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Ordinarie
Esercizi
R. Argiolas
anno accademico 2003/2004
Sommario
Introduzione
Richiami
1) Equazioni differenziali lineari del primo ordine
38
41
43
7) LEquazioni di Bernoulli
45
48
51
59
70
74
79
Introduzione
Le equazioni differenziali ordinarie nacquero come risposta diretta a molti problemi
fisici sorti nel Settecento, ma buona parte delle ricerche sulle equazioni differenziali
hanno coinvolto anche la meccanica e la geometria. Sar Cauchy che porr e risolver il
problema di dimostrare a priori lesistenza e lunicit della soluzioni per equazioni
differenziali in forma normale introducendo per esse il problema dei dati iniziali che poi
prender il suo nome. Verso la fine del diciannovesimo secolo nascono invece problemi
connessi con la dipendenza continua dai dati e del comportamento della soluzione nelle
vicinanze dei punti stazionari.
Successivamente, studiando sopratutto problemi connessi con le corde vibranti, i
matematici introdussero le equazioni alle derivate parziali.
Scopo di questa dispensa illustrare, attraverso esempi ed esercizi, le pi comuni
tecniche di risoluzione delle equazioni differenziali ordinarie, ponendo attenzione
sopratutto ai metodi di risoluzione delle equazioni differenziali del secondo ordine a
coefficienti costanti. Inoltre verr affrontato il problema di esistenza e unicit della
soluzione del Problema di Cauchy per equazioni in forma normale e non normale.
Ringrazio anticipatamente tutti coloro che vorranno darmi consigli e segnalarmi
eventuali errori che permetteranno di migliorare il mio lavoro.
R.A.
Richiami
Definizione
Sia f(x) una funzione definita su un intervallo I. Un equazione differenziale ordinaria
una equazione che coinvolge f ed un certo numero di sue derivate e vale per ogni x I
Definizione
Si dice ordine di una equazione differenziale lordine pi alto di derivazione che
compare nellequazione.
Definizione
Si dice che f(x) soluzione dellequazione differenziale E ( x, y, y ,... y ( n ) ) = 0 se per
qualsiasi x I risulta:
E ( x, f ( x), f ( x ),... f
(n )
(x )) = 0
Definizione
Una famiglia di funzioni dipendenti da un certo numero di parametri si chiama
integrale (soluzione) generale se contiene tutte le soluzioni dellequazione
differenziale.
Definizione
Si chiama integrale (soluzione) particolare di un equazione differenziale quella
soluzione dellequazione che non dipende da parametri.
Definizione
Le condizioni che permettono di determinare una soluzione particolare dallintegrale
generale si chiamano condizioni iniziali.
Definizione
Assegnata un equazione differenziale e delle condizioni iniziali, il problema che
permette di determinare lintegrale particolare dellequazione differenziale che soddisfi
le condizioni iniziali prende il nome di Problema di Cauchy (in piccolo).
Definizione
Un equazione differenziale risolta rispetto alla derivata di ordine massimo, cio del
tipo:
y ( n ) = E ( x, y, y ,... y n 1 )
y ( x ) + a ( x ) y ( x ) = b( x )
di primo grado rispetto ad y , y si chiama equazione lineare non omogenea se
b( x) 0 , altrimenti si dice omogenea.
La formula risolutiva di tale equazione :
a ( x ) dx
a ( x ) dx
y=e
c
b
(
x
)
e
dx
+
dx
dx
y ( x ) = e c + x 2 e dx = e x (c + x 2 e x dx )
e x dx = x 2 e x 2 xe x dx = x 2 e x 2 xe x + 2e x = ( x 2 2 x + 2)e x
quindi :
y ( x ) = e x (c + x 2 e x dx ) = e x (c + ( x 2 2 x + 2)e x ) = ce x + x 2 2 x + 2.
Esempio 2
y tan 2 x y = cos 2 x
Svolgimento
Utilizzando la formula risolutiva, si ricava:
y=e
tan 2 xdx
1
cos 2 x
1
1
tan 2 xdx
log(cos 2 x )
c + cos 2 xe 2 log(cos 2 x ) dx =
dx = e 2
c + cos 2 x e
(c + cos 2 xdx ) =
sin 2 x
c +
.
2
cos 2 x
1
Esercizio 1
Risolvere la seguente equazione differenziale lineare del primo ordine:
y + y = sin x
Svolgimento
Si trova:
dx
dx
y = e c + sin xe dx = e x (c + sin xe x dx ) =
Pertanto :
1
1
Esercizio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale lineare del primo ordine:
y + sin x y = sin 2 x
Svolgimento
Si trova:
sin xdx
sin xxdx
y = e c + sin 2 xe
dx = e cos x (c + sin 2 xe cos x dx )
sin 2 xe
cos x
Esercizio 3
Risolvere la seguente equazione differenziale lineare del primo ordine:
(x 4)
1
y +
y=
x3
x3
(x > 3)
Svolgimento
Si trova:
y=e
1
x 3
dx
(
(x 4) (x 3)dx =
x 4 ) x 1 3 dx
1
c +
c +
e
dx =
x3
x3
x 3
1
1
3
c + ( x 4 ) .
x 3
3
Esercizio 4
Risolvere la seguente equazione differenziale lineare del primo ordine:
y +
2
sin 4 x
y=
x
x2
Svolgimento
Si trova:
2
dx
sin 4 x 2x dx
sin 4 x 2 log x
y = e x c +
e dx = e 2 log x c +
e
dx =
2
x
x2
1
sin 4 x 2 1
1
1
c
x dx = 2 c cos 4 x = 2 2 cos 4 x
c +
2
2
x
x
4
4x
x
x
y ( x )
= a(x )
b( y )
Integrando ambo i membri rispetto ad x, si trova:
y (x )
b( y (x )) dx = a(x )dx
da cui segue che:
dy
b( y ) = a(x )dx + c
Esempio
Risolvere la seguente equazione differenziale a variabili separabili
y ( x ) = 3 x(1 + y 2 )
Svolgimento
Si trova:
dy
1 + y = 3 xdx
2
integrando:
arctan y =
3 2
x +c
2
y = tan x 2 + c
2
Esercizio 1
Risolvere la seguente equazione differenziale a variabili separabili
y ( x ) = e 2 x 1 y 2
svolgimento
Si osservi che y ( x ) = e 2 x 1 y 2 definito per 1 y 2 0 quindi y [ 1,1] . Si osservi
che poter dividere necessario richiedere che y 1 ,
dy
= e dx
1
y
2x
arcsin y =
e2x
+ c quando y [ 1,1]
2
quindi:
2x
e2x
y = sin
+ c purch
+c
2
2
2
2
Esercizio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale a variabili separabili
y ( x ) =
y2 1
xy (1 x 2 )
Svolgimento
Lequazione definita per x 0,1,1 e y 0
Si osservi che poter dividere necessario richiedere che y 1 ,
Separando le variabili si ottiene:
y
1
y ( x ) =
y 1
x(1 x 2 )
2
y 1dy = 2 log y 1
2
esplicitando si ricava:
10
x
1 x2
y2 1 = c2
x
1 x2
2
x2
2
y = 1+ c
1 x2
2
y = 1 c2 x
1 x2
se 1 < y,
y >1
se 1 < y < 1
Esercizio 3
Risolvere la seguente equazione differenziale a variabili separabili
2
e x y
y =
2y
Svolgimento
Supposto y 0 e separando le variabili si ha:
2 ye y y = e x
2
2 ye dy = e dy
y2
integrando si ottiene:
ey = ex + c
2
y 2 = log(e x + c )
y = log(e x + c ) .
Esempio fisico
Il decadimento del neutrone
11
La costante A indica che non possibile conoscere il numero dei neutroni allistante t se
non si conosce il numero di neutroni allistante iniziale t 0 . Ponendo t = t 0 = 0 si ottiene
N (0 ) = A , di conseguenza la costante A rappresenta il numero di neutroni presenti
allistante 0. Possiamo quindi dire che N (t ) = Ae pt soluzione del problema di
Cauchy:
N (t ) = pN (t )
N (0) = A
Esempio
Il modello di Malthus per la dinamica delle popolazioni
Si considera una popolazione che evolve isolata, i cui fattori di evoluzione sono soltanto
la fertilit e la mortalit.
Indichiamo con N (t ) il numero di individui presenti al tempo t e con e
rispettivamente il numero di nuovi nati e di morti per individuo nellunit di tempo t.
