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1 Cinemtica de la Partcula
Pg. 1-1
1.1 Definiciones
Cinemtica:
Partcula:
r (t ) x(t ) , y(t ) , z (t )
(1.1)
Es decir, las componentes cartesianas del vector posicin estn determinadas por las
ecuaciones:
x x (t )
y y (t )
(1.2)
z z (t )
Trayectoria
O
z
x
Fig. 1-1
Pg. 1-2
r (t ) (a cos 0 t , a sen0 t , k t )
Es decir:
x(t ) a cos 0 t
y (t ) a sen 0 t
z (t ) k t
Ecuaciones paramtricas
del movimiento
O
x
y
Fig. 1-2
Observar que la trayectoria helicoidal tiene radio a y la partcula da una vuelta completa en
el tiempo T 2 / 0 . Al dar una vuelta completa la partcula ascender una distancia p
que se denomina paso de la hlice ( p k 2 / 0 ).
Tomemos un movimiento con las siguientes caractersticas:
En la siguiente figura se muestran dos posiciones muy cercanas para la partcula P durante
su movimiento. Entre ambas posiciones ha transcurrido un tiempo t . El cambio de
P
r
v (t ) lim
r r (t t ) r (t )
t 0 t
r (t t ) r (t )
v (t ) lim
t 0
t
r (t )
r (t t )
Trayectoria
Fig. 1-3
d
v (t )
r (t ) r (t )
dt
(1.3)
En coordenadas cartesianas:
Pg. 1-3
v (t ) x (t ), y (t ), z(t )
v x 2 y 2 z 2
Siendo su mdulo:
(1.4)
(1.5)
Ejemplo 1.2: Calcular la velocidad para la partcula del ejemplo 1.1 en el instante t 2 s.
Tenemos que:
La velocidad ser:
d
d
v (t )
r (t )
(0,5 cos 1,5 t ; 0,5 sen 1,5 t ; 0,2 t )
dt
dt
Para t 2 s:
Su mdulo ser:
v x 2 y 2 z 2 = 0,777 m/s
Aceleracin:
v
v (t t ) v (t )
a (t ) lim
lim
t 0 t
t 0
t
d
d dr (t )
v (t )
dt
dt dt
d2
a (t ) 2 r (t ) r(t )
dt
En coordenadas cartesianas:
(1.6)
siendo su mdulo:
(1.7)
(1.8)
d
d
a (t )
v (t )
( 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
dt
dt
Para t 2 s:
Su mdulo ser:
x2 y2 z2 1,125 m/s2
Pg. 1-4
Po
P
O
Trayectoria
Fig. 1-4
f 2 ( x, y , z ) 0
las cuales definen la curva trayectoria C de la partcula en forma cartesiana.
Sabemos del clculo diferencial que un diferencial de longitud de curva est determinado
por:
dy
dx
dz
ds dt
dt
dt
dt
s
integrando:
ds
s0
t0 0
s s0
0
t
es decir:
s s0
la cual es de la forma:
s s(t )
dx dy dz
dt
dt dt dt
de donde:
dx dy dz
dt
dt dt dt
dx dy dz
dt
dt dt dt
ley horaria del movimiento
(1.9)
Pg. 1-5
Ejemplo 1.4:
; donde 0 constante.
Se pide deducir la ecuacin de la trayectoria, la ley horaria y las coordenadas del punto P0.
Solucin:
y 2 9 sen 20 t
(t en segundos, x e y en metros)
x 2 y 2 9 , la cual corresponde a la ecuacin de una
2
Sabemos que:
ds
dx 2 dy 2
dx
dy
dt
dt
dt
dx
3 0 sen0t
dt
dy
3 0 cos 0t
dt
entonces:
integrando:
ds 30 dt
0
Si t = 0
s 3 0 t
P
3
x=3m
y=0
s = 3 t
= t
Po
P0 = (3, 0) [m]
Fig. 1-5
Pg. 1-6
f1 ( x, y, z ) 0
de la trayectoria:
f 2 ( x, y, z) 0
de la ley horaria:
s = s (t)
y f (x)
z g (x)
como:
ds dx 2 dy 2 dz 2
2
integrando:
ds
s0
x0
ds
2
dy dz
1 dx
dx dx
2
dy
dz
1 dx
dx
dx
s s0 h ( x)
es decir:
s s1 ( x)
s(t ) s1 ( x)
x x(t )
Ejemplo 1.5:
Pg. 1-7
[x, y, z en metros]
xy 0
yx
x2 y2 z 2 8
(1)
2 (4 x 2 )
2
Sabemos que:
ds
derivando (1):
derivando (2):
en (3):
dx dy dz
2
ds
11
2 x2
dx
4 x2
dx
4 x2
x
x
s 2 2 arcsen
2
es decir:
y como s = 3 t:
despejando:
(3)
dy
1
dx
dz
2x
dx
4 x2
ds 2
integrando:
dy
dz
1 dx
dx
dx
(2)
s 2 2 arcsen
2
2
3 t 2 2 arcsen
2
2
3t
x 2 sen
2
2 2
o lo que es lo mismo:
x 2 cos
en (1):
y 2 cos
y finalmente en (2):
z 2 2 sen
2 2
3
2 2
t
Ecuaciones paramtricas del
movimiento.
