PARTE II.

MODELADO DE SISTEMAS

Resumen

En este captulo estudiamos la forma de hallar un modelo matemtico, llamado

funcin de transferencia, para sistemas lineales, elctricos invariantes con el
tiempo, mecnicos y electromecnicos. La funcin de transferencia est definida
como

G ( s )=C(s)/ R(s) , o la razn entre la transformada de Laplace de la salida

y la transformada de Laplace de la entrada. Esta razn o cociente es algebraica y

tambin se adapta al modelado de subsistemas interconectados.
Vemos que el mundo fsico est formado no nicamente con los sistemas vistos
hasta aqu. Por ejemplo, podramos aplicar modelos de funcin de transferencia a
sistemas hidrulicos, neumticos, trmicos y hasta econmicos. Desde luego
debemos suponer que estos sistemas son lineales, o que hacen aproximaciones
lineales, para utilizar esta tcnica de modelado.
Cabe aclarar que esta informacin ser usada en cursos posteriores para evaluar
su respuesta a una entrada especfica, analizando y/o diseando sistemas
mediante los mtodos en el dominio del tiempo y/o de la frecuencia

PREGUNTAS:

1. Qu modelo matemtico permite una fcil interconexin de los sistemas

fsicos?
2. A qu clasificacin de sistemas se puede aplicar mejor la funcin de
transferencia?
3. Qu transformacin convierte la solucin de ecuaciones diferenciales en
manipulaciones algebraicas?
4. Defina la funcin de transferencia.
5. Qu suposicin se hace respecto a condiciones iniciales cuando se
trabaja con funciones de transferencia?
6. Qu nombre se da a las ecuaciones mecnicas escritas para evaluar la
funcin de transferencia?
7. Si entendemos la forma que toman las ecuaciones mecnicas, qu paso
evitamos al evaluar la funcin de transferencia?
8. Por qu razn las funciones de transferencia para redes mecnicas
parecen idnticas a las funciones de transferencia para las redes
elctricas?
9. Qu funcin realizan los engranes?
10. Cules son las partes componentes de las constantes mecnicas de la
funcin de transferencia de un motor?
11. La funcin de transferencia de un motor relaciona el desplazamiento de
armadura con el voltaje de armadura. Cmo puede determinarse la
funcin de transferencia que relaciona el desplazamiento de carga y el
voltaje de armadura?
12. Resuma los pasos para hacer lineal un sistema no lineal.

PROBLEMAS

1. Encuentre la funcin de transferencia G(s) = X2(s) / F(s), para la red mecnica

traslacional que se muestra en la figura.

2. Encuentre la funcin de transferencia G(s) = X2(s) / F(s), para el sistema mecnico

traslacional que se muestra en la figura, (sugerencia: ponga una masa cero en
x2(t).)

3. Para el sistema de la figura, encuentre la funcin de transferencia G(s) = X1(s) /

F(s)

4. Encuentre la funcin de transferencia G(s) = X2(s) / F(s), para el sistema mecnico

traslacional que se muestra en la figura,

5. Encuentre la funcin de transferencia X3(s) / F(s), para cada uno de los sistemas que
se muestran en la figura.

6. Escriba, pero no resuelva, las ecuaciones de movimiento para el sistema

mecnico traslacional que se muestra en la figura.

7. Para cada uno de los sistemas mecnicos rotacionales que se muestran en la

figura escriba, pero no resuelva, las ecuaciones de movimiento.

8. Para el sistema mecnico rotacional que se muestra en la figura, encuentre la

funcin de

transferencia

G ( s )=2 ( s)/T ( s)

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS MECNICOS

CON ENGRANES.
Despus de estudiar a los sistemas rotacionales, se puede ver que estos, en especial los
accionados por motores, raras veces se observan sin trenes de engranes asociados que
mueven la carga. Esta accin abarca este importante tema.
Los engranes proporcionan ventajas mecnicas a los sistemas rotacionales. Cualquier
persona que haya andado en una bicicleta de diez velocidades sabe el efecto de los
engranes. Al ascender una cuesta, se cambia de velocidad para obtener ms par y menos
velocidad. En una recta, cambiamos para obtener ms velocidad y menos par. As los
engranes nos permiten acoplar el sistema de transmisin y la carga, que es un trmino
medio entre velocidad y par. Para numerosas aplicaciones, los engranes exhiben juego,
que se presenta debido al ajuste flojo entre dos engranes conectados. El engrane
impulsor gira un pequeo ngulo antes de hacer contacto con l impulsado. El resultado
es que la rotacin angular del engrane de salida no ocurre, sino hasta que halla ocurrido
una pequea rotacin angular del engrane de entrada. Para nuestro caso suponemos que
no hay juego.
En la figura 1 se describe la interaccin linealizada entre dos engranes, un engrane de
entrada con radio r1 y N1 dientes gira un ngulo

