INTRODUCCIN

Los robots de servicio se estn volviendo cada da mas populares desde hace algunos aos,
estos robots operan de manera semi o totalmente autnoma al realizar servicios tiles para el
bienestar del ser humano. Existen robots de servicio de varios tipos, incluyendo robots
mdicos, robots submarinos, de vigilancia, demolicin, limpieza, y muchos otros tipos de
robots que ejecutan gran variedad de trabajos. Los robots de servicio que mas xito comercial
han demostrado en los ltimos aos, son aquellos que se especializan en realizar tareas
relacionadas con la cotidianidad, como limpiar pisos, o cortar pasto; el caso que ser abordado
en este trabajo. Los robots de uso residencial son de muchas formas distintos a los robots
industriales debido a que los usuarios de este tipo de robot no son profesionales, y en algunos
casos no tienen incluso inters por aprender a utilizar tecnologas complejas. Por lo tanto, los
robots de servicios domsticos deben ser confiables, seguros, y fcil de usar. Prueba de ello
son los robots de limpieza que estn ganando popularidad entre la poblacin adulta y
personas con discapacidad motriz, por todo ello, en el caso de un robot corta csped es
necesario en principio, hacer un diseo que no se estanque debido a la morfologa del suelo,
para que no requiera asistencia del usuario. De acuerdo con datos publicados por IFR
(International Federation of Robotics), el numero total de robots de servicio vendidos en
Estados Unidos durante 2014 es de 4.7 millones de unidades, mostrando un incremento de
24% respecto al 2013 siendo entre ellos los robots areos de vigilancia y los robots de limpieza
los de mayor crecimiento. Claramente este segmento de mercado est plenamente
consolidado y muestra una cuantiosa oportunidad para los pocos fabricantes de robots
domsticos que existen, todos ellos Estadounidenses o Japoneses, por lo cual en pases como
Mxico estos equipos suelen ser costosos a pesar de que cierto segmento de la poblacin
muestra inters en ellos. Cortar pasto es una tarea tecnolgicamente poco refinada hasta
ahora, es una actividad de la cual difcilmente pueden encargarse personas de edad avanzada
(quienes tienden a tener jardines en sus hogares), y personas con algn tipo de discapacidad
motriz. Por otro lado, los motores a gasolina convencionalmente usados en cortadoras crean
contaminacin auditiva y ambiental, debido a los motores de combustin usados, mismos que
tambin requieren mantenimiento peridico como cambiar el aceite del motor, limpieza de
piezas y cambio de empaques plsticos. Un robot autnomo cortador de pasto con capacidades
de fumigacin representa un formidable competidor ante las soluciones existentes
provenientes de otros pases a altos costos y a los anticuados equipos manuales de motor de
combustin interna que se usan comnmente en Mxico.

OBJETIVO
Disear y construir un primer prototipo de un robot mvil con capacidades de navegacin
autnoma para cortar pasto, hierba y fumigar jardines domsticos, extendiendo la
funcionalidad y mejorando las capacidades de los robots cortadores de pasto disponibles en el
mercado, asegurando la asequibilidad y eficiencia para una correcta implantacin en el
mercado de robots de servicio.

Robots Cortadores de Pasto

Actualmente, han sido desarrollados algunos robots Lawnmower, cortadores de
pasto, uno de los mas representativos, comercialmente es el RL500 Robomow diseado
y comercializado por Friendly Robotics, vendido inicialmente en Estados Unidos y
Canad.

Figura I. Planos de RL500 Robomow.

Este famoso robot requiere un cable enterrado en el ambiente de trabajo para indicar
los bordes o fronteras del rea cubierta por pasto, funciona movindose
aleatoriamente, dando la vuelta cuando se encuentra con un obstculo o con un cable
de barrera, debido al movimiento aleatorio, es posible que el robot deje pequeas zonas
sin cortar el pasto de manera uniforme, o que requiera pasar varias veces por zonas
donde ya se ha cortado el pasto, lo cual implica poca eficiencia en el uso de energa, y
en la planeacin que el sistema hace para llevar a cabo su tarea. Para poder realizar
estas tareas con xito es necesario un sistema de control avanzado que responda en
tiempo real a los obstculos fijos que aparezcan en el terreno, como arboles, paredes,
incluso sera deseable que tenga capacidad para mover algunos objetos olvidados por el
usuario fuera del rea de servicio, de acuerdo con la informacin que se ha recabado
con potenciales clientes en la realizacin de este proyecto, y las caractersticas
plasmadas en el QFD1.