In un intervallo temporale h il numero di individui in un tempo h sar:
N (t + h ) N (t ) = hN (t ) hN (t )
12
y ( x ) + a ( x ) y ( x ) + b( x ) y ( x ) = f ( x)
Linsieme delle soluzioni dellequazione differenziale lineare non omogenea (1) dato
dallinsieme delle soluzioni dellequazione omogenea associata sommata ad una
soluzione particolare dellequazione non omogenea.
In altre parole lintegrale generale dellequazione non omogenea (cio la soluzione) pu
essere rappresentato come somma di una soluzione particolare della stessa equazione
non omogenea sommata allintegrale generale dellequazione omogenea.
az ( x) + bz ( x) + cz ( x) = 0
a2 + b + c = 0
La (3) rappresenta unequazione di secondo grado, le cui radici sappiamo dipendono dal
segno del delta: = b 2 4ac
Sappiamo che possono verificarsi tre casi:
1. = b 2 4ac > 0
13
In tal caso lequazione (3) presenta due radici reali distinte 1 , 2 . Lintegrale generale
della (2) sar:
z ( x) = c1 e 1x + c 2 e 2 x
2. = b 2 4ac = 0
lequazione (3) ha due soluzioni reali coincidenti 1 2 = . . Lintegrale generale
della (2) sar:
z ( x) = c1 e x + c 2 xe x
3. = b 2 4ac < 0
In tal caso le soluzioni dellequazioni (3) sono complesse coniugate i . Lintegrale
generale della (2) sar:
z ( x) = e x (c1 cos x + c 2 sin x)
Schema riassuntivo
c1 e 1x + c 2 e 2 x
se
>0
c1 e x + c 2 xe x
se
=0
se
<0
Esercizi
Determinare lintegrale generale delle seguenti equazioni differenziali omogenee:
a)
4 y 8 y + 3 y = 0
14
3x
b)
x
6
12 y 11y 5 y = 0
c)
1
5
sono 1 = , 2 = . Lintegrale generale cercato e y = c1e 3 + c 2 e 4 .
3
4
10 y + y 21y = 0
d)
3
7
sono 1 = , 2 = . Lintegrale generale cercato e y = c1e 2 + c 2 e 5 .
2
5
9 y 24 y + 16 y = 0
e)
y = c1e
f)
4x
3
4x
3
+ c 2 xe .
4 y + 28 y + 49 y = 0
7
coincidenti sono 1 = 2 = . Lintegrale generale cercato e y = c1e
2
15
7x
2
+ c 2 xe
7x
2
g)
9 y 6 y + y = 0
1
3
h)
25 y 60 y + 36 y = 0
i)
6x
6x
6
. Lintegrale generale cercato e y = c1e 5 + c 2 xe 5 .
5
9 y 11y + 8 y = 0
167
167
y = e 18 c1 cos
x + c 2 sin
x .
18
18
j)
2 y 7 y + 9 y = 0
23
23
y = e 4 c1 cos
x + c 2 sin
x .
4
4
k)
y + 5 y + 7 y = 0
3
3
y = e 2 c1 cos
x + c 2 sin
x .
2
2
l)
4 y + 3 y + 2 y = 0
16
23
23
y = e 4 c1 cos
x + c 2 sin
x .
4
4
Un caso semplice
y = 0
Procedendo come negli esempi precedenti si verifica facilmente che il polinomio
caratteristico associato ha due soluzioni reali coincidenti ed uguali a zero, quindi
lintegrale generale dellequazione differenziale :
y = c1 + c 2 x
Un altro metodo per risolvere questo tipo di equazione quello di integrale membro a
membro (rispetto ad x) e dopo una prima integrazione si trova:
y = c
Integrando ulteriormente si ricava:
y = cx + d .
y = a
Procedendo come negli esempi precedenti si verifica facilmente che il polinomio
caratteristico associato ha due soluzioni reali coincidenti ed uguali a zero, quindi
lintegrale generale dellequazione differenziale :
y = c1 + c 2 x
17
A=
a
2
quindi
a
~
y = x2
2
lintegrale generale :
y = c1 + c 2 x +
a 2
x
2
Un altro metodo per risolvere questo tipo di equazione quello di integrale membro a
membro (rispetto ad x) e dopo una prima integrazione si trova:
y = ax + b
Integrando ulteriormente si ricava:
y=
a 2
x + bx + c .
2
Esercizi proposti
24 y 73 y + 24 y = 0
64 y 48 y + 9 y = 0
9 y 30 y + 25 y = 0
2 y + 3 y + 4 y = 0
y + 4 y + 7 y = 0
20 y 21 y 54 y = 0
7 y + 30 y + 8 y = 0
3 y 5 y + 7 y = 0
11y 120 y 11y = 0
26 y 165 y 26 y = 0
Soluzioni
18
8x
3x
3x
5x
3
5x
3
+ c 2 xe .
23
23
c1 cos
+
x
c
x .
sin
2
4
4
3x
4
9x
4
4 x
+ c2 e
+ c2 e
6x
5
2x
7
5x
59
59
x + c 2 sin
x .
h) Lintegrale generale cercato e y = e 6 c1 cos
6
6
13 x
2
+ c2 e
x
11
2x
13
y ( x) + a ( x) y ( x) + b( x) y ( x) = f ( x)
Nel caso in cui il termine noto sia di tipo polinomiale, per determinare lintegrale
particolare dellequazione completa si sommano il grado del polinomio assegnato con
il grado minimo di derivazione.
Indicheremo con y ( x ) lintegrale generale dellomogenea associata e con ~
y (x )
lintegrale particolare.
19
Esempio 1:
Risolvere la seguente equazione differenziale
10 y 37 y + 7 y = 3x 2
Svolgimento
Iniziamo a calcolare lintegrale generale dellomogenea associata, calcoliamo quindi le
soluzioni del polinomio caratteristico:
Il polinomio caratteristico associato allequazione completa e 102 37 + 7 = 0 .
7
1
le cui radici reali distinte sono 1 = , 2 = .
2
5
x
7x
Sfruttando il principio di identit dei polinomi (condizione che equivale che i due
membri dellequazione sono uguali) si trova:
7 a = 3
37a + 7b = 2
a =
b =
3
97
3
7
segue che ~
y (x ) = x + .
97
7
49
49
7x
La soluzione cercata e y = c1 e 5 + c 2 e 2 +
3
97
x+ .
7
49
Esempio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale
3 y 8 y = 6 x + 7
20
Svolgimento
Il polinomio caratteristico associato e 32 8 = 0 , la cui radici reali distinte sono
8x
8
1 = 0, 2 = . Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 e 3 . Cerchiamo una
3
soluzione particolare della forma ~
y ( x ) = x(ax + b) in quanto il termine noto ha grado
uno e lordine minimo di derivazione uno. Sostituendo nellequazione assegnata e
16a = 6
sfruttando il principio di identit dei polinomi si trova:
8b + 6a = 7
3
a = 8
b = 27
32
y = c1 + c 2 e
segue
8x
3
che
37
3
p ( x ) = x( x ) .
8
32
La
soluzione
cercata
37
3
x( x + ) .
8
32
Esempio 3
Risolvere la seguente equazione differenziale
3 y = 5 x 3
Svolgimento
Il polinomio caratteristico associato e 3 2 = 0, la cui radici reali coincidenti sono
1 = 2 = 0 . Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 x . Cerchiamo una soluzione
particolare della forma ~
y ( x ) = x 2 (ax + b) in quanto il termine noto ha grado uno e
lordine minimo di derivazione due . Sostituendo nellequazione assegnata e
5
a=
18a = 5
18
sfruttando il principio di identit dei polinomi si trova:
6b = 3
b = 1
2
5
1
5
1
segue che ~
y ( x ) = x 2 ( x ) . La soluzione cercata e y = c1 + c 2 x + x 2 ( x ) .
18
2
18
2
Schema riassuntivo
termine noto b( x )
integrale particolare ~
y (x )
b0 + b1 x + b2 x 2 + ... + b p x p
a 0 + a1 x + a 2 x 2 + ... + a q x q
polinomio di grado p
polinomio di grado q
21
grado
dellintegrale
particolare
q= p+r
dove r
lordine
minimo
di
derivazione
Esercizi
2 y 7 y 9 y = 3 x 2 5 x + 1
2 y 12 y = 6 x 2 + 2 x + 3
3 y = 4 x 2 + 5
Svolgimento
Esercizio a)
Il polinomio caratteristico associato e 22 7 9 = 0 , la cui radici reali distinte
9
sono 1 = 1, 2 = .
