DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE ING. EN ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN

ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

Unidad III

Responsable de la Asignatura: Ing. FRANKLIN SILVA.

Nombre del Estudiante

Christian Chasi
Alex Tipantua

DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE ING. EN ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN
1. TEMA
CAPITULO 7: ERROR EN ESTADO ESTABLE.
2. OBJETIVOS
GENERAL
Realizar los ejercicios propuesta del captulo 7: Error en estado estable de Norman S.
Nise
ESPECFICOS

Realizar un anlisis acerca de los errores en estado estable que se puede presentar
en un sistema en lazo cerrado.
Determinar los tipos de sistemas que existen, y tambin conocer sus respuestas de
error en estado estable en cada uno de ellos.
Determinar la manera de encontrar la funcin de transferencia en lazo cerrado para
sistemas con realimentacin unitaria y no unitaria.
Aprender a calcular los parmetros que se necesitan para encontrar el error en
estado estable

3. RESUMEN

En el presente documento, se va a proceder a determinar la definicin del error en

estado estable para sistemas en lazo cerrado con realimentacin unitaria y no
unitaria, adems de poder calcular los parmetros que se necesita para el diseo, y
los diferentes tipos de sistemas que existen, entre ellos tipo cero, uno y dos, se
tomara de base el libro de Norman Nise, para dicho objetivo de aprendizaje y se
realizar los ejercicios del captulo 7, con lo que se busca obtener un mejor
entendimiento del error en estado estable, y la importancia de este tema en los
sistemas de control.
4. ABSTRACT

Herein, it will proceed to determine the definition of steady-state error for systems
closed unitary and non-unitary feedback loop, as well as to calculate the parameters
needed for the design, and the different types of systems there, including zero-onetwo, was taken from a book written by Norman Nise, for that purpose learning and
exercises of chapter 7 shall be taken, which seeks to gain a better understanding of
the steady-state error, and the importance of this issue in the control systems

5. MARCO TERICO

ERROR EN ESTADO ESTABLE

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de
control para seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta
transitoria. Se analizar el error en estado estacionario provocado por la
incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas. El que un
sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo
de seal de entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto
del sistema.
Clasificacin de los sistemas de control Los sistemas de control se clasifican de
acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc.
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente
funcin de transferencia en lazo abierto G(s):

Este sistema contiene el trmino s N en el denominador, que representa un polo

de multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificacin se basa en la
cantidad de integraciones (trminos 1 s ) indicadas por la funcin de
transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo
1, si N = 1, de tipo 2, si N = 2,etc.

6. DESARROLLO
PREGUNTAS DE REPASO

1. Mencione dos fuentes de errores en estado estable.

La no linealidad
La configuracin del sistema.

2. Cunto sera el error de posicin en estado estable de un control de posicin, que

rastrea con una diferencia constante en velocidad?

Infinito

3. Mencione las entradas de prueba empleadas para evaluar error en estado estable.

Paso (posicin), rampa (velocidad), parbola (aceleracin)

4. Cuntas integraciones en la trayectoria directa se necesitan para que haya error en
estado estable para cada una de las entradas de prueba que aparecen en la pregunta
3?
Paso (posicin) -1 integral.
Rampa (velocidad) -2 integrales.
Parbola (aceleracin) -3 integrales.
5. Qu efecto tiene aumentar la ganancia de un sistema sobre el error en estado
estable?
Disminuye el error de estado estacionario
6. Para una entrada escaln, el error en estado estable es aproximadamente el recproco
de la constante de error esttico. Qu condicin debe cumplirse para esto?
Coeficiente esttico de error es mucho mayor que la unidad.
7. Cul es la relacin exacta entre las constantes de error esttico y los errores en
estado estable para entradas rampa y parablicas?
Ellos son recprocos exactas.
8, Qu informacin est contenida en la especificacin K = 10 000?
Se utiliza una entrada de prueba de un paso; el sistema no tiene integraciones en el camino a
seguir; el error para una entrada escaln es 1/10001.
9. Defina el tipo de sistema.
El nmero de integraciones puras en el camino a seguir.
10. La funcin de transferencia directa para un sistema de control tiene tres polos en
-1, -2 y -3. Cul es el tipo de sistema?
Es de tipo 0 ya que no hay polos en el origen
11. .Qu efecto tiene la realimentacin en las perturbaciones?
Minimiza su efecto
12. Para una perturbacin de entrada escaln en la entrada a la planta, describa el
efecto de ganancia de controlador y planta en la minimizacin del efecto de la
perturbacin.
Si cada funcin de transferencia no tiene integraciones puros, a continuacin, la perturbacin
se reduce al mnimo la disminucin de la ganancia de la planta y el aumento de la ganancia del
controlador. Si alguna funcin tiene una integracin, entonces no hay control sobre su efecto a
travs de ajuste de ganancia.
13. Es la seal de actuacin en trayectoria directa el error del sistema, si el sistema
tiene realimentacin no unitaria?
No
14, Cmo se analizan y disean los sistemas con realimentacin no unitaria para errores
en estado estable?

