ~rG/D +

(4)

Para facilitar el analisis, conviene definir al vector de la aceleracion angular de la esfera (~Es f ) de la Ecuacion 3 como:
~Es f = ~Es fx i + ~Es fy j + ~Es fz k
De esta manera, queda completamente definido el analisis
cinematico del primer punto de interes P.
Figura 8. Polgono SDGA.

(P, G, E, F)
2. Cinematica
de los puntos de interes
De acuerdo al enunciado del problema, se requiere conocer
la cinematica de la esfera y del punto G, por lo que se consideraran como puntos de interes a P, G, E y F, donde E y F
representan aquellos puntos que haran contacto con A y B
(ver Figura 3).

2.1 Cinematica
del punto P
Primeramente es requerido conocer el vector posicion del
punto P con respecto al origen ficticio O. A partir de la
Figura 3 se obtiene la siguiente relacion:

2.2 Cinematica
del punto G
Al igual que con el punto P, es necesario definir antes que
nada el vector posicion del punto de interes G con respecto al
origen ficticio O. Del diagrama esquematico de la Figura 3 se
observa que:
~rG/O =~rG/Q +~rQ/O

(5)

Donde~rG/O =~rG/D +~rD/O . Se continua derivando la Ecuacion 4

con respecto al tiempo para obtener el vector velocidad del
punto G:
~ QO ~rQ/O
~vG/D =~vG/Q +

~rP/O =~rP/G +~rG/D +~rD/O

(1)

Derivando la Ecuacion 1 con respecto al tiempo se obtiene el

vector velocidad del punto P con respecto a O:
~ PG ~rP/G +
~ GD ~rG/D + 0
~vP/O =

(2)

Donde del diagrama esquematico de la Figura 3 se observa

que el punto D no cambia ni en magnitud ni en direccion con
respecto al punto O, por lo que ~vD/O = d~rD/O /dt = 0.
~ PG =
Por otra parte, tambien de la Figura 3, se observa que
~ Es f . Esta velocidad angular es desconocida y conviene

definirla como:

~vG/D =~vG/Q + (k ~rQ/O )

Del diagrama cinematico auxiliar de la Figura 5 se observa

De esta
~ GD = k.
que el vector de la velocidad angular
manera, la ecuacion que puede definir el vector velocidad del
punto P respecto a O es:
(3)

(6)

Como se requiere conocer la aceleracion lineal del punto G,

es necesario derivar por segunda vez la Ecuacion 5, as, se
encuentra que la relacion que describe la aceleracion lineal
del punto G con respecto al origen O es:
~ QO
~ QO ~rQ/O
~aG/O = ~aG/Q + ~QO ~rQ/O +

~ Es f = x i + y j + z k

~ Es f ~rP/G + (k ~rG/D )
~vP/O =

Donde ~vG/Q es el vector velocidad del punto G con respecto

a la gua y es representada para el instante deseado en la
Figura 2. El diagrama cinematico auxiliar de la Figura 5
Sustituyendo esto en la
~ QO = k.
muestra claramente que
ecuacion anterior se obtiene finalmente:

(7)

2.3 Cinematica
del punto E
El punto E es simetrico con respecto al punto B, y sirve para
establecer contacto con e ste. Del diagrama cinematico auxiliar
de la Figura 7 se obtiene el vector posicion:
~rE/O =~rE/S +~rS/O

(8)

 4/6
Prueba de tension

Donde el punto S, al igual que el punto D, no cambia ni

de posicion ni de direccion con respecto al punto O. Por lo
anterior, al derivar la Ecuacion 6 con respecto al tiempo para
obtener la velocidad ~vS/O = d~rS/O /dt = 0 y la ecuacion que
describe la velocidad del punto E con respecto a O es:
~ ES ~rE/S
~vE/O =

(9)

La Figura 7 muestra claramente que la velocidad angular

por lo que la ecuacion correspondiente a la veloci~ ES = k,

dad de E respecto de O es:

~vE/O = (k ~rE/S )

(10)

Al igual que en los casos anteriores, se prosigue derivando la

Ecuacion 8 con respecto al tiempo para obtener el vector de
aceleracion:
~ ES
~ ES ~rE/S
~aE/O = ~ES ~rE/S +

(11)

Concluyendo as la cinematica del punto E.

