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Floran M ARTIN
Mmoire prsent en vue de lobtention du
grade de Docteur de lUniversit de Nantes
sous le label de lUniversit de Nantes Angers Le Mans
Discipline : Gnie lectrique
Laboratoire : IREENA
Soutenue le 16 avril 2013
cole doctorale : 503 (STIM)
Thse n : ED 503-187
JURY
Rapporteurs :
Examinateurs :
Directeur de thse :
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R on ald
m ai s
P
a s qui er
d e
c
h er c
h er.'
'
I n stituteur
Remerciements
Introduction gnrale
11
15
1.2
Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3
1.4
1.5
2
1.3.1
Tenue mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2
Sollicitations thermiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3
Systme de guidage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.4
Machines envisageables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1
Machines asynchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2
Machines synchro-rluctantes . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.3
Machines homopolaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.4
1.4.5
Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2
37
Analyse lectromagntique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.1.1
2.1.2
2.1.3
Fonctionnement nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.1.4
Pertes Joule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5
2.3
2.4
2.5
3
Pertes Magntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.2.3
Pertes Arodynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3.1
Etat de lart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3.2
2.3.3
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.4.2
Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
79
3.1
3.2
3.3
3.4
4
2.2.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
Mthode harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3.2
3.3.3
3.3.4
Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Modlisation Thermique
4.1
4.2
4.3
115
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.2.2
4.2.3
Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.3.1
Machine
synchrone
pour
motorisation
hybride
dautomobile (50 kW 6 000 tr/min) [1] . . . . . . . . . . . 135
4.3.2
4.4
5
Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Dimensionnement Optimal
5.1 Dmarches doptimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Approche directe par inversion du modle . . . . . . . . . .
5.1.2 Approche indirecte par algorithme doptimisation . . . . . .
5.1.3 Comparaison des algorithmes doptimisation . . . . . . . .
5.2 Conception optimale de machines synchrones aimants permanents
5.2.1 Prsentation des fonctions objectives, des variables
doptimisation et des contraintes . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Procdure de dimensionnement . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Impact des pertes dans les aimants sur le dimensionnement optimal .
5.3.1 Sources harmoniques des pertes dans les aimants . . . . . .
5.3.2 Influence de la segmentation circonfrentielle sur la
puissance optimale dune machine tournant 30 000 tr/min
5.4 Impact de la fonction objective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Influence du type daimant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
143
143
144
149
160
161
161
166
168
169
170
173
181
189
197
Conclusion gnrale
199
Rferences
213
Annexes
A
Dimensions de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . .
B
Dimensions des machines du banc rapide . . . . . . . . . . . . .
C
Dveloppement des calculs de la mthode globale ngligeant leffet
de peau dans la largeur de laimant . . . . . . . . . . . . . . . . .
D
Dveloppement des calculs de la mthode globale considrant
leffet de peau dans la largeur de laimant . . . . . . . . . . . . .
E
Rseaux de rsistances thermiques issues de la littrature . . . . .
F
Fonctions Tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G
Comparaison des algorithmes doptimisation . . . . . . . . . . .
H
Evolution de loptimum des algorithmes doptimisation sur les
fonctions tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
215
. 215
. 217
. 219
.
.
.
.
220
225
227
236
. 240
REMERCIEMENTS
lor an
10
artin
INTRODUCTION GNRALE
pour cette tude. Plusieurs travaux ont t raliss concernant le calcul des
performances lectromagntiques de ces machines. Cependant, peu de travaux ont
t effectus sur le calcul des pertes dans les aimants ainsi que leur impact sur le
dimensionnement optimal, notamment en grande vitesse.
Notre objectif est de contribuer leur dimensionnement optimal en tenant
compte des pertes dans les aimants. Nous cherchons aussi dterminer le type
daimants (ferrite ou terre-rare) qui permet damliorer les performances de ces
machines.
Ce manuscrit sarticule autour de cinq chapitres dcrits ci-dessous.
Le premier chapitre synthtise la technologie de lentranement haute
vitesse. Dans un premier temps, il dcrit les intrts et les principales contraintes
du fonctionnement des machines rapides. Il prsente ensuite des applications
industrielles et des prototypes de laboratoire pour diffrents types de machines
(synchrones rluctance variable, asynchrones, ...) et particulirement des
machines synchrones aimants permanents.
Le second chapitre dtaille tout dabord une modlisation lectromagntique
pour le calcul des performances des machines synchrones aimants permanents
dposs en surface. Il dcrit ensuite les modles de pertes au stator : les
pertes ferromagntiques ainsi que les pertes dans le bobinage. Enfin, les pertes
arodynamiques dans lentrefer sont tudies au travers dune analyse comparative
de modles et de mesures issus de la littrature. Finalement, des essais en
dclration sont mens pour comparer nos modles de pertes aux mesures.
Le troisime chapitre sattaque la modlisation des pertes dans les aimants.
Tout dabord, il contient une prsentation des phnomnes physiques et un tat de
lart des modles de pertes. Les courants induits dans les aimants sont provoqus
principalement par les harmoniques de lalimentation et les harmoniques de
dentures. La difficult de la modlisation des pertes dans les aimants provient
essentiellement de la prise en compte de la raction magntique dinduit et
dassurer en chaque instant une valeur moyenne nulle des courants dans chaque
aimant isol. Nous prsentons deux modles de pertes :
une approche nergtique globale o lnergie lie la densit de courant
dans laimant est dtermine en la correspondant lnergie lie aux courants
circulant dans une couronne conductrice et dans laimant isol ;
une dmarche locale par dcomposition de la force magntomotrice source
12
13
CHAPITRE 1
MACHINES LECTRIQUES RAPIDES
(1.1)
1.1
2 Vr Ht Bnmax
(1.2)
q Ns Is
Rs
(1.3)
2 kD 2 AL Bnmax
(1.4)
1.2
Applications
Les machines rapides sont prsentes dans diverses applications quil sagisse
de petites, moyennes ou grandes puissances.
Pour les petites et les moyennes puissances, on dnombre les dbouchs
industriels suivants :
entranement de broches de machine-outils (5 kW - 180 000 tr/min [10]) ;
compresseurs dair (130 kW - 31 500 tr/min [7], 21 kW - 47 000 tr/min [11]) ;
pompes turbomolculaires cyrogniques (100 W - 500 000 tr/min [12],
2 kW - 200 000 tr/min [13]) ;
accumulateur inertiel (350 kW - 18 000 tr/min [14])
gnration dlectricit laide de turbines gaz (110 kW - 70 000 tr/min
[15]) ;
groupes lectrognes embarqus (aronautique, vhicules militaire : 45 kW 92 000 tr/min [11]).
Les applications principales des machines rapides de grandes puissances sont :
lentranement de pompes de centrales lectriques (P = 2 5 MW,
< 15 000 tr/min) [16]
lentranement de pompes dans lindustrie chimique (P < 6 MW,
< 6 500 tr/min) [17]
lentranement de compresseurs dans lindustrie ptrochimique
(P = 2 - 20 MW, < 6 500 tr/min) [18]
De nos jours, les machines rapides englobent une large plage de vitesse de
rotation allant de 3 600 tr/min 500 000 tr/min, et respectivement une puissance
17
1.3
1.3.1
Tenue mcanique
1.3.1.1
Force centrifuge
Larsonneur [19] effectue une analyse des dformations dun cylindre plein
soumis un effort centrifuge radial. Lquation dquilibre du rotor et la loi de Hook
lui permet dtablir lquation diffrentielle de lallongement du rotor. Il en dduit
les contraintes radiales et circonfrentielles exerces par leffort centrifuge dans le
cylindre. Son tude montre que la contrainte maximale est la contrainte radiale qui
sexprime par :
3+
Rf2 2
(1.5)
r =
8
Avec , le coefficient de poisson du matriau composant le cylindre, , sa masse
volumique, Rf , le rayon extrieur du rotor et L sa longueur. Cette contrainte ne doit
pas excder la limite dlasticit en traction du matriau. Le tableau 1.1 donne les
proprits mcaniques de quelques matriaux [20, 21, 22, 23].
18
Matriau
Fibre de carbone T300
Fibre de verre Type S2
Aluminium 2014-T6
Acier API 5L X65
Nd-Fe-B
SmCo
Limite
dlasticit [MPa]
1 100
800
400
450
75
35
Coefficient
de Poisson
0,2
0,27
0,33
0,28
0,24
0,27
Masse
volumique [kg/m3 ]
1 760
2 000
2 700
7 850
8 400
8 400
8 lim
(3 + )
(1.6)
Lorsque les aimants sont colls en surface du rotor ou enterrs dans le rotor, la
structure mcanique du rotor est fragilise en haute vitesse et ncessite alors dtre
consolide. A titre dexemple, la vitesse priphrique ne peut excder 100 m/s pour
un rotor compos dun aimant cylindrique de type SmCo. Les aimants peuvent
alors tre recouvert dun panouissement polaire en fer fix au rotor (Fig. 1.1) [24]
ou bien dune frette de maintien.
Epanouissement polaire
fixe a` la culasse du rotor
Aimants
tr/min. A partir dune srie de mesures vide, ils montrent une amlioration du
rendement pour une frette en fibre de verre. Lutilisation de frettes conductrices
entranent en effet des pertes supplmentaires par courant de Foucault causes par
les harmoniques du stator.
Le dimensionnement dune frette de maintien doit tenir compte de la pression
centrifuge Pc applique au rayon intrieur de frette Rm par les aimants. Dans le cas
dune frette mince, Lieutaud [25] montre que le rayon extrieur de frette Rf doit
respecter lingalit de contrainte suivante :
Pc
Rf 2 + Rm 2
+ f Vp 2 s elast
Rf 2 Rm 2
(1.7)
Rm 3 Rr 3 2
3Rm
(1.8)
1.3.1.2
Vitesse de rsonance
20
Kn
Mn
(1.9)
Rotor, rayon Rf
Fibre
Moyenne
Fleche
Palier
Palier
2 Ra
Poids
Lp/2
Lp/2
Kn =
(1.10)
48 Ey Ra 2
4 (Rf /Ra )2 Lp 3 L + Lp 4
(1.12)
1.3.2
Sollicitations thermiques
Cette limitation est cruciale pour les machines rapides puisque laugmentation
de la vitesse de rotation concentre les puissances : puissance transmise, mais aussi
puissance dissipe. Le systme de refroidissement doit donc vacuer une puissance
importante dans un volume rduit. Technologiquement, les machines rapides sont
souvent refroidies avec un systme auxiliaire (pompes de circulation de fluide de
21
Pertes
hcv 2 [ R L + (R2 Rs 2 )]
(1.13)
22
1.3.2.2
Les aimants permanents sont des matriaux durs caractriss par un large cycle
dhystrsis [33]. Le tableau 1.3 prsente les proprits magntiques des diffrents
alliages daimants permanents [34, 35, 33].
Type daimant
NdFeB
Sm2 Co17
SmCo5
AlNiCo
Ferrite
Induction
rmanente
Brem [T.]
1,22
1,04
1,01
1,08
0,4
Champ
coercitif
Hc,B [kA/m]
940
760
755
125
270
Champ
dmagntisant
Hc,J [kA/m]
2230
2070
1500
130
280
Energie
volumique
(BH)max [kJ/m3 ]
290
205
200
82
31,1
Variation dinduction
rmanente [%/ C]
-0,085
-0,03
-0,04
-0.02
-0.2
Variation de champ
coercitif [%/ C]
-0,57
-0,035
-0,24
+0,01
+0,13
Temprature
maximale [ C]
180
350
250
550
300
1.3.3
Systme de guidage
les pertes importantes des paliers mcaniques sont deux dsavantages majeurs qui
les dfavorisent devant les paliers magntiques [38].
Le guidage en rotation est alors ralis par deux paliers magntiques radiaux
(centreurs magntiques) et un palier magntique axial qui permet dviter les
translations du rotor. La figure 1.3 montre limportance du volume du systme de
guidage dans le cas dun turbo-dtendeurs (300 kW 70 000 tr/min) [39].
Paliers radiaux
centreurs magnetiques
Palier axial
butee magnetique
Moteur
1.3.4
du rotor.
Lmax = 5 Rf
(1.15)
25
(1.16)
Cette limite de faisabilit est reprsente sur la figure 1.5 pour diffrents
types de machines ralises et pour trois valeurs de vitesses priphriques. Parmi
les machines existantes pour des applications hautes vitesses, les machines
asynchrones et les machines synchrones aimants permanents sont le plus souvent
sollicites. Les machines rapides embrassent une large plage de puissance allant de
200 MW quelques kilowatts pour des vitesses respectives de 3 700 tr/min 500
000 tr/min.
1.4
Machines envisageables
1.4.1
Machines asynchrones
26
F IGURE 1.5 Limite de faisabilit des machines rapides et machines ralises [3]
MS : Machine synchrone, MRV : Machine reluctance variable
MAS : Machine asynchrone, AP : Machine synchrone aimants permanents
Homopolaire : Machine synchrone excitation homopolaire
27
T
oles magnetiques
laminees
Barres
F IGURE 1.6 Deux principaux types de rotors des machines asynchrones rapides
Lorsque le rotor est cage (Fig 1.6b), il ncessite un renforcement pour pouvoir
atteindre dimportantes vitesses priphriques. La conductivit leve des barres
permet datteindre des facteurs de puissance de lordre de 0,7 et des rendements
suprieurs 94 % [47, 48].
Caprio et al. [49] analysent les contraintes mcaniques et thermiques dun rotor
cage dune machine asynchrone (2 MW 15 000 tr/min) destine au stockage
dnergie dun navire par volant dinertie. Leur tude montre que le renforcement
de la cage aux extrmits du rotor est ncessaire pour atteindre des vitesses
priphriques de lordre de 280 m/s.
