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Sistemas Mecatrnicos Industriales

Unidad I

SISTEMAS MECATRNICOS
1.

DEFINICIN
Considere una cmara fotogrfica con enfoque y exposicin automticos. Para
tomar una fotografa basta con apuntar hacia el objeto y oprimir un botn. La
cmara ajusta el foco y el tiempo de exposicin de manera automtica, de forma
que el objeto queda debidamente enfocado y con el tiempo de exposicin
correcto. Considere el caso de la suspensin inteligente de un camin. Este tipo
de suspensin se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de cargas
distribuidas de manera desigual; tambin se ajusta cuando el camin toma
curvas cerradas y cuando va por superficies speras, etc., para mantener un
trayecto suave. Y ahora veamos el caso de una lnea de produccin
automatizada. En ella se llevan a cabo diversos procesos de produccin, todos de
manera automtica, y en la forma y secuencia correctas. La cmara automtica,
la suspensin del camin y la lnea de produccin automtica son ejemplos de la
fusin de los sistemas de control electrnico y la ingeniera mecnica.
En este tipo de sistemas por lo general se emplean microprocesadores para el
control y sensores elctricos que obtienen informacin de las entradas y salidas
mecnicas, que a travs de los actuadores llegan a los sistemas mecnicos. El
trmino mecatrnica es usado para describir la integracin de sistemas de control
basados en microprocesadores, sistemas elctricos y sistemas mecnicos. Un
sistema mecatrnico no es simplemente la unin de sistemas elctricos y
mecnicos, y es ms que un simple sistema de control: Es una integracin
completa de todo lo anterior.
Actualmente, en el diseo de autos, robots, mquinas-herramienta, lavadoras,
cmara y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia
este enfoque integrado e interdisciplinario para el diseo en ingeniera. A fin de
poder disear sistemas que sean de menor costo, ms confiables y flexibles es
necesario lograr desde las primeras etapas del proceso de diseo la fusin a
travs de las fronteras tradicionales de las ingenieras mecnica, elctrica,
electrnica y de control. La mecatrnica adopta un enfoque concurrente
participativo entre estas disciplinas en lugar del enfoque secuencial tradicional
del desarrollo, por ejemplo, del sistema mecnico, luego el diseo de la parte
elctrica y despus la parte del microprocesador.
En la mecatrnica se conjugan reas tecnolgicas relacionadas con sensores y
sistemas de medicin, sistemas de mando y accionamiento, anlisis del
comportamiento de los sistemas, sistemas de control y sistemas de
microprocesadores. Lo anterior podra resumir el contenido del presente texto.
Este captulo es una introduccin al tema y en l se presentan diversos conceptos
bsicos que servirn como marco de referencia para los captulos restantes
donde se presentarn los detalles respectivos.

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2.

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SISTEMAS
La mecatrnica trabaja con lo que se conoce como sistemas. Un sistema puede
concebirse como una caja con una entrada y una salida y de la cual no nos
interesa el contenido, sino la relacin que existe entre la salida y la entrada. Por
ejemplo, un motor se podra considerar como un sistema cuya entrada es la
alimentacin de energa elctrica y la salida es la rotacin de un eje. En la figura
1.1 se muestra la representacin de un sistema de este tipo.
Entrada:

Salida:

Motor

Energa
elctrica

Rotacin
Figura 1.1 Ejemplo de un sistema.

Un sistema de medicin se podra considerar como una caja negra que se utiliza
para medir. Su entrada es la magnitud que se desea medir y su salida es el valor
correspondiente a dicha magnitud. En el caso de un sistema de medicin de
temperatura, como, un termmetro, la entrada es la temperatura y la salida es
un nmero que aparece en una escala. En la figura 1.2 se muestra la
representacin del sistema anterior.

Termmetro

Entrada:

Salida:
Nmero en una escala

Temperatura
Figura 1.2 Ejemplo de un sistema de medicin.

Un sistema de control puede considerarse como una caja negra que sirve para
controlar la salida de un valor o secuencia de valores determinados. Por ejemplo,
la entrada de un sistema de control de calefaccin central domstica
correspondera al valor de la temperatura que se desee tener en el interior de
una casa; su salida sera mantener la casa a esa temperatura; es decir, se fija en
el termostato en el controlador el valor de la temperatura deseada y el horno
de calefaccin se ajusta de modo que el agua bombeada a travs de los
radiadores produzca la temperatura desead en la casa. La figura 1.3 es una
representacin de este sistema.
Entrada:

Sistema de calefaccin central

Salida:
Temperatura en el valor
establecido

Temperatura
requerida
Figura 1.3 Ejemplo de un sistema de control.