Una realimentacin unitaria se crea restando uno de H(s). G(s) con H(s)-1 como
retroalimentacin forman funcin de transferencia de la trayectoria directa equivalente con
realimentacin unitaria.
15.
Defina la sensibilidad, verbalmente, y describa la meta de la ingeniera en
sistemas de control realimentados cuando se aplica a la sensibilidad.
El cambio fraccional en una funcin causada por un cambio fraccional en un parmetro.
16.
Mencione dos mtodos para calcular el error en estado estable para sistemas
representados en el estado estable
Teorema del valor final y los mtodos de sustitucin de insumos.

PROBLEMAS
7.1 Para el sistema con realimentacin unitaria que se muestra en la figura, encuentre los errores
en estado estable para las siguientes entradas de prueba 25u(t), 37tu(t),47t 2u(t).

Para 25u(t),e()=0
Para 37t u(t); R(s)=37/s2,e()=6.075x10-2
Para la entrada parablica e()=0

7.3 Para el sistema que se ilustra en la figura Qu error en estado estable puede esperarse
para una entrada de 15 u(t).

Procedemos a reducir el sistema hasta obtener Ge(s) donde

7.5 Para que el sistema que se ilustra en la figura:

a) Qu valor de K producir un error en estado estable en la posicin de 0.01 para una entrada
de (1/10) t?
b) Cual es la Kv para el valor de K encontrado en a
c) Cul es el mnimo error posible de posicin en estado estable para la entrada en el inciso a?

7.7 Cul es el error en estado estable para una entrada escaln de 15 unidades aplicado al
sistema con relacin unitaria dnde?

( )

)(

)(

)(

)(

( )

(
(

)(
)(

)(
)(

)
)

)
)

( )
7.9 Para el sistema con realimentacin unitaria que se ilustra dnde?
( )

Cul es el sobrepaso en porcentaje esperado para una entrada unitaria?

n=
2n = 75.
= 0.53

%OS=

= 14.01%.

Cul es tiempo de asentamiento para una entrada escaln unitario?

Ts = 4/(n)= 4/ (75/2)= 0.107 segundos.

Cul es el error en estado estable para un entrada de 5u(t)?

Para este caso sera cero
Cul es el error en estado estable para un entrada de 5tu(t)?
Kv =5000 /75= 66.67
ess =5/Kv= 0.075
Cul es el error en estado estable para un entrada de 5t2u(t)?
ess = ,

7.11 Para el sistema con realimentacin unitaria que se ilustra dnde?

Encuentre el valor de K para obtener una constante de error esttico 10 000

(

( )

)(
(

( )

)(
)(

)
)

)( )( )
( )( )

7.13 Un sistema con realimentacin unitaria tipo=3 tiene r(t)=

aplicada a su entrada.
Encuentre el error de posicin en estado estable para esta entrada si la funcin de transferencia
es:

( )

)(

)(

)(

)(

E(s)= R(s)/1+G(s)
( )

( )

)(

)(

)(

)(

7.15 el error en estado estable se define como la diferencia en posicin entre la entrada y salida
cuando el tiempo tiende al infinito. Definamos un error de velocidad en estado estable, que es la
diferencia en velocidad entre la entrada y salida. Deduzca una expresin para el error en
( )
velocidad ( )
( ), y complete la tabla para el error de velocidad.
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Escaln
Rampa
Parbola

( )

( )
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

0
0
1/(1+Kp)

( )
( )
( )

1
0
0
1/Kv

2
0
0
0

7.17 Dado el sistema con realimentacin unitaria donde

( )

(
(

)
)(

Encuentre el valor de Ka de modo que una entrada rampa de pendiente de un error de 0.003 en
el estado estable cuando se compre con la salida
( )
7.19 Encuentre el valor de K para el sistema con realimentacin unitaria que se ilustra donde

(
(

( )
Si la entrada es

)
)

( ), y el error deseado en estado estable es 0.01 para esta entrada.