A partir dessais sur des machines asynchrones pour un compresseur dune
puissance de 60 kW tournant 60 000 tr/min, Lhteenmki [48] montre que les
rotors couches conductrices sont plus solides que les rotors cage dcureuils.
Nanmoins, les rotors cage prsentent un meilleur facteur de puissance et un
meilleur coefficient dutilisation que les rotor couches conductrices.
1.4.2
Machines synchro-rluctantes
Ces machines saillance seulement rotorique sont caractrises par des pertes
lectriques rotoriques faibles. Cependant, cette saillance conduit aussi des pertes
arodynamiques importantes. A partir dessais en dclration, Lamghari-Jamal [5]
montre que la machine rluctance variable (20kW. 20 000 tr/min) du laboratoire
IREENA conduit 3,7 fois plus de pertes arodynamiques quune machine ple
lisse de mme entrefer. Zam [50] envisage alors un rotor lisse portant des trous
afin de rduire ces pertes (Fig 1.7a).
Acier magnetique
Materiau amagnetique
29
1.4.3
Machines homopolaires
Rotor
Maintien du
bobinage
statorique
Tore en
poudre de fer
Bobinage
dexcitation
Carcasse
1.4.4
Les machines double saillance sont des machines courant commut. Elles
bnficient dun rotor de construction ais et relativement peu coteux (Fig. 1.10).
30
Materiau magnetique
ux
du fl
s
r
ou
or
Parc s le rot
n
da
Bobines
de flux
statorique
Materiau amagnetique
F IGURE 1.10 Machine rluctance variable double saillance de type 6/4 [54]
Cependant, plusieurs auteurs ont construit et test cette machine pour des
applications rapides. Bateman et al. [55] ralisent la commande sans capteur, base
sur la dtection de pics de courants sur chaque phase, dune machine double
31
saillance (1,6 kW 100 000 tr/min) pour un aspirateur domestique. Pour une
application de stockage dnergie par volant dinertie, Holub et al. [56] montrent
limportance des pertes magntiques, des pertes mcaniques et des pertes par
courants de Foucault au rotor dune machine double saillance dune puissance de
100 kW tournant 100 000 tr/min.
1.4.5
Les machines rapides aimants permanents sont trs attractives car elles
prsentent une puissance massique leve, un excellent rendement et un bon
facteur de puissance. Nanmoins, la prsence des aimants au rotor ncessite une
construction complexe et fragilise mcaniquement la structure du rotor. De plus,
les pertes harmoniques au rotor provenant de la pulsation de flux dues aux dentures
et aux harmoniques de courant peuvent entraner la dmagntisation des aimants
par un dpassement de la temprature maximale tolre [57].
Parmi les machines synchrones radiales aimants permanents, la position des
aimants au rotor est un premier critre distinctif (Fig 1.11).
Lorsque les aimants sont dposs en surface (Fig 1.11 a), les forces centrifuges
sappliquent directement sur les aimants risquant leur dcollage si bien quune
frette est ncessaire pour leur maintien [20]. Les structures aimants enterrs
(Fig. 1.11 b e) prsentent lavantage de lajout dun couple de saillance au
couple dinteraction entre les aimants et les enroulements statoriques. Cependant,
linsertion des aimants est relativement difficile [58] et par ailleurs les ondulations
de couple sont plus importantes que pour les machines aimants dposs en
surface [59]. La structure concentration de flux (Fig 1.11 b) permet lemploi
daimants ferrites moins onreux et moins sensibles la temprature. Nanmoins,
sa construction est plus complexe notamment pour linsertion des aimants. Les
topologies aimants enterrs prsentes en figures 1.11 c, d et e recherchent une
large plage de dfluxage au dtriment de fortes ondulations de couples [60]. Ces
structures sont aussi plus sensibles aux excentricits du rotor que les machines
aimants dposs [61]. De plus, lanalyse comparative de Fodorean et Miraoui [58]
montre que les machines aimants dposs en surface prsentent de meilleurs
performances en terme de puissances massiques, de facteur de puissance et de
rendement.
32
b - Concentration de flux
a - Aimants permanents
deposes en surface du rotor
d - Aimants permanents
enterres, type U, 1 couche
e - Aimants permanents
enterres, type U, 2 couches
33
1.5
Bilan
Les tudes menes par [4, 5, 6, 70, 71, 68] nous permettent de dresser un tableau
comparatif (Tab. 1.5) des avantages et des inconvnients des diffrentes machines
candidates aux applications rapides.
34
Structure
Machine
Asynchrone
Machine
Synchrone
Aimants
Machine
Rluctance
Variable
Machine
homopolaire
Moteur griffes
Avantages
Robuste
Peu sensible la temprature
Puissance massique
Bon rendement
Bon facteur de puissance
Robuste
Peu sensible la temprature
Simplicit du rotor
Bon facteur de puissance
Simplicit du rotor
Bon facteur de puissance
Faibles pertes joules
Inconvnients
Facteur de puissance
Rendement
Sensible la temprature
Tenue mcanique
Vibrations mcaniques
Pertes arodynamiques
Faible facteur de puissance
Pertes arodynamiques leves
Pertes fer importantes
Structure du rotor complexe
Pertes fer importantes
35
CHAPITRE 2
MODLISATION DE LA MACHINE AIMANTS
Enfin, nous effectuons une srie de mesures sur un banc compose de deux
machines rapides afin de valider nos modles de pertes.
2.1
Analyse lectromagntique
2.1.1
2.1.1.1
Entrefer (I)
Bobinage
~r,s ~r
b
c
b
b
c
a
Aimant (II)
Culasse Rotorique : Fer
39
Rs
Rs
Rm
Rf
Rb
Rm
Rr
Rr
d
eCarter
u
1
=
u b1
1 (1 kd )
(2.1)
2
arctan
(1 kd )Rs
6m p(Rs Rr )
6m p(Rs Rr )
ln
(1 kd )Rs
1+
(1 kd )Rs
6m p(Rs Rr )
2
(2.2)
O p correspond au nombre de paires de ples et m le nombre dencoches par ple
et par phase.
Comme le montre la figure 2.2b, cette modification entrane une diminution des
rayons daimant Rm et de la culasse rotorique Rr .
2.1.1.2
Ng
Nt X
X
q Kb (hg ) Ns Is (ht ) 2
Jsup (, t) =
cos(ht t hg ps )
R
s
h =1 h =1
t
Ng
Nt X
X
ht =1 hg =1
(2.3)
Js (hg , ht ) cos(ht t hg ps )
Avec :
q : nombre de phases
: pulsation de lalimentation
Kb (hg ) : coefficient de bobinage li lharmonique despace de rang hg
Is (ht ) : courant efficace par phase li lharmonique de temps de rang ht
Ns : nombre de spires par phase
Rs : rayon dalsage du stator
Dans la suite de ce chapitre, nous considrons que les courants sont sinusodaux
ht = 1.
La machine tant suffisamment longue, on peut considrer que le potentiel
vecteur magntique ne comprend quune composante axiale.
41
1 Az (r, s , t)
r
s
(2.4)
B (r, s , t) =
Az (r, s , t)
r
(2.5)
Chg s cos (t hg p s ) + Dhg s sin (t hg p s )
(2.6)
Les constantes Ahg s , Bhg s , Chg s et Dhg s se dterminent partir des
conditions aux limites.
En r = Rs , la composante circonfrentielle du champ magntique est gale la
densit superficielle de courant. Nous en dduisons :
0 Js (hg ) = p hg Ahg s Rs p hg 1 Bhg s Rs p hg 1
Chg s = 1
Dhg s = 0
(2.7)
(2.8)
0 Js (hg )
Rr hg p1
hg p Rr hg p1 Rs hg p1 Rs hg p1 Rr hg p1
0 Js (hg )
Rr hg p1
=
hg p Rr hg p1 Rs hg p1 Rs hg p1 Rr hg p1
42
(2.9)
cos ( t hg p s )
(2.10)
Afin de dterminer linductance cyclique ou synchrone de la machine, nous
calculons le flux traversant la surface dun ple Sf lux dlimit par le contour :
rmi (t) = Ns
ZZ
Br (r = Rs , s , t) dS = Ns
Azs (r = Rs , s , t) dl
(2.11)
Sf lux
2.1.1.3
rmi
6 0 L Ns 2 2 Rr p1 Rs p1 + Rr p1 Rs p1
=
Kb (1)
Is
p2
Rr p1 Rs p Rs p Rr p1
(2.12)
Etude de linducteur
(2.13)
#
# #
BII = 0 HII + Brem
(2.14)
dans laimant
#
o Brem est linduction rmanente des aimants. Dans notre modle, nous
considrons que laimantation des aimants est uniquement radiale si bien que :
Br (r, r , t) = brem (r, r , t)
#
Brem =
(2.15)
B (r, r , t) = 0
43
brem (r )
Brem
r
a
/p
(2.16)
(2.17)
Comme le montre la figure 2.3, linduction rmanente des aimants brem prsente
des discontinuits. Afin de pouvoir rsoudre lquation diffrentielle 2.19, nous
dcomposons brem en une srie de Fourier de termes hg impaires.
Ng
X
4 Brem
hg p a
brem (r , t) =
sin
cos (t hg p r )
h
2
g
h =1
g
Ng
X
hg =1
44
(2.20)
Ainsi, le potentiel vecteur magntique AzrII dans laimant est rgi par
lquation de Poisson :
Si hg p 6= 1 :
AzrII (r, r , t) =
Ng
X
hg =1
hg p Baim (hg )
Ahg rII rhg p + Bhg rII rhg p +
r
(hg p)2 1
cos (t hg p r )
AzrI (r, r , t) =
Ng
X
hg =1
(2.23)
obit lquation
Ahg rI rhg p + Bhg rI rhg p cos (t hg p r )
45
(2.24)
Les constantes Ahg rI , Bhg rI , Ahg rII et Bhg rII se dterminent partir des
conditions dinterface :
HrI (r = Rs , r , t) = 0
BrI (r = Rm , r , t) = BrII (r = Rm , r , t)
(2.25)
HI (r = Rm , r , t) = HII (r = Rm , r , t)
HrII (r = Rr , r , t) = 0
Les constantes de lexpression du potentiel vecteur dans chaque milieu sont
donnes en supposant que la permabilit relative de laimant est unitaire.
Si hg p = 1 :
A1rI =
B1rI =
A1rII =
B1rII =
46
Si hg p 6= 1 :
Ahg rI =
Baim (hg )
2
2 (hg p) 1 [Rr 2hg p Rm hg p Rs 2hg p Rm hg p ]
Rm 2hg p+1 (1 hg p) + Rm Rr 2hg p (1 + hg p) 2Rm hg p Rr hg p+1
Bhg rI =
2Rs
2hg p
Baim (hg )
(hg p) 1 [Rr 2hg p Rm hg p Rs 2hg p Rm hg p ]
2
Rm 2hg p+1 (1 hg p) + Rm Rr 2hg p (1 + hg p) 2Rm hg p Rr hg p+1
Ahg rII =
Baim (hg )
2
2h
2 (hg p) 1 [Rr g p Rm hg p Rs 2hg p Rm hg p ]
Rm 2hg p+1 (1 hg p) + Rm Rs 2hg p (1 + hg p) 2Rm hg p Rr hg p+1
Bhg rII =
2hg p
2 (Rr Rs )
Baim (hg )
(hg p) 1 [Rr 2hg p Rm hg p Rs 2hg p Rm hg p ]
2
Rm 2hg p+1 Rs 2hg p (1 hg p) + Rm (1 + hg p) 2Rm hg p Rr hg p+1
(2.27)
Nous pouvons alors dterminer le flux inducteur aim (t) embrass par les
enroulements dune phase. Ce flux traverse la surface dun ple Sf lux qui est
dlimite par le contour .
aim (t) =
ZZ
Br (r = Rs , r , t)dS =
AzrI (r = Rs , r , t)dl
(2.28)
Sf lux
(2.29)
(2.30)
2.1.2
F IGURE 2.4 Induction radiale vide dans lentrefer dtermine par lments finis
(2.31)
G(r, r ) = e 2 2
(2.32)
48
Lidentification de ces deux paramtres repose sur lanalyse de Carter [72, 73].
Tout dabord, lamplitude de londulation de linduction sexprime partir de
linduction maximale Br qui ne tient pas compte du coefficient de Carter et dun
paramtre .
1 + 2 2
Br (r, r , t)
(2.33)
=
2 (1 + 2 )
Le paramtre dpend de la largeur dencoche et de lentrefer magntique. Il
est dfini par :
(1 kd ) Rs
=
+
6 m p (Rs Rr )
1+
(1 kd ) Rs
6 m p (Rs Rr )
2
(2.34)
Stator
b1
Br
be
Bmoy
Bmin
F IGURE 2.5 Schmatisation de linduction face une encoche
(2.36)
Rs
4.457 3mp
(2.37)
2.1.3
Fonctionnement nominal
(2.38)
axe q
#
Brmi
#
Brmi
#
Bnom ( = /2)
#
Bnom ( < /2)
= /2
< /2
axe d
#
Baim
F IGURE 2.7 Diagramme vectoriel de linduction dans lentrefer pour un
fonctionnement flux crois ( = /2) et un fonctionnement magntisant ( <
/2)
#
Ahg s rhg p1 + Bhg s rhg p1 sin (t hg ps )
hg p
Br (r, s , t) =
hg p1
hg p1
+
A
r
+
B
r
sin (t hg [ ps ])
h
rI
h
rI
g
g
hg =1
(2.39)
La composante circonfrentielle du champ magntique dans lentrefer
sexprime par :
Ng
X
"
Ng
X
hg p
H (r, s , t) =
0
h =1
g
"
#
Ahg s rhg p1 Bhg s rhg p1 cos (t hg ps )
Ahg rI rhg p1 Bhg rI rhg p1 cos (t hg [ ps ])
(2.40)
emg = r
ZL/2 Z
Br (r, s , t) H (r, s , t) r ds dz
(2.41)
L/2
p2 L r 2
sin ()
0
"
#
(A1rI rp1 + B1rI rp1 ) [A1s rp1 B1s rp1 ]
+ (A1s rp1 + B1s rp1 ) [A1rI rp1 B1rI rp1 ]
(2.42)
2.1.4
261.2
186
144.59
107.9
101.21
29.8
433.8
120
30
15
52
emgF EM = r L
Ht (r)Bn (r)
(2.43)
n=1
La figure 2.8 met en vidence langle de charge au travers des lignes de champ
dans la machine aimants.