3
2 2
Pg. 1-8
como el vector posicin r estar siempre en la direccin del eje coordenado, que hemos
denominado x para esta explicacin, entonces dicho vector, al tener una sola coordenada
diferente de cero, estar perfectamente representado por dicha coordenada, teniendo en
cuenta el sentido asignado como positivo.
x
Fig. 1-6
As tendremos:
Posicin:
x x(t )
Velocidad:
v(t )
d
x(t ) x (t )
dt
d
d2
v(t ) 2 x(t ) x(t )
dt
dt
dv
dv dx
dv
a
v
dt
dx dt
dx
a(t )
Aceleracin:
tambin:
Solucin:
Clculo de la velocidad:
Sabemos que:
dv
0,4 v 3
dt
dv
dt
0,4 v 3
v
integrando:
Si t 4 s:
dv
0
,
4
v
v0 60
v (
x
Fig. 1-7
dt
0
1
0,8 t ) 1/ 2 m/s
3600
(1)
v 0,559 m/s ()
Pg. 1-9
Clculo de la posicin:
ds
1
(
0,8 t ) 1/ 2
dt
3600
Sabemos que:
despejando:
ds (
1
0,8 t ) 1/ 2 dt
3600
ds
integrando:
( 3600
0,8 t ) 1/ 2 dt
1
1
s 2,5 (
0,8 t )1/ 2
120
60
s 4,43 m
Si t 4 s:
Caso particular:
a constante
dv
constante
dt
dv
a dt
v0
v v0 a dt
v v0 a t
dx v dt
Como
dx
dt
dx
(v
x0
a t ) dt
x x0 v 0 t
1 2
at
2
x x0 v0 t
y tambin:
a v
dv
dx
1 2
at
2
v dv a dx
v dv
a dx
v0
x0
1 2
2
(v v0 ) a ( x x0 )
2
v 2 v0 2 a ( x x0 )
2
Pg. 1-10
Ejemplo 1.7:
t=0
a = 9,81 m/s2
y0 = 20 m
O
Fig. 1-8
Solucin:
a) El movimiento se realiza con aceleracin constante a 9,81 m/s2 que corresponde
a la aceleracin de la gravedad.
v
t
dv
dv
a
9,81
dv 0 9,81 dt
dt
dt
v0 10
v 10 9,81 t
Como
dy
dt
Integrando:
v 9,81 t 10
dy v dt
(1)
(1)
dy ( 9,81 t 10) dt
dy
y 0 20
( 9,81t 10) dt
0
y 20 10 t 4,905 t 2
y 4,905 t 2 10 t 20
(2)
de (1):
9,81 t 10 0
en (2):
y 25,1 m
c)
y0
en (2):
4,905 t 2 10 t 20 0
en (1):
v 22,2 m/s
t 1,02 s
t 3,28 s
Pg. 1-11
r x(t ) , y(t )
v x (t ) , y (t )
a x(t ) , y(t )
Posicin:
Velocidad:
Aceleracin:
En el caso particular del movimiento de un proyectil tendremos que la nica fuerza que
acta sobre la partcula durante su vuelo libre es la fuerza de la gravedad (peso propio), lo
cual significa, segn la segunda ley de Newton, que estudiaremos en el siguiente captulo,
que slo habr aceleracin en el sentido vertical, la cual es constante, dirigida hacia abajo e
igual a g 9,8 m/s2.
y
y
v0
v0y
y0
P0
P (x, y)
v0x
x
x0
x
Fig. 1-9
x x0
y y0
x v0 x v0 cos 0
y v0 y v0 sen 0
x dx 0
entonces:
dt
Integrando:
dx
v0 x
dt
(1)
vx x v0 x
(2)
x constante
para t = 0, x v0 x v0 cos 0
Como
a x x 0
dx v0 x dt
Pg. 1-12
Integrando:
x v0 x t c1
para t = 0, x x0
entonces:
x x0 v0 x t
c1 x0
x(t ) x0 v0 cos 0 t
(3)
integrando:
v y y v0 y gt
y y0 v0 y t
a y y g
(5)
1 2
gt
2
y(t ) y0 v0 sen0 t
es decir:
(4)
1 2
gt
2
(6)
1
r ( x0 v0 cos0 t , y0 v0 sen0 t g t 2 )
2
a (0 , g )
Ejemplo 1.8:
La rampa mostrada est diseada para un parque de recreacin. A travs de ella se logra el
salto de diversos tipos de vehculos a partir del punto A. Si uno de ellos salta desde dicho
punto con velocidad inicial v A y se sabe que demora t = 1,5 s en llegar a B, se pide:
a) Determinar la velocidad inicial v A .
b) La distancia horizontal L.
c) La altura mxima H que alcanza.
d) La ecuacin cartesiana de la trayectoria.
y
vA
30
1m
B
L
Fig. 1-10
Pg. 1-13
v A 13,38 m/s
1 0 v A sen 30 (1,5) (9,81) (1,5) 2
2
y 6,69 t 4,9 t 2
en (1):
[t en s, y en m]
(2)
es decir:
x 0 v A cos 30 t
x 11,59 t
L 11,59 (1,5)
L 17,38 m
y 6,69 9,81 t
para el punto B:
c)
(3)
(4)
Sabemos que y v0 y g t
y v A sen 30 9,81 t
6,69 9,81 t 0
t 0,68 s
h 2,28 m
H h 1
H 3,28 m
x
11,59
de (4):
en (2):
x
x
y 6,69
4,9
11,59
11,59
es decir:
ecuacin cartesiana que corresponde, y de all el ttulo de este subcaptulo, a una parbola.
Pg. 1-14
Ejemplo 1.10:
10 cm/s
y2 4 x
O
Fig. 1-11
Solucin:
a)
y2 4 x
Para x = 10 cm
d / dt :
Entonces:
y 6,325 cm
y y 2 x
(1)
(2)
x 10 cm/s
2 x
2 (10)
3,162 cm/s
y
6,325
x 0
(3)
y y y 2 0
y 2
(3,162)2
1,58 cm/s2
y
6,325
es decir:
Entonces:
a A (0 ; 1,58) [cm/s 2 ]
Pg. 1-15
y2 4 x
(1)
d / dt :
y y 2 x
(2)
d / dt
y y y 2 2 x
(3)
10 cm/s
C
4
3
y2 4 x
A
4
3
y yC
4
( x xC )
3
(4)
O
Fig. 1-12
derivando (4):
4
y y C ( x xC )
3
(5)
6,325 y 2 x
(6)
4
y ( x 10)
3
(7)
x 13,11 cm/s
y 4,15 cm/s
entonces:
vA 13,75 cm/s
6,325 y (4,15)2 2 x
y yC 4 ( x xC )
3
(8)
(9)
y 4 x
3
(10)
x 2,68 m/s2
y 3,57 m/s2
entonces:
aA 4,46 cm/s 2
Pg. 1-16
Ejemplo 1.11: El disco circular excntrico gira con velocidad angular constante de 1
rad/s. El extremo A del vstago est siempre en contacto con la rueda
circular excntrica de radio R 1 m debido a la accin de un resorte. Se
pide determinar la velocidad y aceleracin del pistn B para t 1 s si la
posicin inicial es la mostrada.
