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INTRODUCTION GENERALE
Selon, le contexte et le domaine dapplication, le mot diagnostic peut avoir
plusieurs
objet de trouver la cause dune dfaillance ou dun dfaut, il est dfini par
les instances internationales de normalisation comme tant un processus
didentification de la cause probable des dfaillances laide dun
raisonnement logique fond sur un ensemble dinformations provenant
dune inspection, dun contrle ou dun test.
De manire gnrale,
Laila &Souhir
Page 1
2. Dfinition et concepts
ou logique.
Une panne : est linaptitude dun dispositif
accomplir
une
panne[1].
Une dfaillance : est une anomalie altrant ou empchement
laptitude
dune
unit
fonctionnelle
accomplir
la
fonction
Page 2
autre, par opposition une panne qui un tat. Par abus de langue,
modle de rfrence.
Un rsidu : est un signal conu pour tre un indicateur danomalies
fonctionnelles ou comportementales, sensiblement nul en absence
comportemental anormal.
La surveillance : est une tche continue, ralis en temps rel, qui
permet
De dterminer ltat dun systme physique, elle consiste en
lenregistrement des informations ainsi quen la reconnaissance et
3. Etapes de Diagnostic
On distingue gnralement, dans la procdure de diagnostic, trois
tapes principales : dtection et localisation, plus lidentification pour
certaines mthodes. Les dfinitions prcises de ces notions ainsi que les
diffrents types de dfauts et la dfinition des termes
"Rsidu" et "symptme" (souvent utiliss en diagnostic) sont dj rappels
la premire section du chapitre[3].
Laila &Souhir
Page 3
est la
ou anormales ;
Localisation : La localisation de dfauts (Fault isolation) est le fait
de dterminer le(s) sous-ensemble(s) fonctionnel(s) dfaillant(s). Cet
ensemble a intrt tre le plus rduit possible. La localisation est
plus difficile dans le cas de dfauts multiples o plusieurs dfauts
revient
connatre
paramtres du systme[4].
Laila &Souhir
Page 4
les
valeurs
de
diffrents
de
dfauts
actionneurs
peuvent
varier
dune
actionneur un
autre, mais une classification non exhaustive des dfauts les plus
frquents est donne figure (3).
Laila &Souhir
Page 5
Les dfauts actionneurs les plus rpandus sont: (a) oscillation, (b)
blocage, (c)saturation et (d) perte defficacit[5].
temporel discontinu
Intermittent : cest un dfaut caractristique de faux contact ou
Laila &Souhir
Page 6
Dfauts
capteur :
Les
capteurs
sont
des
instruments
qui
communiquer
les
informations
concernant
ltat
et
le
Issues de ces
Laila &Souhir
Page 7
dfauts
peuvent
tre
diffrencis
selon
leur
forme
et
leur
faux contacts.
Dfaut graduel : Ce dfaut a un comportement temporel lent ce
qui le rend difficile dtecter, il caractrise un encrassement ou une
usure dune pice[7].
Page 8
rgles imbriques.
Ces dernires sont dtermines par le systme expert sappuie
humain.
Cette approche
Laila &Souhir
Page 9
rsidus.
Ils sont senss contenir toute linformation utile pour le diagnostic.
Ils intgrent les considrations de robustesse et sensibilit[10].
Laila &Souhir
Page 10
principe
de
ces
mthodes
reposent
sur
une
comparaison
du
Page 11
vnements
discrets
ou
les
systmes
hybrides
dynamiques[12].
Laila &Souhir
Page 12
exemples extraits de la
et
lisoler.
Toutefois,
les
rsidus
ne
sont
pas
nuls
en
de
diagnostic
robuste
dveloppes [15]
Laila &Souhir
Page 13
base
dobservateurs
ont
Page 14
Cette approche est base sur l'hypothse que les dfauts traduisent un
changement dans les paramtres du systme physique. Le principe est
alors d'estimer les paramtres du systme en temps rel et de les
comparer aux paramtres du systme de rfrence [Patton and Frank,
2000] comme suit [17].
