UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Mecnica
Ingeniera Civil en Mecnica

Laboratorio 1
ANLISIS DE VIBRACIONES CON 1 GRADO DE LIBERTAD

Alumno: Sebastin Araya.

Profesora: Marcela Cruchaga.
Ayudante: Esteban Zamora.
Asignatura: Tpicos III
Fecha Experiencia: 14 de abril del 2016
Grupo: 2

SANTIAGO, 22 de abril de 2016

ndice

1.

RESUMEN ........................................................................................................................... 5

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA ..................................................................................... 6

PRESENTACIN DE RESULTADOS ............................................................................... 7

3.1

3.1.1

La constante de rigidez es de 250 [Nm] .................................................................. 7

3.1.2

Se agregan 2 resortes en paralelo de iguales caractersticas ...................................... 9

3.1.3

La contante de rigidez es la quinta del valor dado .................................................. 10

3.2

c =50 [] ......................................................................................................... 12

3.2.2

c =100 [] ....................................................................................................... 13

3.2.3

c =200 [] ....................................................................................................... 15

3.2.4

Amortiguamiento crtico ....................................................................................... 16

La velocidad v0 es dada y no existe amortiguador ......................................................... 18

3.3.1

La velocidad del disco es de 5.5 [].................................................................... 18

3.3.2

La velocidad del disco es de 3.5 [].................................................................... 19

3.4

La velocidad v0 es nula y existe amortiguador .............................................................. 12

3.2.1

3.3

La velocidad v0 es nula y no existe amortiguador ........................................................... 7

La velocidad v0 es dada y existe amortiguador ............................................................. 21

3.4.1

La velocidad del disco es de 5.5 [] y c =100 [] ........................................ 21

3.4.2

La velocidad del disco es de 3.5 [] y c =150 [] ........................................ 22

COMENTARIOS Y CONCLUSIONES ............................................................................. 24

ANEXOS ............................................................................................................................ 25
5.1

Ecuaciones analticas .................................................................................................... 25

5.2

Mtodo por anlisis numrico ....................................................................................... 26

5.2.1

Runge-Kutta orden 2 ............................................................................................. 27

5.2.2

Euler ..................................................................................................................... 27

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Tpicos III
5.2.3

Programacin ........................................................................................................ 27

BIBLIOGRAFA ............................................................................................................... 29

Grfica 1 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 1.1 ............................ 7
Grfica 2 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 1.1 .............. 8
Grfica 3 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 1.1 ..................... 8
Grfica 4 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 1.2 ............................ 9
Grfica 5 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 1.2 .............. 9
Grfica 6 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 1.2 ................... 10
Grfica 7 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 1.3 .......................... 10
Grfica 8 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 1.3 ............ 11
Grfica 9 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 1.3 ................... 11
Grfica 10 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 2.1 ........................ 12
Grfica 11 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 2.1 .......... 12
Grfica 12 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 2.1 ................. 13
Grfica 13 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 2.2 ........................ 13
Grfica 14 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 2.2 .......... 14
Grfica 15 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 2.2 ................. 14
Grfica 16 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 2.3 ........................ 15
Grfica 17 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 2.3 .......... 15
Grfica 18 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 2.3 ................. 16
Grfica 19 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 2.4 ........................ 16
Grfica 20 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 2.4 .......... 17
Grfica 21 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 2.4 ................. 17
Grfica 22 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 3.1 ........................ 18
Grfica 23 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 3.1 .......... 18
Grfica 24 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 3.1 ................. 19
Grfica 25 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 3.2 ........................ 19
Grfica 26 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 3.2 .......... 20
Grfica 27 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 3.2 ................. 20
Grfica 28 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 4.1 ........................ 21
Grfica 29 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 4.1 .......... 21

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Tpicos III
Grfica 30 27 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 4.1 ............ 22
Grfica 31 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 4.2 ........................ 22
Grfica 32 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 4.2 .......... 23
Grfica 33 27 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 4.2 ............ 23