1 (t) debido a un par T (t). Un engrane

1

de salida con radio r2 y N2 dientes responde al girar un ngulo

2 (t)

y entrega un par

T2(t). Encontramos ahora la relacin entre la rotacin del engrane 1,

engrane 2,

1 (t) , y el

2 (t) . De la figura 1, a medida que giran los engranes, la distancia

recorrida a lo largo de la circunferencia de cada uno de los engranes es la misma. As

r 1 1=r 2 2 (1)

 2 r1 N 1
= =
1 r2 N 2

o sea

(2)

puesto que el radio del nmero de dientes a lo largo de la circunferencia est en la

misma proporcin de los radios. Concluimos que la razn (o cociente) del
desplazamiento angular de los engranes es inversamente proporcional a la razn
del nmero de dientes.
Cul es la relacin entre el par de entrada, T1, y el par entregado, T2? Si suponemos que
los engranes no absorben o almacenan energa, la energa que entra al engrane 1 es
igual a la energa que sale del engrane 2. (Esto quiere decir que los engranes tienen
inercia y amortiguamiento despreciables). Como la energa de translacin de fuerza
multiplicada por el desplazamiento se convierte en energa rotacional de par por el
desplazamiento angular.

T 1 1=T 2 2(3)
Si de la ecuacin 3 se despeja la razn entre los pares y se usa la ecuacin 2,
obtenemos:

2 r1 N 1
= = ( 4)
1 r2 N 2
As los pares son directamente proporcionales a la razn del nmero de dientes. Se
resumen todos los resultados en la figura 2.

Figura 1. Sistema de engranes

Veamos lo que ocurre a las impedancias mecnicas que son impulsadas por engranes. La
figura 3a, muestra engranes que mueven una inercia rotacional, un resorte y un
amortiguador viscoso.

N1
N2

N2
N1

1 (s)
T2

2 (s)

T 1 ( s)

(s)

Figura 2. Funciones de transferencia para;: (a) Engranes de desplazamiento angular sin

perdida; (b) Par en engranes sin perdida.
Para mayor claridad, los engranes se ilustran desde un extremo. Deseamos representar la

1 sin los engranes. En otras palabras,

figura 3a como un sistema equivalente en

Pueden las impedancias mecnicas referirse desde la salida a la entrada, eliminando,

por tanto, los engranes?

N1

2 (t)
JJ12
T1(t)

D
G
(a) Sistema original

1 (t)

N2

2 (t)

T1(t)(N2/N1)

(b)
J

Je
T1(t)
Ge

1 (t)

Sistema equivalente
D
en la salida
despus
de referir el par de
entrada.

(c)Sistema equivalente en
la entrada despus de
referir las impedancias
De

Figura 3. Sistema rotacional impulsado por engranes.

donde

N
J e =J 1
N2

( )

N
De =D 1
N2

N1
N2

( )

Ge =G

( )

De la figura 2b, T1 puede referirse a la salida si se multiplica por N2/N1. El resultado se

muestra en la figura 3b, de la cual escribimos la ecuacin de movimiento como:

( J s 2+ Ds+ G ) 2 ( s ) =T 1 ( s )

N2
(5)
N1
2 (s)

A continuacin convertimos

1 (s)

en un

equivalente, de modo que la

ecuacin 5 se ver como si estuviera escrita en la entrada. Si usamos la figura 2 para

obtener

2 ( s) en trminos de 1 (s) , obtenemos

( J s 2+ Ds+ G )

N1
N
1 ( s )=T 1 ( s ) 2 (6)
N2
N1

despus de simplificar

[ ( ) ( ) ( )]
N1 2 2
N1 2
N
J
s +D
+G 1
N2
N2
N2

1 ( s )=T 1 ( s )( 7)

Que sugiere al sistema equivalente en la entrada sin engranes que se muestra en la figura
3c. Entonces, la carga puede considerarse como que ha sido referida desde la salida a la
entrada.
Al generalizar los resultados, podemos hacer el siguiente enunciado:
Las impedancias mecnicas rotacionales se pueden referir en trenes de engranes si se
multiplica la impedancia mecnica por su cociente

Nmero de dientes del engrane en el eje destino

Nmero de dientes del engrane en el eje fuente

donde la impedancia a referirse est unida al eje fuente y se refiere al eje destino.
N1

2 (t)

J1

G2

D2
(a) Sistema original
con engranes

JJ

1 (t)

T1(t)

N2

2 (t)

T1(t)(N2/N1)

De equivalente
(b) Sistema
despus de referir pares e
impedancias al eje de
salida.