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3.

Sistemas Mecatrnicos Industriales

SISTEMAS DE MEDICIN
En general, puede decirse que los sistemas de medicin estn formados por tres
elementos (como se muestra en la figura 1.4):
1.

Un sensor, el cual responde a la cantidad que se mide, dando como salida

una seal relacionada con dicha cantidad. Un termopar es un ejemplo de un
sensor de temperatura. Su entrada es una temperatura y su salida es una
f.e.m. (fuerza electromotriz), la cual se relaciona con el valor de la
temperatura respectiva.

Valor de la
magnitud

Cantidad que
se mide
Sensor

Acondicionador de
seal

Medio de
presentacin
visual

Figura 1.4 Un sistema de medicin y los elementos que lo conforman

2.

Un acondicionador de seal, el cual toma la seal del sensor y la manipula

para convertirla a una forma adecuada para su presentacin visual , como
en el caso de un sistema de control, para que ejerza una accin de control.
Por ejemplo, la salida que produce un termopar es una f.e.m. tan pequea,
que debe alimentarse a travs de un amplificador para obtener una seal
mayor. El amplificador es el acondicionador de seal.

3.

Un sistema de presentacin visual, pantalla display, es donde se despliega

la salida producida por el acondicionador de seal. Por ejemplo, una aguja
que se mueve a travs de una escala, bien una lectura digital.

Considere el ejemplo de un termmetro digital. En la entrada hay un sensor de

temperatura, tal vez un diodo semiconductor. La diferencia de potencial en el
sensor, a corriente constante, representa una medida de la temperatura.
Mediante un amplificador operacional, se amplifica la diferencia de potencial y se
obtiene un voltaje con el cual se puede operar directamente una pantalla. Tanto
el sensor como el amplificador operacional pueden estar instalados en el mismo
chip de silicio.
4.

SISTEMAS DE CONTROL
A menos que est enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante,
independientemente de que se encuentre en un ambiente fro caliente. Para
poder mantener este valor de temperatura constante, el cuerpo cuenta con un
sistema de control de temperatura. Si la temperatura del cuerpo empieza a
rebasar el valor normal, suda; si disminuye, tiene escalofros. Ambos mecanismos

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sirven para restaurar la temperatura a su valor normal. El sistema de control

mantiene constante la temperatura. Este sistema recibe una entrada enviada por
sensores que le dicen cul es la temperatura y compara estos datos con el valor
que debe tener; a continuacin produce la respuesta adecuada a fin de lograr la
temperatura requerida. El anterior es un ejemplo de control por
retroalimentacin; las seales de salida regresan como entrada para modificar la
reaccin del cuerpo a fin de restaurar la temperatura a su valor normal. En un
control por retroalimentacin, el sistema de control compara la salida real
retroalimentada con el valor que se requiere y ajusta a su salida de acuerdo con
el resultado. En la figura 1.5 se ilustra este sistema de control por
retroalimentacin.
Temperatura
requerida

Temperatura del
cuerpo
Sistema de control de
temperatura del cuerpo

Retroalimentacin de datos sobre la

temperatura real
Figura 1.5 Control por retroalimentacin de temperatura.

Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefaccin central

sera que una persona con un termmetro estuviera cerca del interruptor de
apagado/encendido del horno de calefaccin y encendiera o apagara el
interruptor, dependiendo del resultado de la lectura del termmetro. La anterior
es una forma burda de control por retroalimentacin, con un ser humano como
elemento de control. El trmino retroalimentacin se usa porque las seales se
retroalimentan desde la salida para modificar la entrada. El sistema de control
por retroalimentacin ms comn tiene un termostato o controlador, el cual
automticamente enciende o apaga el horno, segn la diferencia entre la
temperatura predeterminada y la temperatura real (figura 1.6). Este sistema de
control permite mantener una temperatura constante.

Figura 1.6 Control por retroalimentacin de la temperatura ambiente.