Tabla 1 Parmetros no variables de sistema a analizar .................................................................... 6

Tabla 2 Ecuaciones vibracin libre sin amortiguacin .................................................................. 25
Tabla 3 Ecuaciones vibracin libre crticamente amortiguada ....................................................... 25
Tabla 4 Ecuaciones vibracin libre sobre amortiguada.................................................................. 26
Tabla 5 Ecuaciones vibracin libre sub amortiguada..................................................................... 26
Tabla 6 Ecuaciones vibracin forzada sin amortiguacin .............................................................. 26
Tabla 7 Valores iniciales para iteraciones ..................................................................................... 26

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1. Resumen
En el presente informe se estudia el comportamiento oscilatorio de un sistema compuesto de
una masa anexada por medio de un amortiguador y un resorte a un disco el cual se traslada con
una velocidad horizontal vo constante por medio de una superficie sinusoidal. Para el anlisis se
irn variando los parmetros de amortiguamiento, constantes de rigidez del resorte y la
velocidad horizontal del disco.
Inicialmente se supondr velocidad vo nula y se omitir el amortiguador, respecto a los resortes
se variar tanto su constante de rigidez como su nmero para los anlisis.

El segundo punto contempla la existencia de amortiguador, al cual se le variar su constante,

aun considerando la velocidad vo nula.
Luego se considerar una vo inicial la cual se variar omitiendo el amortiguador.
Finalmente se considerar la misma vo que en el punto anterior, pero considerando el
amortiguador.

Cada uno de los casos mencionados se modelar por medio de su solucin analtica y por
anlisis numrico para los cuales se utilizar el mtodo de Runge-Kutta grado 2 y el mtodo de
Euler, con el fin de comparar lo obtenido con la solucin analtica.

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Descripcin del problema

El sistema a analizar consta de una masa, un resorte y un amortiguador acoplados a un disco con
velocidad horizontal constante vo , tal como se observa en la Figura 1.

Figura 1 Sistema a analizar

Los valores de los parmetros expuestos en la Figura 1, que no varan durante el anlisis se
muestran en la tabla 1.
Masa m

20 [kg]

Semiperiodo superficie l

3.1415 [m]

Amplitud d

1 [m]

Posicin Inicial x(0)

1.5 [m]

Velocidad Inicial x (0)

4.0 [ s ]

Tabla 1 Parmetros no variables de sistema a analizar

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Presentacin de resultados

A continuacin se presentarn los grficos de cada uno de los puntos expuestos en el resumen
considerando las restricciones y variaciones solicitadas en detalle graficados por medio de RungeKutta 2, el mtodo de Euler y la solucin analtica correspondiente.

3.1 La velocidad es nula y no existe amortiguador

3.1.1

La constante de rigidez es de []

Grfica 1 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 1.1

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Grfica 2 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 1.1

Grfica 3 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 1.1

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3.1.2

Se agregan 2 resortes en paralelo de iguales caractersticas

Grfica 4 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 1.2

Grfica 5 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 1.2

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Grfica 6 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 1.2

3.1.3

La contante de rigidez es la quinta del valor dado

Grfica 7 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 1.3

10

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Grfica 8 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 1.3

Grfica 9 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 1.3

11

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3.2 La velocidad es nula y existe amortiguador

3.2.1

c =50 [ ]

Grfica 10 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 2.1

Grfica 11 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 2.1

12

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Grfica 12 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 2.1

3.2.2

c =100 [ ]

Grfica 13 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 2.2

13

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Grfica 14 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 2.2

Grfica 15 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 2.2

14

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3.2.3

c =200 [ ]

Grfica 16 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 2.3

Grfica 17 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 2.3

15

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Grfica 18 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 2.3

3.2.4

Amortiguamiento crtico

Grfica 19 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 2.4

16

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Grfica 20 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 2.4

Grfica 21 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 2.4

17

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3.3 La velocidad es dada y no existe amortiguador