Ge

Je

J e =J 1

N2 2
N 2
+ J 2 ; De =D1 2 + D2 ; G e=G
N1
N1

( )

( )

N2/ N1

T1(s)

2
(s) de bloques
(c) Diagrama

J e s 2 + De +G e
Figura 4. Sistema mecnico rotacional con engranes.
SOLUCIN: En este momento puede ser tentador buscar dos ecuaciones simultneas
correspondientes a cada inercia. Las inercias, sin embargo, no experimentan movimientos
lineales independientes porque estn unidas por los engranes. Entonces, existe solo un
grado de libertad y, por lo tanto, una ecuacin de movimiento.
Refiramos primeramente las impedancias (J1 y D1) y el par (T1) sobre el eje de entrada
A la salida, como se muestra en la figura 4b, donde las impedancias estn referidas por

N2
N1

( )

y el par por

N2
N1

. La ecuacin de movimiento se puede escribir ahora como:

( J e s 2+ De s +Ge ) 2 ( s )=T 1 ( s ) N 2 (8)

1

donde

J e =J 1

Al despejar

2 ( s )
T 1 (s )

N2 2
N
+J 2 ; De =D1 2
N1
N1

( )

( )

Ge =G

se encuentra que la funcin de transferencia es

G ( s )=

2 ( s )
N2/ N1
=
(9)
2
T 1 ( s) J e s + De s +G e

Como se ve en la figura 4c.

Para eliminar los engranes con radios grandes, se utiliza un tren de engranes para poner
en prctica grandes reducciones al poner en cascada reducciones ms pequeas.
En la figura 5, se muestra un diagrama esquemtico de un tren de engranes. Despus de
cada rotacin, el desplazamiento angular relativo a

4 =

1 se ha calculado. De la figura 5

N1 N3 N5
( 10)
N 2 N4 N6 1

Para trenes de engranes, concluimos que la reduccin (de engranes) equivalente,

es el producto de las reducciones individuales.

N1

2 (t)
N3

2 ( t ) =

N1
(t )
N2 1

1 (t)
N 53 ( t ) =

N2

N4

3 (t)

4 ( t ) =
N6

Figura 5. Tren de engranes.

N3
N N
2 ( t ) = 1 3 1 ( t )
N4
N2 N4
4 (t)
N5
N N N
3 ( t ) = 1 3 5 1 ( t )
N6
N2 N4 N6

EJEMPLO. FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y ENGRANES CON PRDIDAS.

1 (s)/T 1 ( s) para el sistema de la

PROBLEMA. Encuentre la funcin de transferencia

figura (6a)

(a) N1

Figura 6. Sistema mecnico

con engranes y perdidas

J 1 , D1
J 2 , D2
T 1 (t )

N3

1 (t)
D3

N2
J4

J5
N4

De
(b)

Je

T 1 (t )

1 (t)
T 1 (s)

(c)

J e =J 1 + ( J 2 +J 3 )

1
2
je s + De s

D e =D1 + D2

N1 2
N N
+( J 4 + J 5 ) 1 3
N2
N 2 N4

( )

N1 2
N N
+ D3 1 3
N2
N2 N4

( ) (

1 (s)

SOLUCIN. Este sistema, que utiliza un tren de engranes, no tiene engranes sin prdida.
Todos los engranes tienen inercia y para algunos hay friccin viscosa. Para resolver el
problema, buscamos referir todas las impedancias al eje de entrada,

1 . La reduccin

(de engranes) no es la misma para todas las impedancias. Por ejemplo, D 2 est referido

N1 N3
N 2 N4

reducciones como

( J 4 + J 5)

N1
N2

( )

solo por una reduccin como

D2

, mientras que J4 y J5 estn referidos por dos

. El resultado de referir todas las impedancias a

1 , se ilustra en la figura 6b, de la cual la ecuacin de movimiento es

( J e s 2+ De s ) 1 ( s )=T 1 ( s ) (11)
donde

J e =J 1 + ( J 2 +J 3 )

N1 2
N N
+( J 4 + J 5 ) 1 3
N2
N 2 N4

( )

De la ecuacin (11), la funcin de transferencia es:

G ( s )=

1 (s )
1
=
T 1 ( s) j e s 2 + De s

Como se ilustra en la figura (6c).