( )

21. Para el sistema con realimentacin unitaria donde

(

( )

)
)

) (

a. Encuentre el tipo de sistema

b. Qu error se puede esperar para una entrada de 10u(t)?
c. Qu error se puede esperar para una entrada de 10tu(t)?
a) Es de tipo 0
b)
( )
( )
( )

( )
( )
( )
(

) (

( )
c)
( )

, por ser un sistema de tipo 0.

23. Dado el sistema con realimentacin unitaria, donde

( )

(
(

)(

Encuentre el valor de K para obtener un error en estado estable de 5%

( )
( )

25. El sistema con realimentacin unitaria, donde

( )

(
(

)
)

)
)

Se va a disear para satisfacer las siguientes especificaciones: error en estado estable para una
entrada escaln unitario = 0.1; factor de amortiguamiento relativo = 0.5; frecuencia natural no
amortiguada = . Encuentre K,
.

( )
( )

( )

( )

( )

( )

)
(

Para

27. Dado el sistema con realimentacin unitaria de la figura

Se va a disear para satisfacer los siguientes requerimientos: el error de posicin en estado

estable para una entrada rampa es igual a 1/10, los polos en lazo cerrado estn ubicados en -1+1j
encuentre K,a y para satisfacer las necesidades.
( )

( )
( )

( )

29. Dado el sistema con realimentacin unitaria de la figura, donde:

Encuentre lo siguiente:
a) K y a para obtener K v=1000 y un sobrepaso de 20%
b) K y a para obtener un error de 1% en el estado estable y un sobrepaso de 10%.
a. Para el 20%

( )
( )

b. Para el 10%

( )
( )

31. Dado el diagrama de la figura, encuentre lo siguiente.

a. La funcin de transferencia en lazo cerrado.
b. el tipo de sistema.
c. El error en estado estable para una entrada de 5u(t)
d. El error en estado estable para una entrada de 5tu(t)
e. Realizar un anlisis para las respuestas c y d

a.

( )

)(
(

( )

)(

)(

)(

( )
( )

b. Sistema tipo 1
c. Sistema tipo 1 ess=0

( ))

( )
d. Se puede observar que el sistema es estable para la parte c y d.

ANLISIS DE RESULTADOS

Con la resolucin del captulo 7 de Norman Nise, se pudo obtener el conocimiento de

los tipos de sistemas que existen en nuestro caso tipo cero, uno y dos, adems se

aprendi a obtener los parmetros que se necesita en cada uno de ellos as como
tambin a calcular el error en estado estable, a continuacin se presenta un resumen de
lo mencionado anteriormente.

CONCLUSIONES

Se puede realizar el clculo del error en estado estable para sistemas tipo cero, uno y
dos, adems de obtener los parmetros para cado uno de ellos.
Se puede reducir las perturbaciones en el sistema, realizando un ajuste a la ganancia
La entrada del sistema no es la funcin T(s) se debe calcular esta funcin, dependiendo
si el sistema es realimentado unitario o no unitario.
Con la obtencin de funcin de transferencia total se puede conocer de manera
inmediata los parmetros y el error para posicin velocidad y aceleracin
Se puede reducir el error aumentando el tipo del sistema pero no es viable debido a que
esto ocasionara un gasto econmico muy elevado.

RECOMENDACIONES

Se debe identificar el tipo de sistema para conocer los parmetros y el error en estado
estable.

Conocer las frmulas para el clculo del error en estado estable y adems conocer cmo
se obtiene el T(s) en un sistema no realimentado.

BIBLIOGRAFIA

Sistemas de control para ingeniera. Norman Nise (2006). Mxico: Compaa Editorial
Continental. Tercera Edicin.