y
C
R/2
L
Fig. 1.13
Solucin:
R
R
R x 2 2 x cos
2
2
2
R/2
C R
d / dt :
x 2 R x cos
3 2
R
4
2 x x R ( x cos x sen ) 0
(1)
(2)
Fig. 1.14
d / dt :
integrando:
d dt
0
d
1
dt
(3)
d dt
Adems:
para t = 1 s:
1 rad
de (1):
x 1,177 m
en (2):
x 0,546 m/s
vB 0,546 m/s ()
en (3):
x 0,173 m/s2
aB 0,173 m/s2 ()
Pg. 1-17
Ejemplo 1.12:
Un perrito P parte del punto P0 (36 , 0) m y corre hacia su amo con velocidad constante
4 m/s. La direccin de la velocidad del perrito es tal que siempre est dirigida hacia su
amo, quien parte en el mismo instante desde el origen y se mueve a lo largo de la direccin
positiva del eje y con velocidad constante 2 m/s. Se pide hallar:
a)
Solucin:
h
Tangente a la
trayectoria del perro en
P
P (x,
y)
y = f(x)
PO
O
Pendiente en P: tan
h y
dy
x
dx
x 2 y 2 (4) 2
36
Fig. 1.15
(1)
2
1
dt
(3)
(2):
dx
dy
2
(4)
dt
dt
dx 2 dy 2 4
dx
( )
dt
Para el hombre: h 2
dy
1 4
dx
dy
1
dx
(2)
dh
2
dt
(3)
dh
dx
(4)
2
dy
dx
de (1):
h y x
d / dx :
dy
dh
dy
d2y
x 2
dx
dx
dx
dx
dh
d2y
x 2
dx
dx
d2y
Reemplazando (5) en (4): 2 x 2
dx
(5)
dy
1
dx
Pg. 1-18
2x
du
dx
u0 0
1 u
x0 36
ln (u 1 u )
2
0
1/ 2
x
2u
36
36
1/ 2
36
x
2 dy
0
dx
2x
1
ln x
2
y como u dy / dx
dy
dx
1 u2
du
x
6
dx
36 6
x
x
1 3/ 2
x 6 x1 / 2 24
18
c)
Para calcular el tiempo necesario para que ello ocurra utilizamos el hecho de que el
hombre camina con velocidad constante h 2 m/s, entonces:
dh
2 (constante)
dt
h
integrando:
dh
Para h 24 m
dh 2 dt
2 dt
0
h2t
t 12 s
Pg. 1-19
et
en
s (t )
r r
PO
r (t )
(Centro
de
Curvatura)
O
Fig. 1-17
Fig. 1-16
(1.10)
v v et
Sabemos de (1.5) que el mdulo de la velocidad es:
2
entonces:
1
dt
v s et
en (1.10):
dx dy dz
dt dt dt
ds
dt
Forma intrnseca de la
velocidad
v s
(1.11)
La aceleracin ser:
d
d
a
v
( s et ) s et s et
dt
dt
(1.12)
de
de ds
de
et t t
s t
dt
ds dt
ds
donde el trmino
(1.13)
det
es desconocido.
ds
Pg. 1-20
det
et ( s s) et ( s)
et
lim
lim
s 0
s 0 s
ds
s
Por otro lado tenemos que et et 1 ,
d
:
ds
d
d
et et et et 0
ds
ds
d
es decir:
et et 0
ds
d
lo cual significa que el vector et es perpendicular a et .
ds
d
et
ds
Se define el vector normal principal como:
en
d
et
ds
d
(s+?s)
( s)
(1.14)
det
2 sen ( / 2)
d
lim
lim
s 0
s 0 s
ds
s
ds
(1.15)
ds
ds d
Fig. 1-19
d
1
ds
(1.16)
(1.16)
Pg. 1-21
det
ds
en (1.15):
(1.17)
det
1
en
ds
en (1.14) y despejando:
(1.18)
s
et
en
(1.19)
y finalmente en (1.12):
s 2
a s et
en
o tambin:
a at an
donde:
at s et
s 2
an
en
forma intrnseca de la
aceleracin
(1.20)
(1.21)
s 2
v2
. Ella es la que
a a
2
t
et
P
en
s
PO
eb
C
O
(1)
(Centro de
Curvatura)
2
n
s 2
2
(1.22)
Fig. 1-20
Jean Frdric Frnet (1816, Prigueux 1900, Prigueux). Clebre matemtico francs. Ingres en
Lcole Normale Superieure en 1840 y luego estudi en Toulouse, donde en 1847 redact su tesis
doctoral en la que fundament su teora de curvas. Llev a cabo numerosos trabajos sobre geometra
diferencial e introdujo el llamado triedro de Frnet, formado por los vectores unitarios tangente, normal y
binormal a una curva en un punto, que constituyen una base ortonormal.
