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Universidad de Nario. Burbano Jess Danilo, Maigual Jonathan David, Villota Jefferson Brian. Informe Laboratorio No.1.

Informe Laboratorio No.1 Modelamiento Matemtico


y Simulacin de Sistemas Mecnicos
Burbano, Jess Danilo, Maigual, Jonathan David y Villota, Jefferson Brian
{danilo-511, gago_jdmt, brian-villota}@hotmail.com
Universidad de Nario

Resumen En este informe se realiza el modelamiento y


anlisis matemtico de un sistema mecnico de
amortiguamiento de un automvil y de un monociclo y su
respectiva respuesta en el tiempo.
Para el anlisis de sistemas mecnicos es necesario tener un
conocimiento previo acerca de los sistemas dinmicos y
adems de que es necesario tener un programa de simulacin
como Matlab para tener una idea de la respuesta en el tiempo.

resorte, la respuesta del sistema (aceleracin, velocidad y


desplazamiento) cambia al igual que el tiempo de
establecimiento.

II.

PROCEDIMIENTO

Para realizar el laboratorio, empezamos definiendo el valor


de cada una de las constantes (Masa, Amortiguador y resorte),
realizamos el modelamiento de cada sistema mecnico y lo

representamos mediante una ecuacin diferencial.

ndice de Trminos Modelado de sistemas, Matlab


simulink, Sistemas de amortiguamiento, funcin escaln,
ecuacin diferencias, Laplace.
I.

INTRODUCCIN

El estudio de los sistemas dinmicos es de gran


importancia ya que mediante estos podemos relacionar la
respuesta de un sistema fsico a travs de una ecuacin
diferencial. Algunas caractersticas son propias de cada
sistema fsico y responden de una manera determinada ante un
tipo de estmulo de entrada. Algunas caractersticas son el
tiempo de establecimiento, la cual nos permite saber en qu
valor de tiempo el sistema deja de oscilar y se convierte en un
sistema constante. En este laboratorio observaremos la
respuesta de un sistema mecnico, en este caso amortiguador
de un automvil y un monociclo, ante la variacin de algunas
constantes como la constante de amortiguamiento y del

Para la simulacin de este sistema mecnico despejamos de


la ecuacin diferencial la derivada de mayor orden y mediante
el uso de un diagrama de bloques el cual incluye ganancias,
sumadores e integradores procedemos a realizar la simulacin
en el software de simulink de donde obtenemos las grficas
correspondientes de desplazamiento y de velocidad de los
sistemas mecnicos a analizar.
A. Sistema de Amortiguamiento de un automvil.

Fig. 1. Sistema Mecnico Traslacin - Amortiguamiento de un automvil.

En la figura 1 podemos observar que la masa M corresponde


a la masa del chasis del automvil, en el cual, una fuerza
externa F(t) acta causando un desplazamiento X(t). Adems,
esta masa est conectada a un sistema de referencia, en este
caso corresponde a la llanta del automvil, mediante un
amortiguador con constante de amortiguamiento B y un
resorte con constante elstica K.

Universidad de Nario. Burbano Jess Danilo, Maigual Jonathan David, Villota Jefferson Brian. Informe Laboratorio No.1.

De acuerdo a las condiciones expuestas en el laboratorio, la


masa M tiene un valor de 800Kg, la constante de
amortiguamiento B de 600N.s/m y la constante del resorte K
con un valor de 14000N/m.
La ecuacin diferencial del sistema mecnico es:
TABLA I
(1)
VALOR FINAL DEL DESPLAZAMIENTO

F ( t )=M x + B x + Kx
En la cual F(t) viene dada por la funcin escaln con un
retraso de 2s y una amplitud A de 686N, es decir, F(t) =
686U(t-2).

Simulacin

Teorema
valor final

Criterio
estado estable

49.02 [mm]

49 [mm]

49 [mm]

De la ecuacin (1) despejamos la derivada de mayor orden


que en este caso representa la aceleracin:

x =

F (t) B x Kx

M
M M

(2)

Con la ecuacin (2) ya podemos realizar el diseo del


diagrama de bloques y as poder simular el sistema en el
software de Simulink para observar la respuesta de este en el
tiempo.