Un primer benchmark o anlisis del mercado de robots cortadores de pasto en estados

unidos muestra que la mayora de los modelos existentes tienen prcticamente las
mismas caractersticas, las cuales se resumen en la tabla de la figura II.

Figura II. Benchmark realizado en el entorno de mercado.

Robots Mviles
Un robot, sin importar de qu tipo sea, est dotado de un sistema de control, un
sistema mecnico y un sistema de sensores y actuadores. Cada uno de estos elementos
brindan una funcionalidad nica, siendo por tal motivo, imprescindibles dentro del
ensamblaje del sistema robtico completo. En la figura III se muestran los elementos
anteriormente citados en contexto del sistema completo.

Figura III. Esquema bsico de un sistema robtico mvil.

Para el sistema mecnico se distinguen tres partes: el rgano terminal (pinza), el brazo
articulado y el vehculo. En ciertos casos se usa solamente el vehculo, en otras
aplicaciones como la exploracin se utiliza el esquema mecnico completo.
El sistema de control comprende el procesamiento de la informacin entregada tanto
de los sensores internos como externos para ejecutar funciones como mapeo,
planificacin de trayectorias, control de posicin, evasin de obstculos, etc. Los
sensores internos estn destinados a entregar informacin del estado de la estructura
mecnica y electrnica a manera de sistemas en lazo cerrado. Los sensores externos
forman parte del bloque percepcin del entorno, y constituyen el sistema sensitivo
del robot. Gracias a ellos, ste capta las caractersticas del ambiente de trabajo y quede
manejarse dentro de l haciendo frente a situaciones imprevistas.

Morfologa de robots. En la figura IV se describe una clasificacin general de

estructuras mecnicas para robots junto con los sistemas de locomocin mas comunes
para vehculos con ruedas.

Figura IV. Morfologa elegida, en contexto de clasificacin de los robots mviles.

Cinemtica del robot. La cinemtica estudia el movimiento del robot como funciona
de su geometra. El modelo cinemtica permite analizar el comportamiento de los
robots mviles dentro de el marco terico de los sistemas no-holonmicos. Para el
anlisis se considera que el robot es capaz de desplazamiento en una superficie por
accin de llantas montadas en el chasis del robot, por lo tanto se considera la siguiente
hiptesis:
El robot se desplazar en una superficie plana horizontal, por lo tanto la energa
potencial es constante.
No existen elementos flexibles en la estructura del robot. El contacto entre las llantas y
la superficie se reduce a un nico punto (condicin de no deslizamientos).

Figura V. Descripcin de la posicin del robot en el plano.

Figura VI. Modelo del robot mvil.

Navegacin Autnoma
Una tarea elemental que deben realizar los robots autnomos esnavegar a travs del
ambiente. Si algn da deseamos tener robots que construyan nuestros edificios y
carreteras, que limpien nuestras calles, que siembren y cosechen nuestra comida, es
necesario que naveguen en ambientes naturales. Los avances en la robtica han
aumentadoincreblemente durante los ltimos 15 aos.
El enfoque desarrollado por Rodney Brooks en el MIT denominado Behaviour based
approach to robotics ha demostrado ser extremadamente exitoso para solucionar los
problemas de navegacin autnoma en robots. La arquitectura de subsumcin de
esta filosofa de diseo permite que un conjunto de comprotamientos gue al robot.
Estos comportamientos relacionan entradas con salidas usando nada mas que
maquinas de estado o autmatas finitos, enriquecidos con elementos de
temporizacin. Los comportamientos pueden subsumir (considerar como parte de un

conjunto mas amplio o caso particular sometido a un principio o normal general - RAE
- Ejemplo: La clasificacin de los primates subsume a los humanos) otros
comportamientos, por ejemplo, un estado de orden superior puede modificar las
entradas de otro estado para sobresribir sus salidas. Esta arquitectura consta de una
implementacin paralela, donde las seales de activacin para los motores estn
estrechamente ligadas a las seales provenientes de los sensores. A continuacin se
muestra la forma general de los robots basados en comportamiento.