2.1.4.2
2.1.4.3
Harmoniques dencoches
55
(b) Zoom
56
2.2
Au stator, les pertes sont localises dans le bobinage et dans les tles
ferromagntiques. Nous nous concentrons sur des formulations analytiques. Les
pertes dans le bobinage sont considres par une approche classique. Les pertes
fer sont modlises partir dune approche de type Steinmetz. Limpact des
phnomnes supplmentaires est considr au travers dun coefficient additionnel
dtermin exprimentalement.
2.2.1
Pertes Joule
Afin de limiter leffet frquentiel des pertes dans le bobinage, les enroulements
sont supposs fractionns en plusieurs brins. Les pertes dans les enroulements se
modlisent de manire classique partir de la rsistance par phase Rdc .
Pjoule = qRdc Is . 2
(2.44)
Lspires Ns 2
m kremp Senc
(2.45)
(2.46)
Rs
+ ladd
p
(2.47)
Rb 2 Rs 2
6mp
(2.48)
2.2.2
Pertes Magntiques
(2.49)
Avec :
Vd le volume des dents
Vc le volume de la culasse
Bd linduction maximale dans les dents
Bc linduction maximale dans la culasse
p le nombre de paires de ples
la vitesse de rotation du rotor
(2.50)
Rs Be
2 p (R Rb )
(2.51)
Bd =
Bc =
F eSi
200
(2.52)
dtole 2 F eSi
kf ouc =
(2.53)
24
La conductivit F eSi et la masse volumique F eSi sont donnes en fonction des
taux de silicium et daluminium de lalliage ferromagntique par [79] :
F eSi =
108
13.6 + 11 (% Si + % Al)
58
(2.54)
(2.55)
2.2.3
59
(2.57)
3
2
(2.59)
2.3
2.3.1
Bc Vc + Bd Bd
Vd + Vc
(2.60)
Pertes Arodynamiques
Etat de lart
F IGURE 2.14 Evolution des pertes fer en fonction de linduction maximale globale
Stator
Rotor
direction axiale
61
Ecoulement Laminaire
Flux tangentiel
Stator
Ecoulement Turbulent
Profil de vitesse v
Frottements visqueux
dv/dr = constante
Turbulence totale
Frottements visqueux
Rotor
e Vp
(2.61)
Avec :
e
: entrefer mcanique [m.]
Vp : vitesse priphrique [m/s]
62
Rf
L
:
:
:
:
:
(2.62)
Ecoulement Laminaire
Lcoulement laminaire suppose que [85] :
le fluide est incompressible ;
la viscosit du fluide est constante ;
la pression est indpendante de la direction angulaire.
F =
S Vp
e
63
(2.64)
2
Re
(2.67)
Ecoulement turbulent
Lors de lcoulement turbulent, les profils de vitesses sont complexes ;
diffrentes approches sont proposes pour dterminer le coefficient de frottement.
En 1961, Yamada [82] tudie lcoulement de leau dans un entrefer prenant
galement en compte le coefficient de rugosit introduit par leffet des encoches.
A partir dune dmarche purement exprimentale, il obtient :
p
1
p
= 4, 11 + 3, 54 ln Re Cf
Cf
(2.68)
0, 0152
Re 0,24
(2.69)
(2.70)
2.3.1.2
0, 012
Re0,24
(2.71)
(2.72)
(2.73)
0,3
e
Rf
Cf =
Re 0,6
(2.75)
0,3
e
Rf
Cf = 0, 515
Re 0,5
65
(2.76)
2.3.2
(2.77)
2.3.2.1
(2.78)
Rf
4
2, 02.10 +
99
(2.79)
e = 2.104 +
Ainsi le nombre de Reynolds devient :
Rf
Re =
2.3.2.2
En rgime turbulent, les modles de Vrancik [83], Yamada [82] et Wiart [84]
dpendent uniquement du nombre de Reynolds Re alors que la modlisation de
Saari [89] inclut le rapport e/Rf . Nous utilisons les mesures effectues par Yamada
[82] et Vrancik [83] afin de confronter la modlisation lexprimentation. La
figure 2.18 prsente la comparaison des diffrents modles associes aux diffrentes
mesures.
66
67
68
2.3.2.3
Nous nous proposons de comparer tous les modles pour trois types de machines
dont leur entrefer est dtermin par lquation 2.78 :
Machine de faible puissance : Rf =6,5 mm et e=0,3mm
Machine de moyenne puissance : Rf =65 mm et e=0,9mm
Machine de forte puissance : Rf =650 mm et e=6,8mm
69
2.3.3
Conclusion
Rf
L
Cf
(2.81)
Cf = 5
Pour 64 < Re < 500 :
0,3
e
Rf
Re
0,3
e
Rf
Cf =
Re 0,6
(2.82)
(2.83)
0,3
e
Rf
Cf = 0, 515
Re 0,5
(2.84)
(2.85)
(2.86)
e Va
(2.87)
2.4
d
dt
(2.88)
2.4.1
(2.89)
1
L R4
2
(2.90)
1
L Re 4 Ri 4
2
74
(2.91)
Variateur
de Vitesse
Reseau
Leroy Somer
UMV 4301
Machine a`
Reluctance
Variable
Disque
dequilibrage
Accouplement
Machine
Synchrone
a` Aimants
Permanents
Codeur
Incremental
Syst`eme
dAcquisition
DSPACE 1103
Les moments dinertie des diffrents lments du banc sont reports dans le
tableau 2.2.
Elment rotatif
Arbre Jarbre
Disque dquilibrage Jquilibrage
Accouplement JAccouplement
Machine Aimant JMSAP
Machine rluctance variable JMRV
Banc machines rapides Jtot
75
2.4.2
Ds que lalimentation est coupe, nous prlevons la vitesse du banc jusqu son
arrt. La figure 2.24 montre lvolution de cette vitesse partir de 15 000 tr/min.
20
(2.95)
Les pertes dans les aimants sont values partir de la formulation globale
tenant compte de leffet de peau qui sera dcrite au chapitre 3 en considrant les
harmoniques dencoches valus par la mthode dcrite au paragraphe 2.1.2.
A partir de la figure 2.25 reprsentant lvolution des pertes en fonction de la
vitesse de rotation, on constate que lvaluation thorique est relativement proche
des mesures. Limprcision observe pour les faibles vitesses est lie limprcision
de lestimation numrique de la drive temporelle de la vitesse.
2.5
Bilan
mesures ont conduit un coefficient additionnel de 2.53 qui concide avec les
lments de la littrature.
Les pertes arodynamiques ont fait lobjet dune tude comparative entre
diffrents modles issus de la littrature. En confrontant les modles de pertes aux
mesures, nous avons identifi et choisi le modle qui nous parat le plus prcis.
Nous avons enfin effectu des essais en dclration et nous avons montr que
nos modles de pertes conduisent des rsultats proches des mesures.
Par la suite, nous allons dterminer les pertes dans les aimants permanents ainsi
que lchauffement des machines synchrones aimants permanents afin de les
dimensionner de manire optimale.
78
CHAPITRE 3
PERTES DANS LES AIMANTS
Dans les machines lectriques, les pertes dans les parties rotoriques sont
difficiles vacuer. Ainsi, mme un faible niveau de pertes peut contribuer un
chauffement non ngligeable des parties actives. Nous nous intressons dans ce
chapitre aux pertes dans les aimants des machines synchrones aimants permanents
dposs en surface.
3.1
Bettayeb [92] introduit les harmoniques dit parents qui tournent, par rapport
au rotor, la mme vitesse mais en sens opposs. Considrons titre dexemple, les
inductions b5 et b7 lies aux harmoniques 5 et 7 traversant une couronne conductrice.
79
Temps
11
13
0
-6/5
-6/7
-12/11
-12/13
-6
0
-12/7
-6/11
-18/13
6
-12/5
0
-18/11
-6/13
-12
6/5
-18/7
0
-24/13
12
-18/5
6/7
-24/11
0
Espace
1
5
7
11
13
TABLE 3.1 Pulsation des harmoniques dans le repre du rotor, est la pulsation
de lalimentation
bres(t1)
+6
bres(t1)
6
+6
b7(t1)
b5(t1)
b5(t1)
b7(t1)
b5(t2)
b7(t2)
b5(t2)
b7(t2)
bres(t2)
bres(t2)
80
La figure 3.1 indique aussi linduction rsultante bres aux temps t1 et t2 . Lorsque ces
harmoniques possdent une mme amplitude, linduction rsultante bres est daxe
fixe et donc purement pulsante. Lorsque ces harmoniques prsentent des amplitudes
distinctes, linduction rsultante est elliptique et peut alors se dcomposer en
une composante fixe pulsante et une composante tournante (Fig. 3.2). En effet,
6
bres(t)
b5t(t)
b5p(t)
b7(t)
+6
figure 3.3 schmatise lirrgularit de la distribution des courants induits dans deux
aimants isols.
Axe du champ dexcitation
Aimants
(a)
(b)
82
ya 2
pv (t) = a
12
dB(t)
dt
2
(3.2)
Aimants segmentes
ha
ya
(3.3)
avec :
Jzc (r, , t) = a Az (r, , t)
(3.4)
ha
Aimants
ya
Jza 2
a
(3.5)
3.2
85
3.2.1
Stator : Fer
Rotor : fer
Bobinage
Couronne conductrice
Jsup (y, t) =
XX
Js (ht , hg ) 2 cos(ht 0 t hg k y)
(3.7)
q Kb (hg ) Ns Is (ht )
Rs
(3.8)
ht =1 hg =1
Avec :
Js =
86
~z
f er = +
Stator
~y
Entrefer
Couronne
0 , = 0
e
a , a
e + ha
Rotor de vitesse Vp
Culasse Rotorique
f er = +
~x
F IGURE 3.7 Modle dvelopp du systme dtude
Az (x, y, t)
y
(3.9)
Az (x, y, t)
x
Dans lentrefer (milieu 1), le potentiel vecteur magntique obit lquation de
Laplace :
By (x, y, t) =
(3.10)
thg k y)
(3.12)
Avec la relation entre la pulsation dans le repre du rotor 0 et celle exprime dans
le repre du stator :
ht 0 = ht hg k Vp
(3.13)
On peut montrer que lexpression gnrale du potentiel vecteur magntique
sexprime par :
0
Az1,2 (x, y, t) = C1,2 e 1,2 x + D1,2 e 1,2 x e j(ht thg k y)
(3.14)
(3.15)
hg 2 k 2 + ja a ht 0
(3.16)
88
0 Js
k
(3.17)
(3.18)
(3.19)
(3.20)
Jz2 (x, y, t) = ja
XX
ht =1 hg =1
0
ht 0 C2 e 2 x + D2 e 2 x e j(ht thg k y) (3.21)
(3.22)
3.2.2
89
3.2.2.1
(3.23)
(3.24)
Avec :
0 Bm (x)
(3.25)
k
Bm (x) est lamplitude maximale de linduction normale dans la couronne la
position x et (x) est le dphasage entre la densit superficielle de courant source
et la densit de courant induit.
Jm (x) = a
Dans la couronne et sur une largeur gale celle de laimant, nous pouvons
chaque instant dcomposer cette densit de courant induite en srie de Fourier :
X
N
n
n
0
Jzc (x, y, t) = Jo (x, t) +
Jn (x, t) sin
y +
Jn (x, t) cos
y
y
y
a
a
n=1
n=1
(3.26)
Le terme Jo (x, t) correspond la valeur moyenne, Jn (x, t) et Jn0 (x, t)
correspondent respectivement aux termes impairs et pairs de la dcomposition en
srie de Fourier.
N
X
90
Couronne
Aimant
J0 (t)
Jzc (y, t)
J 0 (t) cos(ka y)
J(t) sin(ka y)
+
y
ha
ya
ya
ya
ya
Puisque la valeur moyenne des courants induits dans laimant est nulle, le terme
Jo et les termes pairs ne peuvent exister dans laimant. Nous admettons alors que
la densit de courant dans laimant peut scrire :
Jza (x, y, t) =
N
X
n=1
n
y
ya
(3.27)
Il est clair que 3.27 ne correspond pas chaque instant lexpression relle de
la distribution des courants induits. Toutefois, nous verrons quelle conduit des
pertes moyennes proches de celles recherches. Nous donnerons en 3.2.3.4 une
expression plus exacte de la distribution des courants induits.
En considrant les quations 3.26 et 3.27, on peut crire :
ZZZ
Va
ZZZ
(3.28)
Va
Dans la suite, nous supposons que pour toutes les frquences considres, les
courants induits ne dpendent pas de la position x puisque la permabilit de
laimant est faible (paisseur de peau grande devant la hauteur de laimant).
En rsolvant 3.28, nous dterminons lexpression de la densit de courant
induite dans laimant pour chaque harmonique de temps de rang ht et chaque
harmonique despace de rang hg de la densit superficielle de courant source.