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Si alguien desea tomar un lpiz que est sobre una banca, debe recurrir a un
sistema de control para garantizar que la mano llegue hasta el lpiz y lo tome.
Para ello, la persona observa la posicin de su mano en relacin con el lpiz,
hace los ajustes necesarios de posicin al moverla hacia el lpiz. Se tiene una
retroalimentacin de informacin relativa a la posicin real de la mano, para
poder modificar sus reacciones y lograr los movimientos y posicin de la mano
requeridos (figura 1.7). Mediante este sistema de control se regula la posicin y
el movimiento de la mano.
La mano
avanzando
hacia el lpiz

Posicin requerida
de la mano

Sistema de control para

la posicin y el
movimiento de la mano

Retroalimentacin de los datos

sobre la posicin
Figura 1.7 Control por retroalimentacin para tomar un lpiz.

Los sistemas de control por retroalimentacin estn presentes en todas partes,

no slo en la naturaleza y el hogar, sino tambin en la industria. Son muchos los
procesos y mquinas industriales que requieren control, ya sea humano o
automtico. Por ejemplo, existen procesos en donde la temperatura, el nivel de
un lquido, e fluidos, la presin, etctera, se mantienen constantes. Hay procesos
qumicos en los que es necesario mantener el lquido de un tanque a un nivel o
temperatura determinados. Existen sistemas de control en los que es necesario
colocar en cierta posicin una parte mvil, de manera precisa y constante, o bien
mantener una velocidad constante. Sera el caso, de un motor diseado para
funcionar a velocidad constante; o de una operacin de maquinado, en la cual la
.velocidad y operacin de una herramienta se controlan de manera automtica.
4.1.

SISTEMAS EN LAZO CERRADO Y LAZO ABIERTO

Existen dos tipos bsicos de sistema de control: el de lazo abierto y el de
lazo cerrado. La diferencia entre ellos se ilustrar con un ejemplo
sencillo. Considere un calentador elctrico que cuenta con un interruptor
que permite elegir entre un elemento de 1 kW o de 2 kW. Si una persona
utilizara el elemento de calefaccin para calentar una habitacin, bastara
con poner el interruptor en la posicin de 1 kW si no desea una
temperatura muy elevada. La habitacin se calentar y alcanzar una
temperatura definida slo por la eleccin del elemento de 1 kW, no el de
2 kW. Si se producen cambios en las condiciones, quizs si alguien abre
una ventana, no hay forma de ajustar el calor para compensar el fro.
Este es un ejemplo de control en lazo abierto, ya que no se retroalimenta
la informacin
al elemento para ajustarlo y mantenerlos a una
temperatura constante. El sistema de calefaccin y su elemento calefactor
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se pueden convertir en un sistema de ciclo cerrado si la persona que tiene

el termmetro enciende y apaga los elementos de 1 kW y 2 kW,
dependiendo de la diferencia entre la temperatura real y la temperatura
deseada para mantener constante la temperatura de la habitacin. En
este caso existe una retroalimentacin, la entrada del sistema se ajusta
segn si su salida corresponde a la temperatura requerida. Esto significa
que la entrada del interruptor depende de la desviacin de la temperatura
real respecto a la temperatura deseada; la diferencia entre ambas se
obtiene mediante un elemento de comparacin, que en este caso es la
persona. En la figura 1.8 se ilustran ambos sistemas.
Para ilustrar an ms las diferencias entre los sistemas en lazo abierto y
cerrado, considere un motor. Con un sistema en lazo abierto, la velocidad
de rotacin del eje est determinada slo por el ajuste inicial de una
perilla que afecta el voltaje aplicado al motor. Cualquier cambio en el
voltaje de la alimentacin, o en las caractersticas del motor como
consecuencia de cambios en la temperatura, o bien en la carga del eje,
cambiar su velocidad, pero sin compensar dicho cambio. No existe
retroalimentacin. En el caso de un sistema en lazo cerrado, el ajuste
inicial de la perilla de control corresponde a cierta velocidad del eje, que
se
mantendr
constante
mediante
la
retroalimentacin,
independientemente de los cambios en el voltaje de alimentacin, las
caractersticas del motor o la carga. En un sistema en lazo abierto, la
salida del sistema no tiene efecto en la seal de entrada. En un sistema
de control en lazo cerrado, la salida s tiene efecto en la seal de entrada,
modificndola para mantener la seal de salida en el valor requerido.
Entrada,
decisin de
encender
apagar
Entrada,
temperatura
deseada

Alimentacin
elctrica

Interruptor

Calentador
elctrico

Salida,
temperatura
constante

a)
Interruptor
Alimentacin
elctrica

Seal de
desviacin

Retroalimentacin de seal de temperatura

Salida, cambio
de temperatura

Calentador
elctrico

Dispositivo de
medicin

b) en lazo abierto; b) Sistema en lazo

Figura 1.8 Calefaccin de una habitacin: a) Sistema
cerrado.