Nota 1:
a at et an en
s a et
a et at
et :
a en an
en :
Nota 2:
Pg. 1-22
Recordar que el radio de curvatura para una curva plana contenida en el plano xy
se calcula mediante la expresin:
1
Nota 3:
s 2
d2y
dx 2
2
dy
1
dx
32
s2
s3
v a ( s et ) (s et en )
eb
donde
va
v3
es decir:
s3
va
y como
v a ( x i y j ) ( xi y j ) x y y x
Caso particular:
Posicin:
Velocidad:
donde:
Aceleracin:
donde:
eb et en
x y y x
( x 2 y 2 )3 2
movimiento circular
et
r R (cos i sen j )
v v et
et sen i cos j
v2
a v et
en
R
en cos i sen j
en
P
s
PO
Fig. 1-21
v2
a
en
R
Pg. 1-23
Solucin:
x y 3 x 2
x
x y
2 x2
De la ecuacin de la trayectoria:
derivando implcitamente:
de la hodgrafa:
De (2) y (3):
(2)
x y 1
(3)
dx
x
2 x2
dt
dx
dt
2 x2
t
integrando:
(1)
dt
dx
2 x2
x
x2
x2
ordenando:
x t2 2
d/dt:
x 2t
(5)
d/dt:
x 2
(6)
en (3):
y 1 2 t
y
ecuacin paramtrica en x
(4)
dy
(1 2t ) dt
y 1 t t2
ordenando:
y t2 t 1
d/dt:
y 2 t 1
ecuacin paramtrica en y
(7)
(8)
Pg. 1-24
y 2
(9)
d/dt:
de (5) y (8):
v (2 t ) 2 (2 t 1) 2
x 2 y 2
8 t2 4 t 1
v ser mnima si
dv
0 , entonces:
dt
obtenemos:
t 0,25 s
(10)
!
dv
2 (4 t 1)
0
dt
(8 t 2 4 t 1)1 / 2
d 2v
dt 2
t 0, 25
(4 t 1)
8
11,31 0
2
3/ 2
2
1/ 2
(8 t 4 t 1) t 0, 25
(8 t 4 t 1)
Como
v s
de (10):
ds
s
ds
integrando:
8 t 2 4 t 1 dt
0, 25
de (4):
x = 2,063 m
de (7):
y = 1,188 m
8 t 2 4 t 1 dt
s 0,167 m
de donde:
ds v dt
de (5):
x 0,5 m/s
de (8):
y 0,5 m/s
y su mdulo:
Pg. 1-25
v x 2 y 2 0,707 m/s
de (6) y (9):
a (2, 2) m/s2
y su mdulo:
a 2,83 m/s2
Como s v
s 2
a s et
en
s v
s 2
s 2
As:
a 0
en
de donde:
Adems:
entonces:
v2
(0,707) 2
0,177 m
a
2,83
v
(0,5 ; 0,5)
et
(0,707 ; 0,707)
v
0,707
( 0,707 ; 0,707)
en
( 0,707 ; 0,707)
Es decir:
en
an
a
(0,707, 0,707)
an
a
a 2,83 en [m/s2]
Pg. 1-26
Ejemplo 1.14:
y 0,5 x 2
Fig. 1-22
Solucin:
dy
y 2 t 2
2 t
dt
2 3
t
3
adems:
y 4 t
como:
y 0,5 x 2
(1)
x 2 y1 / 2
1/ 2
de (1):
(1)
2
2 t3
3
2 3/ 2
t
3
(2)
De (2):
para t 1 s:
3 1/ 2
t
3
2 3
t 1 / 2
2
1,155 m
3
y 0,667 m
adems:
3
1,732 m/s
3
y 2 m/s
y tambin:
v (1,732 ; 2) m/s
a (0,866 ; 4) m/s2
x 0,866 m/s2
y 4 m/s2
Para t 1 s:
a)
b)
Pg. 1-27
v (1,732 ; 2) m/s
v 2,65 m/s
tan
pendiente de la tangente:
dy
dx
x
x 1,155
1,155
x 1,155
en (0,756 ; 0,655)
La aceleracin es:
s2
a at et an en s et
en
(donde s v )
comp. normal:
at a et
an a en
v2
radio de curvatura: a en
3,57 m
comp. tangencial:
c)
(2,65) 2
ds
(dx) 2 (dy) 2
ds
dy
1 dx
dx
dy / dx x
como y 0,5 x 2
reemplazando:
ds
integrando:
1 x 2 dx
1,155
1 x 2 dx
s 1,376 m
Ejemplo 1.15:
El esquiador se mueve a lo largo de la
trayectoria mostrada con rapidez (mdulo
de velocidad) constante v 6 m/s. Se pide
Velocidad:
v es tangente a la trayectoria
v v et
Pg. 1-28
et ( 2 / 2 , 2 / 2)
v 6 ( 2 / 2 , 2 / 2)
45
v ( 3 2 , 3 2 ) m/s
s2
a s et
en
Aceleracin:
donde:
[ 1 (dy / dx) 2 ]3 / 2
d 2 y / dx 2
[1 (0,1 x) 3 / 2
0,1
28,3 m
x 10
s v 6
s 0
en ( 2 / 2 ,
2 / 2)
(6) 2
a
en 1,27 en m/s2
28,3
y 0,05 x 2
y 0,1 x x
d / dt :
(1)
x 2 y 2 (6) 2
(2)
v (3 2 , 3 2 ) m/s
Para calcular la aceleracin derivamos las expresiones (1) y (2):
de (1):
y 0,1 x 2 0,2 x x
(3)
de (2):
2 x x 2 y y 0
(4)
x 0,9 m/s2
y 0,9 m/s2
Pg. 1-29
Si se quiere utilizar este resultado para calcular el radio de curvatura sin necesidad de
reducir a la geometra analtica:
v2
Sabemos que:
(5)
a v et
en
a en
2
en
v2
a en
(pues
( 0,9 ; 0,9)
en
1,27
(6) 2
( 0,9 ; 0,9)
( 0,9 ; 0,9)
1,27
Ejemplo 1.16:
28,28 m
y = 400 k x2
P
yP
Solucin:
y P = 100 mm
300 mm
y P 200 mm/s
Fig. 1-24
yP 0
El punto (300 ; 0) pertenece a la parbola
0 400 k (300) 2
400
4,444 10 3
2
300
y 400 k x 2
x 259,8 mm
derivando (1):
y 2 k x x
reemplazando valores:
derivando (2):
y 2 k ( x 2 x x)
reemplazando valores:
x 2 x x
x 28,87 mm/s2
(1)
(2)
(3)
(86,6) 2 (259,8) x
Luego:
Pg. 1-30
r (259,8 ; 100) mm
a (28,87 ; 0) mm/s2
(v x , v y )
et
( 86,6 ; 200)
(86,6) 2 (200) 2
en ( 0,918 ; 0,397)
v
( 0,397 ; 0,918)
v ( 86,6) 2 (200) 2
v 217,94 mm/s
As:
at 11,46 mm/s2
an 26,5 mm/s2
Ejemplo 1.17: La varilla rgida AB de longitud L se mueve de tal manera que A y B estn
sobre la parbola y 1,875 x 2 . Si la velocidad de B es tal que vB 3,6 m/s
constante y en el instante mostrado x B 0,4 m, se pide calcular la
velocidad de A, as como aceleraciones de A y B.
