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CICLOPEASTRO:OBSERVATORIOASTRONMICO

ROBOTIZADOCONTROLADOVAWEB
CEDAZO,R.1;LPEZ,D.1;SNCHEZMORENO,F.M.1;SEBASTIN,J.M.2
1

FacultaddeInformtica,UniversidadPolitcnicadeMadrid
EscuelaTcnicaSuperiordeIngenierosIndustriales,UniversidadPolitcnicadeMadrid

{rcedazo,dlopez,
fsanchez}@fi.upm.es

,jsebas@etsii.upm.es

Resumen
Este artculo presenta el primer observatorio
astronmicorobotizadoalcualsepuedeaccedery
manejarlibrementeatravsdeunaaplicacinweb.
Est mantenido por profesionales y su objetivo es
divulgarlaastronomaacolegios,institutosypara
la sociedad en general. Pretende optimizar los
recursos cientficos disponibles y mejorar la
explotacin de los instrumentos astronmicos. Se
enmarca dentro del proyecto CICLOPE
LaboratoriosRemotosAccesiblesVaInternetysu
grupo investigador cuenta con la experiencia de
variosaosdesarrollandolaboratoriossimilaresen
otroscamposcientficos,Automtica,Procesamiento
de Imgenes, Qumica, Robtica y Sistemas
Operativos de Tiempo Real. El desarrollo de este
laboratorioesunpasoprevioalaconstruccinde
una serie de recursos debajo costeenlugares de
mayor calidad astronmica. Se ha aplicado la
metodologa de desarrollo de Software Libre con
licencia GPL y todo el material utilizado est
disponible en el repositorio del proyecto
http://www.ciclope.info.

y novedoso. Debido al avance tecnolgico en las


telecomunicaciones,hoyendaesposibleaccedera
una cantidad considerable de laboratorios remotos
queoperanenmultituddembitoscientficos.
El grupo investigador est trabajando en la
construccin del primer telescopio robotizado del
mundodelibreaccesoatodalasociedad,ofreciendo
un observatorio profesional que facilitar la
colaboracin y la comparticin de conocimiento
astronmico.

Palabras Clave: Astrofsica, Observatorio


Astronmico,Robtica,Teleeducacin,Telescopio.

INTRODUCCIN

Figura1.Ejemplodeequipamientodeunaficionado

Granpartedeloshallazgosdelespacionoslohan
sido realizados por astrnomos profesionales que
colaboranengrandesobservatorios.Sonmuchoslos
aficionados que, por medio de instrumental de
fabricacin casera, como el de la Figura 1, han
logrado importantes avances, como el
descubrimientodePlutn.

La gestin de tal actividad y el desarrollo de


protocolosinformticosdeseguridadconstituyeuna
actividad tcnicoinstrumental de alto nivel. Es
evidentequeunnicotelescopiodifcilmentepodr
prestar servicio a un gran colectivo. Sin embargo,
estedesarrolloesunpasoprevioalaconstruccinde
una serie de recursos de bajo coste en lugares de
mayorcalidadastronmica.

Laposibilidadparacualquierpersonadeverelcielo
desdesucasaatravsdeuntelescopiomantenidopor
profesionalesesunaspectoextremadamenteatractivo

Elgrupoinvestigadorllevatrabajandovariosaosen
el proyecto CICLOPE [11], Laboratorios Remotos

AccesiblesVaInternet,conelobjetivoderesolver
elproblemadelafaltadeexperienciasprcticasde
los alumnos que cursan carreras tcnicas o
ingenieras. Esto es consecuencia de la escasez de
recursosypersonal,loqueconllevaaqueloscentros
no dispongan de todos los laboratorios o a la
infrautilizacin de los existentes. Hasta la fecha,
nuestrogrupohaconstruidolaboratoriosaccesibles
va web para la realizacin de prcticas de
Automtica, Qumica [12], Procesamiento de
Imgenes [13], Robtica, Sistemas Operativos de
TiempoReal[2].