Los sistemas en lazo abierto tienen la ventaja de ser relativamente

sencillos, por lo que su costo es bajo y en general su confiabilidad es
buena. Sin embargo, con frecuencia son imprecisos ya que no hay

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correccin de errores. Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de

ser bastante precisos para igualar el valor real y el deseado. Pero son ms
complejos y, por lo tanto, ms costosos y con mayor probabilidad de
descomposturas debido a la mayor cantidad de componentes.
4.2.

ELEMENTOS BSICOS DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO

En la siguiente figura se muestra la configuracin general de un sistema
bsico en lazo cerrado. Consta de los siguientes elementos:

Figura 1.9 Elementos de un sistema de control en lazo cerrado.

1.

Elemento de comparacin
Compara el valor deseado o de referencia de la condicin variable
que se controla con el valor medido de lo que se produce y genera
una seal de error. Se le puede considerar como un sumador que
aade la seal de referencia, positiva, a la seal del valor medido,
que en este caso es negativa:
Seal de error = seal del valor de referencia - seal del valor
medido
En general, el smbolo utilizado para representar un elemento en el
que se suman las seales es un crculo dividido; cada entrada va a un
segmento. Como todas las entradas se suman, la entrada de la
retroalimentacin se indica como negativa y la seal de referencia
como positiva, de manera que la suma da la diferencia entre las
seales.
Un ciclo cerrado es el medio por el cual una seal relacionada con la
condicin real producida se retroalimenta para modificar la seal de
entrada de un proceso. Se dice la retroalimentacin es una
retroalimentacin negativa cuando la seal que se retroalimenta se
resta al valor de entrada. Para controlar un sistema se requiere la
retroalimentacin negativa. La retroalimentacin positiva se presenta
cuando la retroalimentacin de la seal se suma a la seal de
entrada.

2.

Elemento de control
En cuanto recibe una seal de error, el elemento de control decide
qu accin llevar a cabo. Podra tratarse, por ejemplo, de una seal

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para accionar un interruptor abrir una vlvula. El plan de control

que aplica el elemento podra consistir en entregar seal que
encienda o apague un dispositivo al producirse un error, como en el
caso del termostato de una habitacin; o quiz una seal que abra o
cierre proporcionalmente una vlvula de acuerdo con la magnitud del
error. Las acciones de control pueden ser sistemas alambrados, en
cuyo caso la accin de control den ser sistemas alambrados, en cuyo
caso la accin de control se define de manera permanente por la
conexin entre los elementos; o bien, pueden ser sistemas
programables, donde el algoritmo de control se almacena en una
unidad de memoria y se puede modificar con una reprogramacin.
3.

Elemento de correccin
El elemento de correccin produce un cambio en el proceso a fin de
corregir o modificar la condicin controlada. Puede ser un interruptor
que enciende un calentador para aumentar la temperatura de un
proceso, o una vlvula que al abrirse permite la entrada de un mayor
volumen de lquido al proceso. El trmino actuador designa al
elemento de una unidad de correccin que proporciona la energa
para realizar la accin de control.

4.

Elemento de proceso
El proceso es aquello que se esta controlando. Puede tratarse de la
habitacin de una casa cuya temperatura se controla, o bien de un
tanque con agua cuyo nivel se controla.

5.

Elemento de medicin
El elemento de medicin produce una seal relacionada con el estado
de la variable del, proceso que se controla. Podra tratarse de un
interruptor que se enciende cuando se alcanza determinada posicin,
o bien de un termopar que produce una f.e.m. relacionada con la
temperatura.

En el caso del sistema en lazo cerrado de la figura 1.8, para una persona
que controla la temperatura de una habitacin, los elementos del sistema
son:
Variable controlada
Valor de referencia

Temperatura de la habitacin
Temperatura deseada de la
habitacin

Elemento de comparacin
el
Seal de error
medida y
Unidad de control
Unidad de correccin
Proceso
Dispositivo de medicin

Persona que compara el valor medido y

valor deseado
Diferencia entre las temperaturas
deseada
Persona
Interruptor del calentador
Calentamiento mediante un calentador
Termmetro