2
9x
2
a
=
3
9 a = 3
29
1
29
7
segue che p ( x ) = x 2 +
b =
x
.
14a + 9b = 5
27
3
27
27
9c + 4a = 1
c = 27
9x
1
29
7
x
.
La soluzione cercata e y = c1 e 2 + c 2 e x x 2 +
3
27
27
Esercizio b)
Il polinomio caratteristico associato e 22 12 = 0 , la cui radici reali distinte
sono 1 = 0, 2 = 6 .
Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 e 6x .
Cerchiamo una soluzione particolare della forma p ( x ) = x(ax 2 + bx + c) .
Sostituendo nellequazione assegnata e sfruttando il principio di identit dei
polinomi si trova:
1
a = 6
36a = 6
1
1
11
1
segue che p ( x ) = x x 2 x .
b =
24b + 12a = 2
6
6
36
6
12c + 4b = 3
11
c = 36
22
La soluzione cercata e y = c1 + c 2 e 6x
1
x 6 x 2 + 6 x + 11 .
36
Esercizio c)
Il polinomio caratteristico associato e 32 = 0 , la cui radici reali coincidenti sono
1 = 2 = 0 . Lintegrale generale cercato e y = c1 + c 2 x .
Cerchiamo una soluzione particolare della forma p ( x ) = x 2 (ax 2 + bx + c) .
Sostituendo nellequazione assegnata e sfruttando il principio di identit dei
polinomi si trova:
1
a = 9
36a = 4
1
5
b = 0 segue che p ( x ) = x 2 ( x 2 + ) .
18b = 0
9
6
6c = 5
5
c =
6
1
5
La soluzione cercata e y = c1 + c 2 x + x 2 ( x 2 + ) .
9
6
y ( x) + a ( x) y ( x) + b( x) y ( x) = f ( x)
con f ( x) = Ae x
Svolgimento
Il polinomio caratteristico associato e 2 5 + 6 = 0 , la cui radici reali distinte sono
1 = 2, 2 = 3 .
Lintegrale generale dellomogenea associata cercato e
~
y ( x) = 16 Ae 4 x
23
16 Ae 4 x 5 4 Ae 4 x + 6 Ae 4 x = e 4 x
da cui segue che:
16 A 20 A + 6 A = 1
A=
1
2
Svolgimento
Il polinomio caratteristico associato e 2 7 + 12 = 0 , la cui radici reali distinte sono
1 = 4, 2 = 3 .
Lintegrale generale dellomogenea associata cercato e
y = c1 e 4 x + c 2 e 3x . Osserviamo che = 4
soluzione semplice del polinomio
y ( x) = Axe 4 x .
caratteristico. In tal caso si cerca un integrale particolare del tipo: ~
Derivando si ha:
~
y ( x) = A(4 x + 1)e 4 x
~
y ( x) = 8 A(2 x + 1)e 4 x
da cui segue che (dopo aver diviso ambo i membri per lesponenziale ed aver raccolto i
termini simili):
A =1
Lintegrale generale dellequazione completa :
y ( x) = c1 e 4 x + c 2 e 3x + xe 4 x .
Esempio 3
Risolvere la seguente equazione differenziale
24
y 4 y + 4 y = e 2 x
Svolgimento
Il polinomio caratteristico associato e 2 4 + 4 = 0 , la cui radici reali coincidenti
Lintegrale generale dellomogenea associata cercato e
sono 1 = 2 = 2 .
y = c1 e 2 x + c 2 xe 2x . Osserviamo che = 2
soluzione doppia del polinomio
y ( x) = Ax 2 e 2 x .
caratteristico. In tal caso si cerca un integrale particolare del tipo: ~
y ( x) = Ax 2 e 2 x si ha:
Derivando ~
~
y ( x) = 2 Ax( x + 1)e 2 x
~
y ( x) = 2 A(2 x 2 + 4 x + 1)e 2 x
da cui segue che (dopo aver diviso ambo i membri per lesponenziale ed aver raccolto i
termini simili):
1
A=
2
quindi
1
~
y ( x) = Ax 2 e 2 x = x 2 e 2 x
2
Lintegrale generale dellequazione completa :
y ( x) = c1 e 2 x + c 2 xe 2x +
1 2 2x
xe .
2
Schema riassuntivo
termine noto
be x
integrale particolare
Ae x
Axe x
Ax 2 e x
Ax m e x
Osservazione
Per equazioni differenziali del secondo ordine la molteplicit della soluzione sar al
massimo due. Questo metodo vale anche per equazioni differenziali di ordine superiore
al secondo.
25
Consideriamo il caso in cui il termine noto sia di tipo trigonometrico. In questo caso si
pu utilizzare il seguente schema:
termine noto
A sin x
integrale particolare
A cos x + B sin x
i
non soddisfa
se
lequazione
omogenea
associata
se i soddisfa lequazione
omogenea associata
x m ( A cos x + B sin x )
In modo analogo:
termine noto
A cos x
integrale particolare
A cos x + B sin x
i
non soddisfa
se
lequazione
omogenea
associata
se i soddisfa lequazione
omogenea associata
x m ( A cos x + B sin x )
Esempio 4
Risolvere la seguente equazione differenziale
y + 5 y + 6 y = sin x
Svolgimento
Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 + 5 + 6 = 0
le cui radici reali distinte sono: 1 = 2, 2 = 3 . Lintegrale generale dellomogenea
associata y = c1 e 2 x + c 2 e -3x
y = A cos x + B sin x
Il termini noto va ricercato in quelli del tipo: ~
Derivando si ottiene:
~
y = A sin x + B cos x
~
y = A cos x B sin x
A + B = 5
A=
26
1
10
B=
1
10
y = c1 e 2 x + c 2 e -3x +
1
(sin x cos x) .
10
Osservazione
Il termine noto si pu anche presentare come prodotto tra un fattore esponenziale e seno
o coseno. In tal caso si pu scegliere un integrale particolare (dellequazione completa)
come indicato nella seguente tabella:
termine noto
Ae x sin x oppure
Ae x cos x
integrale particolare
e x (c1 cos x + c 2 sin x )
x m e x (c1 cos x + c 2 sin x )
se + i non soddisfa
lequazione
omogenea
associata
se
+ i
lequazione
associata
soddisfa
omogenea
Esempio 5
Risolvere la seguente equazione differenziale
y 2 y + 2 y = e x cos x
Svolgimento
Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 2 + 2 = 0 ,
la cui radici sono 1 = 1 i, 2 = 1 + i . Lintegrale generale dellomogenea associata
cercato e y = e x ( A cos x + B sin x ) .
Utilizzando lo schema precedente si ottiene:
=1 =1
quindi lintegrale particolare sar del tipo:
~
y ( x) = xe x (c1 cos x + c 2 sin x )
Derivando:
27
~
y ( x) = e x (c1 cos x + c 2 sin x ) + xe x ((c1 + c 2 ) cos x + ( c1 + c 2 )sin x )
~
y ( x) = e x ((2c1 + c 2 ) cos x + (2c 2 c1 )sin x ) + xe x ((2c 2 ) cos x + ( 2c1 )sin x )
c 2 =
2c 2 cos x 2c1 sin x = cos x
2
c1 = 0
quindi lintegrale particolare cercato :
1
~
y ( x) = xe x cos x
2
lintegrale generale dellequazione differenziale :
1 x
xe cos x .
2
Svolgimento
Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 2 = 0 ,
la cui radici reali distinte sono 1 = 1, 2 = 2 . Lintegrale generale dellomogenea
associata cercato e y = c1 e x + c 2 e 2x .
Analizziamo, ora il termine noto. I metodi con i quali si pu procedere in questo caso
sono diversi. Iniziamo a presentarne uno, sfruttando la conoscenza dei numeri
complessi. Infatti si pu osservare che e x cos x corrisponde alla parte reale del numero
complesso:
e (1+ i ) x = e x (cos x + i sin x)
y ( x) = Ae (1+ i ) x = Ae x (cos x + i sin x) sia lintegrale
lidea quindi quella di supporre che ~
particolare cercato, sostituire nellequazione differenziale assegnato imponendo che y
sia soluzione della stessa e poi considerare solo la parte reale del numero complesso.
y ( x) = Ae (1+i ) x sia soluzione dellequazione
Vediamo come. Se supponiamo che ~
differenziale, si ha:
28
2
~
y ( x) = A(1 + i ) e (1+ i ) x
~
y ( x) = A(1 + i )e (1+ i ) x
A(1 + i ) A(1 + i ) 2 A = 1
A=
1
3
1
i+3
=
= i
10
10 10
i3
Sostituendo si ha:
1
1
3
3
~
y ( x) = Ae (1+ i ) x = i e (1+ i ) x = i e x (cos x + i sin x) =
10 10
10 10
=
1
(3 cos x sin x )e x 1 i(cos x + 3 sin x )e x
10
10
1
(3 cos x sin x )e x
10
1
(3 cos x sin x )e x
10
Esempio 6
Risolvere la seguente equazione differenziale
y + 4 y + 3 y = e x sin x
Svolgimento
Il polinomio caratteristico relativo allequazione omogenea associata 2 + 4 + 3 = 0 ,
la cui radici reali distinte sono 1 = 1, 2 = 3 . Lintegrale generale dellomogenea
associata cercato e y = c1 e x + c 2 e -3x .