LafuncindeADMINesgestionarlascuentasde
usuarioycontrolarelaccesoalosrecursos.Adems
deestudiantesyprofesores,sepermitecrearinfinidad
de roles: administradores, personal de
mantenimiento,usuariosinvitados,etc.,cadaunocon
unos permisos asociados. Otra funcionalidad que
ofrece es la creacin de cuentas de estudiantes a
partir de ficheros con formato estndar que la
universidadproporcionaalosprofesores.

Dentro del campo de la astronoma, ya existen


telescopios robotizados, National Schools'
Observatory [9], Bradford Robotic Telescope [1],
Eudoxos[4],sonalgunosejemplos.Estosproyectos
tienenencomnquenopermitenelusointeractivo
delosrecursos,sinoqueelfuncionamientoconsiste
ensolicitarunaobservacinqueesprocesadaporel
observatorioyposteriormenteenviadaalusuarioen
formadeimagen.
Por otra parte, proyectos como The Faulkes
Telescope Project [5], MicroObservatory [7] y
SLOOH Live Spaceshow [14], permiten el manejo
interactivo en mayor o menor grado. El gran
inconveniente es que los servicios son de pago o
requierenalgnvnculoaentidadesconlicenciapara
usarlos.
Todo el software desarrollado se distribuye bajo
licenciaGPL[6]yestdisponibleenlapginadel
proyectoCICLOPE,loquesignificaquecualquiera
quetengauntelescopiopuedeutilizarestesoftwarey,
de formasimilar,ofrecerloa travs deInternet.El
mayor deseo es crear una red de telescopios
distribuidos por todo el mundo a los que pueda
accedercualquierinternauta.

MTODOSYMATERIALES

2.1

ARQUITECTURACICLOPE

CICLOPEofreceunaarquitecturaparaeldesarrollo
de laboratorios teleoperados va Web con fines
docentes[2].Losdiferentessubproyectossemuestran
enlaFig.2.
Todosloslaboratoriosusanunncleocomncontres
funcionalidades: administracin de usuarios
(ADMIN),planificacinygestindelosdiferentes
recursos (WEBCAL) y traduccin del contenido a
diferenteslenguas(POLYGLOT).

Figura2:Proyectosmantenidosporelgrupo
CICLOPEactualmente
WEBCALestdiseadoparalagestinderecursos
fsicos.Elaccesoenexclusinmutuaesrequeridoen
algunoslaboratorios,comoeselcasodeltelescopio,
y se necesita implementar una poltica de
planificacin.Portanto,previamentealusohayque
realizar una reserva del mismo. Segn la
configuracin se aplica una poltica diferente. Las
msutilizadasson:FIFO(FirstInputFirstOutput)
donde se concede el recurso al primero que lo
reserva; o por preferencias, donde el usuario
introduce sus horarios preferentes y el sistema le
concedeautomticamenteunintervalodetiempo.
POLYGLOT se encarga de la traduccin de las
pginaswebadiferentesidiomas.Todoelcontenido
de las pginas se encuentra en base de datos y se
genera dinmicamente segn el idioma escogido.
Estideadoparaquelatraduccinsehagadeforma
colaborativa por los internautas que deseen
participar.Evidentementeparaevitardistorsionesdel
contenido,cadatraduccinsesometeaaunproceso
derevisinyaceptacinporpartedelostraductores
denivelavanzado.
ComoseobservaenlaFigura2,sietelaboratoriosse
han desarrollado hasta el momento, entre los que
cabedestacarTitere,elprimerlaboratorioremoto

Figura3.EscenariofsicodeCiclopeAstro
con enfoque educativo presentado en Espaa [13].
Adems, se desarrollan herramientas y
documentacin para complementar las
funcionalidadesdeloslaboratorios.
Acontinuacinsevanadetallarlosmediostcnicos
queserequierenparalaconstruccindellaboratorio.
2.2

El movimiento a travs de dos ejes, Altitud y


Azimuth,escompletamentemotorizadoycontrolado
por ordenador fcilmente. El telescopio se puede
moveravariasvelocidades,siendoalgunasadecuadas
para hacer el seguimiento de estrellas y dems
objetos.