y
Solucin:
xA 0
yA 0
B
xB 0,4 m
y B 1,875 (0,4) 2 0,3 m
L
x
Velocidad de B: vB ( x B , y B )
vB
0,4 m
Fig. 1-25
Como xB 0,4
de (1) y (2):
entonces:
x B2 y B2 13
y 1,875 (2 x) x
Como y 1,875 x 2
x B 2 m/s
e
vB (2, 3) m/s
x B2 y B2 3,6 [m/s]
(1)
y B 3,75 ( xB ) x B
(2)
y B 3 m/s
Pg. 1-31
Velocidad de A: v A ( x A , y A )
y A 0 v A ( x A , 0)
Como A es vrtice
Tenemos:
( y B y A ) 2 ( xB x A ) 2 L2
d
:
dt
2 ( yB y A ) ( y B y A ) 2 ( xB x A ) ( x B x A ) 0
de donde:
x A 4,25 m/s
v A (4,25; 0) m/s
Entonces:
Aceleracin de B:
v2
v B constante no implica que a B 0 pues a B vB et B en
13 x B xB y B yB 0
Tenemos:
adems:
y B 3,75 xB x B
2
B
2
B
yB 3,75 x B2 3,75 xB xB
(3)
(4)
x B 0,4 m e y B 0,3 m
xB 6,92 m/s2
e
yB 4,62 m/s2
Aceleracin de A:
Puesto que:
y A 1,875 x A2
d/dt:
y A 3,75 x A x A
d/dt:
yA 3,75 x A2 3,75 x A xA
Adems:
( xB x A ) 2 ( y B y A ) 2 L2
d/dt:
( xB x A ) ( x B x A ) ( yB y A ) ( y B y A ) 0
d/dt:
( x B x A ) 2 ( xB x A ) ( xB xA ) ( y B y A ) 2 ( yB y A ) ( yB yA ) 0
Entonces:
yA 67,73 m/s2
xA 19,09 m/s2
vB
(2, 3)
et
Calculamos:
vB
13
Nota:
Entonces:
en
y como:
v2
a B en B
de donde:
Pg. 1-32
1
( 3, 2) a en 108,17 OK !
13
1
(3, 2) a en 108,17 no !
13
( 6,92 ; 4,62)
1
( 13 ) 2
( 3, 2)
B
13
B 1,56 m
y
Ejemplo 1.18:
C
O
30
P
30 cm
vA
A
4
3
Fig. 1-26
Solucin:
a) De datos: y C 10 cm/s yC 5 cm/s2
v A 5 (0,6 ; 0,8)
v A 5 cm/s
a A 8 cm/s2
a A 8 ( 0,6 ; 0,8)
v A ( x A , y A ) (3, 4) cm/s
3
( x xA )
4
y yA
reescribiendo:
0,75 x y 0,75 x A y A
(1)
derivando:
0,75 x y 0,75 x A y A
(2)
0,75 x y 0,75 xA yA
(3)
y yC ( 1 / 3 ) ( x xC )
reescribiendo:
(1 / 3) x y (1 / 3) xC yC
(4)
Pg. 1-33
derivando:
(1 / 3) x y (1 / 3) xC yC
(5)
(1 / 3) x y (1 / 3) xC yC
(6)
x A y A 0 ; xC 0 ;
Reemplazando:
0,75 x y 0
(1 / 3 ) x y 30
x A 3 cm/s;
reemplazando:
(1 / 3 ) x y 10
xA 4,8 cm/s 2 ;
(1 / 3 ) x y 5
rP (22,60 ; 16,95) cm
b)
av
49,5
at a et
v
8,84
an
y 16,95 cm
xC 0;
x 2,83 cm/s
y 8,37 cm/s
0,75 x y 10
entonces:
x 22,60 cm
y A 4 cm/s;
0,75 x y 6,25
reemplazando:
yC 30 cm en (1) y (4):
x 3,77 cm/s 2
y 7,18 cm/s 2
vP 8,84 cm/s
aP 8,11 cm/s2
at 5,59 cm/s2
como an
v2
v2
(8,84) 2
an
5,88
13,29 cm
2,83 ; 8,37
v
(3,77 ; 7,18) ( 5,59)
a at
an
a at
8,84
v
en
an
an
an
5,88
en ( 0,95 ; 0,32) cm
y
rC rP en
en
rP
rC
rC (9,97 ; 21,20) cm
O
C
x
Fig. 1-27
Pg. 1-34
r r ( )
e ?
er
P
r(t)
radial:
er (cos , sen )
(1.23)
transversal:
e ( sen , cos )
(1.24)
r (t ) r er
(1.25)
Velocidad:
Eje polar
Fig. 1-28
d
d
v (t )
r (t )
(r er )
dt
dt
de
r er r r
dt
de d
r er r r
d dt
(1.26)
en (1.26):
!