In questo caso si pu osservare che e x sin x corrisponde alla parte immaginaria del
numero complesso:
e (1+ i ) x = e x (cos x + i sin x)
29
~
y ( x) = A(1 + i )e (1+ i ) x
A=
1
6
i+3 7
=
=
i
7 + 6i
10
85 85
Sostituendo si ha:
6
6
7
7
~
y ( x) = Ae (1+ i ) x = i e (1+ i ) x = i e x (cos x + i sin x) =
85 85
85 85
=
1
(7 cos x + 6 sin x )e x + 1 i( 6 cos x + 7 sin x )e x
85
85
1
( 6 cos x + 7 sin x )e x .
85
Esercizio
Risolvere la seguente equazione differenziale
y + 2 y + 2 y = e x cos x
Svolgimento
30
Derivando si ha:
2
~
y ( x) = A( 2 + 2i + x( 1 + i ) )e ( 1+ i ) x
~
y ( x) = A(1 x + ix )e ( 1+ i ) x
A=
1
i
=
2i
2
Sostituendo si ha:
i
i
1
~
y ( x) = xe ( 1+ i ) x = xe x (cos x + i sin x) = xe x (sin x i cos x )
2
2
2
La parte reale :
Re ~
y ( x) =
1 x
xe sin x
2
1 x
xe sin x
2
Esempio 7
Risolvere la seguente equazione differenziale
y + 2 y 3 y = ( x 1)e x
31
Derivando si trova:
~
y ( x) = (ax 2 + 4ax + bx + 2a + 2b )e x
~
y ( x) = (ax 2 + 2ax + bx + b )e x
8a = 1
2a + 4b = 1
a = 1 / 8
b = 5 / 16
1
x(2 x 5)e x
16
Osservazione
La propriet di linearit delle equazioni differenziali (lineari) consente spesso permette
di semplificare il procedimento per determinare lintegrale particolare di un equazione
differenziale il cui termine noto costituito da pi termini.
Esempio 8
Risolvere la seguente equazione differenziale
y + y 6 y = xe 2 x + 3 sin x
32
y + y 6 y = xe 2 x
Il termine noto della prima equazione si presenta come prodotto tra un polinomio e un
esponenziale. Abbiamo gi analizzato il procedimento per determinare lintegrale
particolare dellequazione completa. Osserviamo intanto che il polinomio x di primo
grado e lordine minimo di derivazione 0, quindi cerchiamo un polinomio di grado
uno, del tipo ax + b , inoltre osserviamo che = 2 (esponente dellesponenziale)
soluzione semplice del polinomio caratteristico. In tal caso si cerca un integrale
particolare del tipo: Axe 2 x .
Quindi lintegrale particolare del tipo:
~
y1 ( x) = x(ax + b )e 2 x .
Derivando si trova:
~
y1( x) = (2ax 2 + 2ax + 2bx + b )e 2 x
~
y1( x) = (2ax 2 + 8ax + 4bx + 2a + 4b )e 2 x
10a = 1
2a + 5b = 0
a = 1 / 10
b = 1 / 25
Derivando si ottiene:
~
y 2 = A sin x + B cos x
~
y 2 = A cos x B sin x
Imponendo che ~
y = A cos x + B sin x sia soluzione, si trova:
A cos x B sin x + ( A sin x + B cos x ) 6( A cos x + B sin x) = 3 sin x
33
A 7 B = 3
A=
3
50
B=
21
50
1
3
21
x(5 x 2 )e 2 x cos x sin x .
50
50
50
Esercizio 9
Risolvere la seguente equazione differenziale
y 2 y + 2 y = e 2 x cos x + xe x + 3 x 2 + 1
Per avere ora un integrale particolare dellequazione assegnata, basta addizionare tre
integrali particolari delle equazioni:
y 2 y + 2 y = e 2 x cos x
y 2 y + 2 y = xe x
y 2 y + 2 y = 3 x 2 + 1
Il termine noto della prima equazione differenziale e 2 x cos x che corrisponde alla parte
reale del numero complesso:
e ( 2 + i ) x = e 2 x (cos x + i sin x)
~
y1( x) = A(2 + i )e ( 2 + i ) x
34
A(2 + i ) e ( 2 + i ) x 2 A(2 + i )e ( 2 + i ) x + 2 Ae ( 2 + i ) x = e ( 2 + i ) x
2
A =1
Sostituendo si ha:
~
y1 ( x) = Ae ( 2 + i ) x = e ( 2 + i ) x = e 2 x (cos x + i sin x) =
= e 2 x cos x + ie 2 x sin x
Del risultato trovato ci interessa solo la parte reale, ovvero:
e 2 x cos x
Lintegrale particolare della prima equazione differenziale :
~
y1 ( x) = e 2 x cos x .
Il termine noto della seconda equazione si presenta come prodotto tra un polinomio e un
esponenziale. Abbiamo gi analizzato il procedimento per determinare lintegrale
particolare dellequazione completa. Osserviamo intanto che il polinomio x di primo
grado e lordine minimo di derivazione 0, quindi cerchiamo un polinomio di grado
uno, del tipo ax + b , inoltre osserviamo che = 1 (esponente dellesponenziale) non
soluzione del polinomio caratteristico. In tal caso si cerca un integrale particolare del
tipo: Ae x .
Quindi lintegrale particolare del tipo:
~
y 2 ( x) = (ax + b )e x .
Derivando si trova:
~
y 2 ( x) = (ax + a + b )e x
~
y 2( x) = (ax + 2a + b )e x
a = 1
b = 0
da cui segue che:
~
y 2 ( x) = xe x
35
Il termine noto della terza equazione differenziale un polinomio di grado due. Il grado
minimo di derivazione zero quindi cerchiamo una soluzione particolare della forma
~
y 3 ( x ) = ax 2 + bx + c .
Derivando, sostituendo nellequazione assegnata e sfruttando il principio di identit dei
polinomi si trova:
3
a=
2 a = 3
2
b
segue che ~
3
y 3 (x ) = x 2 + 3x + 2 .
=
a
b
4
2
0
+
=
2
c = 2
2c + 2a 2b = 1
3 2
x + 3x + 2 .
2
Esempio fisico
Le vibrazioni lineari
Consideriamo una particella di massa m che si muove lungo una retta e che sia soggetta
ad una forza di richiamo elastica, proporzionale allo spostamento e ad una resistenza
viscosa, proporzionale alla velocit. Secondo la legge di Newton il moto della particella
descritto dellequazione (differenziale del secondo ordine):
mx (t ) = x (t ) kx(t )
x(0 ) = x 0
x (0 ) = v
0
Il precedente sistema descrive molti modelli di sistemi lineari di natura assai diversa.
Si tratta di un equazione differenziale omogenea a coefficienti costanti. Per risolverla
consideriamo lequazione caratteristica associata:
m2 + + k = 0
36
2 4km
.
=
2m
Nellipotesi in cui non c resistenza viscosa = 0 , lintegrale generale dellequazione
differenziale :
x(t ) = A cos t + B sin t
dove =
k
. Imponendo le condizioni iniziali si ottiene:
m
A = x0
B=
v0
Lintegrale generale :
x(t ) = x 0 cos t +
v0
sin t
dove R = x 02 +
v 02
, sin =
x0
R
cos =
v0
.
R
sin t e t
x(t ) = x 0 cos t + 0
37
y 5 y + 6 y = 0
Il polinomio caratteristico associato e 3 52 + 6 = ( 2)( 3) = 0 , la cui radici
Lintegrale generale cercato e
reali distinte sono 1 = 0, 2 = 2, 3 = 3 .
y = c1 + c 2 e 2 x + c3 e 3 x .
