Estructura de Software

dit
UPM
Tecnologa de sistemas de
tiempo real
Juan Antonio de la Puente
DIT/UPM
Copyright 2007, Juan Antonio de la Puente
Motivacin
2007 Juan Antonio de la Puente
Los mtodos, las herramientas y la tecnologa que se

usan para construir otros tipos de sistemas no sirven para
los sistemas de tiempo real
no son suficientemente fiables
slo contemplan el tiempo de respuesta medio, no el peor
no garantizan los requisitos temporales
Las plataformas de desarrollo y ejecucin suelen ser

diferentes
es difcil hacer pruebas en la plataforma de ejecucin
es difcil medir los tiempos con precisin
25/9/07
Tecnologa de software
Diseo de sistemas de tiempo real
El diseo de un sistema tiene varios aspectos

funcional: relacin entre valores de entrada y de salida
concurrente: actividades concurrentes, sincronizacin,
comunicacin
temporal: requisitos temporales
arquitectnico: componentes, relaciones entre ellos
Cada aspecto se expresa mejor con un tipo de notacin.

Por ejemplo:
Simulink para el aspecto funcional
UML (con perfiles especficos) para el diseo detallado de
componentes
AADL (Analysable Architecture Description Language) para los
aspectos de concurrencia y arquitectura
25/9/07
Ejemplo: Simulink
25/9/07
Ejemplo: AADL
system
CDU_Processor_Software.Impl
p_CDU_Display_Manager : process
CDU_Display_Manager.Impl
<rate>
<ndo>_to_<destcpm>_<sw>_Out_Socket
thread
<vm>_<rate>
<ndo>_from_<srccpm>_<sw>_In_Group
<ndo>_to_<destcpm>_<sw>_Out
<rate>
p_CDU_IO_Manager : process
CDU_IO_Manager.Impl
<rate>
thread
<vm>_<rate>
thread
<vm>_<rate>
<ndo>_from_<srccpm>_<sw>_In
p_Communications_Manager : process
Communications_Manager.Impl
<rate>
<rate>
thread
thread
<vm>_<rate>
<vm>_<rate>
<rate>
thread
<vm>_<rate>
<rate>
p_Flight_Manager : process
Flight_Manager.Impl
<rate>
thread
<vm>_<rate>
<rate>
thread
<vm>_<rate>
25/9/07
thread
<vm>_<rate>
<rate>
thread
<vm>_<rate>
<rate>
thread
<vm>_<rate>
Ejemplo: UML
25/9/07
Arquitectura global
aplicacin
lenguaje de programacin
mquina simblica
sistema operativo
llamadas al sistema
+ lenguaje de mquina
lenguaje de mquina
hardware
25/9/07
Desarrollo cruzado
fuentes
compilador
Plataforma de ejecucin
25/9/07
montador
RTS
lib
RTS
lib
Plataforma de desarrollo
objetos
depurador
simulador
ejecutable
programa
cargado
monitor
Lenguajes de programacin
Un lenguaje de programacin de sistemas de tiempo real

debe facilitar la realizacin de sistemas
concurrentes,
fiables,
con un comportamiento temporal analizable
Hay varias clases de lenguajes de inters para STR:

Lenguajes ensambladores
flexibles y eficientes, pero costosos y poco fiables
Lenguajes secuenciales (Fortran, C, C++)

necesitan un SO para concurrencia y tiempo real
Lenguajes concurrentes (Ada, Java, ...)

concurrencia y tiempo real incluidos en el lenguaje
25/9/07
Es un lenguaje muy utilizado para programacin de

sistemas
Es un lenguaje
estructurado, con bloques
sin tipado fuerte
muy flexible (pero a veces poco seguro)
No tiene integrada la concurrencia ni el tiempo real

se consigue invocando servicios del sistema operativo de forma
explcita
No facilita la descomposicin en mdulos ni la

programacin con objetos
se puede hacer con C++
extensin de C para programar con objetos
no se suele usar en STR por problemas de fiabilidad
25/9/07
Ejemplo: tarea peridica

void periodic () {
struct timespec next, period;
if (clock_gettime (CLOCK_MONOTONIC, &next) != 0) error();

period.tv_sec = 0;
period.tv_nsec = 10.0E6; /* 10 ms */
while (1) {
if (clock_nanosleep (CLOCK_MONOTONIC, TIMER_ABSTIME,
&next, 0) != 0) error();
accin peridica
next = next + period;
}
}
25/9/07
10
Ada
Es un lenguaje diseado especficamente para

sistemas de tiempo real empotrados
concurrencia
tiempo real
acceso al hardware e interrupciones
Es un lenguaje descendiente de Pascal

estructura en bloques
fuertemente tipado
Est pensado para construir sistemas grandes y

cambiantes
25/9/07
paquetes (mdulos) y esquemas genricos

extensin de tipos con herencia
biblioteca jerrquica
interfaces normalizadas con otros lenguajes (C, Fortran)
11
Ada 2005
Es la versin actual de Ada