Figura VII. Sistema de navegacin basado en comportamientos. Forma general.

Estructura. El programa que controla el robot esta basado en comportamiento, de tal

forma que est constituido por distintos niveles. El nivel mas bajo es un sistema
anticolisiones, el cual detecta cuando el robot tiene una colisin con algn obstculo y
se atasca. El segundo nivel mas bajo utiliza sensores de distancia para determinar que
tan lejos estn las paredes. Claramente los comportamientos de mas bajo nivel tienen a
tener mayor prioridad, es decir no se espera que el robot navegue o evite obstculos
cuando claramente se encuentra en contacto con algo.
Para permitir que el robot mantenga la pista de las trayectorias por las que se ha
movido, debe tener una forma para determinar su posicin en el espacio. Una vez que
conoce su posicin, se usa un simple arreglo 2-dimensional de casillas para indicar el
rea del pasto que ha sido cortada.
Existen muchas formas para medir la posicin, la mas sencilla de usar es el sistema de
posicionamiento global, el cual generalmente tiene una resolucin de 10 metros y no
es muy costoso. Existen sistemas GPS Diferenciales mejorados que tienen una
precisin de 0.10 metros. Se requiere una base estacin receptora, la cual proporcional
al robot una correccin de seal, y esta base debe estar dentro de un rango de 100 km
de distancia del robot.

Otro mtodo para determinar la ubicacin en el espacio es usar un numero de radio

transmisores, y comprar la diferencia de tiempo entre pares de seales. Cada par define
una hiprbola, as que dos pares pueden determinar el punto de ubicacin actual. Este
mtodo tiene la desventaja de requerir varios radiotransmisores para cada robot.
Ademas, cambios en la velocidad del aire, cambios en la temperatura, presin o
humedad pueden causar errores en las lecturas de la posicin.
Comportamientos de alto nivel. Para mejorar el rendimiento, se debe crear un
conjunto de comportamientos de alto nivel. Un comportamiento selecciona una meta,
es to es, una casilla a la cual el robot desea visitar en su prximo movimiento, y
selecciona otra meta si la meta actual ya ha sido alcanzada o parece ser inalcanzable. El
segundo nivel de comportamiento conduce al robot hacia la meta.
Otro nivel de comportamiento detecta cuando la meta aparenta estar ocupada
espacialmente por un obstculo, y maca el obstculo en el mapa.
El robot debe elegir como meta, una casilla conveniente. Qu significa conveniente
en este contexto? Debe ser asignada una buena puntuacin de conveniencia a las
casillas a las cuales es fcil conducir, y que se encuentren cerca de varias casillas que ya
hayan sido cortadas. Las casillas a las cuales es fcil conducir, son aquellas que estn
cercanas a la posicin actual del robot, frente a l, y que no estn separadas del robot
por obstculos.
Bsqueda de metas. Para verificar como se comporta el robot, se debe agregar un
comportamiento de bsqueda de metas muy sencillo. Este comportamiento intenta
manejar a la actual casilla meta, girando en direccin a la meta y manejando en directo
a ella. Si se encuentra un obstculo, los comportamientos de bajo nivel aseguran que el
robot maneje al rededor del obstculo; una vez que el robot llega a su meta, se activa
nuevamente el comportamiento de bsqueda de metas.
Marcar obstculos. Debe ser posible para el robot darse por vencido en algunas
casillas, de otra forma, si hubiera seleccionado como meta una casilla que se encuentra
superpuesta con un obstculo, nunca sera posible para el robot llegar a esa casilla y se
mantendra intentando llegar a ella, hasta atascarse.