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En un sistema de control automtico para controlar la temperatura de una

habitacin se puede usar un sensor de temperatura que, despus de
acondicionar debidamente la seal, alimenta una seal elctrica a la
entrada de una computadora donde compara con un valor predefinido y
se genera una seal de error. La computadora toma en cuenta lo anterior
y a su salida produce una seal; despus de acondicionarla, la seal se
puede usar para controlar un calentador y, por ende, la temperatura de la
habitacin. Es fcil programar un sistema como este para obtener
temperaturas diferentes a diversas horas del da.
En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control sencillo
que sirve para mantener constante el nivel del agua en un tanque. El
valor de referencia es el ajuste inicial del brazo de la palanca, de manera
que interrumpa el suministro de agua justo en el nivel deseado. Al salir el
agua del tanque, el flotador se desplaza hacia abajo, junto con el nivel del
agua. Esto provoca el giro de la palanca, y permite la entrada de agua. El
flujo contina hasta que el flotador sube al punto en que la palanca
impide la entrada de ms agua. Se trata de un sistema en lazo cerrado
cuyos elementos son:

Figura 1.10 Control automtico del nivel de agua.

Variable controlada
Valor de referencia
Elemento de comparacin
Seal de error
inicial
Unidad de control
Unidad de correccin
Proceso
Dispositivo de medicin

- Nivel del agua en el tanque

- Ajuste inicial del flotador y posicin de la
palanca
- La palanca
- Diferencia entre el valor real y la posicin
de la palanca
- Palanca con pivote
- Tapadera con la que abre o cierra el
paso del agua
- nivel del agua en el tanque
- flotador y palanca

Este es un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado con slo

elementos mecnicos. Tambin habra sido posible controlar el nivel del
lquido con un sistema de control electrnico. En este caso, se tendra un
sensor de nivel para producir una seal elctrica que servira, despus de
un acondicionamiento adecuado, como entrada a una computadora donde
se compara con la seal correspondiente al valor predeterminado; la
diferencia sera la seal de error, la cual se utiliza para dar la respuesta
de la salida de la computadora. Esta despus de acondicionarla, se usa

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para controlar el movimiento de un actuador en la vlvula de control de

flujo y determinar la cantidad de agua que se deja entrar al tanque.
4.3.

CONTROLADORES SECUENCIALES
Existen diversas situaciones en las que el control se ejerce mediante
elementos que se encienden o apagan a tiempos o valores fijos para
controlar los procesos y producir una secuencia escalonada de
operaciones. Por ejemplo, una vez concluido el paso 1, se inicia el paso 2;
cuando este concluye, se inicia el paso 3, y as sucesivamente.
El trmino control secuencial se usa cuando las acciones de control estn
ordenadas estrictamente de acuerdo con una secuencia definida por el
tiempo o por los eventos. Un control como el anterior se obtiene
mediante un circuito elctrico que cuenta con grupos de relevadores o de
interruptores operados por levas, los cuales se conectan ' de manera que
se produzca la secuencia deseada. En la actualidad es probable que este
tipo de circuitos se reemplacen por un sistema controlado por un
microprocesador y con una secuencia controlada por un programa de
software.
Como ejemplo de control secuencial considere las lavadoras de ropa.
Estas llevan a cabo diversas operaciones en la secuencia correcta. Entre
ellas est un ciclo de prelavado, cuando las prendas que se encuentran
dentro del tambor se prelavan con agua fra; a continuacin se realiza el
ciclo de lavado principal con agua caliente; sigue un ciclo de enjuague
que emplea varias veces agua fra; por ltimo el ciclo de exprimido, en el
cual se elimina el agua de las prendas. Cada una de las operaciones
consta de varios pasos. Por ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre
una vlvula para llenar con agua el tambor hasta un nivel deseado, se
cierra la vlvula, se enciende el motor del tambor y gira durante un cierto
tiempo, luego se activa la bomba para vaciar el tambor de agua. La
secuencia de operacin se llama programa. La secuencia de instrucciones
de cada programa est predefinida e 'integrada' al controlador.
En la figura 1.11 se muestra el sistema bsico de una lavadora de ropa,
que da una idea general de los elementos que lo constituyen. El sistema
que sola emplearse como controlador de la lavadora era un sistema
mecnico que empleaba un grupo de interruptores operados por levas, es
decir, interruptores mecnicos. En la figura 1.12 se muestra el principio
bsico de este tipo de interruptores. Al encender la lavadora comienza a
girar lentamente el eje de un pequeo motor, con una rotacin
proporcional al tiempo. Dicha rotacin hace girar las levas del controlador
que a su vez presionan interruptores elctricos y encienden los circuitos
en la secuencia correcta. El perfil de la leva determina el momento en el
que opera un interruptor. Es decir, los perfiles de las levas son los medios
a travs de los cuales se especifica y guarda el programa en la lavadora.
La secuencia de instrucciones y las instrucciones utilizadas en un
programa de lavado en particular estn definidas por el grupo de levas
elegido. En las lavadoras modernas, el controlador es un microprocesador

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y el programa no se obtiene con la posicin mecnica de las levas, sino

mediante un programa de software.