91
n ya
sin hg k
h k n
ya 2
g
ya
2
=
ya
1
n ya
n sin hg k + y
2
a
hg k +
ya
Ksin
(3.30)
Il est alors possible den dterminer les pertes instantanes dans laimant :
Ntps Nesp
pasin (t) =
XX
[Jm Ksin ]2
ht =1 hg =1
3.2.2.2
ha kL L
[1 cos(2 ht 0 t)]
a ya
(3.31)
Pour tenir compte de la concentration des courants (ou effet de peau) sur la
largeur de laimant [92, 98], nous proposons une seconde solution de lquation de
diffusion.
Jza (y, t) = Jsh (t) sinh
y
(3.32)
92
y
sin(ht 0 t)
(3.33)
hg k ya
2
y
hg k ya
cosh
hg k cos
2
2
i
h
y
a
ya
[(hg k )2 + 1] sinh
sinh
y
a
(3.34)
pash (t) =
XX
ht =1 hg =1
3.2.3
[Jm Ksh ]2
y
i
ha kL L h
a
sinh
ya [1 cos(2ht 0 t)]
4a
(3.35)
Mthode harmonique
Alors que la prcdente mthode repose sur une approche nergtique sans
recherche de lexpression exacte des courants induits, nous proposons une
deuxime mthode qui vise dterminer ces courants induits dans laimant.
A chaque instant, on dcompose en srie de Fourier la partie dun harmonique
de la force magntomotrice source vue par laimant en considrant une priode
gale la largeur de laimant. Cette largeur est donc multiple de la longueur donde
de chaque harmonique. Nous pouvons alors considrer que la valeur moyenne de la
densit de courant induite par chaque harmonique est toujours nulle.
Afin de vrifier ce postulat, nous avons tudi par lments finis une structure
possdant un stator de 4 paires de ples et 48 encoches. Son bobinage est distribu
sur deux encoches par ple et par phase. Le rotor comporte un conducteur ayant
une largeur exactement gale au double pas polaire. La culasse et les dents
du stator ainsi que la culasse du rotor sont considres comme des matriaux
ferromagntiques linaires dont la permabilit relative est fixe 1 000.
La figure 3.9a reprsente la structure dtude dont le stator est aliment par un
systme de courant triphas quilibr (a,b,c).
On dtermine les courants induits partir dune mthode par lments finis en
rsolvant lquation de diffusion en magntodynamique complexe 2D (rgime
permanent).
Les figures 3.10a, 3.10b et 3.10c reprsentent lallure des courants induits dans
le conducteur trois instants diffrents. On constate quils se referment dans le
mme conducteur et que leur valeur moyenne est nulle (inverse du facteur de forme
de lordre de 0,5%). On obtient un rsultat analogue en bobinant le stator de manire
93
Stator : Fer
b a a c c
b
c b
b
c
a
c
b
c
c
a
a
b
b
c
b
b
a
a
c
c
b
b
Rotor : Fer
c
a
a
a
c
b c
c a a b b
(a) Schmatisation
(a) Instant t1
(b) Instant t2
(c) Instant t3
F IGURE 3.10 Allure des densits de courants induits dans un conducteur couvrant
un double pas polaire
La mthode harmonique se compose des tapes suivantes :
1. A chaque instant, dtermination des harmoniques de la force magntomotrice
par une dcomposition en srie de Fourier sur la largeur de laimant ;
2. Calcul de la densit du courant induit li chaque harmonique par la
rsolution de lquation de diffusion ;
3. Evaluation des pertes par courant induit de chaque harmonique.
Les pertes totales se dterminent en sommant les pertes engendres par chaque
harmonique. En effet, les produits de densits de courants dharmoniques de rang
diffrents prsentent une valeur moyenne nulle [92]. La figure 3.11 schmatise les
94
(y, t)
a1 (y, t)
o (t)
ha
ya
b1 (y, t)
3.2.3.1
Ntps Nesp
m (y, t) =
XX
ht =1 hg =1
m sin(ht t hg k y) =
XX
ht =1 hg =1
Js Rs sin(ht 0 t hg k y)
(3.36)
Pour simplifier lcriture des calculs, nous considrons un harmonique de temps
de rang ht et un harmonique despace de rang hg de la force magntomotrice source.
La force magntomotrice peut alors se dcomposer en srie de Fourier sur une
largeur correspondante celle de laimant en trois diffrents termes :
une valeur moyenne 0 (t) ;
m
0 (t) = 2p
sin
hg k ya
hg k ya
2p
95
hg k ya
cos ht t
2p
0
(3.37)
hg k ya
1
m
1
sin
an (y, t) = 2p
p
a
p an
n
hg k ya
2p
1
1+
hg k
hg k
hg k ya
sin ht t
2p
0
(3.38)
sin (an y)
bn (y, t) = 0 (t)
1
1
p an +
p an cos (an y)
1+
1
hg k
hg k
avec :
an =
3.2.3.2
2n
ya
(3.39)
(3.40)
(3.41)
(3.42)
avec :
hg k ya
sin
hg k ya
2p
0
cos ht t an y
dn (y, t) = 2m
hg k ya /p 2n
2p
(3.43)
(3.44)
hg k ya
sin
hg k ya
2p
0
in (y, t) = 2m
cos ht t + an y
hg k ya /p + 2n
2p
96
hg k ya
h
k
y
g
a
sin
j ht 0 tan y
2p
2p
dn (y, t) = 2m
e
hg k ya /p 2n
hg k ya
hg k ya
0
sin
j ht t+an y
2p
2p
in (y, t) = 2m
e
hg k ya /p + 2n
(3.45)
(3.46)
2p
(3.47)
hg k ya
y
2p
(3.48)
j ht 0 tan y
j ht 0 t+an
hg k ya
n sin
2p
= 4jm
ya (hg k ya /p 2n)
hg k ya
n sin
2p
Jin = 4jm
ya (hg k ya /p + 2n)
97
(3.49)
(3.50)
Azdi (x, y, t) = Ce rx + De rx e
hg k ya
2p
j ht 0 tan y
(3.51)
Jzdn (x, y, t) = ja [ an Vp ] Cd e rd x + Dd e rd x e
j ht 0 tan y
hg k ya
2p
(3.52)
Avec :
rd =
Cd =
Dd =
p
an + ja a (ht an Vp )
2 0 e (an rd )e Jdn
rd
(e 2 an e + 1) (e 2 rd ha 1)
an (e 2 an e 1) (e 2 rd ha + 1) +
ra
(3.53)
2 0 e rd (2 ha +e)+an e Jdn
rd
an (e 2 an e 1) (e 2 rd ha + 1) +
(e 2 an e + 1) (e 2 rd ha 1)
ra
j ht 0 t+an y
2p
ri x
ri x
Jzin (x, y, t) = ja [ + an Vp ] Ci e + Di e
e
(3.54)
98
Avec :
ri =
Ci =
Di =
3.2.3.3
an + ja a (ht + an Vp )
2 0 e (an ri )e Jin
ri
an (e 2 an e 1) (e 2 ri ha + 1) +
(e 2 an e + 1) (e 2 ri ha 1)
ra
(3.55)
2 0 e ri (2 ha +e)+an e Jin
ri
an (e 2 an e 1) (e 2 ri ha + 1) +
(e 2 an e + 1) (e 2 ri ha 1)
ra
0(t)
ya
Aimant
F IGURE 3.12 Schma reprsentant la dcomposition de la valeur moyenne de la
force magntomotrice 0 (t)
4
sin (a0n y)
0 (t)
2n 1
(3.56)
(2 n 1)
ya
(3.57)
99
j ht 0 t
m
= 8p
sin
hg k ya 2
hg k ya
2p
hg k ya
2p
(3.58)
(3.59)
j ht
Az0 (x, y, t) = C0 e r0 x + D0 e r0 x cos (a0n y) e
hg k ya
2p
0 t
(3.60)
j ht 0 t
2p
r0 x
r0 x
e
C0 e + D0 e
Avec :
r0 =
C0 =
D0 =
3.2.3.4
(3.61)
p
a0 + ja a (ht a0 Vp )
2 0 e (a0 ri )e J0n
r0
a0 (e 2 a0 e 1) (e 2 r0 ha + 1) +
(e 2 a0 e + 1) (e 2 r0 ha 1)
ra
(3.62)
2 0 e r0 (2 ha +e)+a0 e J0n
r0
a0 (e 2 a0 e 1) (e 2 r0 ha + 1) +
(e 2 a0 e + 1) (e 2 r0 ha 1)
ra
Jza (x, y, t) =
ht =1 hg =1 n=1
Re Jzdn (x, y, t) + Jzin (x, y, t) + Jz0n (x, y, t)
(3.63)
Zha Zya
0
Jza (x, y, t) 2 dy dx
(3.64)
Les pertes moyennes dans un aimant peuvent alors sobtenir en intgrant pa (t)
sur une priode ou bien partir de :
ya kL L
Pa =
2a
Zha N
tps Nesp Nharm
X
X X
0
ht =1 hg =1
n=1
(3.65)
Jzdn , Jzin et Jz0n sont les conjugues des reprsentations complexes des
densits de courants provenant respectivement du champ direct, du champ inverse
et du champ relatif la valeur moyenne de la force magntomotrice.
3.3
3.3.1
101
Air
0
Rotor : Fer
f er
39.35
0.333
3.835
100
Ouverture de laimant [ ]
Aimant
a
a
120
1000
h # # i
T grad
1 # #
=0
rot T +
t
(3.66)
F IGURE 3.14 Visualisation de lallure des courants induits dtermins par une
modlisation numrique 3D
Nous observons que les courants induits se referment bien dans un mme
aimant puisque leur valeur moyenne est nulle.
Sur la figure 3.15b (dcalage de 36 entre laxe de laimant et celui du champ),
la densit de courant induit coupe deux fois laxe des abscisses. On en dduit qu
cet instant, les courants induits forment deux boucles dans laimant.
Les figures 3.16b et 3.17b, obtenues respectivement pour des dcalages de 54
et 108 , montrent que les courants induits se referment en formant une seule boucle.
Nous remarquons que la distribution des courants induits est symtrique
lorsque laxe du champ est dans la position donne par la figure 3.17a. Pour cette
structure, la raction magntique entrane un dcalage entre les courants source et
les courants induits de lordre de 72 .
103
Axe de laimant
Axe du champ
36
120
Axe de laimant
54
Axe du champ
Pour une frquence de 100 Hz, le flux de raction dinduit ne repousse pas
les courants aux bords de laimant. Afin dobserver linfluence de cet effet de
peau, nous imposons une frquence dharmonique source de 10 kHz. Nous avons
prsent sur la mme figure (Fig. 3.18) la distribution de courants induits dans
laimant Jza et la variation de Jz0 lie la seule valeur moyenne de la force
magntomotrice.
104
Axe de laimant
108
Axe du champ
72
105
3.3.2
Lanalyse des pertes instantanes est mene sur une deuxime structure sans
encoche, similaire la prcdente. Ses dimensions sont reportes dans le tableau
3.3 et lharmonique source prsente une amplitude de 1000 At la frquence de 50
Hz.
39.35
1
1.28
200
120
1
1000
2
Les pertes instantanes sont prsentes sur les figures 3.19, 3.20 et 3.21.
Nous pouvons constater que les mthodes analytiques conduisent des
volutions semblables celles obtenues par lments finis 3D. Les deux mthodes
globales conduisent une valeur moyenne trs proche de celle calcule par
lments finis. La mthode harmonique aboutit une lgre sous-estimation des
pertes.
La mthode analytique globale considre quil existe un instant o les courants
induits sannulent cest--dire que les pertes sont nulles. Cependant, la mthode
harmonique et le calcul numrique 3D montrent quen chaque instant, des courants
induits circulent dans laimant. Nous avons montr prcdemment dans 3.3.1 que
les harmoniques directs et inverses de la force magntomotrice conduisent toujours
des courants induits dans laimant.
106
F IGURE 3.19 Pertes instantanes dans laimant par la mthode globale ne tenant
pas compte de leffet de peau
F IGURE 3.20 Pertes instantanes dans laimant par la mthode globale tenant
compte de leffet de peau
107
3.3.3
108
F IGURE 3.22 Influence de la segmentation circonfrentielle sur les pertes dans les
aimants dtermines par la mthode globale ne tenant pas compte de leffet de peau
- Comparaison avec le calcul par lments finis [92]
109
110
F IGURE 3.24 Influence de la segmentation circonfrentielle sur les pertes dans les
aimants dtermines par la mthode harmonique - Comparaison avec le calcul par
lments finis [92]
111
Nous constatons que lorsque laimant est suffisamment segment, tous les
modles convergent vers les mmes rsultats. Ensuite, lorsque laimant nest plus
segment, les pertes dans les aimants prsentent un pic. Ainsi, la segmentation
de laimant nentrane pas toujours une rduction des pertes. Ce phnomne est
directement reli la circulation des courants dans lpaisseur de peau selon la
largeur de laimant puisquil napparat pas dans le modle global qui nglige cet
effet (Fig 3.22). La segmentation des aimants conduit une rduction des pertes
lorsque la largeur de laimant est infrieure au double de lpaisseur de peau.
La figure 3.25 montre que bien que lon segmente laimant en deux parties,
lamplitude des courants induits ne diminue pas. On nobserve une rduction de
lamplitude des courants induits dans laimant que lorsque lon a segment laimant
en 3 parties, cest dire lorsque la demi largeur de laimant est infrieure
lpaisseur de peau.
3.3.4
112
La figure 3.26 prsente linfluence de la frquence sur les pertes dans les
aimants calcules par nos deux mthodes analytiques et par lments finis 3D
[92]. Cette figure montre que la mthode globale considre que les pertes voluent
en fonction du carr de la frquence. Cette volution, qui ne tient pas compte de
la raction dinduit, correspond celle obtenue par diffrents auteurs dont les
mthodes ont t prsentes en 3.1.