der
( sen , cos ) e
d
v r er r e
o tambin:
v vr v
donde:
vr r er
v r e
(1.27)
(1.28)
vr2 v2
(r)2 (r )2
(1.29)
Aceleracin:
Pg. 1-35
d
d
a (t )
v (t )
(r er r e )
dt
dt
d
d
r er r er r ( e ) r ( e )
dt
dt
r er r
de d
d
er r e r e
d
d dt
(1.30)
de
( cos , sen ) er
d
a r er r e r e r e r 2 er
de (1.24):
en (1.30):
(1.31)
a (r r2 ) er (2 r r ) e
a ar a
o tambin:
donde:
ar (r r 2 ) er
a (2 r r ) e
(1.32)
ar2 a2
(r r 2 )2 (2 r r )2
(1.33)
es la aceleracin angular.
r r 0
v r er r e
v R e
R
?
er
s
a (r r 2 ) er (2 r r ) e
a R 2 er R e
Fig. 1-29
Pg. 1-36
Ejemplo 1.19:
El bloque D se mueve con velocidad v0
(constante) y mediante el pin P soldado a l
arrastra al brazo ranurado, el cual puede girar
alrededor de O. Se pide:
C
v0
h
O
b) Calcular la aceleracin de P.
D
?
Fig. 1-30
vr v0 cos
v v0 sen
(1)
vP r er r e
(2)
Como
como r
en ( 4 )
h
sen
d
:
dt
de (5):
r v0 cos
(3)
r v0 sen
(4)
v0 sen 2
h
(5)
2 v0
sen cos
h
2 v02
sen 3 cos
2
h
(6)
aP (r r 2 ) er (2 r r ) e
ar
(7)
Si observamos los trminos que contiene esta ltima expresin, observamos que solamente
nos falta evaluar r .
Derivando (3):
r v0 sen
Pg. 1-37
v sen 2
r v0 sen 0
de (5):
v02 sen 3
h
(8)
h
sen
v0 sen 2
v sen 2
h 2 v02
a 2 v0 cos 0
sen 3 cos
2
h
sen
ar 0
a 0
lo cual indica que el pin P no est acelerado (lo cual era de esperar pues dicho pin se
mueve solidario a D, el cual a su vez se mueve segn una trayectoria rectlilnea con
velocidad constante).
Ejemplo 1.20:
40 RPM
A
r
Fig. 1-32
Solucin:
a)
30
0
r 10 7,5 cos
r 7,5 sen
(1)
(2)
(3)
v r er r e
(4)
(5)
Pg. 1-38
30 , 4,19 rad/s y 0
en (1):
r 3,5 cm
en (5):
r 15,71 cm/s
(6)
v 21,49 cm/s
a (r r 2 ) er (2 r r ) e
derivando (5):
(7)
(8)
Reemplazando valores en (8): r 7,5 (0,87) (4,19) 2 7,5 (0,5) (0) 114,55 cm/s2
con mdulo:
y en consecuencia:
y tambin:
De datos:
30
30
Pg. 1-39
40
RPM
Como:
r 10 7,5 cos
d / dt :
r 7,5 sen
d / dt :
A
?
eje de la cardioide
Entonces:
ar r r 2
Fig. 1-33
a 2 r r
2 (7,5 cos ) (10 7,5 cos )
Como
Para 30 :
a r 287,45 cm/s2
a 230,35 cm/s2
ar2 a2 368,36 cm/s2
y
Ejemplo 1.21:
B
P
10 cm
6,25 cm
3
4
x
10 cm
Fig. 1-34
y yC k x 2
(1)
Pg. 1-40
k 0,0625
en (1):
y yC 0,0625 x 2
(2)
d / dt :
y y C 0,125 x x
(3)
d / dt :
y yC 0,125 ( x 2 x x)
(4)
(5)
d / dt :
x x y y 0
(6)
d / dt :
x 2 x x y 2 y y 0
(7)
yC 10 cm
y C 6 cms
yC 2 cm/s2
En dicho instante las coordenadas de P deben satisfacer las ecuaciones de la parbola:
y 10 0,0625 x 2 y de la recta y (3 / 4) x .
Resolviendo el sistema obtenemos: x 8 cm e y 6 cm
en (5):
R = 10 cm
v P (18 , 24) cm/s
x 18 cm/s
y 24 cm/s
x 334,5 cm/s2
y 296 cm/s2
b)
er
2
a P (334,5 , 296) cm/s
sen 3 / 5 y cos 4 / 5
Tenemos:
!
P
?
r
24 cm/
s
?
Fig. 1-35
18 cm/
s
vr r 18 (4 / 5) 24 (3 / 5) 0
(8)
v r 18 (3 / 5) 24 (4 / 5) 30 (9)
y como
r R 10 cm
3 rad/s
Notar que el resultado r 0 era de esperar pues el punto P sigue una trayectoria circular
r R constante.
e 296 cm/s2
Pg. 1-41
er
ar r r 2 296 (3 / 5) 334,5 (4 / 5) 90
!
?