Reloj

Proceso

Elementos de
correccin

Programa

Salidas

Nivel del
agua

Unidad de
control

Bomba
Tambor de la
lavadora

Vlvula

Velocidad del
tambor

Calentador
Motor

Puerta
cerrada

Figura 1.11 Sistema de una lavadora.

Un perfil plano sobre el
interruptor

leva
La parte curva cierra el
interruptor

Contactos del interruptor

El giro de la leva cierra los

contactos del interuptor

Figura 1.12 Interruptor operado por levas.

11

Temperatura
del agua

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Durante el ciclo de prelavado una vlvula elctrica se abre al aplicar una

corriente y se cierra cuando cesa la corriente. Esta vlvula acepta la
entrada de agua fra en el tambor durante un lapso determinado por el
perfil de la leva, o por la salida del microprocesador utilizado para operar
el interruptor. Sin embargo, como el requisito es un nivel especfico de
agua en el tambor de la lavadora, se necesita otro mecanismo que impida
que el agua siga llegando al tambor, durante el tiempo permitido y una
vez que se alcanza el nivel requerido. Un sensor produce una seal
cuando el nivel del agua llega al nivel preestablecido y produce una salida
en el microprocesador que se utiliza para interrumpir el paso de corriente
a la vlvula. En el caso de la vlvula controlada por levas, el sensor
acciona un interruptor, que cierra la vlvula por la que llega el agua al
tambor de la lavadora. Una vez concluido lo anterior, el microprocesador,
o el giro de las levas, activa una bomba para vaciar el tambor.
Durante el ciclo de lavado principal, el microprocesador produce una
salida, que inicia una vez concluida la parte del prelavado del programa;
en el caso del sistema que funciona por leva, sta tiene un perfil tal que
empieza a operar cuando termina el ciclo de prelavado. Activa una
corriente en un circuito para abrir una vlvula que deja entrar agua fra
en el tambor. Se detecta este nivel y se interrumpe el paso del agua al
alcanzar el nivel requerido. A continuacin, el microprocesador o las levas
proporcionan una corriente que sirve para activar un interruptor que
suministra una corriente mayor a un calentador elctrico para calentar el
agua. Un sensor de temperatura interrumpe la corriente una vez que la
temperatura del agua llega al valor predefinido. El microprocesador o las
levas, encienden el motor del tambor y se inicia la rotacin. Esto contina
durante el tiempo determinado por el microprocesador o por el perfil de la
leva, y despus se apaga el motor. A continuacin, el microprocesador o
una leva, alimentan una corriente en una bomba de descarga para vaciar
el agua del tambor.
La parte del enjuague de esta operacin es una secuencia de seales
para abrir vlvulas que permiten la entrada de agua fra en la lavadora,
interrumpen esta entrada, activan el motor para que gire el tambor,
activan una bomba para vaciar el agua del tambor y repiten esta
secuencia varias veces.
La parte final de la operacin es cuando el microprocesador, o una leva,
activa el motor a una velocidad mayor que en el caso del enjuague, para
exprimir las prendas.
5.

CONTROLADORES BASADOS EN MICROPROCESADORES

Actualmente, los microprocesadores reemplazan rpidamente a los controladores
operados por leva y se utilizan en general para realizar funciones de control.
Ofrecen la ventaja de que mediante su uso es factible emplear una gran variedad
de programas. Muchos sistemas sencillos cuentan slo con un microcontrolador
integrado, el cual es un microprocesador con memoria y todo integrado en un

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chip especficamente programado para llevar a cabo la tarea en cuestin. Una

opcin ms adaptable es el controlador lgico programable. Se trata de un
controlador basado en un microprocesador en el que se utiliza una memoria
programable para guardar instrucciones y para implantar funciones de lgica,
secuencia, temporizacin y aritmtica para controlar eventos, y puede
reprogramarse para realizar diversas tareas. En la figura 1.13 se muestran las
acciones de control de un controlador lgico programable (PLC por sus siglas en
ingls); las entradas pueden ser seales, digamos de interruptores que se cierran
y el programa empleado para determinar como debe responder el controlador a
las entradas y cul es la salida que ha de producir.
Entradas
A

B
Controlador

Figura 1.13 Controlador lgico programable.