DESCRIPCINHARDWARE

LaFig.1muestralaarquitecturadelescenariofsico.
A continuacin se explicarn ms en detalle los
aspectostcnicosdecadacomponente.
2.2.1 Telescopio
Actualmenteeltelescopioestubicadoenelinterior
de un laboratorio en el Campus de la Facultad de
Informtica de la UPM (vase Fig. 4). Este
emplazamiento es temporal y est en marcha un
proyecto para construir una cpula robotizada que
permitir apuntar el telescopio a cualquier objeto
celeste. La flecha de la Fig. 5 indica la futura
localizacin de la cpula, sobre el tejado de dicha
Facultad.
EltelescopioutilizadoesunMeadeLX200GPSde
10'' de dimetro. Dispone de sistema GPS que le
permite conocer su posicin y alinearse
automticamente.

Figura4:Laboratoriodondeseubicaeltelescopio
Adicionalmente, el telescopio posee un pequeo
telescopio, denominado buscador, que se usa para
centrarelobjetodeinters.Ofreceunampliocampo
visual queayuda enla localizacindelos objetos.
Est alineado de modo que si en el centro del

buscadorseobservaunobjeto,stecoincideconel
centrodelcampodeltelescopioprincipal.

refrigeracin que mantiene el chip fotoelctrico a


temperaturas bajo cero, reduciendo as el ruido
luminoso.
Enelinteriordelacmarahayunjuegorotativode
filtros de color (rojo, azul y verde) que permite
resaltardetallesenlasimgenescapturadas.

Figura5:Futuroemplazamientodelacpula
2.2.2

Cmarasweb

Ya se ha comentado que el alto precio de estas


cmaras provocan cierto rechazo entre los
aficionados, los cuales se decantan finalmente por
webcams. Sin embargo, se considera un material
cientficoconelquesepodrnrealizarexperimentos
mssofisticadosenelcampodelaastrofotografa.La
cmaraadquiridaeselmodeloSBIGST237A.

Elusodecmaraswebsehapopularizadoentrelos
aficionadosalaAstronomacomoconsecuenciade
los elevados precios que tienen las cmaras CCD
profesionales.
Sin duda, una alternativa barata son las llamadas
webcams.Elprincipalinconvenienteesquenoestn
concebidas para la captacin de objetos a bajos
niveles de luminosidad, por lo que acumulan
demasiadoruidoysuresolucinycalidadsuelenser
bajas.
Noobstante,laposibilidaddeacoplarotraspticaso
circuitosparaaumentareltiempodeexposicin[15],
juntoconlaventajadeconexindirectaalservidora
travsdepuertosUSB,conviertenestascmarasen
buenascandidatasparaelescenariopropuesto,conla
mejorrelacincalidadprecio.
ElmodeloescogidoeslaserieToUcamdePhilips,el
cual permite retirar las lentes de baja calidad y
acoplar un adaptador. Este modelo trae objetivos
roscadosdefbricayesfcilencontraradaptadores.
Actualmenteseestnempleandocuatrocmarasweb
para facilitar las tareas de control del telescopio y
capturadeimgenes.EnlaFig.6sepuedeverlas
cuatro imgenes que envan las webcams. Dos de
ellas estn acopladas al telescopio principal y al
buscador,laterceratieneacopladounobjetivogran
angular para captar mayor campo de visin y la
ltimaapuntaaltelescopioparaversusmovimientos.
2.2.3

CmaraCCD

LacmaraCCDeselprimerinstrumentodiseado
expresamente para realizar astrofotografa. Est
destinada a emplearse en exposiciones muy
prologongadas, ya que dispone de un sistema de