3.3.1

La velocidad del disco es de 5.5 [ ]

Grfica 22 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 3.1

Grfica 23 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 3.1

18

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Grfica 24 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 3.1

3.3.2

La velocidad del disco es de 3.5 [ ]

Grfica 25 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 3.2

19

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Grfica 26 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 3.2

Grfica 27 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 3.2

20

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3.4 La velocidad es dada y existe amortiguador

3.4.1

La velocidad del disco es de 5.5 [ ] y c =100 [ ]

Grfica 28 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 4.1

Grfica 29 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 4.1

21

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Grfica 30 27 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 4.1

3.4.2

La velocidad del disco es de 3.5 [ ] y c =150 [ ]

Grfica 31 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Euler. tem 4.2

22

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Grfica 32 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico y mtodo de Runge-Kutta 2. tem 4.2

Grfica 33 27 Posicin vs Tiempo por mtodo analtico, Euler y Runge-Kutta 2. tem 4.2

23

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Comentarios y conclusiones

En el primer caso que fueron analizadas vibraciones libres no amortiguadas variando solo la
contante de rigidez del resorte. Se observa de las grficas de la seccin 3.1 claramente que la
amplitud vara ligeramente siendo muy similar tanto para el resorte de 250 [N/m], como para los 3
resortes en paralelo, sin embargo al disminuir la constante del resorte original a un 20% del valor
inicial se logra apreciar ms claramente que la amplitud de la onda es un parmetro que aumenta a
medida que la constante del resorte disminuye, es decir, son inversamente proporcionales. Otra
observacin importante derivada de los grficos es que a mayor valor de la constante elstica hay
mayor cantidad de ciclos por el mismo periodo de tiempo, es decir, disminuye su longitud de onda.
Para el segundo caso se analizan vibraciones libres amortiguadas variando solo la constante del
amortiguador, manteniendo constantes los dems factores. Las curvas obtenidas representan
claramente lo esperado de la teora, es decir, a mayor valor de la constante de amortiguacin ms
rpida es la disminucin de la amplitud, reduciendo la onda. Se observa adems de los grficos que
el valor obtenido para la constante de amortiguacin de 100 [Ns/m] es muy similar al de
amortiguamiento crtico por lo cual este valor debe ser cercano a 100. Teniendo para los 200 [Ns/m]
claramente una onda sobre-amortiguada.
Para el tercer tem se analizan vibraciones forzadas sin amortiguacin. La fuerza proviene de la
velocidad inicial del disco la vara tomando los valores 5.5 y 3.5. Se aprecia que a mayor velocidad
luego de un comportamiento sinusoidal inicial similar la amplitud aumenta, por lo que son
directamente proporcionales. Claramente si la velocidad disminuye tendiendo a cero se tendra el
caso de vibracin libre no amortiguada por lo que la grfica analizada tender a la primera grfica
estudiada en el tem 1.
Para el ltimo tem se analizan vibraciones forzadas amortiguadas. Se vara tanto la velocidad (5.5 y
3.5 [m/s]) como la constante de amortiguacin (100 y 150 [Ns/m]). Se aprecia al comparar ambas
situaciones que el factor que ms incide en la funcin sinusoidal es la variacin de amortiguacin ya
que claramente los grficos correspondientes a la constante de amortiguacin de 150 [Ns/m]
presentan menos oscilaciones obtenindose 3 montes y dos valles para el primer caso (100 [Ns/m])
y dos montes y un valle para el segundo (150 [Ns/m]) en el mismo periodo de tiempo (3 segundos).
Claramente tambin incide la velocidad del disco la cual en el segundo caso tambin es menor, ya
que como se indic anteriormente tiene una influencia directamente proporcional a la amplitud de la
onda sinusoidal.

