Conceptos bsicos

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ttulo del patrn
ES
UN
SISTEMA
AUTNOMO,
DE
ELEMENTOS
INTERCONECTADOS, QUE HACE QUE UN PROCESO SE
COMPORTE DE UNA MANERA PREDETERMINADA, INCLUSO EN
PRESENCIA DE POSIBLES PERTURBACIONES

AUTOMATIZACIN MANUAL
El Control de la Planta la realiza
un operador Humano, ya sea en
forma Directa, o en forma
remota, con la ayuda de
controladores y equipamiento

08/06/2015

CONTROL AUTOMTICO
El Control de la Planta se realiza
en forma autnoma, sin la
participacin del humano, con la
ayuda de controladores y
equipamiento

Conceptos bsicos

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ttuloDE
delAUTOMATIZACIN
patrn
A. CONCEPTO
PROBLEMA DEL
CONTROL
AUTOMTICO

Mantener una salida estable

frente a las perturbaciones a la
que se ve expuesto el proceso

Conjunto de elementos interconectados, que hacen que un sistema responda de una

manera determinada a pesar de las perturbaciones
Elementos interconectados
Manera determinada
A pesar de las perturbaciones
08/06/2015

Estructura de control
Filosofa de control
Estrategia de control
2

Conceptos bsicos

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A. CONCEPTO
ttuloDE
delAUTOMATIZACIN
patrn
PERTURBACIN

SP

M
CONTROLADOR

SALIDA
DESEADA

VM
ACTUADOR

SALIDA DE
CONTROL

C
PROCESO

VARIABLE
MANIPULADA

CM
SENSOR

SALIDA
REAL

VARIABLE
MEDIDA

SALIDA DESEADA (SP): FORMA DESEADA QUE SE QUIERE QUE TENGA LA

SALIDA REAL C DEL PROCESO A AUTOMATIZAR
CONTROLADOR: EQUIPO QUE GENERA LAS ACCIONES Y COMANDOS DE
MODO QUE LA SALIDA REAL C SE COMPORTE DE ACUERDO A LO
ESTABLECIDO EN LA SALIDA DESEADA SP
SALIDA DE CONTROL (M): COMANDO, GENERALMENTE DE NATURALEZA
ELECTRNICA, QUE ARROJA EL CONTROLADOR DE MODO DE HACER QUE
3
EL 08/06/2015
PROCESO SE COMPORTE DELA MANERA DESEADA

Conceptos bsicos

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A. CONCEPTO
ttuloDE
delAUTOMATIZACIN
patrn
PERTURBACIN

SP

M
CONTROLADOR

SALIDA
DESEADA

VM
ACTUADOR

SALIDA DE
CONTROL

C
PROCESO

VARIABLE
MANIPULADA

CM
SENSOR

SALIDA
REAL

VARIABLE
MEDIDA

ACTUADOR: DISPOSITIVO QUE TRANSFORMA LA SALIDA DE CONTROL M

DE ORIGEN ELECTRNICO EN OTRA SEAL, DE LA NATURALEZA
ADECUADA, QUE PERMITA ACTUAR SOBRE EL PROCESO.
VARIABLE MANIPULADA (VM): ENTRADA DEL PROCESO QUE EL
CONTROLADOR USA PARA REGULAR LA SALIDA REAL C DEL PROCESO.
PLANTA: PROCESO, PLANTA, O SISTEMA, CUYO COMPORTAMIENTO SER
REGULADO CON LA AYUDA DE LA AUTOMATIZACIN.
08/06/2015

Conceptos bsicos

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A. CONCEPTO
ttuloDE
delAUTOMATIZACIN
patrn
PERTURBACIN

SP

M
CONTROLADOR

SALIDA
DESEADA

VM
ACTUADOR

SALIDA DE
CONTROL

C
PROCESO

VARIABLE
MANIPULADA

CM
SENSOR

SALIDA
REAL

VARIABLE
MEDIDA

SALIDA REAL (C): LLAMADA TAMBIEN VARIABLE CONTROLADA

CORRESPONDE AL COMPORTAMIENTO REAL DE LA VARIABLE QUE SE
ENCUENTRA BAJO CONTROL.
SENSOR: DISPOSITIVO QUE ENTREGA UNA LECTURA, ENTENDIBLE PARA EL
CONTROLADOR, Y EVENTUALMENTE PARA EL OPERADOR HUMANO, QUE
REPRESENTA EL VALOR DE LA VARIABLE CONTROLADA C EN CADA
INSTANTE DE TIEMPO.
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Conceptos bsicos