334,5 cm/s
(10)
como
r R (constante)
de (11):
43,75 rad/s2
(11)
r r 0
Fig. 1-36
v r er r e
v e r
reemplazando:
3 rad/s
de donde:
a (r r 2 ) er (2 r r ) e
a e 2 r r
reemplazando:
(pues r 0)
43,75 rad/s 2
de donde:
tan
es decir:
y x x y
(sec 2 )
x2
y x x y
2
cos
x2
y
x
(12)
(13)
( 24) 8 (18) 6
5
(8) 2
4
2
3 rad/s
x 2 ( y x x y) cos 2
(14)
43,75 rad/s 2
Pg. 1-42
Ejemplo 1.22:
La varilla telescpica mostrada hace mover al
pasador P a lo largo de la trayectoria fija
22,5 y x 2 [x e y en cm]. Si la coordenada x
est dada por x 2,5 t 2 12,5 t [t en s, x en
cm], se pide calcular:
30
cm
22,5 y x 2
P
x
O
Fig. 1-37
Solucin:
a)
De la ecuacin de la trayectoria:
22,5 y x 2
(1)
d / dt :
22,5 y 2 x x
(2)
d / dt :
22,5 y 2 ( x 2 x x)
(3)
(4)
d / dt :
x 5 t 12,5
(5)
d / dt :
x 5
(6)
de (4), para x = 15 cm
t=6s
de (1), para x = 15 cm
y = 10 cm
Ahora podemos reemplazar estos datos en las ecuaciones que hemos deducido. As, las
componentes cartesianas de la velocidad sern:
de (5):
x 17,5 cm/s
en (2):
y 23,33 cm/s
v (17,5 ; 23,33)
[cm/s]
x 5 cm/s2
en (3):
y 33,89 cm/s2
a (5 ; 33,89) [cm/s2]
En el instante en estudio:
15 3
20 4
sen 3 / 5
A origen polar
cos 4 / 5
4
3
er ( sen , cos ) ,
5
5
4 3
e (cos , sen ) ,
5 5
e
?
P
?
v r er r e
o tambin:
v vr er v e
e r
15
cm
eje polar
22,5 y x 2
10
cm
tan
30
cm
b)
Pg. 1-43
Fig. 1-38
4
3
vr v er (17,5 ; 23,33) , 8,164
5
5
de donde:
r 8,164 cm/s
(7)
es decir:
4 3
v v e (17,5 ; 23,33) , 28,0
5 5
r 28,0 cm/s
1,12 rad/s
(8)
(9)
a (r r 2 ) er (2 r r ) e
ar
es decir:
4
3
ar a er (5 ; 33,89) , 24,112 cm/s2
5
5
2
r r 24,112
(10)
es decir:
4 3
a a e (5 ; 33,89) , 24,334 cm/s2
5 5
2 r r 24,334
(11)
r 7,248 cm/s2
y de (11):
1,70 rad/s2
Nota:
Pg. 1-44
tan
x
30 y
de donde:
x (30 y ) x ( y )
sec 2 ()
(30 y) 2
1,12 rad/s
de (12):
d / dt :
(12)
derivando implcitamente:
1,70 rad/s2
eR
r
z
O
?
ez
e
eR
Fig. 1-39
r (t ) R eR z ez
(1.34)
(t )
z z (t )
Ecuaciones paramtricas en
coordenadas cilndricas
Pg. 1-45
eR e
e eR
e 0
z
Velocidad:
o tambin:
donde:
d
v
r R eR R e z ez z ez
dt
v R eR R e z ez
(1.35)
v vR v vz
(1.36)
vR R eR
v R e
vz z ez
vr2 v2 v z2
( R ) 2 ( R) 2 ( z) 2
a aR a a z
o tambin:
(1.37)
d
e R e R e R ( e e ) z e
a
v R
R
R
z
dt
e R e R e R 2 e z e
R
R
R
z
R 2 ) e (2 R R ) e z e
a (R
R
donde:
R 2 ) e
aR ( R
R
(1.38)
(1.39)
a z z e
se denomina componente de la aceleracin en
direccin z, cuyo mdulo es a z z .
El mdulo de la aceleracin ser:
a
aR2 a2 a z2
R 2 ) 2 (2 R R ) 2 (z) 2
(R
(1.40)
Pg. 1-46
z
Ejemplo 1.23:
Una partcula inicia su movimiento en el punto O
recorriendo el arco s sobre la placa segn la
funcin s = 10 t [s en cm y t en segundos] sobre
una ranura circular de radio 10 cm contenida en el
plano Q, el cual a su vez gira alrededor del eje z
con velocidad angular constante 1 rad/s. Si
para t = 0, 0 , se pide determinar la velocidad
y aceleracin de la partcula para t = 3 s.
P
s
O
?
m
10 c
R
C
x
Fig. 1-40
Solucin:
Tenemos de dato que 1 rad/s (const.)
para t 0 , 0
adems:
s 10
c0
d / dt 1
t c
s
10 t
t
10
10
Q
P
derivando:
z 10 sen
derivando:
R 10 10 cos t
R 10 sen t
10 cos t
R
Fig. 1-41
z 10 sen t
z 10 cos t
z 10 sen t
cm
10
R 10 10 cos
t 3 s 3 rad
Velocidad:
v R eR R e z ez
1,41 eR 19,89 e 9,89 ez
Aceleracin:
vR2 v2 v z2
v 22,25 cm/s
R 2 ) e (2 R R) e z e
a (R
R
z
29,78 eR 2,82 e 1,41 ez
[cm/s]
aR2 a2 a z2
[cm/s2]
a 29,95 cm/s2
Pg. 1-47
1
r r
2
lim
t 0
1 r
= lim
r
t 0 2
t
t
1
r v
2
velocidad areolar
O
x
r r
y
Fig. 1-42
(1.41)
1
x
2
x
j k
y
y
z
z
En particular este concepto ser til en el estudio del movimiento causado por una fuerza
central, que como demostraremos en el siguiente captulo, es un movimiento plano.
Particularizando la anterior expresin para este caso (z = 0):
1
x
2
x
j k
1
y 0 ( x y x y ) k
2
y 0
En coordenadas polares:
r r er
v r er r e
1
1
r v r 2 (er e )
2
2
1
r 2 k
2
(1.42)
Pg. 1-48
rP / A z'
rP
rA
y'
A
x'
Fig. 1-43
rp rA rP / A
d / dt :
vP v A vP / A
(1.43)
d / dt :
aP a A aP / A
(1.44)
Ejemplo 1.24:
vP / Alabe
30
y'
vO
x'
Solucin:
Sistema mvil x y unido al labe y slo se traslada.