La norma define
un ncleo comn para todas las implementaciones
(core language)
unos anexos especializados para
programacin de sistemas
sistemas de tiempo real
sistemas de alta integridad
sistemas distribuidos
sistemas de informacin
clculo numrico
Los anexos definen

paquetes de biblioteca
mecanismos de implementacin
No aaden sintaxis ni vocabulario al lenguaje
25/9/07
12

use Ada.Real_Time;
task body Periodic is
Period
: constant Time_Span := Milliseconds(10);
Next_Time :
Time
:= Clock;
begin
-- iniciacin
loop
delay until Next_Time;
-- accin peridica
Next_Time := Next_Time + Period;
end loop;
end Periodic;
25/9/07
13
Novedades en Ada 2005
Mejor soporte para sistemas de tiempo real
perfil de Ravenscar
relojes y temporizadores de tiempo de ejecucin
nuevos mtodos de planificacin del procesador
Mejoras en la programacin mediante objetos

interfaces
Mejoras en la estructura de los programas y en las

reglas de visibilidad de las declaraciones
Mejoras en la biblioteca estndar
Otras mejoras en el lenguaje
25/9/07
14
Perfiles para sistemas crticos
El documento Guide for the use of the Ada programming

language in high-integrity systems define subconjuntos
seguros de Ada para aplicaciones crticas
SPARK es un lenguaje que permite el uso de tcnicas de

anlisis esttico
subconjunto de Ada + anotaciones
El perfil de Ravenscar define un subconjunto seguro de la

parte concurrente de Ada, y los correspondientes servicios
de sistema operativo
25/9/07
15
Java
Es un lenguaje pensado para construir sistemas

distribuidos
basado en objetos dinmicos

con concurrencia integrada en el lenguaje
bibliotecas de clases (APIs) muy tiles
pensado para que el cdigo objeto sea porttil
interpretado por una mquina virtual (JVM)
write once, run everywhere
La definicin original no es adecuada para tiempo real
25/9/07
la planificacin de actividades concurrentes no est bien definida

los mecanismos de sincronizacin son inadecuados
la gestin dinmica de memoria introduce indeterminismo
la medida del tiempo no es suficientemente precisa
otros problemas con excepciones y concurrencia
16
Java para tiempo real
Real-Time Specification for Java (RTSJ)
basada en un mquina virtual extendida para STR

hay una implementacin de referencia (TimeSys)
y otras comerciales (por ejemplo, Jamaica)
investigacin: Java para sistemas de alta integridad (HIJA)
Los compiladores y las mquinas virtuales para Java de

tiempo real no estn todava completamente maduros
lo ms complicado es la gestin de memoria y la recogida de
basura
25/9/07
17

public class Periodic extends RealTimeThread {
public Periodic() {
super();
setReleaseParameters (
new PeriodicParameters (
new AbsoluteTime ( 0,0),
/* start */
new RelativeTime (10,0),
/* period */
...)
);
}
public void run() {
while (true) {
actividad peridica
waitForNextPeriod ();
}
}
}
25/9/07
18
Lenguajes sncronos
Se basan en un modelo matemtico sencillo
los sucesos son instantneos

las acciones tambin
puede haber sucesos y reacciones simultneos
se puede efectuar un anlisis formal del comportamiento temporal
Ejemplos
Esterel
Lustre, Signal
Statecharts
Se compilan a autmatas realizados en lenguajes de

programacin secuenciales (C, Ada sin concurrencia)
25/9/07
19
Ejemplo en Esterel
module periodic;
input Millisecond;
every 10 Millisecond do
accin periodica
end every;
end module;
25/9/07
20
Sistemas operativos
Los sistemas operativos convencionales no son adecuados

para realizar sistemas de tiempo real
no tienen un comportamiento determinista
no permiten garantizar los tiempos de respuesta
algunos de ellos son poco fiables
Un sistema operativo de tiempo real (SOTR) debe soportar
25/9/07
concurrencia: procesos ligeros (hebras o threads)

temporizacin: medida de tiempos y ejecucin peridica
planificacin determinista: gestin del procesador y otros recursos
dispositivos de E/S: acceso a recursos de hardware e
interrupciones
21
POSIX
Es un conjunto de normas IEEE/ISO que definen

interfaces de sistemas operativos
Permiten desarrollar software porttil y reutilizable

(Portable Operating System Interface)
Las normas definen servicios que se pueden incluir o no

en un sistema operativo particular
Adems se definen perfiles de aplicacin con conjuntos de

servicios estndar
Hay interfaces para C, Ada, y otros lenguajes
25/9/07
22
Normas POSIX
IEEE 1003.1 (2004)
interfaz bsica para C similar a UNIX

incluye extensiones de tiempo real y hebras (threads)
IEEE 1003.5 (1999)

interfaces para Ada
IEEE 1003.13 (1998)

Perfiles para sistemas de tiempo real
25/9/07
23
POSIX para sistemas de tiempo real

Servicios de tiempo real
Relojes precisos y temporizadores

Seales de tiempo real
Planificacin por prioridades
Servicios de hebras (threads)