Esempio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale
3 y IV 7 y = 0
Il polinomio caratteristico associato e 34 73 = 3 (3 7 ) = 0 , la cui radici reali
7
sono 1 = 0 (molteplicita' 3), 2 = , . Lintegrale generale cercato e
3
7x
3
y = c1 + c 2 x + c3 x + c 4 e .
2
Esempio 3
Risolvere la seguente equazione differenziale
y 6 y + 11y 6 y = 0
Il polinomio caratteristico associato e 3 62 + 11 6 = 0 , che pu essere scritto
come: ( 1)( 2 )( 3) = 0 . Le radici reali sono 1 = 1 2 = 2 3 = 3 .
Lintegrale generale cercato e y = c1 e x + c 2 e 2 x + c3 e 3 x .
Esercizi
Risolvere le seguenti equazioni differenziali omogenee di ordine superiore al secondo:
a)
b)
c)
d)
3 y + 10 y + 3 y = 0
y 4 y y + 4 = 0
y IV + 5 y 36 = 0
y IV 7 y y + 19 y 12 = 0
38
Svolgimento
a) Il
polinomio
caratteristico
associato
e
3
2
3 + 10 + 3 = (3 + 1)( + 3) = 0 , la cui radici reali distinte sono
1
1 = 0, 2 = , 3 = 3 .
Lintegrale generale cercato e
3
y = c1 + c 2 e
1
x
3
+ c 3 e 3 x .
b) Il
polinomio
caratteristico
associato
e
2
4 + 4 = 1 ( 4) = 0 , la cui radici reali distinte sono
1 = 1, 2 = 1, 3 = 4 .
Lintegrale generale cercato e
3
y = c1e x + c 2 e x + c3 e 4 x .
c) Il
polinomio
caratteristico
2
2
+ 5 36 = ( 4) + 9 = 0 , la
associato
cui radici
1 = -2, 2 = 2 3 = i 3 , 4 = i 3 .
Lintegrale
cercato e y = c1e
2 x
+ c2 e
2x
d) Il
e
sono
generale
+ c3 cos 3 x + c 4 sin 3 x .
polinomio
caratteristico
associato
e
2
2
2
7 + 19 12 = ( 1) 7 + 12 = 0 , la cui radici
reali distinte sono 1 = -1, 2 = 1 3 = 3, 4 = 4 . Lintegrale
4
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)
3 y 2 y 27 y + 18 = 0
8 y + 22 y + 17 y + 3 = 0
20 y 47 y + 8 y + 12 = 0
y 3 y = 0
y + 2 y 12 = 0
y 19 y + 30 = 0
y IV + 6 y + 5 y = 0
2 y IV 9 y = 0
8 y IV 22 y + 15 = 0
39
j)
56 y IV 52 y 40 y + 39 y 9 = 0
Soluzioni
2
3
x
2
+ c3 e
1
x
4
2
x
5
3 x
+ c2 e
9 + 93
x
6
5 x
3
+ c3 e
y = c1e
3
x
2
+ c2 e
3
x
+ c3 e
5
x
2
+ c4 e
5
x
40
+ c4 e .
9 93
x
6
3
2
.
e
3
x
2
+ c2 e
3
x
2
+ c3 e
1
x
2
3
x
7
+ c4 e .
y 5 y + 6 y = x + 1
Abbiamo gi determinato lintegrale generale dellomogenea associata:
y = c1 + c 2 e 2 x + c3 e 3 x .
Il termine noto un polinomio di grado uno e lordine minimo di derivazione uno,
cerchiamo quindi un integrale particolare che sia un polinomio del secondo ordine del
tipo:
~
y = x(ax + b )
Derivando, sostituendo nellequazione e utilizzando il principio di identit dei polinomi
si trova:
12a = 1
10a + 6b = 1
a = 12
1
11
segue che ~
y (x ) = x 2 +
x
12
36
b = 11
36
y = c1 + c 2 e 2 x + c3 e 3 x +
1 2 11
x +
x.
12
36
Esempio
Risolvere la seguente equazione differenziale
y 8 y + 19 y 12 y = e 2 x
41
~
y ( x) = 2 Ae 2 x
~
y ( x) = 4 Ae 2 x
~
y ( x) = 8 Ae 2 x
A=
1
2
Il
~
y ( x) = 4 A cos 2 x 4 B sin 2 x
~
y ( x) = 8 A sin 2 x 8 B cos 2 x
~
y IV ( x) = 16 Asi cos 2 x + 16 B sin 2 x
A=0
B=
1
17
y = c1 e x + c 2 e x + c3 cos x + c 4 sin x +
42
1
sin 2 x .
17
Esercizi proposti
Risolvere le seguenti equazione differenziali non omogenee a coefficienti costanti di
ordine superiore al secondo
a)
b)
c)
d)
e)
f)
3 y 2 y 27 y + 18 = x + 2
8 y + 22 y + 17 y + 3 = xe x
20 y 47 y + 8 y + 12 = x 2
y 3 y = ( x + 1)e 3 x
y + 2 y 12 = 1
y 19 y + 30 = 2
Osservazione
43
c1 (x ) =
y2 f
y 2 y1 y 2 y1
e c 2 ( x ) =
y1 f
y 2 y1 y 2 y1
y ( x ) + 4 y ( x ) =
sapendo che y1 ( x ) = sin 2 x e
associata.
1
sin 2 x
y2
.
y 2
y2
sin 2 x
cos 2 x
=
= 2 0
y 2 2 cos 2 x 2 sin 2 x
c1 ( x ) =
c 2 ( x ) =
y2 f
=
y 2 y1 y 2 y1
y1 f
y 2 y1 y 2 y1
1
sin 2 x = 1
2
2
sin 2 x
1
sin 2 x = cot 2 x
2
2
cos 2 x
44
1
1
dx = x + a
2
2
c1 = c1 (x )dx =
c 2 = c 2 ( x )dx =
cot 2 x
1
dx = log sin 2 x + b
2
2
~
y ( x ) = sin 2 x c1 ( x ) + cos 2 x c 2 ( x ) = x + a sin 2 x + log sin 2 x + b cos 2 x
2
lintegrale generale, come sempre, sar dato dalla somma dellintegrale generale
dellomogenea associata pi lintegrale particolare:
7. Lequazione di Bernoulli
Si chiama equazione di Bernoulli, un equazione differenziale del primo ordine del tipo
y ( x ) = a( x ) y ( x ) + b( x ) y (x )
z (x ) = (1 ) y ( x ) y (x )
Esempio 1
Risolvere la seguente equazione differenziale
(*) y ( x ) =
y2
y
log 2 x 3
x
x
(x 0)
z (x ) = y (x )
1 2
= y(x )
derivando:
45
( y 0)
z (x ) = y ( x ) y ( x )
2
y ( x ) y ( x ) =
2
y 2 y(x )
yy( x )
log 2 x + 3
x
x
2
da cui segue:
z ( x )
3 z log 2 x
=
x
x
e
dx =
e
dx = e 3lox x c +
z ( x) = e x c +
x
x
log 2 x
1
dx = x 3 c 3 (3 log 2 x + 1)
= x3 c +
4
x
9x
risostituendo si trova:
1
z ( x) = y ( x) 1 = x 3 c 3 (3 log 2 x + 1)
9x
1
1
y ( x ) = x 3 c 3 (3 log 2 x + 1) =
1
9x
x 3 c 3 (3 log 2 x + 1)
9x
Esempio 2
Risolvere la seguente equazione differenziale
(*) y 2 y = 2e x y
Si tratta di un equazione differenziale di Bernoulli con =
z (x ) = y (x )
derivando:
46
1
2
= y(x ) 2
1
1
. La sostituzione :
2
z (x ) =
1
1
y ( x ) 2 y (x )
2
y ( x ) 2 y ( x ) y ( x ) 2 2 y = y ( x ) 2 2e x y
2
2
2
da cui segue:
z z = e x
che rappresenta un equazione differenziale lineare del primo ordine.
dx
dx
z ( x) = e c + e x e dx = e x (c + x )
risostituendo si trova:
1
z ( x) = y ( x) 2 = e x (c + x )
47
y (x ) = e 2 x (c + x )
y ( x 0 ) = y1
y (0) = 0
y (0) = 0
4x
c2 = 1
48
y ( x) = (x 1)e 4 x + e 3 x .
y 2 y = 2e x y
y (0) = 0
Abbiamo gi risolto lequazione di Bernoulli il cui integrale generale :
(*)
y ( x ) = e 2 x (c + x )
Esempio 3
Risolvere il seguente problema di Cauchy:
3
y y = 2
y (0) = 4
y = 4 4(2 x + c )
c
Lintegrale generale definito per ogni x .