La mthode harmonique et la mthode par lments finis 3D montrent quaux
frquences leves, les pertes sont proportionnelles la frquence. Cette volution
sexplique par la raction magntique dinduit provoque par les courants dans
laimant.
F IGURE 3.26 Evolution des pertes dans les aimants en fonction de la frquence
de lharmonique source - Comparaison avec le calcul par lments finis [92]
113
3.4
Bilan
114
CHAPITRE 4
MODLISATION THERMIQUE
4.1
Introduction
Les machines rapides se distinguent des machines classiques par des densits
volumiques de pertes leves. Leur faible surface dchange thermique rend
difficile lvacuation des pertes et notamment celles localises au rotor.
Nous nous intressons lvaluation des lments sensibles de la machine
dtude. Aprs avoir prsent les diffrentes mthodes de modlisation thermique,
nous proposons une modlisation simple par rseaux de rsistances thermiques avec
ou sans dbit refroidissant. Ce modle est ensuite confront des mesures provenant
de la littrature.
4.1.1
4.1.2
Technologie de refroidissement
Canaux de refroidissement
Aimants permanents
Frette de maintien
Bornes dalimentation
Canaux statoriques
Stator
Refroidissement
du stator
Refroidissement
du rotor
Arbre
Brasseur
Cage du rotor
Canaux Rotor
Rotoriques
Ventilateur
117
Circuit de
Refroidissement
Circuit de
des paliers
Refroidissement du moteur
magnetiques
Paliers magnetiques
Tetes de bobines
(a) Aspirateur
Refroidissement
a` air des
roulements
Roulements
Refroidissement
a` gaz du moteur
Tetes de bobines
(b) Turbocompresseur
118
4.1.3
4.2
4.2.1
Modlisation thermique
Prsentation du modle thermique
119
13
2
5
&
4
6
10
10
11
12
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
120
F IGURE 4.5 Reprsentation des principaux transferts de chaleur dans une MSAP
Dans lair interne autour des ttes de bobines, nous considrons lcoulement
comme celui face une surface plane,
Lorsque les ttes de bobines sont refroidies naturellement, lcoulement
est assimil un transfert convectif comme celui le long dune plaque
horizontale. Le transfert thermique dpend alors de la vitesse du rotor
[1, 111].
Lorsquun refroidissement externe vient souffler sur les ttes de bobines,
lchange convectif peut tre interprt comme un coulement face une
plaque verticale [89].
Lchange entre la carcasse et lair ambiant est interprt comme un
coulement le long dune plaque horizontale [1, 111].
Dans lair ambiant, lcoulement est considr comme celui autour dun
tube.
Cet coulement est alors modlis comme une convection naturelle lorsque
la carcasse nest pas refroidie. Lorsque la carcasse contient des canaux
de refroidissement, lcoulement entre lair ambiant et la carcasse est de
type convection force qui peut se modliser comme une imposition de
temprature ambiante en surface extrieure de la carcasse [1].
Par la suite, un refroidissement externe sera modlis comme une imposition de
temprature ambiante au contact de llment considr. Ainsi, un refroidissement
121
Paim
Pf re
Rint
Pair
Raim
Rroul
Rf re2
Proul
Rf re1
Rair
Rtet
Ptet
Pbob
Rbob
Rdent
Pdent
Pculs
Rcul
Rcarc
amb
122
Avec :
Ptet
Pbob
Pdent
Pculs
Pair
Pf re
Paim
Proul
Les rsistances thermiques donnes par la figure 4.6 vont tre explicites
dans le paragraphe suivant.
4.2.2
carc
hcarc
L
R
hcarc
1
+ Rcvcarc
=
2 carc L(2R + hcarc )
(4.1)
hnat [2
(R2
Rs
2)
1
+ 2R(1 + 2kLroul )L])
(4.2)
(4.3)
4.2.2.2
hcarc
1
ln(R/Rb )
ge
1
+
+
=
2 carc L(2R + hcarc )
2 4culs kf er L
4air RL
(4.4)
ge (m.)
50 75
30 40
124
4.2.2.3
4.2.2.4
ln(Rb /Rs )
1
ln(R/Rb )
1
+
=
2 4dent kd kf er L
2 4culs kf er L
(4.5)
~y
d
Rb
Imposition de la
temperature des dents
Isolant
Conducteur
hs
Vernis
~x
Enroulements et Vernis
Rs
bs
Isolant
125
Ainsi, on obtient :
hs = Rb Rs 2d
bs =
Zenc
d
(4.6)
(1 kd )
(Rb + Rs )
Zenc
: Nombre dencoches
: Epaisseur de lisolant
"
1
1
B
2
arctan
A + p
2
(1 A2 )
!#
1 A2
1+A
(4.7)
kremp
(4.8)
vern
1
cond
(4.9)
A = 2B
B=
kremp
vern
cond
Rxo =
Ryo
126
(4.10)
Rxi =
(4.11)
(4.12)
Rx Ry
=
Zenc kf er L(Rx + Ry )
Rxo Ryo
1
720(Rxo + Ryo )
(4.13)
1
(6.5 +
Rs )(1.2Rs /p + ltet )
1
+
0.65
0.65
(15 + 6.75
+ Vp )((R2 Ro2 ) + 4Rkroul L)
127
(4.15)
kroul
Ro
4.2.2.7
1
(15 + 6.750.65 + Vp0.65 )((R2 Ro2 ) + 4Rkroul L)
(4.16)
ln(Rs /Rf )
1
=
2 2air N uair L
(4.17)
air
Fg
2 (Rs Rf )4
air 2 ln(Rs /Rf )Fg
(4.18)
(4.19)
(4.20)
La frette est en contact avec lentrefer (Rf re1 ) et laimant (Rf re2 ). Ces
rsistances se dfinissent par :
Rf re1
f re
Rm
1
ln(Rs /Rf )
1 ln(Rf /Rm )
=
+
2 2air N uair L
4
2f re L
Rf re2
aim
aim
Rr
4.2.2.9
(4.21)
1 Rf /Rm
1
Rm /Rr
=
+
2 2f re L
2 2aim paim L
(4.22)
1 ln(Rm /Rr )
=
2 2aim paim L
+
ln(Rr /Ro )
Ro
+
2culr kf er L 2rot
(4.23)
1
+ Rroulement
4
culr
rot
aim
Rr
Bille
Bague exterieur
Bague interieur
Huile
Flux de chaleur
F IGURE 4.8 Schmatisation du transfert de chaleur dans les roulements
(billes, aiguilles,...) et dans les bagues ainsi quune partie par transfert convectif de
lhuile. La figure 4.9 prsente la modlisation de ces diffrents transferts de chaleur
au travers des matriaux constituants les roulements. Le modle thermique des
roulements considre les changes entre les bagues et les billes aux endroits o le
film dhuile est le moins pais.
Br
r
Db
Er
R0
Film dhuile
Bague en acier
Ebague
Er
Db
Bille en ceramique
Ceramique (Si3 N4 )
Acier
br
br
Pour des applications hautes vitesses, nous avons retenu les roulements Deep
Groove ball bearings, Single row, Hybrid Bearings conus par la socit SKF.
130
A partir des donnes du constructeur, il est possible de relier les dimensions des
roulements au rayon darbre Ro :
Er = 2.2 R0
Db = 1.43 R0
Ebague = 0.385 R0
(4.24)
2
Db
(4.25)
br =
2
A partir de lanalyse des transferts thermiques dans les roulements, nous
pouvons dfinir la rsistance des roulements par :
Rroulement = Rbague + Rbille + Rhuile
(4.26)
Db
bille Nbille br 2
(4.28)
Rhuile =
(4.29)
avec :
2
Db Dm
12
o Dm est le diamtre moyen des roulements.
Shuile =
131
(4.30)
1.3986
1
0.753
+
+
bague Nbille Ro bille Nbille Ro 4.94hhuile Ro 2
(4.31)
hhuile = 0.0986
huile
huile
huile
Cphuile
0.705
huile
huile
r
3
(4.32)
(4.33)
4.2.3
(4.34)
Pertes
amb
Pertes + amb
(4.35)
(4.36)
D.Stator + B.Rrotor
A.D + B.C
(4.37)
Avec :
A=
B=
C=
(Rcul + Rdent )
D=
(4.38)
133
(4.39)
(4.40)
C.Stator A.Rotor
A.D + B.C
(4.41)
(4.42)
(4.43)
Temprature de la frette f re
f re = air (air + Pair )Rf re1
(4.44)
(4.45)
134
(4.46)
4.3
Applications
4.3.1
Machine
synchrone
pour
motorisation
hybride
Proprits Physiques
carc [W/(m.K)]
230
culs [W/(m.K)]
22
dent [W/(m.K)]
22
culr [W/(m.K)]
22
bob [W/(m.K)]
0.73
f re [W/(m.K)]
0.5
aim [W/(m.K)]
9
rot [W/(m.K)]
35
bague [W/(m.K)]
35
ball [W/(m.K)]
29
huile [W/(m.K)]
0.26
air [W/(m.K)]
0.025
huile [m2 /s]
23
2
air [m /s]
19.4
3
huile [kg/m ]
990
3
air [kg/m ]
1.184
Cphuile [J/(kg.K)] 1700
Dimensions
R [mm.]
94.5
Rb [mm.]
85.4
Rs [mm.]
65
Rf [mm.]
64.7
Rm [mm.] 63.95
Rr [mm.]
53.55
Ro [mm.]
32.3
L [mm.]
231
hcarc [mm.] 13.5
aim [deg.]
58.5
kd [%]
29
kremp [%]
45
kroul [%]
30
Pertes [W.]
Ptet
513
Pbob 822
Pdent 387
Pculs 464
Pair
60
Paim
22
Pf re
0
Proul
30
TABLE 4.2 Pertes donnes par Lindstrm [1] et rsistances thermiques calcules
par notre modle
136
4.3.2
Cette machine synchrone, 2 paires de ples, est refroidie dans la carcasse via
un compresseur air orient sur les ttes de bobines [15]. Elle prsente une vitesse
priphrique de 180 m/s. Ses aimants sont maintenus avec une frette en cuivre
137
conductrice.
Nous avons extrapol ses dimensions partir des figures de la machine [2]. Ses
dimensions ainsi que les proprits physiques des matriaux sont donnes dans le
tableau 4.3.
Proprits Physiques
carc [W/(m.K)]
230
culs [W/(m.K)]
22
dent [W/(m.K)]
22
culr [W/(m.K)]
22
bob [W/(m.K)]
0.73
f re [W/(m.K)]
394
aim [W/(m.K)]
9
rot [W/(m.K)]
35
bague [W/(m.K)]
35
ball [W/(m.K)]
29
huile [W/(m.K)]
0.26
air [W/(m.K)]
0.025
huile [m2 /s]
23
2
air [m /s]
19.4
3
huile [kg/m ]
990
3
air [kg/m ]
1.184
Cphuile [J/(kg.K)] 1700
Dimensions
R [mm.]
67.5
Rb [mm.]
50.9
Rs [mm.]
33.7
Rf [mm.]
29.9
Rm [mm.] 29.1
Rr [mm.]
23.8
Ro [mm.]
11.2
L [mm.]
160
hcarc [mm.] 13.5
aim [deg.]
70
kd [%]
29
kremp [%]
45
kroul [%]
30
138
Rint [mK./W.]
Rair [mK./W.]
Rf re1 [mK./W.]
Raim [mK./W.]
Rroul [mK./W.]
Rcarc [mK./W.]
Rculs [mK./W.]
Rdent [mK./W.]
Rbob [mK./W.]
Rtet [mK./W.]
Rf re2 [mK./W.]
51 ktr/min
401
46.3
23.2
3383
582
61 ktr/min
374
40.1
20.1
3352
551
0.39
15.8
20.0
20.3
59.4
14.3
70 ktr/min
353
36.0
18.0
3330
529
TABLE 4.5 Rsistances thermiques calcules par notre modle - Machine dAgln
[2]
139
140
4.4
Bilan
Une prcision acceptable de notre modle est obtenue pour les machines
refroidissement par canaux dans la carcasse (erreur<16%). Lors dun refroidissment
par ventilation/compression sur les ttes de bobines, notre modlisation value
convenablement la temprature des ttes de bobines (erreur<8%). Nanmoins, elle
surestime la temprature des aimants et celle du bobinage.
En tenant compte de lensemble des travaux dvelopps dans les chapitres
prcdents, nous pouvons dsormais dimensionner de manire optimale les
machines synchrones rapides aimants permanents dposs en surface.
141
CHAPITRE 5
DIMENSIONNEMENT OPTIMAL
5.1
Dmarches doptimisation
5.1.1
(5.1)
144
De mme, les pertes fer et les pertes Joule peuvent scrire [121, 122] :
Pjoule =
Pf er = kadd
avec :
Cu :
kL :
kremp :
kd :
Rb :
kadd :
kf ouc :
khyst :
144
kL L
p2
Cu
s 2
kremp (1 kd ) Rb 2 Rs 2
(5.4)
Rb 2 Rs 2 2 Rs 2 (R + Rb )
kf ouc (p ) + khyst p
+
L B0 2
kd
4p2 (R Rb )
(5.5)
2
Pertes
Pf er + Pjoule + Paero
=
hcv Sech
hcv Sech
(5.6)
kL L
p2
144
Cu
kremp kd Rb 2 Rs 2
145
(5.8)
(5.9)
Rb 2 Rs 2 2 Rs 2 (R + Rb )
2
= kadd kf ouc (p ) + khyst p
+
L
kd
4p2 (R Rb )
(5.10)
Lquation 5.8 est celle dune ellipse o la maximisation du produit (B0 s ),
cest dire de la puissance volumique, revient maximiser laire de la surface
hachure reprsente sur la figure 5.1.
