Universidad Industrial de Santander. Mendoza, Duarte. Control Manipulador Robtico por Procesamiento de Imagen.

CONTROL DE UN MANIPULADOR ROBTICO

A TRAVS DE PROCESAMIENTO DE IMAGEN
Mendoza Yeisson y Duarte Katherin.
{heavyeisson, katherin_12_18}@hotmail.com
Universidad Industrial de Santander

ResumenEn este proyecto se busca llevar a cabo la

implementacin del tratamiento de imagen como herramienta
decisiva en el comportamiento de un manipulador robtico de
6 grados de libertad, este manipulador realizar una seleccin
de los objetos presentados ante l recogindolos y ubicndolos
en orden de mayor a menor en un punto comn. Para la
programacin de tareas del robot y el procesamiento de
imagen se usa MATLAB como software de programacin,
junto con su toolbox de procesamiento de imagen.

ndice de Trminosprocesamiento
manipulador robtico, MATLAB

de

imagen,

I. INTRODUCCIN
En los manipuladores robticos es imperativo
seleccionar las trayectorias de movimiento que sean
ms convenientes para llevar a cabo la tarea
programada, en muchas de esas ocasiones, por no
especificar casi todas, estas tareas estn ligadas a
procesamiento de informacin visual. Un tipo de
tareas comnmente usado en la programacin de
manipuladores robticos es el denominado pick
and place, donde el manipulador nicamente
necesita llevar a cabo una operacin de reubicacin,
por lo general los puntos donde se recoge y donde
se ubica el objeto a manipular son indicados de
forma precisa, pero cuando la tarea se vuelve ms
compleja y este punto no es determinado, o se
requiere hacer una interpretacin de la situacin
antes de tomar una trayectoria. En el caso
especificado para este proyecto, se llevar a cabo
una seleccin de mayor a menos de tres objetos
dispuestos para un manipulador robtico
Lynxmotion - AL5B, el cual cuanta con seis grados
de libertad. La seleccin de los objetos comenzar

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con una imagen en vista de altura, donde a travs de

la toolbox de MATLAB para tratamiento de
imagen, se interpretarn todas las figuras dispuestas
en la fotografa para su posterior ordenamiento de
mayor a menor, dando los datos de posicionamiento
al brazo robtico, donde este proceder a recogerlos
en el orden especificado.
El problema de interpretacin de la imagen nos
lleva a aplicar los conocimientos adquiridos en el
curso de tratamiento de seales, ya que toda imagen
puede estar representada por una matriz donde cada
elemento es un pixel dentro de ella y cada color es
un valor en la configuracin de colores RGB. Por
tanto todo se reduce al tratamiento de una secuencia
de valores discretos, una seal discreta.
Metodologa: se empezar explicando las
caractersticas fsicas del manipulador robtico que
ser la seccin 2, el tratamiento de imagen se
encuentra dado en la seccin 3, el control de
trayectoria se encuentra en la seccin 4, las
secciones 5 y 6 corresponden a conclusiones y
referencias respectivamente.

II. CARACTERISTICAS DEL MANIPULADOR

ROBTICO
A. Lynxmotion AL5B
El brazo robtico AL5B proporciona un
movimiento rpido, preciso y repetible. Las
caractersticas del robot: rotacin de la base,
hombro, codo, movimiento de la mueca, pinza
funcional (efector final), y la opcin de girar la
mueca. El brazo robtico Al5B es un sistema con
un diseo de larga duracin, Todo lo necesario para
montar y operar el robot est incluido en el kit, con
diferentes opciones de software de control.
Elementos mecnicos:
El kit del brazo robtico AL5B consta de los

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siguientes componentes:
Soportes negros de aluminio
Tubos de aluminio
Base a base de polmero.
Piezas de unin cortadas a laser con alta
precisin
Servomotores Hitec
Paquete electrnico

continuacin mostrado se puede apreciar claramente

cada paso realizado:

Figuara 1: Brazo robtico AL5B

III. TRATAMIENTO DE LA IMAGEN

El tratamiento de imagen se basa en la librera de
procesamiento de imagen que viene incluida en el
paquete de MATLAB, en esta seccin se proceder
a explicar los diferentes pasas del tratamiento de
imagen que conlleva a identificar, ubicar y ordenar
de mayor a menor los objetos que se encuentran en
la fotografa, para posteriormente usar el brazo
robtico en el desplazamiento fsico de las figuras.
El Primer paso es leer la imagen a partir del
comando imread de la librera de imagen de
MATLAB, el cual carga imgenes monocromticas
o poli cromticas como vector, en el caso de colores
RGB son tres valores por pixel, como paso
consecuente se lleva a cabo el paso a escala re
grises a travs de la funcin rgb2gray, que a travs
de la frmula:
0.2989 * R 0.5870 * G 0.1140 * B
Da un valor a cada pixel, , donde el nmero
mximo (1) corresponde al negro y el mnimo al
blanco (0), se prosigue a hacer una imagen de unos
y ceros, esto se logra usando el mtodo de Otus, el
cual consisten en un filtro de frecuencia, usando la
transformada de Furier (DFT), en el cdigo a
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Este mtodo trabaja bajo la forma frecuencial de

las seales, por tanto usa mtodos de transformada
de Furier. Los comandos de max y centroid calculan
y proporcionan propiedades necesarias para la
aplicacin en particular que se est trabajando, esto
se almacena posteriormente en un vector que
representa la distancia a la que se encuentran los
centroides de las figuras geomtricas identificadas,
dndolas de mayor a menor.

IV. CONTROL DE TRAYECTORIA DEL BRAZO

ROBTICO

Debido a la complejidad del dimensionamiento de

imagen para obtener las coordenadas de los objetos
usados para levantar, se especifican tres posiciones
fijas donde los objetos son ubicados en orden
aleatorio. El problema del movimiento del brazo
robtico nos lleva a resolver el problema cinemtico
y cinemtico inverso, donde se busca encontrar las
variables articulares q1, q2, q3, q4, q5 y q6.

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Debido a la configuracin del robot, el problema

cinemtico se puede resolver de manera geomtrica,
en la figura 2 se encuentran los sistemas
coordenados usados en el robot.
Figura 2: brazo robtico con sistemas
coordenados

Fuente: Seminario de investigacin en robtica,

tesis UIS
Para resumir el proceso de clculo del control del
brazo robtico, se puede apreciar el Diagrama
siguiente, donde se explica los pasos que se siguen
en el programa.

Se debe tener en cuenta tambin la disposicin de

los objetos de mayor a menor, para esto se hace una
valoracin sencilla de las posiciones donde se
encuentran los objetos de mayor a menor, el cdigo
para este paso se da a continuacin:

Como resultado se obtiene un programa capaz de

seleccionar entre tres objetos de diferente tamao en
diferentes posiciones, ser ordenados de mayor a
menor, mediante la interpretacin de una imagen de
altura de los objetos.

V. CONCLUSIONES
Se pudo conseguir que el brazo robtico
organizara de mayor a menor tres objetos diferentes
en tres posiciones diferente, la aplicacin de filtros,
transformadas y operaciones entre seales discretas
como lo son las imgenes, fue utilizada de forma
satisfactoria mediante la toolbox de tratamiento de
imagen de MATLAB. Como trabajo a futuro
quedara la implementacin del clculo de las
coordenadas de los objetos a travs de
fotogrametra, y una sistema de control ms
robusto.
REFERENCIAS

[1] Y. R.Mendoza, seminario de investigacin en robtica

industrial, Proyecto de grado, Universidad industrial de
Santander.

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Universidad Industrial de Santander. Mendoza, Duarte. Control Manipulador Robtico por Procesamiento de Imagen.
[2] Adolfo Anta Martinez, manual de referencia de
MATLAB y SIMULINK, Universidad Pontificia
Comilals, 2000.

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