El siguiente ejemplo ilustra el hecho de que los sistemas basados en un

microprocesador no slo han sido capaces de llevar a cabo tareas que antes eran
mecnicas, sino que tambin pueden realizar tareas que no eran fciles de
automatizar.

Figura 1.14 Elementos bsicos del sistema de control de una cmara automtica.

13

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6.

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TERMINOLOGA SISTEMAS MECATRNICOS

Accesible

Este trmino se aplica a un dispositivo o funcin que puede

ser usado o visto por un operador con el propsito de
controlar el desempeo de las acciones de control; como
ejemplo: cambios en el set-point, transferencia auto-manual
o acciones de encendido y apagado.

Alarma

Es un dispositivo o funcin que detecta la presencia de una

condicin anormal por medio de una seal audible o un
cambio visible discreto, o puede tratarse de ambas seales al
mismo tiempo, las cuales tienen el fin de atraer la atencin.

Asignable

Este termino se aplica a una caracterstica que permite el

cambio (o direccin) de una seal de un dispositivo a otro
sin la necesidad de la activacin de un switch o algn otro
elemento.

Estacin
manual
Baln

auto- Trmino empleado como sinnimo de estacin de control.

Detrs del panel

Binario

Se emplea como sinnimo de burbuja.

Este trmino se refiere a la posicin de un instrumento, el
cual ha sido montado en un panel de control, pero no es
normalmente accesible al operador.
Trmino aplicado a una seal o dispositivo que tiene solo dos
posiciones o estados discretos. Cuando es usado en su forma
ms simple, como en seal binaria (lo que es opuesto a
seal analgica), el trmino denota un estado de
encendido-apagado o de alto-bajo.

Board

Trmino en ingls el cual se interpreta como sinnimo de

panel.

Burbuja

Smbolo circular usado para denotar e identificar el propsito

de un instrumento o funcin. Puede contener una etiqueta
con un nmero. Es tambin un sinnimo de baln.

Dispositivo
Dispositivo o funcin que emplea uno o ms clculos u
computable o de operaciones lgicas, o ambas, y transmite uno o ms
cmputo
resultados a las seales de salida.
Configurable

Trmino aplicado a un dispositivo o sistema cuyas

caractersticas funcionales pueden ser seleccionadas a travs
de un programa o de otros mtodos.

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Controlador

Estacin
control

Dispositivo con una salida que varia para regular una

variable de control de una manera especfica. Un controlador
manual vara su salida automticamente en respuesta a una
entrada directa o indirecta de un proceso variable. Un
controlador manual es una estacin manual de carga y su
salida no depende de una medida de un proceso variable
pero puede variarse solamente por medio de un
procedimiento manual.
de Una estacin de carga manual que tambin proporciona un
control en el cambio de manual a automtico de los modos
de control dentro de lazo de control, a sta tambin se le
conoce como estacin auto-manual.

Vlvula de control Es un dispositivo, el ms comnmente usado, que acta

manualmente o por s mismo, que directamente manipula el
flujo de uno o ms procesos.
Convertidor

Es un dispositivo que recibe informacin en determinada

manera de un instrumento y transmite una seal de salida
en otra forma.
Un convertidor es tambin conocido como transductor, de
cualquier forma, transductor es un trmino general, y su uso
para conversin de seales no es recomendado.

Digital

Trmino aplicado a una seal o dispositivo que usa dgitos

binarios para representar valores continuos o estados
discretos.

Sistemas
control
distribuidos

de Sistema el cual, mientras es funcionalmente integrado,

consiste de subsistemas los cuales pueden ser fsicamente
separados y colocarse de una forma remota unos de otros.

Elemento final de Dispositivo que controla directamente los valores de la

control
variable manipulada en un lazo de control. Generalmente el
elemento final de control es una vlvula de control.
Funcin

Propsito que debe cumplir un dispositivo de control.

Identificacin

Secuencia de letras o dgitos, o ambos, usados para sealar

un instrumento en particular o un lazo.