2
Imponendo la condizione inizi le si trova:
4 = 4 4c
questo implica che il segno da scegliere quello positivo, quindi :
c = 64
49
Si ottiene perci:
y = 4 8(x + 32 )
Esempio 4
Risolvere il seguente problema di Cauchy:
1 + 3x
y =
cos y
y (0) =
integrando si ottiene:
sin y = x +
3 2
x +c
2
3 2
x
2
y = arcsin x + x 2
2
3 2
x
2
z = arcsin x + x 2
2
quindi:
3
y = arcsin x + x 2 .
2
50
2 )
per x I , y1 , y 2 J .
Allora esiste un numero reale > 0 ed esiste una ed una sola funzione y = y ( x) ,
derivabile in [x 0 , x 0 + ] , che risolve in tale intervallo il problema di Cauchy
y = f ( x, y )
y( x0 ) = y0
Osservazioni
Verificare su una funzione o meno lipschitziana non sempre facile, ecco perch
spesso non per stabilire la lipschitzianit si ricorre al seguente corollario.
51
y( x0 ) = y0
f
continua in (x 0 , y 0 ) IxJ
y
rispetto ad x.
Calcolare una derivata e verificare che sia continua nel punto assegnato senza dubbio
pi facile che stabilire la lipschitzianit della funzione.
Osservazione importante.
f
non continua in (x 0 , y 0 ) IxJ questo non implica che f ( x, y ) lipschitziana
y
rispetto ad y uniformemente rispetto ad x. Limplicazione vale solo in un verso!!!
Se
In mancanza della condizione sulla derivata non possiamo che andare a studiare la
lipschitzianit della funzione. Anche se possiamo ancora fare alcune osservazioni.
f
non continua in (x 0 , y 0 ) IxJ cosa significa?
Dire che
y
Essenzialmente due cose.
Pu capitare che nel punto iniziale la derivata della funzione sia illimitata, in tal
caso se il limite del rapporto incrementale infinito, il rapporto incrementale
(che poi sarebbe la condizione di lipschitzianit) non pu essere limitato. Quindi
diciamo meglio che se la derivata prima valutata nel punto iniziale non
continua ma tende allinfinito allora possiamo affermare che la funzione non
lipschitziana e che quindi la soluzione del problema di Cauchy potrebbe non
essere unica.
52
Esempio
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy:
y ( x) = y ( x) 5
y (0) = 0
4
f y ( x, y ) =
definita per y 0
55 y
fy
per
y0
Poich la condizione del corollario non verificata (infatti la derivata non continua nel
punto) non possiamo affermare che la funzione non sia lipschitziana questo perch il
corollario solo una condizione sufficiente. Dovremmo quindi andare a verificare
direttamente la lipschitzianit della funzione. Ma poich f y non limitata (infatti
infinita) in un intorno dellorigine f(x,y) non lipschitziana e quindi la soluzione
potrebbe non essere unica.
E facile vedere che y ( x) = 0 una soluzione dellequazione assegnata. Nel caso poi
y ( x) 0 , separando le variabili si ha:
y y
4
5
=1
y 5 dy = dx 5 y 5 = x + c
Un altra soluzione
y(x ) =
x5
3125
Il fatto che si trovino due soluzioni (e quindi lunicit non garantita) dipende dal fatto
che la funzione non lipschitziana.
53
Un problema di Cauchy che ammetta una e una sola soluzione che dipende con
continuit dei dati iniziali si dice ben posto. In pratica ci garantisce una certa stabilit
della soluzione, intuitivamente significa che cambiando di poco i dati iniziali anche la
soluzione cambia di poco.
Osservazioni
Il teorema precedente non vale per equazioni in forma non normale. Per
equazioni differenziali in forma non normale si pu anche non avere ne esistenza
ne unicit della soluzione.
Esempio 2
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy:
y ( x) = y arctan x
y (0) = 1
La funzione f ( x, y ) = y arctan x definita e continua in tutto 2 e in particolare
nellintorno del punto considerato, queste condizioni garantiscono lesistenza della
soluzione nellintorno del punto (0,1). Occupiamoci ora dellunicit:
f y ( x, y ) = arctan x
valutando la derivata parziale rispetto ad y nellorigine, si trova:
f y ( x, y ) ( 0 ,1) = arctan x ( 0 ,1) = 0
la derivata nel punto limitata, quindi anche lipschitziana. La soluzione unica e quindi
il problema ben posto.
Per determinare la soluzione sar sufficiente integrare separando le variabili
(nellipotesi y 0 ):
y 1 y = arctan x
1
y dy = arctan xdx log y = x arctan x log(1 + x 2 ) + c
2
quindi :
y=e
x arctan x log 1+ x 2 + c
54
c=0
quindi:
y=e
1
x arctan x log 1+ x 2
1
e x arctan x
2
1+ x
Esempio 3
Evidenziamo ora come lesistenza e unicit della soluzione del problema di Cauchy (in
piccolo) dipenda dal punto iniziale.
Consideriamo i seguenti problemi:
y ( x ) = e 2 x 1 y 2
(1)
y (0 ) = 0
y ( x ) = e 2 x 1 y 2
(2)
y ( ) = 1
y (0 ) = 0
La funzione f ( x, y ) = e 2 x 1 y 2 definita per x e y [ 1,1] e in tale dominio
anche continua. La prima ipotesi del teorema di Cauchy soddisfatta e permette di
affermare che il problema ammette soluzione. Studiamo ora lunicit. Utilizzando il
corollario si ha:
f y ( x, y ) =
y
1 y
e 2 x per y ( 1,1)
y
1 y
e 2 x (0, 0 ) = 0
E soddisfatta anche la seconda condizione del teorema di Cauchy (in quanto le derivata
prima continua nel punto iniziale) quindi la soluzione anche unica perci il problema
ben posto.
Abbiamo gi determinato la soluzione (vedi pag. 9):
55
2x
e2x
e
y = sin
+ c quando
+c
2
2
2
0 = sin + c
2
1
1
+c =0 c =
2
2
lintegrale particolare :
2x
1
e2x 1
e
y = sin
quando
2 2 2
2 2
y ( ) = 1
La funzione, come nellesempio precedente, f ( x, y ) = e 2 x 1 y 2 definita per
x e y [ 1,1] e in tale dominio anche continua. Questo permette di affermare
che la soluzione del problema esiste. Studiando lunicit, utilizzando il corollario si
ottiene:
y
f y ( x, y ) =
1 y
e2x
y
1 y
e 2x
(x, y ) ( ,1)
e2x
e
y = sin
+ c quando
+c
2
2
2
56
+ c
1 = sin
2
e 2
+c =
2
2
c=
e 2
2
lintegrale particolare :
2x
e 2
e 2 x e 2
e
y = sin
+
+
.
quando
2
2
2
2
2
2
2
E naturale chiedersi ora se questa lunica soluzione del problema, anche se non sono
soddisfatte le ipotesi del teorema di Cauchy.
La ricerca di ulteriori soluzioni che non sono deducibili dallintegrale generale verr
affrontata in seguito. Per il momento limitiamoci ad osservare che anche
y(x ) = 1
y (0 ) = 2
Svolgimento
y2 1
definita per x e y 0 e in tale dominio anche
y (4 + x 2 )
continua. Questo permette di affermare che la soluzione del problema esiste. Studiamo
ora lunicit. Utilizzando il corollario si ha:
La funzione f ( x, y ) =
f y ( x, y ) =
y2 +1
y 2 (4 + x 2 )
y2 +1
5
=
2
2
y (4 + x ) ( 0 , 2 ) 16
Il problema quindi ben posto (la soluzione esiste, unica e soddisfa la condizione
iniziale).
Per determinare la soluzione (lunica), separiamo le variabili. Si ottiene:
57
y
1
y ( x ) =
(4 + x 2 )
y 1
2
y 1dy = 2 log y 1
2
(4 + x ) dx = 2 arctan 2 + c
2
x
+c
2
x
arctan + c
2
y2 1 = e
x
arctan + c
2
y = 1+ e
x
arctan + c
2
scegliamo il segno positivo per le stesse ragioni di prima, quindi l' integrale generale :
y = 1+ e
x
arctan + c
2
c = ln 3
quindi :
y = 1+ e
x
arctan + ln 3
2
58
y = 2 x + y x 2
y (0) = 0
Soluzione
quando
(x, y ) (0,0)
quindi, per quanto gi osservato pi volte, la soluzione del problema potrebbe non
essere unica. Si osservi inoltre che la derivata definita per y x 2 > 0 .