^
r(k) = nom (k )
nom
Avec
(k )
de rfrence et
Laila &Souhir
Page 15
r(k) = y ( k ) y (k )
^
y (k )
celle de
Estimation paramtrique :
-la structure du model doit tre connue.
- elle est bien adopte pour les dfauts multiplicatifs et les dfauts
Page 16
Observateurs :
-la structure et les paramtres du model doivent tre connus.
- ils sont bien adapte pour les dfauts additifs.
-dans la plus part du cas, il est ncessaire d'utiliser plusieurs signaux
de sortie.
-la dtection des dfauts paramtriques dpend de la slection des
variables d'tat et du type du banc des observateurs.
- pour les processus rapides, l'utilisation en ligne dpend de nombre
d'observateurs.
Equations de parit :
-la structure et les paramtres du modle doivent tre connus.
- elles sont bien adoptes pour les dfauts additifs.
-l'utilisation en ligne possible mme pour les processus rapides.
- pour les dfauts additifs, il est ncessaire que les signaux d'entres
soient excites.
Cependant, il est impossible de dtecter tout les dfauts
paramtriques.
- pour la dtection des dfauts lies a la constante de temps,
l'amplitude de dfauts doit
8. Base dobservateur
Il est important dobtenir une structure du rsidu permettant
son valuation. Les rsidus doivent tre produits, de manire que
pour chaque dfaut un ou un ensemble de rsidus soient affects.
Cependant, mme si lapparition de dfauts multiples est peu
probables, les rsidus doivent capables de situer chacun des dfauts
arrivant simultanment, en occurrence, il devrait tre garantir que le
recouvrement des effets rsultants de la combinaison des dfauts ne
Laila &Souhir
Page 17
Page 18
eme
"
eme
eme
considrs comme inconnues et la sortie de ce " i
insensible aux dfauts pouvant affecter les sorties non utilises. Mais, si
cette structure donne parfois des bons rsultats sa conception reste trs
limite car elle ne permet pas de saffranchir des entres inconnues et des
bruits [21].
.
Page 19
deuxime
structure
appele
observateurs
gnraliss
i eme
eme
sensible aux dfauts de toutes les sorties sauf la " i
", ce qui implique
une
eme
affecter la " i
" sortie.
Laila &Souhir
Page 20
.
Figure 15 : Structure dobservateurs gnralise.
9. Robustesse du diagnostic
Certains phnomnes physiques ne peuvent pas tre dcrits par des
modles suffisamment prcis et ces erreurs de modlisation risquent de
fausser les dcisions prendre quant lexistence ou non dun dfaut. De
plus,
les
paramtres
peuvent
varier
au
cours
du
temps,
les
Laila &Souhir
Page 21
10. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons tabli dune manire globale un tat
dart sur le diagnostic de dfauts en prsentant les principales mthodes
de diagnostic. Les mthodes FDI base dobservateurs
ncessitent de
Page 22
lespace
dynamique du systme
Page 23
x(k 1) Ax k Bu k Ef k
y k Cx k Ff k
(1.1)
x k
n. u et
y sont
f k
de dimension m et
et
EC
et
sont de
y k Cx k Ff k
La premire drive de la sortie est donne par :
y k 1 Cx k 1 Ff k 1
Daprs la premire quation on a :
Laila &Souhir
Page 24
y (k )
La drive seconde de
scrit alors
s ime
drive de
y k s H 0 ( s ) x(k ) H u ( s )U (k s ) H f ( s ) F (k s )
(1.2)
Avec
H 0 (k ) C T (CA)T ...(CAs )T
(1.3)
0
CB
CAB
CB
CB s 1
H u (s)
=
M
M
CA s1B CA s 2 B
0
0
0
0
(1.4)
Laila &Souhir
Page 25
Ff
CE f
CAE
f
Ff
CE f
Ff
CA s 1E
f
CA s 2 E f
H f ( s)
CE f
0
0
Ff
(1.5)
(1.6)
u k s u (k )T u (k 1)T ...u (k s )T
(1.7)
y k s
est le vecteur des mesures de sorties. Le vecteur des mesures des
u k s
entres
F (k s )
et le vecteur des dfauts
Y k s
respectivement par
u
f
et .