De =D1 + D2

N1 2
N N
+ D3 1 3
N2
N2 N4

( ) (

PROBLEMAS
1. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, encuentre la funcin de
transferencia,

G ( s )=

2 (s)
T ( s)

2. Encuentre la funcin de transferencia

rotacional que se muestra en la figura.

G ( s )=

2 (s)
T (s) , para el sistema mecnico

3. Encuentre la funcin de transferencia

G ( s )=

4 ( s)
T (s) , para el sistema rotacional

que se muestra en la figura.

4. Para el sistema que se muestra en la figura, encuentre la funcin de transferencia

G ( s )=

L (s )
T ( s) .

5. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, escriba las ecuaciones de

movimiento para las que se puede encontrar la funcin de transferencia

G ( s )=

1 (s)
T ( s)

6. Dado el sistema rotacional que se ilustra en la figura, encuentre la funcin de

6 (s )
G
(
s
)
=
transferencia,
1 (s )

7. Determine si los siguientes sistemas mecnico y elctrico son anlogos:

8. Encuentre los anlogos en serie y paralelo para el sistema mecnico traslacional

que se muestra en la figura

9. Encuentre los anlogos en serie y en paralelo para los sistemas mecnicos

rotacionales que se muestran en la figura.

MODELADO POR ESPACIO DE ESTADOS

Resumen

En esta unidad se refiri a la representacin en el espacio de estados de sistemas fsicos,

que tomaron la forma de una ecuacin de estado,

x ' =Ax +Bu( 1)

Y una ecuacin de salida,

y=Cx+ Du(2)
Para

t t 0 , y condiciones iniciales

x (t 0 ) . El vector x se llama vector de estado y

contiene variables, llamadas variables de estado. Las variables de estado se pueden

combinar algebraicamente con la entrada para formar la ecuacin de salida, la (2), de la
cual se pueden hallar las variables de cualquier otros sistemas. Las variables de estado,
que pueden representar cantidades fsicas como corriente o voltaje, se seleccionan para
ser linealmente independientes. La seleccin de las variables de estado no es nica y
afecta la forma en que las matrices A, B, C y D se ven.
En este captulo, las funciones de transferencia estuvieron representadas en el espacio de
estados. La forma seleccionada fue la de variables de fase, que consta de variables de
estado que son derivadas sucesivas unas de otras. En el espacio de estados en tres
dimensiones, la matriz A resultante del sistema, para la representacin mediante las
variables de fase, es de la forma

[
Donde las

ai

0
1
0
0
0
1 (3)
a 0 a1 a2

son los coeficientes del polinomio caracterstico o denominador de la

funcin de transferencia del sistema.

En conclusin, entonces, para sistemas lineales invariantes con el tiempo, la
representacin en el espacio de estados es slo otra forma de modelar matemticamente
el sistema. Una ventaja importante de aplicar la representacin en el espacio de estados a
estos sistemas lineales es que permite la simulacin por computadora. La programacin
del sistema en una computadora y la observacin de la respuesta del sistema son una
herramienta de gran valor para el anlisis y diseo.

Preguntas

1. De dos razones para modelar sistemas en el espacio de estados.

2. Exprese una ventaja del mtodo de funcin de transferencia sobre el mtodo en el
espacio de estados.
3. Defina variables de estado.
4. Defina estado

5.
6.
7.
8.

Defina vector de estado

Defina espacio de estados.
Qu es necesario para representar un sistema en el espacio de estados?
Con cuntas ecuaciones de estado sera representado en el espacio de estados

un sistema de octavo orden?

9. Si las ecuaciones de estado son un sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden cuya solucin da las variables de estado, cul es entonces la funcin que
realiza la ecuacin de salida?
10. Qu significa independencia lineal?
11. Qu factores influyen en la seleccin de las variables de estado en cualquier
sistema?
12. Cul es una seleccin conveniente de variables de estado para redes elctricas?
13. Si una red elctrica tiene tres elementos que almacenan energa, es posible tener
una representacin en el espacio de estados con ms de tres variables de estado?
14. Qu significa la forma de las variables de fase de la ecuacin de estado?