2.4 Cinematica
del punto F
El punto F es simetrico con el punto A y sirve como punto de
contacto de e ste. Estableciendo el vector posicion del punto F
con ayuda de las Figuras 3 y 7 se observa:
~rF/O =~rF/S +~rS/O

(12)

Similarmente a lo que paso en el analisis cinematico del punto

E, la derivada con respecto al tiempo del vector posicion~rS/O
se anula debido a que el punto S no cambia ni de posicion ni
de orientacion con respecto al origen ficticio O. Por tanto la
ecuacion que describe la velocidad del punto F es:
~ FS ~rF/S
~vF/O =

Como ya se ha mencionado antes, los puntos P, E y F se han

nombrado como puntos de contacto debido a que cada uno
puede hacer contacto con otros puntos en el sistema mecanico
(A y B para el presente caso). Antes establecer las condiciones para cada uno de los puntos, se procede a definir los
vectores posicion y las velocidades angulares en base a las
Figuras 5, 6, 7 y 8.
~rG/D = d j
~ GD = k

(16)

~rA/G = rsin j rcos k

~rA/S = ~rF/S = (d + rsin) j
~ FS = k

(18)

~rB/G = rsin j rcos k

~rB/S = ~rE/S = (d rsin) j
~ ES = k

(21)

~rQ/O = d j
~ QO = k

(17)
(19)
(20)
(22)
(23)
(24)
(25)

P F A
3.1 Primera condicion:
En este caso en particular se tiene la siguiente condicion de
compatibilidad:
~vP/O |PA =~vF/O |FA

(14)

Por u ltimo, al derivar la Ecuacion 12 con respecto al tiempo

para obtener la aceleracion se encuentra que:
~ FS
~ FS ~rF/S
~aF/O = ~FS ~rF/S +

3. Condiciones de compatibilidad

(13)

Nuevamente del diagrama cinematico auxiliar de la Figura 7

Entonces la ecuacion anterior
~ FS = k.
la velocidad angular
toma la forma de:
~vF/O = (k ~rF/S )

Cabe mencionar que las ecuaciones de restriccion, tanto de

posicion como de velocidad y aceleracion, no son necesarias
para este analisis debido a que para la solucion del problema,
no existe ninguna trayectoria en especifico que sea de interes.
El siguiente paso del presente trabajo es establecer las condiciones de compatibilidad, donde se obtendran las ecuaciones
que seran usadas durante la estrategia de solucion simbolica.

(15)

Concluyendo el u ltimo de los analisis cinematicos para los

puntos de interes que describen el movimiento del sistema
mecanico bajo analisis.

Sustituyendo las Ecuaciones 3 y 14 y aplicando la condicion

de compatibilidad anterior se llega a que:
~ Es f ~rA/G + (k ~rG/D ) = (k ~rA/S )

Sustituyendo la definicion que se realizo para la velocidad

y ademas las
~ Es f = x i + y j + z k),
angular de la esfera (
ecuaciones (16)-(25), definidas por los diagramas cinematicos,
se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
ry cos + rz sin + d = d + rsin

(26)

rx cos = 0

(27)

rx sin = 0

(28)

Cuando los puntos P y F tienden a coincidir en A, es claro

que la aceleracion entre ambos es la misma ya que no existe

 5/6
Prueba de tension

ninguna fuerza externa ni nada que altere el movimiento,

por tal razon es posible establecer la siguiente condicion de
compatibilidad:

~aP/O |PA = ~aF/O |FA

(29)

Con la ecuacion anterior es posible relacionar las Ecuaciones 4

y 15 para obtener un nuevo sistema de ecuaciones donde se
podra obtener la aceleracion angular de la esfera durante la
estrategia de solucion simbolica.
P E B
3.2 Segunda condicion:
Para este caso se establece la siguiente condicion:

= Gz
= =
~vG/Q = vi

(35)
(36)
(37)

El problema indica tambien que tanto la velocidad angular

con la que el sistema mecanico rota alrededor del eje MM 0
como la velocidad lineal del punto G con respecto a la gua,
son constantes. En consecuencia algunos de los terminos de
la aceleracion se ven afectados como se muestra:
~GD = ~QO = ~ES = ~FS = ~aG/Q = ~0

(38)

Habiendo tomado esto en cuenta, se procede a obtener los

resultados que el problema requiere.