k , k s
dobservation
lquation devient :
y k , s H u ( k )U (k , s) H 0 ( s) x( k ) H f ( s) F (k , s)
(1.8)
Laila &Souhir
Page 26
x(k )
Pour liminer les tats inconnus
H 0 ( s ) 0
H f ( s ) 0
(1.9)
p (k )
On obtient deux formes de vecteur parit
p ( k ) R ( k ) H f ( s ) F ( k , s )
(1.10)
P(k), appel vecteur de parit gnralis, caractrise toutes les relations
existant entre
Les entres et les sorties du systme. Il a une valeur moyenne nulle si
aucun dfaut n'existe
Sur le systme. Si une mesure est biaise (suite une dfaillance d'un
capteur ou d'un
Actionneur par exemple), la vecteur
Laila &Souhir
Page 27
Relations d'auto-redondance
Laila &Souhir
Page 28
y (k )
y (k 1)
y (k 2)
y (k s )
Cj
C j A
C j A
M
C j As
L
0
L
0
O
M
C j B 0
0
C jB
C j AB
C jB
M
M
s 1
s 2
C j A B C j A B
0
M
L
Cj
Ou
u(k )
u ( k 1)
u ( k 2)
u ( k s )
(1.11)
C
de la matrice . Cette relation
y j ( k s ) C j ( s ) x ( k ) g j ( s )u ( k , s )
(1.12)
nj
Soit
Cj
yi (k n j 1)
y j (k )
mesures
composantes du
C j (n j 1)
rduite.
la relation scrit alors :
y j ( k , n j 1) C j ( n j 1) g j (n j 1)u ( k , n j 1)
(1.13)
Laila &Souhir
Page 29
(1.14)
Lquation dauto-redondance est alors obtenue en liminant ltat de la
relation (1.11).
Pour cela on cherche une vectrice ligne
tel que
j C j (n j ) 0
(1.15)
Lquation dauto-redondance scrit alors :
y j (k )
0
0
0
y j (k 1)
C jB
rj j y j (k 2) C j AB
C jB
M
M
1
s2
y j (k n j )
C j A B C j A B
L
L
0
M
L
0
0
L
0
O
M
C j B 0
0
u (k )
u (k 1)
u (k 2)
u (k n j )
(1.16)
rj
et des structures.
Inter-redondance
Elles permettent de relier les mesures provenant de plusieurs
nj
Laila &Souhir
Page 30
(j=1 a q) relations
y1 ( k , n 1)
y j ( k , n j 1)
yq ( k , nq 1)
C (n 1)
1 1
C j (n j 1) x(k )
Cq (nq 1)
g1 (n 1)
g j (n j 1)
g q ( nq 1)
u (k , n1 1)
u k , n j 1)
u k , nq 1)
M
(1.17)
Le systme (1.17) est compos d N relation indpendantes, avec N=
q
j 1
nj
C j ( n j 1) 0
C ( n 1)
q
q
telle que :
(1.18)
M
y ( k , n 1)
j
j
M
rj yq ( k , nq 1)
u (k , n 1)
1
g1 ( n 1)
g j ( n j 1)
g q ( nq 1)
u k , n j 1)
u k , nq 1)
(1.19)
Laila &Souhir
Page 31
de
particulire.
Un seul
, y 2 , y 4 ), r 2 =f( y 1 , y 3 , y 4 ), r 3 =f( y 2 , y 4 ).
y2
y3
d1
d2
d3
r2
r3
r1
| |
1 10 1
= 1 0 1 1
0 10 1
Pour que tous les dfauts puissent tre dtects et isols, toutes les
colonnes de la matrice des signatures thorique des dfauts doivent tre
non nulles et distinctes mise part la signature correspondant labsence
de dfaut qui doit tre nulle.
Laila &Souhir
Page 32
On peut distinguer trois cas pour la matrice des signatures thoriques des
dfauts
La matrice
La matrice
y2
y3
d1
d2
d3
r2
r3
r1
y3
d1
d2
d3
r2
r3
y1
y2
y3
d1
d2
d3
r2
r3
Laila &Souhir
y2
r1
r1
y1
Page 33
La premire table des signatures thorique (1) nest pas localisant parce
que sa deuxime et sa troisime colonne sont identiques ce qui les
dfauts
d2
ou
ou
y3
d2
et
d3
d3
est dfectueux.