On peut alors dterminer lamplitude optimale de linduction dans lentrefer
B0 opt et la valeur efficace optimale de la force magntomotrice s opt .
B0 opt =
s opt =
(5.11)
(5.12)
Ces valeurs optimales conduisent lgalit des pertes joules et des pertes fer.
s
s opt =
Limitation thermique
B0 opt =
B0
Pvol =
v
u
2
u
hcv max u
2
t
p
kadd [kf ouc p + khyst ] + p2 Cu
4 p2 kd rs 2 (rb 2 rs 2 ) (1 rb )
4 p2 (rb 2 rs 2 ) (1 rb ) + 2 kd rs 2 (1 + rb )
146
kL
kremp kd
(5.13)
4 p2 kd rs 2 (rb 2 rs 2 ) (1 rb )
4 p2 (rb 2 rs 2 ) (1 rb ) + 2 kd rs 2 (1 + rb )
(5.14)
[kd 2 (1 + rb ) + 8p2 (1 rb )] rs 4
16p2 (1 rb ) rb 2 rs 2 + 8p2 (1 rb )rb 4 = 0
rb 3 rb 2 + rb + rs 2 = 0
(5.15)
Pour un rapport de la largeur dune dent sur le pas dentaire kd = 0.5, la figure
5.2 prsente lvolution des rayons normaliss optimums en fonction du nombre de
paires de ples.
Afin de dterminer le nombre de paires de ples optimal, on dtermine la
puissance volumique maximale en tenant compte des contraintes mcaniques que
nous rappelons.
Les efforts centrifuges au rotor sont limits en imposant la vitesse priphrique
Vp et la vitesse de rotation du rotor. On en dduit alors le rayon intrieur du stator :
Rs =
Vp
147
(5.16)
F IGURE 5.2 Evolution des rayons normaliss optimums rs opt et rb opt en fonction
du nombre de paires de ples pour un rapport kd = 0.5
Afin dassurer que la vitesse du rotor natteint pas sa vitesse de rsonance, nous
fixons un rapport de 5 entre la longueur utile du rotor et le rayon intrieur du rotor.
La longueur utile de la machine sexprime par :
L = kLRs Rs
(5.17)
avec kLRs = 5.
Nous considrons une vitesse priphrique de 180 m/s et nous choisissons les
matriaux suivants :
Les tles ferromagntiques prsentent des coefficients de pertes dues
lhystrsis khyst = 38 W.s/(m3 .T2 ) et de pertes par courant induits
kf ouc = 0.00387 W.s2 /(m3 .T2 ) ;
La temprature maximale est de 150 C. La temprature ambiante est de 20
C et le coefficient de convection est de 10 W/(m2 .K). Le taux de remplissage
de cuivre dans les encoches est de 40 % et on considre que la longueur des
ttes de bobines correspond 20 % de la longueur utile.
148
5.1.2
les fonctions objectives tout en respectant les contraintes du cahier des charges.
Parmi les algorithmes doptimisation, on distingue les mthodes dterministes
des mthodes stochastiques ou mta-heuristiques.
Les mthodes dterministes ncessitent souvent lvaluation de la drive et de
la drive seconde de la fonction objective. La drive de la fonction objective peut
sapproximer par un dveloppement de Taylor et la drive seconde peut se calculer
partir de la mthode de Broyden [123, 124]. Ces mthodes sont rapides et robustes
lorsque la fonction objective ne prsente quun seul minimum.
Ds lors que la fonction objective prsente plusieurs minimums locaux et un
minimum global, les mthodes dterministes ne sont pas adaptes au problme
doptimisation car elles peuvent converger vers un minimum local.
Parmi les mthodes dterministes, nous pouvons citer :
la programmation squentielle quadratique ;
le gradient conjugu ;
Newton-Raphson ;
le recuit simul ;
la recherche tabou ;
les algorithmes gntiques ;
les colonies de fourmis ;
lessaimage particulaire ;
la bio-gographie.
5.1.2.1
Prdimensionnement
Grandeurs Optimiser
(Dimensions, Courants, ...)
Optimisation
non
Contraintes
Respectes ?
oui
non
Structure
Optimale ?
oui
Fin du Dimensionnement Optimal
phromones afin de localiser lendroit qui possde le plus de nourriture. Dans cet
algorithme, les insectes sont appels les particules. Le dplacement des particules
dpend de la meilleure position depuis lexistence de la particule, de la meilleure
position actuelle parmi toutes les particules mais aussi de sa position prcdente.
152
Diversification
Intensification
(5.18)
2
c1
0.97725
(5.19)
0.5
;
1500 k
particulaires. Il montre que pour que lalgorithme converge, nous devons avoir :
1 >
2 + 2 0
1
2
(5.20)
5.1.2.2
global.
Nous choisissons donc la slection par tirage au sort qui est une mthode
couramment utilise [141, 143].
Les oprateurs qui permettent de gnrer une nouvelle population sont le
croisement et la mutation. Le croisement consiste combiner les gnes (les
variables doptimisation) des parents pour crer un nouvel individu. Bien quil
existe diffrentes possibilits deffectuer ce croisement, sur un ou plusieurs gnes,
nous effectuons le croisement sur tous les gnes des parents. Deux parents vont
donner naissance deux enfants qui recevront une certaine proportion des gnes de
leurs parents. Lopration de croisement suit les tapes suivantes :
1. On tire un nombre u au hasard compris entre 0 et 1 pour dfinir un coefficient
de croisement bq qui dpend du paramtre de croisement c (c = 20 dans
notre algorithme)
si u 0.5 alors
bq = (2 u)1/(c +1) ;
sinon
1/(c +1)
1
bq =
;
2 (1 u)
fin
2. A partir des gnes parents p1 et p2 qui correspondent deux valeurs distinctes
dune variable doptimisation, on gnre deux nouveaux gnes enfants e1 et
e2 en appliquant les relations suivantes :
e1 =
(1 + bq) p1 + (1 bq) p2
2
(5.21)
e2 =
(1 bq) p1 + (1 + bq) p2
2
(5.22)
si r 0.5 alors
= (2 r)1/(m +1) 1;
sinon
= 1 [2 (1 r)]1/(m +1) ;
fin
2. A partir dun gne dun individu p3 , on cre un gne dun individu mutant m
en utilisant la relation suivante :
m = p3 +
(5.23)
5.1.2.3
N i
N
(5.25)
5.1.3
Ackley
Griewank
Rastrigin
Rosenbrock
Schwefel 1.2
Schwefel 2.21
Schwefel 2.22
Schwefel 2.26
Shekel
Sphere
Step
160
5.2
Nous allons dcrire la procdure que nous avons choisie pour dimensionner
de manire optimale des machines synchrones aimants permanents dposs en
surface. Nous dfinissons les fonctions objectives (puissance volumique, puissance
massique), les variables doptimisation (dimensions, courant), les paramtres
(aimants, type de bobinage, matriau ferromagntique) ainsi que les diffrentes
contraintes (tempratures, induction de saturation, force centrifuge, vitesse de
rsonance). Nous expliciterons la gestion des contraintes ainsi que le critre darrt
de lalgorithme doptimisation.
5.2.1
Dans le cas des machines lectriques, lobjectif est souvent de maximiser leur
puissance tout en rduisant leur volume ou leur masse en respectant les diffrentes
contraintes du cahier des charges. La modlisation de la fonction objective et des
contraintes permet alors de dterminer les diffrentes variables doptimisation qui
constituent lensemble des dimensions et des grandeurs physiques. Au terme de
loptimisation, ces variables doptimisation sont tablies pour rpondre lobjectif
du dimensionnement et assurer un fonctionnement respectant lensemble des
contraintes.
5.2.1.1
Fonctions objectives
(5.27)
p2 L Rs 2
A1rI Rs p1 + B1rI Rs p1 A1s Rs p1 B1s Rs p1
0
(5.28)
Les constantes A1rI , B1rI , A1s et B1s sont donnes par les quations 2.9,
2.26 et 2.27.
Par la suite, nous ne considrons que des machines ayant une paire de ples
puisque nous avons montr lors de lapproche directe que ce nombre de paires de
ples est optimal.
Le volume de la machine se dtermine simplement partir du volume dun
cylindre en considrant la longueur des roulements. La masse de la machine
se dtermine partir du volume et de la masse volumique de chaque matriau
constituant la machine. Le calcul des fonctions objectives (puissance volumique ou
puissance massique) se dtermine ensuite aisment.
5.2.1.2
Variables doptimisation
162
Rs
hcul
Rf
henc
Rm
Rr
b
d
(5.29)
(5.30)
5.2.1.3
Contraintes du dimensionnement
s elast + Pc f (Rs )2
s elast Pc f (Rs )2
(5.31)
Pc = a
3Rm
(5.32)
Rs
100
(5.33)
4tors
R0 3
(5.34)
s
3
8emg
Rpe
(5.35)
Les arbres des rotors sont souvent raliss en acier dont la limite dlasticit
est de 600 MPa.
La contrainte en flexion applique sur les dents par action/raction du couple
lectromagntique doit tre supportable par le matriau ferromagntique
[135] si bien que
dent < f er
(5.36)
O f er est la contrainte mcanique admissible par le matriau
165
12 S (Rb Rs )emg
2
kd Rb
Rs L
3mp
(5.37)
5.2.2
Procdure de dimensionnement
Prdimensionnement
5.2.2.2
Initialisation de lalgorithme
Prdimensionnement
Initialisation de lalgorithme
Dtermination de Nouvelles
Variables dOptimisation
Structure
Optimale ?
non
oui
Fin du Dimensionnement Optimal
167
paragraphe 5.2.1.3.
5.2.2.4
(i)
lim
i=1
o (i) est la valeur de la iime contrainte non respecte et lim (i) est sa limite
autorise.
Ainsi, ds quune contrainte nest pas respecte, lalgorithme minimise la
distance de respect D .
5.2.2.5
Critre darrt
5.2.3
Bilan
5.3
5.3.1
Lors de lanalyse des pertes dans les aimants, nous avons distingu deux sources
harmoniques engendrant des pertes au rotor :
Les harmoniques dencoches : la variation de permance entre une encoche
et une dent entrane des ondulations dinduction dont la frquence est
proportionnelle au nombre de dents et la vitesse du rotor ;
Les harmoniques de courant : lassociation de la machine synchrone et
de llectronique de puissance entrane des harmoniques de courant. Selon
linductance synchrone de la machine, ces harmoniques sont plus ou moins
attnus ;
Les harmoniques despace : la distribution du bobinage dans les encoches cre
une rpartition non sinusodale des forces magntomotrices. Les harmoniques
despace sassocient aux harmoniques de courant pour induire des courants
de Foucault dans les aimants.
Nous avons montr en [108] que les pertes lies aux harmoniques despace
correspondent un faible pourcentage des pertes totales dans les aimants pour
une machine comme celle considre qui possde deux encoches par ple et
par phase et dont le bobinage prsente un pas de raccourcissement de 5/6.
Ainsi, nous ngligerons linfluence des harmoniques despace.
Harmoniques dencoches
Rr p1 Rm p1 + Rr p1 Rm p1
Js
Rr p1 Rs p1 Rr p1 Rs p1
(5.39)
Comme nous lavons fait prcdemment (quation 3.36 du chapitre 3), nous
pouvons exprimer la force magntomotrice quivalente enc reprsentant leffet des
encoches par :
enc (, t) =
Rs Rr p1 Rs p1 Rs p1 Rr p1
Benc (, t)
0 Rm p1 Rr p1 + Rm p1 Rr p1
(5.40)
Puisque le calcul des pertes dans les aimants ncessite lamplitude de chaque
harmonique source de force magntomotrice, nous effectuons une transforme
de Fourier rapide du signal modlisant leffet des encoches. La pulsation du
fondamental de cette dcomposition est proportionnelle au nombre dencoches et
la vitesse du rotor [75, 91].
171
5.3.1.2
Harmoniques de courant
Idc = Constante
Is
Us
MSAP
Udc
!
p Lcycl Idc 2
e = arccos 1
Us
(5.42)
(5.43)
(5.44)
Idc = Is
6
Ainsi, lamplitude de la force magntomotrice ht associe aux harmoniques de
courant de rang ht dune machine synchrone triphase sexprime par :
3 Kb (hg ) Ns Iht 2
ht =
(5.45)
5.3.2
Afin dtudier linfluence des pertes dans les aimants sur la conception optimale
des machines synchrones rapides, nous allons comparer les dimensionnements
optimums de ces machines avec et sans la considration de ces pertes. Ensuite,
nous nous intresserons la segmentation des aimants qui permet de rduire ces
pertes.
173
Les aimants sont de type terre rare SmCo5 (VacoMax 170 [34]). Le
dimensionnement doit vrifier que leur temprature nexcde pas 100 C.
Linduction rmanente des aimants est de 0.87 T 100 C et leur champ
dmagntisant est de 1 195 kA/m. Leur conductivit lectrique est de 1.1 MS.
Le dimensionnement considre que les machines sont munies de canaux de
circuit de refroidissement situs dans la carcasse. Le modle thermique et les
conductivits thermiques sont prsents en section 4.2.1 du chapitre 4.
Comme mentionn auparavant, le dimensionnement est effectu en tenant
compte ou non des pertes dans les aimants. Nous considrons aussi diffrents
nombres daimants par ple afin dtudier linfluence de la segmentation
circonfrentielle sur les pertes dans les aimants.
Pour le calcul de ces pertes, nous considrons les harmoniques de courants de
rang 5, 7, 11, 13, 17 et 19 (repre statorique) ainsi que les harmoniques de denture
de rang 12 et 24 (repre rotorique) de la machine synchrone 12 encoches.