Problemas
1. Represente la red elctrica ilustrada en la figura en el espacio de estados, donde

V 0 (T ) es la salida.

2. Represente la red elctrica ilustrada en la figura en el espacio de estados, donde

iR

es la salida

3. Encuentre la representacin en el espacio de estados de la red que se ilustra en la

figura, si la salida es

v 0 (t ) .

4. Represente el sistema que se muestra en la figura en el espacio de estados,

donde la salida es

x 3( t)

5. Represente el sistema mecnico traslacional que se ilustra en la figura en el

espacio de estados, donde

x 1(t) es la salida

6. Represente el sistema mecnico rotacional que se ilustra en la figura, en el

espacio de estados, donde

1 es la salida.

7. Represente el sistema que se muestra en la figura, en el espacio de estados,

donde la salida es

L (t)

8. Demuestre que el sistema de la figura produce una funcin de transferencia de

cuarto orden, si relacionamos el desplazamiento de cualquier masa con la fuerza
aplicada, y una de tercer orden si relacionamos la velocidad de cualquier masa
con la fuerza aplicada.

9. Encuentre la representacin en el espacio de estados en forma de las variables de

fase para cada uno de los sistemas que se muestran en la figura

10. Para cada sistema que se ilustra en la figura, escriba las ecuaciones de estado y
la ecuacin de salida para la representacin de las variables de fase.

11. Represente la siguiente funcin de transferencia en el espacio de estados. D su

respuesta en forma matricial

12.
Dado el servomotor y carga que se ilustran en la figura,
represente el sistema en el espacio de estados, donde las
variables de estado son la corriente de armadura,
desplazamiento de carga,

i a , el

L , y la velocidad angular de carga,

L . Suponga que la salida es el desplazamiento angular de la

armadura. No desprecie la inductancia de la armadura.

13.

Considerar el sistema mecnico de la figura. Si el resorte

es no lineal, y la fuerza

F s , requerida para restirar el resorte

es,

F s=2 x1 , representar la ecuacin en el espacio de estado del

sistema linealizada alrededor de

x 1=1

si la salida es

x2 .

Amplificadores operacionales
Un amplificador operacional que se representa en la figura 1(a) es un
amplificador electrnico empleado como elemento bsico de
construccin para poner en prctica funciones de transferencia. Tiene
las siguientes caractersticas:
1. Entrada diferencial,

v 2 (t )v 1 (t)

2. Alta impedancia de entrada,

3. Baja impedancia de salida,

Z i=
Z 0 =0

(ideal)
(ideal)

4. Alta ganancia constante de amplificacin,

La salida,

A=

(ideal)

v 0 (t ) , est dada por

v 0 ( t )=A [v 2 ( t ) v 1 ( t ) ]

(1)

Amplificador operacional inversor

Si

v2 ( t )

se pone a tierra, el amplificador recibe el nombre de

amplificador operacional inversor, como se ilustra en la figura 1(b).

Para el amplificador operacional inversor, tenemos

v 0 ( t )=A v i ( t )

(2)

Si dos impedancias se conectan al amplificador operacional inversor

como se ve en la figura 1(c), podemos
deducir
un
importante
resultado si el amplificador tiene las caractersticas

Figura 1. a) Amplificador operacional; b) diagrama esquemtico

de un amplificador operacional inversor; c) el amplificador
operacional inversor configurado para realizacin de funcin de
transferencia. Por lo general, la ganancia del amplificador, A, se
omite.
mencionadas al principio de esta subseccin. Si la impedancia de
entrada al amplificador es alta, entonces, por la ley de corrientes de
Kirchhoff, Ia(s) = 0 e I1(s) = - I2(s). Del mismo modo, como la ganancia
A es alta,

V 1 ( t )=0 . Entonces,

las dos corrientes,

I 1 ( s )=

V i ( s)
V 0 (s)
, yI 2 ( s )=
Z 1 ( s)
Z 2 (s ) . Igualando

V 0(s) V i( s)
=
Z 2 (s) Z 1 (s ) , o la funcin de transferencia del

amplificador operacional inversor configurado como se ve en la figura

1(c) es

V 0(s) Z 2 ( s )
=
(3)
V i(s) Z 1 ( s )

Ejemplo.

Funcin
operacional inversor.

de

transferencia

circuito

amplificador

Problema. Encuentre la funcin de transferencia,

V 0(s)
V i(s) , para el

circuito dado en la figura 2.