La deuxime (2) est faiblement localisant, les trois colonnes sont bien
distinctes deux deux mais ds que llment de sa troisime colonne et
sa deuxime ligne change de "1" "0", la matrice devient non localisant.
La matrice S des signatures exprimentales de dfauts est compose dun
ensemble de vecteurs colonnes (signature exprimentales) ayant la
mme dimension que le vecteur des rsidus, S est obtenue en comparant,
chaque instant, les valeurs des rsidus exprimentaux un seuil fix.
Si le rsidu
ri
4. Conclusion
Dans le deuxime chapitre a t consacr aux principes
fondamentaux de la surveillance et aux algorithmes de gnration de
dfauts base despace de parit dynamique.
Comme nous venons de le voir les mthodes de dfauts base despace
de
parit
dynamique
sont
trs
diverses
mais
les
principaux
Laila &Souhir
Page 34
Laila &Souhir
Page 35
3. Type de fonctionnement
3.1. Le fonctionnement en moteur
La machine absorbe une puissance lectrique (qui est donc positive
pour le systme)
Pour fournir une puissance mcanique (ngative pour le systme).le
transfert sopre du rseau vers la charge mcanique au travers de
la machine courant continu
Moteur
nergie clectique
nergie mcanique
nergie
lectrique utile
fournie
pertes dnergie
Figure 19 : Fonctionnement gnratrice.
4. Modlisation
La modlisation prend une place importante dans tous les
domaines. Cest un moyen dexplicit afin de mieux comprendre le
fonctionnement dun systme et de prendre les dcisions le
concernant.
Laila &Souhir
Page 36
Equation lectrique :
Ua(t)=
Raia(t)+La
dia(t )
+E(t)
dt
(1.27)
Avec : E=Ke
Par application de transforme de la place :
U(p)=RaIa(p)
+LaI(p)
+ke(p)
(1.28)
Equation mcanique :
d
dt =Ce-Cr-Cp
(1.29)
Avec : Cp=f
Ce=Ktia
j
(1.30)
Par application de la transforme :
j(p)=KtIa(p)-f(p)-Cr
(1.31)
Ra :est la rsistance de larmature. ()
La : est linductance de larmature. (H)
J : est la constante dinertie.( kg. m
Page 37
d
dt =Ktia(t)-f-Cr
Uake ( p)
Ra+ Lap
(1.32)
Lexpression de vitesse :
Kt
(p)= f + jp Ia -
Cr
f + jp
Kt
(p)= KeKt + ( f + jp ) (Ra+ Lap)
Ra+ Lap
Ua(p)- KeKt + ( f + jp ) ( Ra+ Lap) Cr
Pour ke=kt=k
K
(p)= K + ( f + jp ) ( Ra+ Lap)
2
(1.33)
Laila &Souhir
Page 38
Ra+ Lap
Ua(p)- K + ( f + jp ) (Ra+ Lap) Cr
2
Lexpression de la vitesse :
kt
(p)= f + jp Ia
Cr
f + jp
(1.34)
Lexpression de la tension :
U(a)=
K2
[Ra+pLa+ f + jp ]Ia(p)
K
f + jp Cr
(1.35)
Lexpression du courant :
f + jp
Ia(p)= KeKt + ( f + jp ) (Ra+ Lap)
k
Ua(p)- KeKt + ( f + jp ) (Ra+ Lap) Cr
Pour ke=kt=k
f + jp
Ia(p)= k + ( f + jp ) (Ra+ Lap)
k
Ua(p)- k + ( f + jp ) (Ra+ Lap) Cr
(1.36)
Laila &Souhir
Page 39
Laila &Souhir
Page 40
Figure(24) :
300
V ites se (rad/s)
250
200
150
100
50
0
5
Temps (s)
10
10
Courant d'induit (A )
25
20
15
10
5
0
5
Temps (s)
Laila &Souhir
Page 41
20
15
10
5
Temps (s)
10
o :
Ra = 8 est la rsistance de larmature.