La figure 5.13a prsente lvolution de la puissance volumique maximise en
fonction du nombre daimants par ple. On constate que les pertes dans les aimants
ne peuvent tre ngliges dans la procdure de dimensionnement optimal. Lorsque
lon nglige les pertes dans les aimants, la puissance volumique maximise est
174
175
6 < bm /2
(6 =8.76mm)
Nombre
daimants
par ple
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
18
20
Demi largeur
dun aimant
(bm /2) [mm.]
62.43
31.22
20.81
15.61
12.48
10.40
8.75
7.80
6.94
6.24
5.64
5.13
4.78
4.43
4.15
3.90
3.47
3.12
12 < bm /2
(12 =6.19mm)
176
La figure 5.13b montre que, lorsque le nombre daimants par ple augmente,
la puissance lectromagntique optimale prsente une allure similaire celle
de la puissance volumique. Cette similitude montre que les pertes dans les
aimants influencent le dimensionnement optimal sans apporter de changement
important sur le volume de la machine mais plutt en diminuant le courant de phase.
En effet, on remarque partir de la figure 5.14a que lvolution du rayon
extrieur en fonction du nombre daimants par ple ne prsente que de faibles
variations de lordre de 3.2%.
Nous avons trac lvolution des rayons normaliss en fonction du nombre
daimants par ple sur la figure 5.14b. Les rayons sont normaliss par rapport au
rayon extrieur du stator. Ils sont nots :
rb : rayon extrieur dencoche normalis
rs : rayon intrieur du stator normalis
rf : rayon extrieur de frette normalis
rm : rayon extrieur daimant normalis
rr : rayon extrieur de culasse rotorique normalis
r0 : rayon extrieur de larbre normalis
A partir de la figure 5.14b, on constate que la segmentation des aimants
nentrane que de faibles carts sur les dimensions optimales.
F IGURE 5.16 Influence de la segmentation des aimants sur le courant par phase
optimal et sur le taux de fer optimal dans la zone bobinable. Maximisation de la
puissance volumique
F IGURE 5.17 Evolution des pertes en fonction du nombre daimants par ple
(a) Induction
(b) Temprature
180
5.4
181
Matriau
Acier ferromagntique
Bobinage (40% cuivre + 60% isolant)
Aimant (SmCo5 )
Frette (fibre de carbone)
Acier de larbre
182
F IGURE 5.20 Evolution des tempratures des lments des MSAP pour les
dimensionnements par maximisation de la puissance volumique et de la puissance
massique
183
La figure 5.21a prsente lvolution des pertes dans les machines optimales
en fonction de la vitesse de rotation. Cette figure montre que la segmentation des
aimants conduit des niveaux de pertes dans les aimants trs faibles, infrieurs
40 W. On observe aussi que les pertes fer sont prpondrantes devant les pertes
cuivre pour des vitesses de rotation infrieures environ 40 000 tr/min. Pour des
vitesses plus leves, les pertes cuivre sont plus importantes que les pertes fer.
La figure 5.21b prsente lvolution du rendement des machines optimales en
fonction de la vitesse du rotor. Elle montre que le rendement est le mme que
lon effectue un dimensionnement par maximisation de la puissance volumique ou
par maximisation de la puissance massique. De plus, le rendement diminue avec
laugmentation de la vitesse. On constate aussi que le rendement de ces machines
est lev et il est toujours suprieur 92 %.
(b) Rendement
F IGURE 5.21 Evolution des pertes et du rendement des MSAP pour les
dimensionnements par maximisation de la puissance volumique et de la puissance
massique
184
La figure 5.23a donne lvolution du courant efficace optimal pour les deux
dimensionnements. Elle montre que lvolution est pratiquement identique pour les
deux fonctions objectives : le courant optimal diminue lorsque la vitesse du rotor
augmente.
La figure 5.23b montre que le rayon extrieur optimal reste le mme que lon
dimensionne les machines par maximisation de la puissance volumique ou par
maximisation de la puissance massique.
On observe aussi que lvolution du rayon extrieur est comparable celle du
courant optimal.
Les figures 5.24a et 5.24b, qui prsentent lvolution des rayons normaliss
en fonction de la vitesse de rotation, montrent quil ny a pas de modifications
significatives des dimensions optimales pour les deux dimensionnements (carts
relatifs infrieurs 10%).
On observe aussi que lpaisseur de la culasse du
stator et celle du rotor est de plus en plus faible lorsque lon augmente la vitesse du
rotor. Cette volution sexplique par une diminution de linduction dans lentrefer
185
F IGURE 5.23 Evolution du rayon extrieur optimal et du courant efficace par phase
optimal des MSAP pour les dimensionnements par maximisation de la puissance
volumique et de la puissance massique
186
F IGURE 5.25 Evolution de louverture des aimants et du taux de fer dans la zone
bobinable en fonction de la vitesse de rotation
187
188
5.5
Proprits physiques
Induction rmanente [T.]
Champ dmagntisant [kA/m]
Energie volumique [kJ/m3 ]
Temprature dutilisation [ C.]
Conductivit lectrique [S.]
Variation dinduction rmanente [%/ C.]
Aimant SmCo5
0.87 (100 C)
1 195
200
100
1 100 000
-0.04
Aimant ferrite
0.31 (130 C)
276
31.1
100 et 200
0.0001
-0.2
189
190
Les figures 5.28a et 5.28b prsentent lvolution des pertes dans le cas des
dimensionnements respectifs des machines quipes daimants en SmCo5 et
daimants en ferrite. Ces figures montrent que les pertes sont plus importantes
dans le cas de machines aimant terre rare lorsque la vitesse dpasse environ
29000tr/min.
On observe aussi que, pour des machines aimants en terre rare, les pertes
cuivre sont plus grandes que les pertes fer pour des vitesses suprieures environ
40 000 tr/min. Pour les machines aimants en ferrite, les pertes Joule sont plus
importantes que les pertes fer lorsque la vitesse dpasse environ 20 000 tr/min.
Les pertes dans les aimants en ferrite sont quasiment nulles, infrieures au
nanowatt, alors que celles dans les aimants en terre rare, non reprsentes, sont
toujours infrieures 40 W.
F IGURE 5.28 Evolution des pertes dans les machines synchrones en fonction de
la vitesse et du type daimant
Les figures 5.30a et 5.30b montrent que la temprature dans les ttes de bobines
atteint sa limite de fonctionnement pour des vitesses infrieures 70 000 tr/min
et 77 500 tr/min pour, respectivement, les machines aimants en terre-rare et en
ferrite. Pour des vitesses suprieures, cette temprature diminue.
La temprature des aimants SmCo5 est proche de leur limite de fonctionnement
situe 100 C, alors que la temprature des ferrites augmente avec la vitesse si
bien que nous avons tenu compte de ces variations de temprature dans la dfinition
de linduction rmanente des aimants.
On constate que la temprature des roulements augmente significativement
avec la vitesse. Ainsi, il est prfrable dajouter un systme de refroidissement
spcifique aux roulements lorsque la vitesse dpasse environ 40 000 tr/min et
28000 tr/min pour respectivement les machines en terre rare et en ferrite.
Les figures 5.31a et 5.31b prsentent lvolution de linduction dans la culasse
et dans les dents pour les deux configurations dont la temprature maximale des
aimants est la mme (100 C). Ces figures montrent que linduction dans la culasse
atteint la limite de saturation de 1.1T quelque soit le type daimant.
On observe que linduction dans les dents des machines aimants en ferrite est
plus faible que celle des machines aimants en terre rare.
192
La figure 5.32a montre que le courant dans les machines en ferrite est suprieur
celui des machines en terre rare pour des vitesses infrieures environ 50 000
tr/min. Au dela de cette vitesse, les courants sont comparables et diminuent avec la
vitesse de rotation.
La figure 5.32b montre que le rayon extrieur des machines quipes daimants
en terre rare est suprieur celui des machines aimants en ferrite pour des vitesses
suprieures environ 49 000 tr/min. De plus le rayon diminue lorsque la vitesse
augmente.
193
F IGURE 5.31 Evolution de linduction dans la culasse et dans les dents en fonction
de la vitesse du rotor et du type daimant
Les figures 5.33a et 5.33b montrent que le rayon normalis de larbre est
plus lev dans les machines aimants en ferrite lorsque la vitesse dpasse 56
000tr/min. De plus, on constate que lpaisseur de la culasse des machines en
ferrite est toujours suprieures celle des machines en terre-rare.
Des exemples de machines optimales sont reprsentes en figure 5.35.
La figure 5.34a prsente lvolution de louverture des aimants par ple en
fonction de la vitesse du rotor. On constate que quelque soit le type daimant,
leur angle douverture sur un ple est relativement le mme et proche de la limite
autorise de 170 C.
La figure 5.34b montre que le taux de fer dans la zone bobinable prsente des
variations similaires quelque soit le type daimant.
194
195
F IGURE 5.34 Evolution de langle douverture des aimants sur un ple et du taux
de fer dans la zone bobinable des machines synchrones optimises en fonction de
la vitesse du rotor
196
5.6
Bilan
198
CONCLUSION GNRALE
La comparaison de ces modles par des calculs par lments finis 3D a permis
de montrer que le modle harmonique tient bien compte de la raction magntique
issue des courants induits dans laimant et que la prcision des calculs analytiques
des pertes est acceptable.
Enfin, nous avons dvelopp une mthodologie doptimisation afin de
dterminer limpact des pertes dans les aimants sur le dimensionnement optimal.
Nous avons montr que ces pertes entranent une rduction du courant de phase
sans changement significatif des dimensions de la machine. Afin de rduire ces
pertes, nous avons tudi la segmentation circonfrentielle des aimants. Nous avons
montr que lorsque la largeur de laimant est infrieure au double de lpaisseur
de peau relative un harmonique de rang suffisamment lev (rang 24 pour
notre machine), limpact des pertes dans les aimants est relativement faible sur le
dimensionnement optimal.
Durant cette tude de dimensionnement optimal, nous avons aussi montr que
la maximisation de la puissance volumique ou de la puissance massique nengendre
pas de diffrences significatives sur les grandeurs optimales. De plus, bien que
les niveaux dinduction dans lentrefer soient faibles en hautes vitesses, nous
avons montr que les machines quipes daimants en terre-rare conduisent de
meilleures performances que les machines dont les aimants sont en ferrites.
A lavenir, il serait intressant de complter le dimensionnement en optimisant
lensemble machine-convertisseur statique commandable. La prise ne compte des
pertes dans le convertisseur permettrait loptimisation du facteur de puissance de
lensemble et den dduire le nombre de spires par phase optimal de la machine.
Une seconde orientation de recherche concerne ltude de la segmentation axiale
des aimants en amliorant la modlisation concernant les effets dextrmits lis
la fermeture des courants.
Un troisime axe de recherche se rapporte lapplication de notre modle de
pertes dans les aimants dautres types de machines comme celles couplage
harmonique. Ces machines sont en effet le sige de pertes importantes dans les
aimants.
Enfin, une tude thermique plus approfondie serait ncessaire pour un
dimensionnement optimal des machines refroidies par un fluide traversant
lentrefer.
200
RFERENCES
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213
ANNEXES
R = 79 mm
Rs = 49,5 mm
Hauteur dentrefer
e = 0,35 mm
Hauteur dencoche
henc = 15,5 mm
Longueur utile
La = 145 mm
dtole = 0,65 mm
Nsp = 153
Coefficient de denture
kd = 0,53
F e = 2,146 MS/m
F e = 7 650 kg/m3
= 1,2 m4 /(H.kg)
215
216
Les machines synchrones du banc rapides disposent du mme stator dont les
bobinages sont en double toiles dcals de 30 avec un pas de raccourcissement
de 11/12 une paire de ples. Il est reprsent sur la figure 5.38.
Les dimensions des machines sont donnes dans le tableau 5.5.
Machine Aimants Permanents
Rayon intrieur du stator [mm.]
Rayon dencoche [mm.]
Rayon extrieur du stator [mm.]
Longueur utile [mm.]
Ratio de fer dans la zone bobinable [%]
Nombre de spires par phase
Entrefer mcanique [mm.]
1,2
Hauteur de la frette [mm.]
1,8
Hauteur de laimant [mm.]