Sabemos que:
Es decir:
vP / Alabe vP v Alabe
v Alabe vP vP / Alabe
(1)
v Alabe v0 (1, 0)
resolviendo:
Pg. 1-49
s A sB L
sA
aA
vA
sB
d / dt :
aB
vB
(constante)
s A sB 0
es decir: s A sB
(2)
de la figura se ve que: vB sB
mientras que:
Fig. 1-45
(1)
en (2):
v A s A
v A vB
sA sB
de la figura se ve que:
aB sB
mientras que:
a A sA
en (3):
(3)
a A aB
expresin que nos indica que los mdulos de las aceleraciones de ambos bloques son
iguales para cualquier instante del movimiento del sistema. Esta informacin resultar de
singular importancia cuando estudiemos, en el captulo 5, la cintica de los sistemas de
partculas.
Es pertinente hacer notar que las relaciones encontradas para los mdulos de las
velocidades y aceleraciones de cada bloque seguirn siendo vlidas si se invierte el sentido
del movimiento del sistema.
Pg. 1-50
Examinemos otro sistema a manera de ejemplo: supongamos que las velocidades de los
bloques tienen los sentidos mostrados.
(s A h) (sB h) r L
r
sB
sA
B
A
aA vA
vB aB
s A sB L r 2 h
es decir:
s A s B = constante
(1)
derivando:
s A sB
(2)
de la figura se ve que:
v A s A
mientras que:
vB sB
en (2):
v A vB
Fig. 1-46
sA sB
Derivando (2):
de la figura se ve que:
a A sA
y adems:
aB sB
en (3):
(3)
a A aB
s A sB r L
es decir:
s A sB L r (constante)
(constante)
sB
sA
s A sB 0
v A vB y a A aB
A
aA vA
vB aB
Fig. 1-47
Pg. 1-51
Ahora veremos el caso de dos partculas unidas por medio de una varilla rgida:
Para cualquier instante del movimiento se
cumplir que:
vB aB
B
s A2 s B2 L2
L
sB
aA
vA
O
s A s A sB sB 0
(1)
es decir:
s A v A s B ( v B ) 0
(2)
sA
d / dt :
s A sA s A2 sB sB sB2 0
d / dt :
Fig. 1-48
s A a A v A2 sB ( aB ) vB2 0
(3)
(4)
Notar que una vez establecidas las coordenadas auxiliares hay que tener en cuenta los
signos correspondientes para las velocidades y aceleraciones.
A continuacin examinaremos otro sistema con poleas. De manera anloga a los anteriores
ejemplos de movimientos ligados se trata de establecer una relacin entre las velocidades
de los bloques y otra entre sus aceleraciones.
r
sB
h
sB
aA
vA
aB vB
aA
vA
aB vB
sA
sA
Fig. 1-49
Fig. 1-50
( H sB ) sB h s A L (constante)
derivando:
2 sB s A L H h (constante)
(1)
2 sB s A
(2)
de la figura se ve que:
v A s A
mientras que:
vB sB
en (2):
2 vB v A
Pg. 1-52
2 sB sA
de la figura se ve que:
a A sA
y adems:
2 aB a A
(3)
H 2 (h sB ) s A L (constante)
2 sB s A L H 2 h (constante)
(4)
derivando:
2 sB s A
(5)
y como:
v A s A y vB sB
entonces, en (5):
2 vB v A
y luego
2 aB a A
sP
s B/ P
sA
aB
vB
sB
Fig. 1-52
A
vA aA
(sB sP ) sP L1
(sB sP ) sP 0
(1)
sP s A L2
sP s A 0
(2)
sB 2 sP 0
(3)
(2)
Pg. 1-53
sB 2 s A 0
en (3):
(4)
y como:
v A s A y vB sB
en (4):
vB 2 v A y aB 2 a A
2 sB / P sB 0
(5)
sP s A L2
sP s A 0
(6)
sB 2 sP 0
(7)
sB 2 s A 0
de donde:
vB 2 v A y aB 2 a A
y
Ejemplo 1.25:
El mecanismo mostrado consta de dos correderas
unidas por una varilla rgida de longitud L 200 cm .
Si la velocidad del collarn A es vA 6 cm/s
(constante), se pide calcular la velocidad y aceleracin
del collarn B en ese instante.
30
yB
x A 100 cm
x A 6 cm/s
xA 0
y B 100
60
3 cm
xA
A
vA
Fig. 1-53
Anlisis de velocidades
En todo instante:
derivando (1):
2 x A x A 2 y B y B 0
(1)
x A x A y B y B 0
(2)
y B 2
v B 3,46 cm/s
donde el signo menos indica que el sentido de la velocidad de B es hacia abajo (lo cual es,
evidentemente, correcto).
Pg. 1-54
Anlisis de aceleraciones
Puesto que la expresin (2) se cumple para todo instante entonces podemos volverla a
derivar con respecto al tiempo:
x A xA x A2 y B yB y B2 0
yB 0,277 cm/s 2
aB 0,277 cm/s ()
Ejemplo 1.26:
4m
B
sA
A
4m
vA
Fig. 1-54
Solucin:
4m
B
z
sA
sC
A
4m
vA
Tenemos que
v A 2 m/s (constante!)
es decir:
s A 2 m/s
y adems:
Fig. 1-55
(2)
En el instante analizado:
sA 2 m
de (3):
sC 3,53 m
en (1):
z 2 (4) 2 s A2
(1)
z sC 8
(2)
(8 sC ) 2 16 s A2
(3)
Pg. 1-55
Anlisis de velocidades:
derivando (3):
2 (8 sC ) ( sC ) 2 s A s A
sC (sC 8) s A s A
(4)
en (4):
sC 0,89 m/s
vC 0,89 m/s
Anlisis de aceleraciones:
derivando (4):
sC (sC 8) sC2 s A2 s A sA
(5)
sA 0
sC 0,72 m/s2
aC 0,72 m/s2