~vP/O |PB =~vE/O |EB

Al sustituir las Ecuaciones 10 y 14 junto a la condicion anterior se obtiene que:

4.1 a) Velocidad angular

Sustituyendo las Ecuaciones 34-38 en 6, 26 y 30 se obtiene:

~ Es f ~rB/G + (k ~rG/D ) = (k ~rB/S )

As, nuevamente al sustituir todas las ecuaciones (16)-(25), el

sistema de ecuaciones que se encuentra en e ste caso es:
ry cos rz sin + d = d rsin

(30)

rx cos = 0

(31)

rx sin = 0

(32)

De la misma manera que se analizo en la primera condicion,

se encuentra que en el punto B cuando P y E coinciden, la
aceleracion sera la misma, por esto:

d i = d i + vi

(39)

ry cos + rz sin + d = d + rsin

ry cos rz sin + d = d rsin

(40)
(41)

Al resolver el sistema de ecuaciones de 33 donde las incognitas

son , y y z se obtiene que:
v
= +
d
v
y =
rcos
z =
Por lo tanto, la velocidad angular de la esfera se define como:

~aP/O |PB = ~aE/O |EB

(33)

Las ecuaciones 7, 29 y 33 serviran para establecer el sistema

de ecuaciones necesario para determinar la aceleracion angular de la esfera as como la aceleracion lineal del punto
G.

v
~ Es f = rcos

(42)

Finalmente, la velocidad angular del plano que contiene al eje

MM 0 y al punto G es:

simbolica

4. Estrategia de solucion

Haciendo una inspeccion de las ecuaciones encontradas hasta

ahora, se observa que para que se cumplan simultaneamente
las Ecuaciones (27), (28), (31) y (32) es necesario que:

x 0

(34)

Ademas, del texto del problema, se sabe que los datos conocidos se relacionan con los parametros establecidos como se
muestra a continuacion:

~G =

0 v
+
d

(43)

angular de la esfera
4.2 b) Aceleracion
Sustituyendo las Ecuaciones 34-38 en 4, 7, 15, 29 y 33 se
obtiene:
Es fy rcos + Es fz rsin = 0

(44)

 6/6
Prueba de tension

5. Conclusiones
Es fx rcos v + 2 rsin + d + 2v
+

v2
= 2 d + 2 rsin
d

Es fy rcos Es fz rsin = 0

(45)

(46)

Nuevamente se ha formado un sistema de ecuaciones de 3

3 donde ahora las incognitas son Es fx , Es fy y Es fz . Al
resolver este sistema de ecuaciones se llega a que:
Es fx =

v
Gz
rcos
Es fy = 0
Es fz = 0

Por lo tanto, se concluye que la aceleracion angular para la

esfera en el instante dado esta dada por el vector:

~Es f

v
rcos
Gz

=
0
0

(47)

lineal del punto G

4.3 c) Aceleracion
Al sustituir las ecuaciones 34-38 en la Ecuacion 8, e sta se
reduce a:
~ QO
~ QO ~rQ/O
~aG/O =

(48)

Es conveniente definir a la acel~ QO = k = k.

Donde
eracion lineal como:
~aG/O = aGx i + aGy j + aGz k

(49)

As, al resolver de manera vectorial la ecuacion anterior, se

obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
aGx = 0
aGy = 2 d +

v2

+ 2v
d
aGz = 0 = 0

Por lo tanto y de manera directa, se concluye que la aceleracion lineal del punto G esta dada por el vector:

aG = 2 d + vd + 2v
0
Dando por terminado el presente analisis.

(50)

Se realizo un estudio de cinematica para el sistema mecanico

presentado en la Figura 1. A partir del diagrama esquematico
se establecieron los diagramas cinematicos auxiliares, los
cuales sirvieron para obtener las ecuaciones de movimiento
que fueron necesarias para encontrar la solucion del problema.
De acuerdo con el vector encontrado en el inciso a), la velocidad angular del plano que contiene al punto G y al eje MM 0 ,
lo que
u nicamente tiene componente en el vector unitario k,
es indicativo de que este plano u nicamente gira alrededor del
eje de coordenada Z, o en su defecto, alrededor del mismo eje
MM 0 .
Considerando ahora el resultado encontrado en el inciso b)
para la aceleracion angular de la esfera, se observa que toda
esta aceleracion se encuentra en la direccion del eje de coordenada X negativo. Esto supone que en el instante analizado,
toda la aceleracion de la esfera es perpendicular al plano que
contiene al eje MM 0 y al punto G.
Por u ltimo, el resultado obtenido para la aceleracion lineal
indica que el punto G tiene aceleracion u nicamente en la direccion Y del eje de coordenadas, perpendicular a su velocidad
tangencial. Este resultado es congruente con el obtenido para
la velocidad angular de la esfera, puesto que el giro de e sta
es alrededor del eje z positivo, tal como lo indica el resultado
obtenido en el inciso a).