59
1
1
y x = x + c y = x2 + x + c
2
2
che rappresenta l' integrale generale dell' equazione differenziale. Imponendo la condizione
iniziale si ha :
2
0 = y (0) = c
y=
5 2
x
4
Ci saranno altre soluzioni? Poich la derivata definita per y x 2 > 0 viene naturale
chiedersi cosa succeda lungo la curva y x 2 = 0 che per poter calcolare la derivata
stata esclusa dalla nostra discussione.
Ci chiediamo dunque se la curva y x 2 = 0 un ulteriore soluzione della nostro
problema.
Si verifica facilmente che y = x 2 soluzione dellequazione differenziale assegnata (
passa per lorigine) infatti:
y = 2x
y = x2
60
f ( x, y )
f y ( x, y )
f
1
=
y 2 y x 2
y = x2
y = 2 + y x 2
y (0) = 0
Soluzione
61
f
1
=
y 2 y x 2
quando
(x, y ) (0,0)
quindi per quanto gi osservato pi volte la soluzione del problema potrebbe non
essere unica. Si osservi inoltre che la derivata definita per y x 2 > 0 .
Tralasciamo la risoluzione dellequazione occupandoci direttamente della ricerca degli
eventuali integrali singolari. Ci chiediamo quindi, come nellesempio 1, se la curva
y x 2 = 0 un ulteriore soluzione della nostro problema.
Si verifica facilmente che y = x 2 non soluzione dellequazione differenziale
assegnata infatti:
y = 2x
y = x2
y ( x ) = x 1 4 y 2
1
y (1) =
2
svolgimento
Si osservi che f ( x, y ) = x 1 4 y 2 definita per 1 4 y 2 0 , la funzione continua
1 1
per qualsiasi x e per qualsiasi y , . La soluzione quindi esiste.
2 2
Passiamo ora al calcolo della derivata rispetto ad y:
4 xy
f
=
y
1 4y2
62
f
4 xy
=
y
1 4y2
quando
(x, y ) 0, 1
quindi la soluzione del problema potrebbe non essere unica. Si osservi inoltre che la
derivata definita per 1 4 y 2 > 0 .
Lequazione a variabili separabili. Si ottiene:
1
1
< y <
2
2
dy
1 4 y = xdx
2
arcsin 2 y = 2 + c
2
quindi:
y=
sin (x 2 + 2c ) quando x 2 + 2c
2
2
1 2
sin x 1 quando 1 x 1 +
2
2
f
4x
=
definita per 1 4 y 2 > 0
2
y
1 4y
quindi lequazione della frontiera :
1 4y2 = 0
y=
63
1
2
1
y= .
2
x
1 y2
y (x ) =
y
y (1) = 1
svolgimento
x
1 y 2 definito per 1 y 2 0 e y 0 , la funzione
y
continua per qualsiasi x e per qualsiasi y [ 1,0) (0,1] . La soluzione quindi esiste.
Passiamo ora al calcolo della derivata rispetto ad y:
Si osservi che f ( x, y ) =
f
1
= 2
y y 1 y 2
valutandola nel punto iniziale si ha:
f
1
= 2
y y 1 y 2
quando
(x, y ) (1,1)
quindi la soluzione del problema potrebbe non essere unica. Si osservi inoltre che la
derivata definita per qualsiasi valore della x e per y ( 1,0 ) (0,1) .
Lequazione a variabili separabili. Separando si ottiene:
ydy
( 1 < y < 1)
1 y = xdx
2
1 y 2 = x 2 + c
2
64
quindi:
1 1
1 y = x2
2 2
1 1
1 y = x2
2 2
2
y = 1
1
(1 x 2 )2
4
Poich lavoriamo in un intorno del punto (1,-1) il segno da scegliere quello negativo,
quindi lintegrale particolare dellequazione differenziale :
y = 1
1
(1 x 2 )2 .
4
x
1 y 2 definita per qualsiasi x e per qualsiasi y [ 1,0) (0,1] , mentre
y
f
1
= 2
definita per qualsiasi valore della x e per y ( 1,0 ) (0,1)
y y 1 y 2
quindi la frontiera individuata da:
y =1 e
y = 1 .
y ( x ) = x y + y
y (1) = 0
svolgimento
f
1
= x1 +
2 y
y
65
( y > 0)
f
1
= x 1 +
+
2 y
y
(x, y ) (1,0)
quando
quindi la soluzione del problema potrebbe non essere unica. Si osservi inoltre che la
derivata definita per qualsiasi valore della x e per y > 0 .
1
Si tratta di un equazione differenziale di Bernoulli con = . La sostituzione :
2
z (x ) = y(x )
1
2
= y(x ) 2
1
derivando:
z (x ) =
1
1
y ( x ) 2 y (x )
2
y ( x ) 2 y ( x ) = y ( x ) 2 xy + y ( x ) 2 x y
2
2
2
da cui segue:
z
1
1
xz = x
2
2
z ( x) = e 2 c + x e 2 dx = e 4
2
x2
c e 4 x 2 = 1 + ce 4
risostituendo si trova:
1
2
z ( x) = y ( x) = 1 + ce
x2
4
y ( x ) = 1 + ce 4
0 = 1 + ce 4
c=e
quindi:
66
1
4
1
x
y ( x ) = 1 + e 4 e 4
1
x
y ( x ) = 1 + e 4 4
f
1
= x1 +
definita per qualsiasi valore della x e per y > 0
2 y
y
y = 0.
Lequazione y = 0 soddisfa lequazione differenziale e la condizione iniziale. Pertanto
lintegrale singolare cercato.
Esercizio 5
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy:
y2 9
y (x ) =
y (16 + x 2 )
y (0) = 1
Svolgimento
La funzione assegnata definita per x e y 0 , ed inoltre continua. La soluzione
del problema esiste.
Calcoliamo la derivata parziale:
y2 + 9
f y ( x, y ) = 2
y (16 + x 2 )
Valutandola nel punto assegnato si trova:
f y ( x , y ) ( 0 ,1 ) =
y2 + 9
5
=
2
2
y (16 + x ) ( 0 ,1) 8
67
y
1
y ( x ) =
(16 + x 2 )
y 9
2
y 9dy = 2 log y 9
2
(16 + x ) dx = 4 arctan 4 + c
2
1
x
arctan + c
2
4
y2 9 = e2
x
arctan + c
4
9 y2 = e2
x
arctan + c
4
y = 9 e2
x
arctan + c
4
scegliamo il segno positivo per le stesse ragioni di prima, quindi l' integrale generale :
1
y = 9 e2
x
arctan + c
4
c = 3 ln 2
quindi :
1
y = 9 e2
x
arctan + 3 ln 2
4
68
Esercizio 6
Dire, al variare di + e ( x0 , y 0 ) , se ben posto il seguente problema di Cauchy:
y = y
y ( x0 ) = y 0
Svolgimento
Iniziamo con losservare che per valori di 0 la funzione definita e continua per
( x0 , y 0 ) , quindi il problema ammette soluzione. Per valori di < 0 la funzione invece
definita per y 0 0 e in tale dominio anche continua.
Calcoliamo la derivata parziale:
f y ( x, y ) = y
y
y
y
= x+c
y
x0
0
e y(x ) =
1
[(1 )x ]1
x>0
x0
x<0
69
questo implica:
y ( x ) = 0 oppure x + f ( y ( x )) = 0
dallequazione y( x ) = 0 si ricava:
y ( x ) = xc + f (c )
70
Svolgimento
Lintegrale generale :
y ( x ) = xc 1 + c 2
x =
1 + 2
y = x 1 + 2
y = 1 x2
-0.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
71
Esempio
Svolgimento
La funzione definita per x, y, y [ 1,1] .
Lintegrale generale :
y ( x ) = xc arcsin c
x = 1 2
y =
+ arcsin
1 2
y ( x) = 1 x 2 + arcsin
Esempio
Svolgimento
Lintegrale generale :
y ( x ) = xc e c
y = e e
72
y = ( x 1) log x .
1 x2
x
0.2
0.4
0.6
0.8
-2
-4
-6
Osservazione
Non sempre possibile risolvere il sistema rispetto al parametro . In tal caso
lequazione dellinviluppo viene lasciata in forma parametrica.