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A. CONCEPTO
ttuloDE
delAUTOMATIZACIN
patrn
PERTURBACIN

SP

M
CONTROLADOR

SALIDA
DESEADA

VM
ACTUADOR

SALIDA DE
CONTROL

C
PROCESO

VARIABLE
MANIPULADA

CM
SENSOR

SALIDA
REAL

VARIABLE
MEDIDA

VARIABLE MEDIDA (VM): SALIDA, USUALMENTE EN FORMATO ELECTRNICO

O DIGITAL (PROTOCOLOS), QUE REPRESENTA EL VALOR QUE TIENE LA
VARIBLE CONTROLADA. SIRVE DE INFORMACIN PARA QUE EL
CONTROLADOR, O EL HUMANO, REALICE LAS CORRECCIONES EN CASO DE
DETECTARSE DESVIACIONES DEL COMPORTAMIENTO DESEADO
PERTURBACIN (P): ENTRADA NO DESEADA, USUALMENTE ALEATORIA,
QUE ALTERA EL FUNCIONAMIENTO DEL PROCESO BAJO CONTROL.
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ETAPAS DE LA INGENIERA BSICA

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ttulo del patrn
FILOSOFA
DE CONTROL

Qu es lo que se
quiere que haga el
proyecto?

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ESTRUCTURA
DE CONTROL

Cul es la solucin
ms adecuada?

ESTRATEGIA
DE CONTROL

Cmo el controlador
lleva a cabo la accin?

CONCEPTOS NECESARIOS

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La eleccin correcta de las
ttulo del patrn
variables a manipular es parte
Corresponde al objetivo del sistema de control

Corresponde a la variable que se manipula con

el fin de lograr regular la salida.

tambin de las decisiones que

tiene que tomar el especialista
en control automtico. Como
se ver ms adelante, una
gran ayuda para la toma de
este tipo de decisiones se
encontrar en el modelo
matemtico del proceso a
controlar.

Son entradas no deseadas, de carcter aleatorio, sobre las cuales no tenemos

control, que perturban el funcionamiento de un sistema, haciendo que la
respuesta se desve del comportamiento deseado

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CONCEPTOS NECESARIOS

Perturbaciones

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08/06/2015

Inevitables

Simplemente estn

Evitables

Variables que yo decid no

controlar

CONCEPTOS NECESARIOS

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ttulo del patrn
P
Son inesperadas (repentinas).
Pueden ocurrir cuando se requiere un aumento
o disminucin en la produccin.

tiempo

P
Generalmente se dan por asuntos operacionales.
Son de carcter evitable
tiempo

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CONCEPTOS NECESARIOS

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ttulo del patrn
Generalmente son perturbaciones de origen
desconocido, que varan lentamente a lo largo
de un da.

tiempo
1 da

Generalmente son perturbaciones de origen

desconocido, que varan rpidamente a lo largo
de un da.

tiempo
1 da

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Haga clic para modificar el estilo de

ttulo del patrn

ETAPA N1:
FILOSOFA DE CONTROL

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FILOSOFA DE CONTROL

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ttulo
del
patrn
Cuando se define la filosofa
de control,
lo que
hacemos es definir qu es lo que
se desea que haga el proyecto. Para ello seguimos tres pasos:

Fijar los
parmetros
de control

Cul es la variable controlada? Se acuerda con el mandante

Plantear
acciones de
emergencia

Se establecen rutinas en casos de falla sobre los equipos

crticos de la planta (Aquellos que paran la produccin en
casos de emergencia)

Plantear
rutinas de
partida y
parada
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Cul variables se van a manipular? Decisin del controlista

Qu perturbaciones existen sobre el sistema?

Se establecen rutinas de partida y parada en todos los equipos

que componen la planta

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EJEMPLO

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ttulo
delde una
patrn
Considere el siguiente esquema
simplificado
planta de extraccin por solvente (Sx)
de una compaa minera.