La = 0.129 s est linductance de larmature.
K= 0.7745 V s est le flux magntique.
Laila &Souhir
Page 42
X AX (t )+ BU (t )
Y =CX (t )+ DU (t )
[ ]
Ra
Ia
X = = La
W
K
J
[]
(1.37)
K
1
La x ( t ) +
La U ( t ) (1.38)
f
0
J
[]
Y =C x ( t )+ DU (t )
[ ][
][ ] [ ]
Ia
X = = 62.01 6.003 Ia + 7.751 U
W
387.25 10.9 W
0
[ ][ ] [ ]
Y = 1 0 Ia
0 1 W
0
0
(1.39)
Laila &Souhir
Page 43
( X +1)= AX (k )+BU (k )
Y ( k )=CX (k )+ DU (k )
(1.40)
Y=
(1.41)
[ ]()[]
1 0
0
x k + U (k )
0 1
0
][ ] [
Y=
(1.42)
[ ][ ] [ ]
1 0 Ia 0
+ U (k )
0 1 W 0
A partir des quations, deux rsidus sont gnrs. Il est noter que ceuxci sont obtenus en utilisant une reprsentation en continu du modle du
systme.
A=
0.9383 0.005786
0.3733
0.988
B=
0.007513
0.001465
La matrice dobservabilit :
Obs =
[ ]
C
CA
Laila &Souhir
10
01
0.93830.00578
0.37330.988
(1.43)
Page 44
C=
[ ]
1 0
0 1
B=
[]
0
0
rang
(obs.)=2=n ;
est
lordre
du
systme
(1.44)
Donc, la longueur s de mesure est gale 2.
Relations dauto- redondance
A) Pour la premire sortie, C1= (1 0), on a
La matrice dobservabilit :
Obs1=
[ ]
rang
(obs1)
C1
C1A
1
0
0.9383 0.00578
=2
(1.45)
est
lordre
du
systme
(1.46)
Donc, la longueur s1 de la fentre de mesure est gale 2.
On a 1(Y1(k,s1)-G1(s1)U(k,s1)))= 1H1(s1)x(k)
Afin de gnrer les quations de redondance on limine les tats inconnus
x(k) en multipliant lquation par une matrice , appele matrice de
parit, telle que :
[ ] [
C1
C1A
C 1 A
10
0.93880.0058
0.87920.0111
(1.47)
1H1(s1)=0
(11
12
(1.49)
Laila &Souhir
Page 45
13)
10
0.93880.0058
0.87920.0111
=0
parit
H 0 (1)
1 annulant
Z1=
gauche :
(0.3937
-0.8159
0.4235)
(1.50)
Le vecteur des rsidus (vecteur parit) sous forme de calcul ou forme
externe, en fonction des entres et sorties :
[ ]
Y 1(k )
Y 1( k +1)
Y 1( k+ 2)
U(k,s1)=
U 1(k )
U 1(k +1)
U 1(k +2)
G1(s1)=
000
C 1B00
C 1 ABC 1 B 0
] [
=
000
0.0075 0 0
0.0070 0.0075 0
(1.51)
P1(k)=R1(k)= (0.3937 -0.8159
0.4235)(Y1(k,s1)-G(s1)U(k,s1)))
Obs2=
rang
[ ]
C2
C2A
(obs)
(1.53)
est
01
0.37330.9880
=2
lordre
du
(1.54)
Donc, la longueur s1 de la fentre de mesure est gale 2.