Hebras
Mutex y variables de condicin
25/9/07
24
Perfiles de aplicacin
Definen subconjuntos de servicios para distintos tipos de

aplicaciones
POSIX 13 : Perfiles para sistemas de tiempo real

PSE50 : sistema de tiempo real mnimo
sin gestin de memoria, ficheros ni terminal
slo threads (no procesos pesados)
PSE51 : controlador de tiempo real

tiene sistema de ficheros y terminal
PSE52 : sistema de tiempo real dedicado

tiene gestin de memoria y procesos pesados
PSE53 : sistema de tiempo real generalizado

sistema completo con todo tipo de servicios
25/9/07
25
Ejemplos de SOTR
LynxOS
pSOS
QNX
VxWorks
RTEMS
RT-Linux
MaRTE OS Universidad de Cantabria
perfil POSIX PSE50
para sistemas empotrados en PCx86
Open Ravenscar Kernel (ORK) DIT/UPM

ncleo de SOTR para el lenguaje Ada y procesadores SPARK/PC
25/9/07
26
Hardware
El hardware puede tener un comportamiento temporal

imprevisible
el uso de memorias cache produce una gran variacin en los
tiempos de ejecucin de los programas
un solucin es bloquear zonas de cache para tareas crticas

a veces se puede modelar la cache
otros mecanismos de aceleracin producen variaciones an

mayores
segmentacin (pipe-lining)
ejecucin especulativa
son difciles de modelar
Tendencias
paralelismo (multicore systems)
integracin masiva (system on a chip)
25/9/07
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Sistemas distribuidos
Para poder asegurar un comportamiento temporal

correcto hay que acotar los tiempos de transmisin
retardo entre la aplicacin y el software de comunicaciones
retardo en tampones de transmisin y recepcin
tiempo de transmisin en la red
Hay que usar protocolos con tiempo de transmisin

acotado en todos los niveles
acceso al medio: paso de testigo, prioridades, TDMA, etc.
niveles superiores: tiempo de espera acotado
conflicto con tolerancia de fallos: retransmisiones por fallos
25/9/07
28
Ejemplos (1)
aplicacin
aplicacin
aplicacin
C / libc
Ada / RTS
Ada/C
y RTS/bibliotecas
VxWorks
ORK
MaRTE OS
computador
PowerPC
computador
SPARC
computador
Ix86
sistema operativo
de tiempo real
25/9/07
ncleo
de tiempo real
29
Ejemplos (2)
sistema de control
25/9/07
sistema de control
(ejecutivo cclico)
RT Java
ensamblador
RTSJ VM
microcontrolador
computador
Ix686
mquina desnuda
mquina virtual
de Java
30
Ejemplos (3)
aplicaciones
convencionales
aplicaciones
de tiempo real
lenguajes
convencionales
Ada/C + RTS
Linux
RT Linux
XtratuM
computador
Ix686
nano-ncleo con varias mquinas virtuales
25/9/07
31
Ejemplos (4)
application
application
middleware
middleware
protocol
stack
drivers
protocol
stack
RT kernel
drivers
hardware
RT kernel
hardware
network
25/9/07
32
Resumen
La tecnologa de software convencional no es adecuada,

en general, para desarrollar sistemas de tiempo real
En el curso usaremos algunos lenguajes de programacin

para ilustrar los conceptos ms importantes de los STR
Ada 2005
RT Java
C / POSIX
25/9/07
33

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El diseo de un sistema tiene varios aspectos

Cada aspecto se expresa mejor con un tipo de notacin.

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Un lenguaje de programacin de sistemas de tiempo real

Hay varias clases de lenguajes de inters para STR:

Lenguajes secuenciales (Fortran, C, C++)

Lenguajes concurrentes (Ada, Java, ...)

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Es un lenguaje muy utilizado para programacin de

No tiene integrada la concurrencia ni el tiempo real

No facilita la descomposicin en mdulos ni la

Ejemplo: tarea peridica

2007 Juan Antonio de la Puente

if (clock_gettime (CLOCK_MONOTONIC, &next) != 0) error();

2007 Juan Antonio de la Puente

Es un lenguaje diseado especficamente para

Es un lenguaje descendiente de Pascal

Est pensado para construir sistemas grandes y

paquetes (mdulos) y esquemas genricos

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Es la versin actual de Ada

Los anexos definen

No aaden sintaxis ni vocabulario al lenguaje

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Ejemplo: tarea peridica

Novedades en Ada 2005

Mejor soporte para sistemas de tiempo real

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Mejoras en la programacin mediante objetos

Mejoras en la estructura de los programas y en las

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El documento Guide for the use of the Ada programming

SPARK es un lenguaje que permite el uso de tcnicas de

El perfil de Ravenscar define un subconjunto seguro de la

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Es un lenguaje pensado para construir sistemas

basado en objetos dinmicos

La definicin original no es adecuada para tiempo real

la planificacin de actividades concurrentes no est bien definida

Java para tiempo real

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Real-Time Specification for Java (RTSJ)

basada en un mquina virtual extendida para STR

Los compiladores y las mquinas virtuales para Java de

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Ejemplo: tarea peridica

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Se basan en un modelo matemtico sencillo

los sucesos son instantneos

Se compilan a autmatas realizados en lenguajes de

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