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Respecto a las respuestas por modelo analtico y por mtodos numricos se aprecia en cada uno de
los grficos expuestos que prcticamente estas se superponen obtenindose la misma grfica por un
modo u otro. Esto se debe a que se utiliz un paso h muy pequeo de 0.005 segundos de modo de
asegurar la convergencia de los mtodos. Se observ con pasos mayores que el mtodo que mejor
converge a la solucin analtica es el de Runge-Kutta, sin embargo para pasos menores a 0.01 los
dos mtodos resultaban prcticamente en la misma grfica. Como final acotacin cabe destacar que
el ltimo tem fue resuelto mediante la funcin Odesolve de Mathcad ya que la funcin que
representa el movimiento forzado no tiene la forma estndar de este tipo de problemas (Q sin(t)),
sino que era una combinacin de seno y coseno sumndose.

Anexos

5.1 Ecuaciones analticas

Las ecuaciones expuestas a continuacin son vlidas bajos las siguientes hiptesis:
- Vibraciones pequeas
- Disco rueda sin deslizar (no hay movimiento relativo)
- Amortiguador y resortes con masas despreciables
Para todos los casos solicitados, se aplicaron las ecuaciones:
Para el tem 1:

Posicin
0
( ) =
sin( ) + 0 cos( )

Velocidad

() = ()

Tabla 2 Ecuaciones vibracin libre sin amortiguacin

Para el tem 2:

Crticamente amortiguado = 1
Posicin
Velocidad

() = [0 + ( 0 + 0 ) ] () = ()

Tabla 3 Ecuaciones vibracin libre crticamente amortiguada

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Sobre amortiguada > 1
Posicin
0 + 0
() = [0 cos( ) + (
) sin( )]

Velocidad

() = ()

Tabla 4 Ecuaciones vibracin libre sobre amortiguada

Sub amortiguada < 1

Posicin
0 + 0
() = [0 cos( ) + (
) sin( )]

Velocidad

() = ()

Tabla 5 Ecuaciones vibracin libre sub amortiguada

Para el tem 3:

Forzada sin amortiguacin

Posicin

() = 0 cos( ) +
sin( ) + 2
sin( )]
2 [sin( )

Velocidad

() = ()

Tabla 6 Ecuaciones vibracin forzada sin amortiguacin

Para el tem 4:
Dado que la funcin que representa la vibracin forzada se compone de seno y coseno sumados no
es posible utilizar la analtica en este caso, por lo cual se utilizar la funcin Odesolve de
Mathcad, la cual por medio de un Runge-Kutta de paso fijo obtiene la solucin adecuada al
comportamiento sinusoidal analizado.

5.2 Mtodo por anlisis numrico

Para desarrollar las ecuaciones diferenciales de los diferentes tipos de vibracin, se emple el
mtodo de Runge-Kutta de orden 2 y el mtodo de Euler. Cabe destacar que las condiciones
iniciales para empezar la iteracin con cada uno de los mtodos fue
Posicin Inicial x(0)

1.5 [m]

Velocidad Inicial x (0)

4.0 [ ]

m
s

Tabla 7 Valores iniciales para iteraciones

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5.2.1

Runge-Kutta orden 2

El mtodo de Runge-Kutta orden 2 emplea el siguiente procedimiento iterativo:

+1 = + (1 + 2)
2
+1 = +
1 = ( , )
2 = ( + , + 1)
5.2.2

Euler

El mtodo de Euler emplea el siguiente procedimiento iterativo:

+1 = + ( , )
+1 = + = +1
5.2.3

Programacin

La programacin realizada para ambos mtodos se desarroll mediante el software Mathcad. A

continuacin se expondrn los programas utilizados:
Las primeras lneas de programacin son comunes a ambos programas:

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Se crean variables auxiliares (a, b) para
facilitar el trabajo iterativo y poder trabajar
una ecuacin con segunda derivada.
a = x(t) ; b = x (t)

Runge-Kutta grado 2:

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Para el mtodo de Euler:

Bibliografa

CRUCHAGA, Marcela .Apuntes de ctedra Tpicos III, Departamento de Ingeniera

Mecnica, Universidad de Santiago de Chile.

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