Fig. 3. Grafica Desplazamiento Vs Tiempo. Respuesta del sistema


mecnico correspondiente al amortiguamiento de un automvil.

Fig. 2. Diagrama de bloques. Amortiguamiento en un automvil

Del software de simulink obtenemos las grficas


correspondientes al desplazamiento X(t) y la velocidad V(t).

Fig. 4. Grafica Velocidad Vs Tiempo. Respuesta del sistema


mecnico correspondiente al amortiguamiento de un
automvil.
De las grficas anteriormente vistas podemos determinar el
valor de mximo que alcanza el desplazamiento X(t) y la
velocidad V(t) as como el valor del tiempo en el cual las 2
funciones se estabilizan.

Desplazamiento

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calcular finalmente el valor final de la funcin X(t):


Valor mximo: 85.92 [mm]
Tiempo de establecimiento: 24.77 [s]

P e2 s
lim s
2
s 0
s ( M s +Bs+K )

Velocidad
Valor mximo: 179.3 [mm/s]
Tiempo de establecimiento: 18.51 [s]

De la expresin (6) llegamos a la relacin (7) que de manera


ms simplificada nos permite calcular el valor final del
desplazamiento a travs del tiempo:

Para conocer el valor de estado estable de la funcin X(t),


es decir, donde X(t) alcanza un valor constante, se puede
calcular teniendo en cuenta dos conceptos matemticos como
el teorema del valor final y el criterio de estado estable. Estos
valores obtenidos en la simulacin se muestran en la tabla 1.
Tabla 1. Datos del desplazamiento final simulado y
calculado mediante: Teorema del valor final y Criterio estado
estable
Teniendo en cuenta la ecuacin (1), podemos aplicar la
Transformada de Laplace. Entonces, la ecuacin (1) nos
queda:
2 s

(3)

Ae
s

=M s X ( s ) + BsX ( s )+ KX ( s)

A e2 s
s ( M s 2+ Bs+ K )

(4)

El teorema del valor final de la funcin X(s) se calcula


mediante la siguiente expresin:

lim s X ( s)

A
686
=
=49[mm]
K 14000

(7)

Tambin se puede conocer mediante el criterio en estado


estable, para el cual la funcin se estabiliza cuando el tiempo
tiende a infinito. Utilizando este criterio las derivadas de la
ecuacin se hacen cero, por lo cual, de la ecuacin (1)
tenemos:

F ( t )=KX (t)

(8)

En la ecuacin (8) evaluamos cuando el tiempo tiende a


infinito y nos queda la siguiente expresin:

De la ecuacin (3) despejamos X(s) obteniendo la relacin:

X ( s )=

(6)

(5)

s 0

Reemplazando la expresin (4) en la expresin (5) podemos

X ( )=

F( )
686
=
=49 [mm ]
K
14000

(9)

Podemos observar que los resultados obtenidos de la


ecuacin (7) y (9) son exactamente iguales, por lo cual

concluimos que el valor final, donde X (t) es estable, mostrado


en la simulacin es correcto.

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B. Sistema de amortiguamiento de un
Monociclo
Fig. 6. Sistema mecanico de traslacion-Amortiguamiento de
un Monociclo
El sistema del monociclo est compuesto por dos masas M 1
y M2, un amortiguador de constante B y dos resortes de
constantes K1 y K2. La masa M2 recibe una fuerza F (t) que
provoca un desplazamiento X2, esta masa M2 est conectada a
la masa M1 mediante el resorte de contante K2 por lo que existe
un segundo desplazamiento X1, la masa M1 est conectada a la
llanta del monociclo por medio del resorte de constante K 2 y el
amortiguador de contante B.
Del enunciado del taller propuesto tenemos los siguientes
valores, M 1 igual a 10[Kg], M 2 tiene un valor de 0.2
[Kg], la constante del amortiguador B es igual a 700 y las

1= 400
constantes del resorte
y K 2=800 .
K
La ecuacin diferencial del sistema mecnico del monociclo
es:

F ( t )=M 2 x2 + K 2 (x 2x 1)

Fig. 7. Diagrama de bloques. Sistema mecnico de un


Monociclo.
Despus de simular se obtiene las grficas de cada uno de
los desplazamientos X1 y X2, donde X1 est relacionado con la
masa M1 y el desplazamiento X2 con la masa M2, de igual
manera estn relacionadas las velocidades 1 y 2 y
aceleraciones 1 y 2.