Figura6.Imgenesenviadasporlascuatrowebcams
2.2.4

Servidor

El servidor web requiere una instalacin LAMP


(Linux, Apache, MySQL y PHP) y un sistema de
vdeo(vaseapartado2.2.2).
Eltelescopioseconectaalservidoratravsdeun
cable serie RS232 y la comunicacin se hace a
travsdelprotocoloLX200(vaseapartado2.3.1).
El servidor est conectado a la cmara CCD por
conectores DB25 y la comunicacin se hace va
puertoparalelo.PoseecuatropuertosUSBparacada
unadelascmaraswebdescritasanteriormente.
2.3
2.3.1

DESCRIPCINSOFTWARE
Protocolodecomunicaciones

Elfabricantedeltelescopioproporcionaunprotocolo
llamadoLX200.Secomponedeunampliojuegode
instruccionesquepermiteenviaraltelescopio

Figura7.Interfazdelaaplicacinparaelmanejointeractivodeltelescopio
cualquiera de las funcionalidades permitidas. A
modo de ejemplo, la Tabla 1 refleja varias
instruccionesdelLX200.

emite por un puerto determinado. Mediante la


aplicacin, es posible capturar instantneas de
cualquieradelascmarasdisponibles.

Debido a implementaciones diferentes y avances


tecnolgicos, el protocolo tiene extensiones
particularizadasparacadaunodelosmodelos.Por
tanto, para adaptar la aplicacin a otro modelo, la
libreratendraquesufrirpequeasmodificaciones.

2.3.3

Tabla1.EjemplodeinstruccionesdelprotocoloLX200
A - Alignment Commands
:Aa# Start Telescope Automatic Alignment Sequence
[LX200GPS only]
Returns:
1: When complete (can take several minutes).
0: If scope not AzEl Mounted or align fails
:AL# Sets telescope to Land alignment mode
Returns: nothing

Mediantecualquierlenguajedeprogramacin,tales
como PHP, Java o C, es posible implementar el
softwaredecontroldeltelescopio.
2.3.2

SistemadeVdeo

La aplicacin Motion [8] est instalada en el


servidor,capturaimgenesdeformacontinuadaylas

AplicacinWeb

La aplicacin incorpora tanto las caractersticas de


usointeractivocomolasdeusonointeractivo,con
posibilidaddeprogramarfotografas.
Debido al enfoque educativo se pueden configurar
diferentessesionesdeobservacin:privadas,pblicas
orestringidasauncolectivoconcreto.Deestaforma,
elpropietariodelasesin,unprofesorporejemplo,
podrausarlaaplicacinparadarunaclaseatravs
deInternet.
Laaplicacinproveelasherramientasnecesariaspara
construirunentornocolaborativograciasalcuallos
usuariospuedencompartirsusexperienciasatravs
de foros, mensajera instantnea y lbumes, entre
otros.
Laherramientaestpensadaparaacoplarfcilmente
la creacin de mdulos que aporten material
didcticoadicional: toursguiados,astrofotografay
otrosexperimentos.
En todo momento se ha perseguido una interfaz
sencillaeintuitivademodoquenoseannecesarios

elevadosconocimientosdelusodelaaplicacin.De
este modo, se han creado diferentes vistas y
experimentos segn el grado de conocimiento de
cadausuarioparaquesehagaentodomomentoun
manejosatisfactoriodelosinstrumentos.

CONCLUSIONES

El desarrollo de este trabajo ha significado la


construccin del primer observatorio astronmico
puestoadisposicindetodalasociedad,deforma
totalmente gratuita. Se espera que este trabajo sea
puntodepartidaparalacreacindelaboratoriosen
cualquieradelasreascientficasyfacilitenelacceso
ylacomparticindeconocimiento.
La ubicacin del telescopio en el interior de un
habitculo est limitando el uso del mismo y, por
ello,laconstruccindelacpulaesunadelastareas
prioritarias.Elproyectoyaestenmarchayseespera
quefinaliceparaprincipiosdeOctubre.LaFig.8es
unodelosplanosdeesteproyecto.

unadelasaportacionesprincipalesdeCICLOPEy
ASTROCAM.
Actualmentesepuedevisitarunademoenelenlace
www.ciclope.info/demoastro. Cualquier comentario
serbienvenido.