Instrumentacin

Coleccin de instrumentos o sus aplicaciones con el fin de

observar mediciones, control, o cualquier combinacin de
estos.

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Sistemas Mecatrnicos Industriales

TECSUP - PFR

Local

Es la localizacin de un instrumento que no esta ni dentro ni

sobre un panel o consola, ni esta montado en un cuarto de
control. Los instrumentos locales estn comnmente en el
mbito de un elemento primario o un elemento de control,
la palabra campo es un sinnimo muy usado con local.

Panel local

Que no esta en un panel central, los paneles locales estn

comnmente en el mbito de subsistemas de plantas o subtareas.
El trmino instrumento local de panel no puede ser confundido
con instrumento local.

Lazo

Combinacin de uno o ms instrumentos o funciones de control

que sealan el paso de uno a otro con el propsito de medir y/o
controlar las variables de un proceso.

Estacin manual de Dispositivo o funcin que tiene un ajuste de salida manual que es
carga
usado con un actuador o como ms dispositivos. La estacin no
proporciona un cambio entre un modo de control automtico o
manual de un lazo de control.
La estacin puede tener
indicadores integrados, luces u otras caractersticas. Esto es
normalmente conocido como estacin manual o cargador manual.
Medida

Determinacin de la existencia o magnitud de una variable.

Monitor

Trmino general para un instrumento o sistema de instrumentos

usados para la medicin o conocer la magnitud de una o ms
variables con el propsito de emplear la informacin en
determinado momento. El trmino monitor no es muy especfico,
algunas veces significa analizador, indicador, o alarma.

Luz del monitor

Sinnimo de luz piloto.

Panel

Estructura que tiene un grupo de instrumentos montados sobre

ella. El panel puede consistir de una o varias secciones, cubculos,
consolas o escritorios.

Montado en panel

Trmino aplicado a un instrumento que esta montado sobre un

panel o consola y es accesible para un operador en uso normal.

Luz piloto

Es una luz que indica cual nmero o condiciones normales de un

sistema o dispositivo existe. Una luz piloto es tambin conocida
como una luz monitor o de monitor.

Elemento primario

Sinnimo de sensor.

Proceso

Es cualquier operacin o secuencia de operaciones que involucren

un cambio de energa, estado, composicin, dimensin, u otras
propiedades que pueden referirse a un dato.

Variable de proceso Cualquier propiedad variable de un proceso. El trmino variable

de proceso es usado en como un standard para la aplicacin a
todas las variables.

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Programa

Sistemas Mecatrnicos Industriales

Secuencia respetable de acciones que definen el nivel de las

salidas como una compostura de las relaciones al establecimiento
de las entradas.

Controlador lgico Un controlador, usualmente con entradas y salidas mltiples que

programable
contiene un programa alterable, es llamado de esta manera o
comnmente conocido como PLC.
Relay

Dispositivo cuya funcin es pasar informacin sin alterarla o solo

modificarla en determinada forma. Relay es comnmente usado
para referirse a dispositivos de cmputo.

Sensor

Parte de un lazo o un instrumento que primero detecta el valor de

una variable de proceso y que asume una correspondencia,
predeterminacin, y estado inteligible o salida. El sensor puede
ser integrado o separado de un elemento funcional o de un lazo.
Al sensor tambin se le conoce como detector o elemento
primario.

Set point

El set point o punto de referencia puede ser establecido

manualmente, automticamente o programado. Su valor se
expresa en las mismas unidades que la variable controlada.

Switch

Dispositivo que conecta, desconecta, selecciona, o transfiere uno o

ms circuitos y no esta diseado como un controlador, un relay o
una vlvula de control.

Punto de prueba

Proceso de una conexin el cual no esta permanentemente

conectado, su conexin es solamente temporal o intermitente a un
instrumento.

Transductor

Trmino general para un dispositivo que recibe informacin en

forma de uno o ms cuantificadores fsicos, modificadores de
informacin y/o su forma si requiere, y produce una seal de
salida resultante. Dependiendo de la aplicacin un transductor
puede ser un elemento primario, un transmisor un relay, un
convertidor u otro dispositivo. Porque el trmino transductor no
es especfico, su uso para aplicaciones especficas no es
recomendado.

Transmisor

Dispositivo que detecta la variable de un proceso a travs de un

sensor y tiene una salida la cual vara su valor solamente como
una funcin predeterminada de la variable del proceso. El sensor
puede estar o no integrado al transmisor.

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TECSUP - PFR

ANOTACIONES
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