Laila &Souhir
Page 46
systme
On a 2(Y2(k,s2)-G2(s2)U(k,s2)))= 2H2(s2)x(k)
[ ] [
C1
C1 A
C 1A
10
0.37330.9880
0.7193 0.9740
(1.55)
dim
(2)=(1,3)
(1.56)
2H2 (s2)=0
(21
22
23)
10
0.37330.9880
0.7193 0.9740
=0
(1.57)
La simulation sous MATLAB utilisant la fonction NUULL donne la matrice de
parit
Z2=
-0.8159
0.4235)
(1.58)
Le vecteur des rsidus (vecteur parit) sous forme de calcul ou forme
externe, en fonction des entres et sorties :
P2(k)=R2(k)=2(Y2(k,s2)-G(s2)U(k,s2))) ;Y2
(k,s2)=
[ ]
Y 2(k )
Y 2(k +1)
Y 2(k +2)
Laila &Souhir
Page 47
U(k,s2)=
U 2(k )
U 2( k +1)
U 2( k +2)
; G2(s2)=
000
C 1B00
C 1 ABC 1 B 0
] [
=
000
0.00150 0
0.00430.0015 0
(1.59)
[ ]
P1
P2
P(k)=
=
(0.3937-0.8159z +0.4235z)W(k)-0.0058Uc(k)-
0.0015Uc(k+1)=0
(1.61)
En prsence de dfauts sur les capteurs ou actionneurs, la vecteur parit
prend, donc, en rgime tabli, des directions privilgies (voir le tableau).
Il
est
important
de
noter
que
les
trois
directions
de
rfrence,
Laila &Souhir
aucun
f1
0
0
f2
1
1
Page 48
f3
1
0
0
1
c om m ande uc
10.4
10.2
10
9.8
9.6
9.4
9.2
9
5
temps(s)
Laila &Souhir
Page 49
10
c o m m a n d e U a a v e c d fa u t a c tio n n e u r
219.85
219.8
219.75
219.7
219.65
219.6
219.55
219.5
219.45
219.4
5
temps(s)
10
100
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
5
temps(s)
Laila &Souhir
Page 50
10
100
80
r s id u s a n s d f a u t
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
5
temps(s)
10
10
rs idu av ec dfaut
600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
5
temps(s)
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500
400
rsidu RW av ec dfaut
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
5
temps(s)
10
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10. Conclusion
Dans ce dernier chapitre, nous avons fait la modlisation dun moteur
courant
CONCLUSION GENERALE
Dans ce mmoire, nous avons abord la dtections et la localisation
de dfauts : tude sur les machines lectriques, dans ce cas nous avons
avoir
mthodes
dobservateurs
de
diagnostic.
Les
mthodes
FDI
base
Laila &Souhir
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Bibliographie
[1] D.G.LUENBERGER. An introduction to observers. IEEE Transactions on
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Temporels
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On
the
Relationship
Laila &Souhir
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Kingston
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N.,
Larsson
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Fault
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Fault
Detection
and
Isolation,
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Accommodation Methods
for
Improved
Aircraft
Safety,
Brunet
Dtection
et
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Jaume
diagnostic
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Laila &Souhir
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Netographie
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www.lbms.fr / index.php/fr / diagnostic hal.archivertes. fr / hal
00369593 / PDF /gdmacs.pdf
www.Seedsrearch.eu /documents / 10548 /25702 / atelier diagnostic.pdf
fr.wikipedia.org//Diagnostic - des - dfauts dun - systme - de
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www.Ummto.dz / / mmoire - de - magister - de Noit- Slimani-boukhalfapdf..
www.theses.fr / 2012ARTO00202.pdf
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/ 10 / thse
TOUATI.pdf
www.grepe.be / PDF/journe GREPES - / 2011 06 ULB.pdf
www.technologuepo.com
www.electrocouffign.site.as.strasbourg.fr/site-php/cours 2007/mcc.pdf
Sommaire
INTRODUCTION GENERALE..........................................................................1
Chapitre I : Gnralit sur le diagnostic de dfauts dun systme linaire. .2
1. Introduction...........................................................................................2
2. Dfinition et concepts...........................................................................2
3. Etapes de Diagnostic............................................................................3
4. Types et formes de dfauts...................................................................4
4. 1. Types de dfauts............................................................................4
4.2. Formes de dfauts...........................................................................7
5. Principe de diagnostic de dfauts.........................................................8
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Liste de figures
Figure 1: Etapes de diagnostic de dfauts...................................................3
Figure 2: Diffrents types de dfauts...........................................................4
Figure 3 : Reprsentation graphique des dfauts actionneur les plus
rpandues Les lignes en pointilles dsignent les valeurs dsires de
lactionneur, cependant les
valeurs actuelles..........................................................................................5
Figure 4: Evolution temporelle dun dfaut..................................................6
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