Extraccin

MODELO MATEMTICO
Reextraccin

= +

= 2

= 1

A EW

= +

=
=
=

Los requerimientos son:

- Los flujos y son constantes (vienen de otros procesos).
- Ambos motores giran a velocidad contante.
- Se quiere mantener fijo el caudal que va a electrowinning (EW).
- Se quiere que el nivel del estanque de extraccin se mantenga constante.
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EJEMPLO

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Para las condiciones dadas:
ttulo del patrn
A) Indique cuales son las variables a controlar.

B) Indique cuales son las posibles variables manipuladas. Justifique brevemente

las variables que usted recomendara manipular.

C) Indique cuales seran las perturbaciones a las que estara sometido el proceso.

Clasifquelas e indique el efecto que tendran sobre el proceso.

D) Indique el tipo de alarmas que usted recomendara establecer, y las acciones

que habra que realizar. Escriba la filosofa de control del proceso.

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EJEMPLO

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ttulo del patrn

A) Variables controladas: Son aquellas que se acuerdan con el mandante, en

este caso:
1 =

2 =

B) Variables manipuladas: Para calcularlas se utiliza el modelo estatizado del

proceso (haciendo las derivadas igual a cero), en este caso:
Haciendo las derivadas igual a cero:
0 = +

= 2
= 1

Despejando las variables controladas:

1 = = + =
= , , , , ,

0 = +
=
=
=
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2 = =

1
1 +

+ =
+

= (, , 2 , , , )
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EJEMPLO

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Analizamos la dependencia de
cada variable
de laspatrn
variables controladas:
ttulo
del
Para el caso de la variable controlada 2:

2 = = (, , 2 , , , )= ( , , )
Son
constante

De las tres variables manipuladas posibles ( , , ) se decide utilizar como variable

manipulada el flujo de salida del estanque de extraccin , ya que influye de una
manera ms directa en el la variable controlada 2 .
Para el caso de la variable controlada 1:

1 = = , , , , , = ,
Es
Se utiliza para
constante controlar 2

Son
constante

De las dos variables manipuladas posibles ( , ) se decide utilizar como variable

manipulada el flujo de entrada al estanque de extraccin , ya que se controla
mediante la 2 .
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17

EJEMPLO

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C) Anlisis de las posiblesttulo
perturbaciones:
del patrn
Para el caso de 1 = y 1 =

Constante, perturba muy poco, ya que se tiene control sobre (Ocasional lenta)
Constante, perturba muy poco, ya que no influye sobre (Ocasional rpida)
No constante, perturba un poco ms, ya que influye sobre (Ocasional lenta)

Para el caso de 2 = y 2 =
Constante, perturba muy poco, ya que se tiene control sobre (Ocasional lenta)

Constante, perturba muy poco, ya que no influye sobre (Ocasional rpida)

No constante, perturba un poco ms, ya que influye sobre (Ocasional lenta)

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EJEMPLO

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ttulo del patrn
D) Resguardos de emergencia:
Falla de motores y
Parar los flujos y
Se pueden colocar motores redundantes en caso de falla.

Falla de vlvula de control

Parar los flujos , y
Hacer girar el motor hasta que el estanque de reextraccin se vace.
Apagar la bomba .

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EJEMPLO

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ttulo del patrn
D) Resguardos de emergencia:
Falla de bomba
Parar los flujos y y mantener abierto el flujo .
Hacer girar ambos motores hasta que los estanques se vacen.
Detener los motores y las bombas.
Falla de bomba
Parar los flujos y
Se pueden colocar bombas redundantes en caso de falla.

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EJERCICIO PROPUESTO

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El proceso mostrado en la figura
es una planta
mezcladora
de dos sustancias, por medio de
ttulo
del
patrn
una vlvula de tres vas mezcladora.
La mezcla se almacena en un estanque de modo de poder calentarla a 30 C.
Se pide implementar un sistema de control que permita asegurar que la temperatura del flujo
se mantenga con mucha exactitud a 30C, y que el flujo se mantenga constante.
,

MODELO MATEMTICO

=
2

Determine las variables controladas y

manipuladas e indique las caractersticas de las
perturbaciones
existentes.
Adems,
especifique rutinas
para resguardos de
emergencia
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1
2

=
2

= + 3 4

= 5 +
= 6 2

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