(10)

0=M 1 x 1+ B x 1+ K 1 x 1+ K 2(x 1x 2 )

(11)

En la cual F (t) viene dada por la funcin escaln con un


retraso de 2s y una amplitud A de 686N, es decir, F(t) =
686U(t-2).
Para realizar la respectiva simulacin en Matlab se despeja
de las ecuaciones (10) y (11) la derivada de mayor orden,
obteniendo as:

x 2=

x 1=

F (t ) K 2 (x 2x 1)

M2
M2

B x1 K 1 x 1 K 2 ( x 1x 2 )

M1
M1
M1

Continuando con el procedimiento.

(12)

Fig. 8. Grafica Desplazamiento de M1 Vs Tiempo. Respuesta del


sistema mecnico del amortiguamiento de un monociclo.
(13)

Universidad de Nario. Burbano Jess Danilo, Maigual Jonathan David, Villota Jefferson Brian. Informe Laboratorio No.1.

De las grficas se pueden estipular aproximadamente los


valores mximos de los desplazamientos, de las velocidades y
el respectivo tiempo de establecimiento.

Valores mximos Desplazamientos y Tiempos de


establecimiento

x 1=10.35[m]
x 2=6.709[m]

Valores mximos Velocidad


establecimiento

V 1=105.9[m/s ]
T 1 =24.79[s ]
V 2=2.119 [m/s]

Fig. 9. Grafica Desplazamiento de M2 Vs Tiempo. Respuesta del


sistema mecnico del amortiguamiento de un monociclo

T 1 =24.65[s ]
T 2 =24.75[s ]
y Tiempos

de

T 2 =23.4[ s]

Para cerciorarse de que los valores obtenidos anteriormente


sean correctos se procede a utilizar los siguientes mtodos de
clculo, el teorema del valor final y del criterio estable.
Reescribimos (10) y (11) utilizando la transformada de
Laplace.

Si t ; X =0 X=0
U ( t ) =200 X 1200 X 2 (14)
0=300 X 2200 X 1 (15)
De donde X1 = 10.29 [m] y X2 = 6.86 [m]

Fig. 10. Grafica Velocidad de M1 Vs Tiempo. Respuesta del


sistema mecnico del amortiguamiento de un monociclo

III. CONCLUSIONES
Una seccin de conclusiones no se requiere.
Aunque una conclusin puede repasar los puntos
principales del documento, no reproduzca lo del
resumen como conclusin. Una conclusin podra
extender la importancia del trabajo o podra hacer
pensar en aplicaciones y extensiones.
APNDICE
Los apndices, si son necesarios, aparecen antes
del reconocimiento.
REFERENCIAS

Fig. 11. Grafica Velocidad de M2 Vs Tiempo. Respuesta del


sistema mecnico del amortiguamiento de un monociclo

[1] A. V. Oppenheim, A. S. Willsky y S. H. Nawab, Seales y


Sistemas, 2da ed. Mexico, Mexico: Prentice Hall, 1997.
[2] C. T. Chen. Analog and Digital Control System Design,
2da ed. Saunders College Publishing, 2002.
[3] O. G. Duarte, Analisis de Sistemas Dinamicos Lineales.
Santaf de Bogota, Colombia: Universidad Nacional de
Colombia, 1997.
Autores

Universidad de Nario. Burbano Jess Danilo, Maigual Jonathan David, Villota Jefferson Brian. Informe Laboratorio No.1.
Danilo Burbano Argoty
Estudiante de Ingeniera Electrnica
Universidad de Nario
Jonathan Maigual Tupaz
Estudiante de Ingeniera Electrnica
Universidad de Nario
Jefferson Villota Ceballos
Estudiante de Ingeniera Electrnica
Universidad de Nario

Traducido por:
Javier A. Gonzlez C.
Presidente Rama IEEE
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia
2002
Este documento esta diseado para presentar (en
ingles) el desarrollo de proyectos al IEEE. Es solo una
gua, el autor debe ajustarlo a su necesidad