6
Ouverture des aimants [ ]
120
Induction rmanente [T.] 1,04 (SmCo)
Nombre daimants
2
circonfrentiel par ple
Nombre daimants
3
axial par ple
Angle du rotor [ ]
70
217
218
(5.46)
n
y
ya
(5.47)
n
y
ya
dy =
Zya
n
y
ya
Jm cos (ht 0 t hg k y) dy
(5.48)
Ainsi, on a :
Jzn (t)
Zya 1 sin
2n
y
ya
dy =
Zya
Jm sin
n
y
ya
cos (ht 0 t hg k y) dy
(5.49)
Zya
0
Jm sin
n
y
ya
cos (ht 0 t hg k y) dy
(5.50)
Zya
0
n
n
0
0
sin ht t hg k
y sin ht t hg k +
y dy
ya
ya
(5.51)
219
n cos ht t hg k y
a
hg k
y
Jm
a
Jzn (t) =
ya
1
n
0
0
y cos [ht t]
n cos ht t hg k + y
a
hg k +
ya
(5.52)
Finalement, en regroupant les termes, lamplitude de la densit de courant dans
laimant sexprime par :
2 Jm
n ya
0
Jzn (t) =
sin ht t hg k
ya
ya 2
ya
n sin
n 2
hg k
hg k
ya
ya
y
1
1
a
sin
n
n 2
hg k +
hg k +
ya
ya
(5.53)
(5.54)
nous pouvons ngliger les variations selon x. Ainsi, lquation 3.28 devient :
ya /2
Z
y
ya /2
dy =
ya /2
Z
ya /2
y
Jm cos (ht 0 t hg k y) dy
(5.56)
Ainsi, on obtient :
Jsh (t)
ya /2
Z
sinh
ya /2
y
ya /2
Z
dy = Jm
y
cos (ht 0 t hg k y) dy
(5.57)
y
dy
(5.58)
cos (ht 0 t hg k y) dy
(5.59)
sinh
ya /2
I=
sinh
ya /2
et :
J=
ya /2
Z
sinh
ya /2
y
On a alors :
I=
ya /2
Z
ya /2
y
y 2
e e
dy
(5.60)
I=
ya /2
Z
ya /2
1
cosh
2
2y
1
dy
2
(5.61)
y y
a
a
sinh
(5.62)
ya /2 y
y
Z
ya /2
221
(5.63)
K=
ya /2
Z
e a y cos (ht 0 t hg k y)
(5.64)
ya /2
K 1+
a
hg k
2 #
a ya
ya
=
e 2 sin ht 0 t hg k
hg k
2
1
a ya
ya
+
e 2 sin ht 0 t + hg k
hg k
2
1
a ya
a
ya
0
2
e
+
cos ht t hg k
2
(hg k)2
(5.65)
a ya
a
ya
0
2
e
cos
h
t
+
h
k
t
g
2
(hg k)2
Ainsi, K sexprime par :
a ya
e 2
h
ya
ya i
0
0
a cos ht t hg k
K =
hg k sin ht t hg k
2
2
(hg k)2 + a2
a ya
h
e 2
ya
ya i
0
0
a cos ht t + hg k
hg k sin ht t + hg k
2
2
(hg k)2 + a2
(5.66)
222
1
1
J=
2
2
1
(hg k)2 +
ya
1
ya
0
cos ht t hg k
e 2
ya
y
1
a
0
2
e
+ cos ht t hg k
a
1
y
cos ht 0 t + hg k
e 2
y
a
1
y
a
0
cos ht t + hg k
e 2
y
a
ya
0
e 2
hg k sin ht t hg k
y
a
ya
+hg k sin ht 0 t hg k
e 2
ya
ya
hg k sin ht 0 t + hg k
e 2
ya
ya
e 2
+hg k sin ht 0 t + hg k
(5.67)
1
J=
2
1
2
(hg k) +
y
ya
1
a
cos ht 0 t hg k
cosh
2
2
1
ya
ya
0
cos ht t + hg k
cosh
2
2
y
y
a
a
hg k sin ht 0 t hg k
sinh
2
2
ya
ya
0
hg k sin ht t + hg k
sinh
2
2
223
(5.68)
J=
2
1
2
(hg k) +
1
sin
hg k ya
2
cosh
y
a
hg k ya
a
hg k cos
sinh
2
2
2
4 Jm sin (ht t)
i
h
Jsh (t) =
ya
2
(hg k) + 1 sinh
ya
224
sin
hg k ya
2
cosh
y
a
hg k ya
ya
hg k cos
sinh
2
2
(5.70)
2
225
226
Fonctions Tests
v
u
u
1u
u
t
N
1 X 2
xi
5 N i=1
N
1 X
cos (2 xi )
N i=1
(5.71)
227
Fonction de Griewank
La fonction de Griewank est dfinie pour N variable doptimisation de valeur
xi par :
N
N
1 X 2 Y
xi
fGriewank (x) = 1 +
xi
cos
(5.72)
4000 i=1
i
i=1
La figure 5.42 reprsente cette fonction pour deux variables doptimisation. Son
minimum est atteint lorsque toutes ses variables doptimisation valent xi = 0.
Fonction de Rastrigin
La fonction de Rastrigin est dfinie pour N variables doptimisation note xi
par :
N
X
fRastrigin (x) = 10 N +
xi 2 10 cos (2 xi )
(5.73)
i=1
228
Fonction de Rosenbrock
La fonction de Rosenbrock est dfinie pour N variables doptimisation note xi
par :
fRosenbrock (x) =
N
1
X
i=1
100 xi 2 xi+1
2
+ (xi 1)2
(5.74)
Cette fonction, reprsente sur la figure 5.44, atteint son minimum global
lorsque toutes ses variables doptimisation sont gales xi = 1.
Fonction de Schwefel 1.2
La fonction de Schwefel 1.2 est dfinie pour N variables doptimisation de
valeur xi par :
N
N
X
X
j=1
i=1
xi
!2
(5.75)
Cette fonction, reprsente sur la figure 5.45, atteint son minimum global
lorsque toutes ses variables doptimisation sont gales xi = 0.
Fonction de Schwefel 2.21
La fonction de Schwefel 2.21 est dfinie pour N variables doptimisation de
229
230
valeur xi par :
fSchwef el 2.21 (x) = max |xi |
(5.76)
Cette fonction, reprsente sur la figure 5.46, atteint son minimum global
lorsque toutes ses variables doptimisation sont gales xi = 0.
231
N
X
i=1
|xi | +
N
Y
i=1
|xi |
(5.77)
Cette fonction, reprsente sur la figure 5.47, atteint son minimum global
lorsque toutes ses variables doptimisation sont gales xi = 0.
N
X
i=1
p
|xi |
xi sin
(5.78)
Cette fonction, reprsente sur la figure 5.48, atteint son minimum global
lorsque toutes ses variables doptimisation sont gales xi = 420.96.
232
Fonction de Shekel
La fonction de Shekel est dfinie pour N variables doptimisation de valeur xi
par :
fShekel (x) =
m
N
X
X
i=1
j=1
(xj Ci,j )2 + j
!1
(5.79)
10
0.1
0.2
0.2
0.4
0.4
0.6
0.3
0.7
0.5
0.5
10
C(1)
C(2)
3.6
C(3)
C(2)
3.6
Cette fonction, reprsente sur la figure 5.49, atteint son minimum global
lorsque toutes ses variables doptimisation sont gales xi = 4.
233
Fonction Sphre
La fonction Sphre est dfinie pour N variables doptimisation de valeur xi par :
fSphere (x) =
N
X
xi 2
(5.80)
i=1
Cette fonction, reprsente sur la figure 5.50, atteint son minimum global
lorsque toutes ses variables doptimisation sont gales xi = 0.
234
Fonction Step
La fonction Step est dfinie pour N variables doptimisation de valeur xi par :
fStep (x) =
N
X
(5.81)
i=1
Cette fonction, reprsente sur la figure 5.51, atteint son minimum global
lorsque toutes ses variables doptimisation sont gales et comprises dans lintervalle
0.5 < xi < 0.5
235
G.1
Test de robustesse
G.2
Test de prcision
Ackley
PSO
0.297
0.297
0.001
0.002
0.003
0.001
0.100
x1
x2
x3
x4
x5
x6
Moyenne
x1
x2
x3
x4
x5
x6
Moyenne
Rosenbrock
AG
PSO BBO
0.017 0.005 0.001
0.023 0.003 0.002
0.025 0.003 0.005
0.032 0.006 0.009
0.053 0.013 0.019
0.106 0.026 0.037
0.043 0.009 0.012
Schwefel 1.2
AG
PSO BBO
0.069 0.111 0.004
0.025 0.082 0.006
0.015 0.006 0.006
0.011 0.010 0.006
0.007 0.001 0.006
0.007 0.008 0.005
0.022 0.036 0.006
x1
x2
x3
x4
x5
x6
Moyenne
Schwefel 2.22
AG
PSO BBO
0.017 0.023 0.001
0.013 0.036 0.001
0.009 0.032 0.001
0.013 0.001 0.001
0.015 0.007 0.001
0.008 0.001 0.001
0.013 0.017 0.001
Schwefel 2.26
AG
PSO BBO
0.007 0.071 0.056
0.012 0.018 0.055
0.013 0.074 0.096
0.015 0.082 0.047
0.015 0.026 0.108
0.017 0.016 0.053
0.013 0.048 0.069
x1
x2
x3
x4
x5
x6
Moyenne
AG
0.012
0.012
0.015
0.015
0.010
0.015
0.013
BBO
0.003
0.003
0.003
0.005
0.003
0.004
0.004
AG
15.2
12.3
11.7
11.4
12.8
13.4
12.8
Griewank
PSO BBO
10.8 0.994
6.89 3.88
7.25 3.09
12.0 1.99
8.07 3.98
8.15 5.66
8.86 3.27
AG
0.398
0.310
0.635
0.596
0.628
0.698
0.543
Sphere
PSO
0.0001
0.0001
0.0001
0.0001
0.0001
0.0001
0.0001
BBO
0.0009
0.0006
0.0008
0.0005
0.0008
0.0004
0.0007
AG
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
AG
0.421
0.426
0.423
0.420
0.421
0.422
0.422
Rastrigin
PSO
0.488
0.468
0.638
0.162
0.326
0.534
0.436
BBO
0.001
0.001
0.001
0.001
0.001
0.001
0.001
Schwefel 2.21
AG
PSO BBO
0.144 0.056 0.030
0.148 0.055 0.028
0.165 0.055 0.025
0.151 0.053 0.031
0.183 0.028 0.022
0.162 0.054 0.032
0.159 0.050 0.028
AG
0.009
0.007
0.006
0.006
Shekel
PSO
0.0001
0.0001
0.0001
0.0001
BBO
0.0004
0.0006
0.0003
0.0003
0.007
0.0001
0.0003
Step
PSO
0.181
0.241
0.272
0.165
0.205
0.219
0.184
BBO
0.272
0.340
0.267
0.301
0.276
0.310
0.294
237
Le tableau 5.7 prsente les carts entre la position optimale thorique et la position
optimale obtenue par les trois algorithmes doptimisation. On constate que tous les
algorithmes doptimisation prsentent des carts relativement faibles, ce qui montre
quils convergent tous vers le minimum global avec une prcision acceptable.
Lalgorithme le plus prcis est celui base sur la biogographie : lcart entre
le rsultat thorique et celui de cet algorithme est le plus faible pour la plupart
des fonctions tests. Ensuite, le second algorithme le plus prcis est lessaimage
particulaire et enfin lalgorithme gntique est le moins prcis des trois algorithmes
doptimisation.
G.3
Test de rapidit
238
Ackley
PSO
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
|x1 |
|x2 |
|x3 |
|x4 |
|x5 |
|x6 |
Moyenne
|x1 |
|x2 |
|x3 |
|x4 |
|x5 |
|x6 |
Moyenne
Rosenbrock
AG
PSO BBO
0.019 0.000 0.002
0.027 0.000 0.052
0.046 0.000 0.010
0.037 0.000 0.020
0.056 0.000 0.040
0.067 0.001 0.078
0.042 0.001 0.033
Schwefel 1.2
AG
PSO BBO
0.052 0.060 0.001
0.007 0.005 0.007
0.005 0.005 0.020
0.020 0.006 0.011
0.004 0.003 0.020
0.007 0.004 0.003
0.016 0.014 0.011
|x1 |
|x2 |
|x3 |
|x4 |
|x5 |
|x6 |
Moyenne
Schwefel 2.22
AG
PSO BBO
0.011 0.000 0.002
0.001 0.000 0.001
0.016 0.016 0.001
0.021 0.000 0.000
0.004 0.000 0.001
0.000 0.000 0.000
0.011 0.003 0.001
Schwefel 2.26
AG
PSO BBO
0.039 0.128 0.042
0.016 0.415 0.010
0.003 0.242 0.011
0.005 0.281 0.113
0.019 0.033 0.028
0.006 0.223 0.004
0.015 0.220 0.034
|x1 |
|x2 |
|x3 |
|x4 |
|x5 |
|x6 |
Moyenne
BBO
0.001
0.000
0.000
0.001
0.002
0.001
0.001
AG
0.016
0.021
0.005
0.022
0.001
0.008
0.012
AG
12.6
13.3
10.9
12.5
14.0
7.68
11.8
Griewank
PSO BBO
0.175 0.041
8.73
4.48
0.478 5.44
6.15
0.03
0.131 0.006
7.81 0.085
3.91
1.68
AG
0.003
0.971
0.970
0.952
0.002
0.003
0.483
Sphere
PSO
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
BBO
0.001
0.001
0.000
0.000
0.000
0.001
0.001
AG
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
AG
0.004
0.011
0.015
0.009
0.005
0.008
0.009
Rastrigin
PSO
0.000
0.000
0.000
0.995
0.000
0.000
0.166
BBO
0.001
0.001
0.000
0.001
0.000
0.003
0.001
Schwefel 2.21
AG
PSO BBO
0.062 0.013 0.018
0.135 0.013 0.010
0.045 0.013 0.007
0.135 0.013 0.000
0.110 0.005 0.021
0.024 0.013 0.017
0.085 0.012 0.012
AG
0.005
0.002
0.002
0.006
Shekel
PSO
0.001
0.000
0.001
0.000
BBO
0.001
0.000
0.000
0.001
0.004
0.001
0.001
Step
PSO
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
BBO
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
239
Ackley
Griewank
Rastrigin
Rosenbrock
Schwefel 1.2
Schwefel 2.21
AG
PSO
BBO
AG
PSO
BBO
AG
PSO
BBO
AG
PSO
BBO
AG
PSO
BBO
AG
PSO
BBO
Schwefel 2.22
Schwefel 2.26
Shekel
Sphere
Step
AG
PSO
BBO
AG
PSO
BBO
AG
PSO
BBO
AG
PSO
BBO
AG
PSO
BBO
Evolution
de
loptimum
des
algorithmes
240
241
242
243
244
245
Thse de Doctorat
Floran M ARTIN
Contribution au dimensionnement optimal de machines synchrones aimants
dposs en surface pour applications hautes vitesses
Contribution to Optimal Design of Surface Mounted Permanent Magnet
Synchronous Machines for High Speed Applications
Rsum
Abstract
Mots cls
Key Words