Esempio
Risolvere la seguente equazione differenziale
y ( x ) = xy ( x ) y 2 ( x ) log y ( x )
Svolgimento
Lequazione definita per y > 0 .
Lintegrale generale :
y ( x ) = cx c 2 log c
2
y = x log
Esempio
Risolvere la seguente equazione differenziale
y ( x ) = xy ( x ) y (x ) 1 3 y ( x )
Svolgimento
73
1
Lequazione definita per y < .
3
Lintegrale generale :
y ( x ) = cx c 1 3c
Posto y = , lintegrale singolare dato da:
9 + 2
x =
2 1 3
y = x 1 3
y (0) = 0
E facile vedere che, in tal caso, non possibile applicare direttamente il teorema di
Cauchy poich lequazione differenziale assegnata non esplicitabile rispetto alla
derivata di ordine massimo.
Ci chiediamo come, in questo caso, sia possibile stabilire lesistenza e lunicit della
soluzione.
Ricordiamo che unequazione differenziale in forma non normale un equazione del
tipo:
F ( x, y, y ) = 0
Per poter utilizzare il teorema di Cauchy necessario sapere se tale equazione
esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo (cio se pu essere scritta come
y = f ( x, y ) ). Le condizioni affinch un equazione della forma F ( x, y, y ) = 0 sia
esplicitabile rispetto ad una certa variabile sono espresse dal ben noto Teorema del
Dini o Teorema delle funzioni implicite.
Ci limitiamo a riportare esclusivamente lenunciato del teorema in 3 lasciando la
dimostrazione a un qualsiasi testo di analisi matematica II.
Teorema del DINI
74
F ( x0 , y 0 , z 0 ) = 0
Fz ( x0 , y 0 , z 0 ) 0
Fy ( x0 , y 0 , y 0 ) 0
F ( x, y , z ) = 0
f ( x, y )
con
definisce
implicitamente
ununica
funzione
f : I ( x 0 , y 0 ) ( y 0 , y 0 + ) , dove I ( x0 , y0 ) lintorno sferico di centro x 0 e
raggio , tali che
F ( x, y, f ( x, y )) = 0
( x, y ) I ( x0 , y 0 )
Inoltre f continua e f ( x0 , y 0 ) = y 0 .
Osservazione
Il teorema del Dini da delle condizioni sufficienti per poter affermare che un
equazione esplicitabile rispetto ad un opportuna variabile, ma non fornisce
nessuna tecnica che permette realmente di esplicitare la funzione.
Essendo una condizione solo sufficiente, ci saranno anche funzioni che non
soddisfano le ipotesi del teorema ma che comunque sono esplicitabili.
75
La condizione
f y (x0 , y 0 )
Se sono verificate le ipotesi del teorema del Dini per un equazioni differenziale in forma
non normale, si ha che:
a) la funzione continua nellintorno del punto e questo garantisce lesistenza della
soluzione del problema di Cauchy,
b) la funzione esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo (condizione
indispensabile per poter applicare il teorema di Cauchy in piccolo)
c) la condizione Fy ( x0 , y0 , y0 ) 0 , implica che f y ( x0 , y 0 ) continua nellintorno
del punto (x0 , y0 ) (condizione che garantisce lunicit del teorema di Cauchy in
piccolo).
Quindi il teorema di Cauchy (in piccolo) contenuto nel teorema del Dini, ed
verificato purch sia verificato il teorema del Dini.
Ritorniamo allesercizio iniziale:
y ( x) = xy ( x) arcsin y ( x)
y (0) = 0
Si tratta di un problema di Cauchy in forma non normale dove:
F ( x, y, y ) = y xy + arcsin y
F
1
= x +
y ( 0 , 0 , 0 )
1 y2
76
=1 0
(0,0, 0 )
quindi la funzione esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo, ovvero esiste
una funzione f ( x, y ) continua rispetto ad entrambe le variabile e tale che f y ( x, y )
continua in (0,0). La soluzione quindi unica.
Trattandosi di un equazione di Clairaut siamo in grado di scrivere lintegrale generale:
y = cx arcsin c
Imponendo la condizione iniziale si ha:
y = 0.
Esempio
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy:
y ( x) = xy ( x) y ( x )
y (0) = 1
y
valutando nel punto soluzione si ha:
F
= ( x + 3 y 2 ) (0 ,1, 1) = 3 0
y ( 0 ,1, 1)
quindi la funzione esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo, ovvero esiste
una funzione f ( x, y ) continua rispetto ad entrambe le variabile e tale che f y ( x, y )
continua in (0,0). La soluzione quindi unica.
Trattandosi di un equazione di Clairaut siamo in grado di scrivere lintegrale generale:
y = cx c 3
77
y = x + 1 .
Esempio
Risolvere il seguente problema di Cauchy:
y = xy 4 y 2 ( x)
y (1) = 0
Si tratta di un problema di Cauchy in forma non normale dove:
F ( x, y, y ) = y xy + 4 y 2 ( x)
y
= x
4 y2
(1, 0 ,
= 2 0
2
quindi la funzione esplicitabile rispetto alla derivata di ordine massimo, ovvero esiste
una funzione f ( x, y ) continua rispetto ad entrambe le variabili e tale che f y ( x, y )
continua in (1,0). La soluzione quindi unica.
Lintegrale generale :
y = xc 4 c 2
imponendo il passaggio per il punto (1,0), si ha:
y = 2 ( x 1) .
Esempio
Risolvere il seguente problema di Cauchy:
y = xy + 3 27 y 3 ( x)
y (1) = 0
78
y2
F
= x +
3
y
(27 y 3 )2
definita per y 3
3
)
( 1, 0 ,
32
= x +
y2
3
(27 y )
3
=20
( 1, 0 , 332 )
3
3
(x + 1)
79
Fy ( x, y, y ) = 0
c ( x, y, c) = 0
80
Per la risoluzione dei Problemi di Cauchy con equazioni in forma non normale ci
limiteremo al caso della sola equazione di Clairaut.
Esempio 1
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy
y 1
y = xy e
y (1) = 0
y
valutando nel punto soluzione si ha:
F
= ( x + e y 1 ) (1, 0 ,1) = 0
y (1, 0 ,1)
quindi la funzione non soddisfa le condizioni del Teorema del Dini. La soluzione
potrebbe non essere unica.
Lintegrale generale :
y = cx e c 1
y = x 1
Leventuale integrale singolare si pu ottenere col metodo dellinviluppo:
y = cx e
c
x + e = 0
c 1
y = x log x
x
e
Si osserva che tale curva soddisfa lequazione differenziale e passa per il punto
assegnato, quindi un ulteriore soluzione del problema assegnato.
81
Inoltre non ci sono integrali di frontiera perch sia la funzione che le derivate rispetto
ad y ed y sono definite in tutto lo spazio tridimensionale.
Esempio 2
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy
y = xy cos y
y (0) = 1
con y 0,
2
la funzione definita e continua per x, y, y 0, , il punto soluzione
2
P = P (0,1,0) e in un suo intorno la soluzione esiste.
Passiamo al calcolo della derivata parziale rispetto alla derivata di ordine massimo:
F
= x sin y
y
valutando nel punto soluzione si ha:
F
= ( x sin y ) ( 0 , 1, 0 ) = 0
y ( 0 , 1, 0 )
quindi la funzione non soddisfa le condizioni del Teorema del Dini. La soluzione
potrebbe non essere unica.
Lintegrale generale :
y = cx cos c
Imponendo il passaggio per il punto iniziale si ricava:
y = 1
Un eventuale integrale singolare si pu ottenere col metodo dellinviluppo:
y = x cos
x = sin
y = x arcsin( x ) + 1 x 2
82
y (1) = 0
F
1
= x +
=0
y (1, 0 ,1)
y (1, 0 ,1)
quindi la funzione non soddisfa le condizioni del Dini. La soluzione potrebbe non essere
unica.
Lintegrale generale :
y = cx log c 1
imponendo il passaggio per il punto (1,0), si ha:
y = x 1
x + c = 0
y = log x
y = log x
che soddisfa lequazione assegnata nonch il passaggio per il punto iniziale, quindi
proprio un integrale singolare.
83
Esempio 4
Dire se ben posto e risolvere il seguente problema di Cauchy
y = xy e 2 y
y (0) = 1
2 y
con y > 0
2 y
2
F
= x + (4 y 1)e 2 y y
y 0 , 1, 1
0 , 1,
2
2 c
1
x 1.
2
84