Solucin.

La funcin de transferencia del circuito amplificador

operacional est dada por la ecuacin 3. Como las admitancias de los
componentes en paralelo se suman,

Z1 (s )

es el reciproco de la suma

de las admitancias, o sea

Z 1 ( s )=

Para

1
C1 s +

1
R1

=
6

5.6 x 10 s+

1
3
360 x 10

360 x 10
(4)
2.016 s+ 1

Z 2 ( s ) , las impedancias se suman, o sea

Z 2 ( s )=R2 +

7
1
3 10
=220 x 10 +
(5)
C2 s
s

Al sustituir las ecuaciones (4) y (5) en la ecuacin (3) y simplificando,

obtenemos

V 0(s)
s2 +45.95 s+22.55
=1.232
(6)
V i(s)
s
El circuito resultante se denomina controlador PID (proporcional
integral derivativo), y se puede usar para mejorar la operacin de un
sistema de control.

Figura 2. Circuito amplificador operacional inversor para el

ejemplo

Amplificador operacional no inversor

Otro circuito que se puede analizar por su funcin de transferencia es el circuito

amplificador operacional no inversor, que se muestra en la figura (3). A continuacin
deducimos la funcin de transferencia. Veamos que

V 0 ( s )= A [ V i ( s )V 1 ( s ) ](7)
Pero, al usar la divisin de voltaje,

V 1 ( s) =

Z1
V ( s ) (8)
Z 1+ Z 2 0

Al sustituir la ecuacin (8) en la (7), reacomodando y simplificando, obtenemos

V 0(s)
=
V i(s)

A
(9)
A z1
1+
Z 1+ Z 2

Para A de valor elevado, descartamos la unidad del denominador, y la ecuacin (9) se

convierte en

V 0(s) Z 1 + Z2
=
(10)
V i(s)
Z1

Figura 3. Circuito amplificador operacional no inversor

Veamos a continuacin un ejemplo
Ejemplo. Funcin de transferencia y circuito amplificador operacional no inversor.

Problema. Encuentre la funcin de transferencia

V 0(s)
V i( s)

para el circuito dado en la

figura (4).
Solucin. Encontramos cada una de las funciones de impedancia

Z 1 y Z 2 , y luego

las sustituimos en la ecuacin (10). Entonces

Z 1=R 1+

1
(11)
C1 s
R2

Z 2=

1
C2 s

( ) (12)

R2 +

1
C2 s

Al sustituir las ecuaciones (11) y (12) en la ecuacin (10), resulta

2
V 0(s) C2 C1 R2 R 1 s + ( C 2 R2 +C 1 R2 +C 1 R1 ) s +1
=
(13)
V i(s)
C 2 C 1 R 2 R1 s 2+ ( C2 R2+ C1 R 1 ) s+1

Figura 4. Circuito amplificador operacional no inversor para el ejemplo.

Problemas a resolver.
1. Si

Z1

es la impedancia de un condensador de

impedancia de un resistor de

G ( s )=

V 0 (s)
V i( s)

10 F

Z2

es la

100 k , encuentre la funcin de transferencia,

si estos componentes se utilizan con a) un amplificador

operacional inversor y b) un amplificador no inversor como se ilustra en las figuras

(1 c) y (3), respectivamente.
2. Encuentre la funcin de transferencia,

G ( s )=

V 0 (s)
V i( s)

, para cada uno de los

circuitos amplificadores operacionales que se ilustran en la figura (5)

Figura 5. Problema 2

3. Encuentre la funcin de transferencia,

G ( s )=

V 0 (s)
V i( s)

, para cada uno de los

circuitos amplificadores operacionales que se ilustran en la figura (6)

Figura 6. Problema 3
4. Si vi(t) es un voltaje escaln en la red que se muestra en la figura. Encuentre el valor
del resistor tal que se vea un 20% de sobretiro en voltaje entre las dos terminales del
capacitor, si C = 10-6 F y L = 1 H.

5. Para el circuito de la figura anterior, donde

C=10 F , encuentre los valores de R y L

para obtener 15% de sobretiro con un tiempo de asentamiento de 2 ms para el voltaje del
capacitor. La entrada vi(t) es un escaln unitario.
6. Para el circuito de la figura, encuentre los valores de R 2 y C para obtener 15% de
sobretiro con un tiempo de asentamiento de 1 ms para el voltaje entre las terminales del
capacitor con vi(t) como entrada de escaln.