Agradecimientos
Graciasatodoslosquehanayudadoalapuestaen
marcha del laboratorio y a las opiniones y
sugerenciasdeaquellosqueutilizanelsistema.
Porsupuesto,gracias alasentidadesquefinancian
esteproyecto,elMinisteriodeEducacinyCiencia
(TSI200404032)ylaComunidaddeMadridconel
Proyecto ASTROCAM: Red de Astrofsica de la
CAM(Ref.:S0505ESP0237).
Referencias
[1] BradfordRoboticTelescope
www.telescope.org
Telescopio robtico no interactivo de acceso
gratuito.
[2] Cedazo, R., Snchez Moreno, F.M., (2005)
Ciclope Robot: a remote laboratory for
managing an industrial robot in real time.
International Conference on Engineering and
ComputerEducation.Madrid,Espaa.
[3] Cedazo, R., Snchez Moreno, F.M., (2005)
Ciclope:SitioWebdeTeleeducacin.Jornadas
AndaluzasdeSoftwareLibre.Crdoba,Espaa.

Figura8:Planoparalaconstruccindelacpula
Apesardelaslimitacionessesiguetrabajandoenel
sistema actual y diseando la robotizacin de la
futuracpula:sistemasdeapertura/cierreyestacin
meteorolgica,entreotros.
Hace unos meses, se consolid el proyecto
ASTROCAM [10], Red de Astrofsica de la
Comunidad de Madrid, del cual forman parte los
autoresdeesteartculoycuyoobjetivoesoptimizar
los recursos cientficos disponibles y, en el caso
concreto,mejorarlaexplotacindelosinstrumentos
astronmicos.
Ladivulgacindelaastronomaentrelosalumnosde
colegios,institutosyparalasociedadengeneral,es

[4] Eudoxos
http://www.ea.gr/ep/eudoxos/
Telescopiorobotizadonointeractivo.
[5] FaulkesTelescopeProject
www.faulkestelescope.com
Serviciodepagoquepermiteaescuelasacceder
al manejo interactivo de telescopios
profesionales.
[6] GPL:GNUGeneralPublicLicense
http://www.gnu.org/copyleft/gpl.html
[7] Micro Observatory Telescope Control Center
http://mowww.harvard.edu/MicroObservatory/
Laboratorioastronmicodepagoquepermiteel
manejo interactivo del telescopio y cmaras
CCD.

[8] Motion
http://www.lavrsen.dk/twiki/bin/view/Motion/
Servidor de vdeo gratuito que detecta
movimientoconwebcams.
[9] NationalSchoolObservatory
http://www.schoolsobservatory.org.uk/
Observatorio remoto de pago para escuelas
britnicas.Nopermiteelmanejointeractivo.
[10] ProyectoASTROCAM
www.astrocam.es
RedAstrofsicadelaComunidaddeMadrid.
[11] ProyectoCICLOPE
www.ciclope.info
Proyectodeteleeducacindondeseenglobael
presentetrabajo.
[12] SnchezMoreno,F.M.,Cedazo,R.,Sebastin,
J.M., Martnez, A., Pinazo, A., Barros, B.,
Read, T., (2006) Ciclope Chemical: a remote
laboratorytocontrolaspectrograph.Advances
inControlEducation.Madrid,Espaa.

[13] Sebastin, J.M., Garca, D., Snchez, F.M.,


(2003) RemoteAccess Education Based on
ImageAcquisitionandProcessingThroughthe
Internet. IEEE Transactions on Education.
Volume46,Number1,142147pages.
[14] SLOOHLiveSpaceshow
www.slooh.com
Sistema de pago que permite el manejo
interactivodeuntelescopio.
[15] WebcamPhilipsToUcamPRO
http://www.home.zonnet.nl/m.m.j.meijer/D_I_Y/
spc900nc.htm
http://personal.telefonica.terra.es/web/costatfosc/
astrocam/astrocam.htm
Instrucciones para modificar las webcams y
aumentarsutiempodeexposicin