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Dulhoste y col.
k q = 0 si q > 0 , y k q = 1 si q < 0
K : Coeficiente de friccin de Strickler
Considerando el caso de un canal rectangular, tenemos:
s = Bh;
p = B + 2h
(3)
Q( x = 0,t ) = Q0 ( t ) = u1 (t )
(4)
Q( x = L ,t ) = Qn ( t ) = u2 (t )
h( x,0) = hI ( x )
Q ( x,0) = Q I ( x )
(5)
x [0, L]
+
+ gs I + J = k q q(Q / s )
x
t
x
(1)
QQ
Di 2
s
Di = Ks
p
h3
Q2
Q3 = u 2
23
(2)
y:
s : Seccin mojada
Q : Caudal
J : Friccin
h1
Q1 = u 1
donde:
J =
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cerrado sea estable, con lim h1 (t ) = lim h3 (t ) = he :
1
q
&
h1 = BL [ 4Q2 + 3u1 + u2 ] + B
1
&
[4Q2 u1 3u2 ] + q
h3 =
BL
B
&
Q2 = f (Q2 , h1 , h2 , h3 , u1 , u2 , q )
(6)
u1
h1 he Q2 4 q 1
1
u = M K a h h BL 4 B 1
e
2a
3
(12)
con:
donde:
M =
2(u u ) k q q Q2
f (Q2 , h1 , h2 , h3 , u1 , u 2 , q ) = 1 2 +
BL
B h2
h1 h3 h3 h1
g
Q2 2
+ gBh2 I +
+
2
43
L
BLh2
Bh2
2
K Bh2
B + 2h2
(7)
h1 + h3
2
(8)
(9)
y& + K a y = 0
y 2 (t ) y1 (t ) <
gL
K 2B
y 2 (t ) y1 (t ) LI
(13)
y
h2 =
1
1 3
1 3
BL
h2
h3 h4
h5
Q1
Q2
Q3= Q4
Q5
h6
Q6
(14)
(10)
(11)
1
qb
&
h4 = B L [ 4Q5 + 3u2 + u3 ] + B
b b
b
1
qb
&
[
]
=
+
4
3
h
Q
u
u
6
5
2
3
Bb L
Bb
&
Q5 = f (Q5 , h4 , h5 , h6 , u2 , u3 , qb )
Satisface: t 0
y para cualquier condicin inicial Q2 (0) 0 , el siguiente
controlador (12) hace que el sistema de control en lazo
con:
(15)
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Dulhoste y col.
h h6
f (Q5 , h4 , h5 , h6 , u 2 , u 3 , qb ) = gBb h5 I b + 4
Lb
2(u 2 u 3 ) k qb qb
+
+
Bb
Bb Lb
Q5 h6 h4
g
Q5 2
43
h + B L h 2
5
Bb h5
b b 5
2
K b Bb h5
Bb + 2h5
(16)
Q2
BL 1
3
h&6 =
K 1 (h1 he ) + K 2 (h3 he )
B b Lb 8
8
B b Lb
Q5
9
1 q b Lb
1 qL
y
h5 =
h4 + h6
2
(17)
y b (t ) = 3 = 4
y 4 (t ) h6 heb
(18)
4 qb 1
4 B 1
b
( )
Q& 5 =
Bb Lb h5
3
1
1
1
2Q5 Bb Lb K1b (h4 heb ) + K 2b (h6 heb ) qb Lb + qL
8
2
8
2
+
Bb Lb h5
(20)
(21)
( h4 + h6 )
Q5 2
gBb h5
Ib +
43
L
b
Bh
kb 2 Bb 2 h5 2 b 5
Bb + 2h5
(19)
BL 1
3
3
h&4 = 3
Q2
K 1 (h1 he ) + K 2 (h3 he ) +
B b Lb 8
8
B b Lb
3
3
3 qL
3 q b Lb
1
Q5 +
+
+ K 1b (h4 heb ) + K 2 b (h6 heb )
8
2 B b Lb
2 B b Lb
B b Lb
8
2Q5 2
Q 2 ( h4 + h6 ) k qb qb Q5
+ 5
+
Bb Lb h5
Bb h5
Bb Lb h5 2
(22)
1
1
q b Lb + qL
2
2
(23)
h5 =
1
(h4 + h6 ) ; H = h6 h4
2
(24)
(25)
1
2 K1b
A = 2 K1b
A
1
1
K1b
8
1
K1b
2
A2
1
Bb Lb
4
Bb Lb
A3
(26)
(27)
4 Qeb 2
gBb h5e + gBb h5e I b
Q& 5e =
2
Lb Bb h5e
gQeb 2
Bb h5e
kb 2 Bb h5e
Bb + 2h5e
Qeb K1b
4
h5e
Lb h5e
43
+ kqb 2
) Bqb Qheb
b
(28)
(29)
1 K 1b Qeb
1 Qeb
+
gBb h5e
2
Lb Bb h5e
4 h5e
2Qeb
Qeb
+8
A3 =
Bb Lb h5e
Bb Lb h5e 2
Qeb 2
2
+ gBb h5e + gBb I b
Bh 2
b 5e
+ kqb
(33)
5e
Bb
4
gQeb 2 1 +
B
h
3
2
+
q Q
5e
b
+ 2 k qb b eb2
+
43
Bb h5e
B
h
b 5e
kb 2 Bb h5e 2
Bb + 2h5e
A2 =
4 Bb h5e 2
Lb Qeb
Qeb 2
5 Resultados
1
1
1
1
4
B = 2 K1b he5 + K1b H e
Qeb
Bb Lb
2
&
Q
A
h
A
4
A
Q
5e
1 5e
2
3 eb
gBb 2 I b h5e 2
+
+
gB
h
b
e
5
2
Qeb
b eb Bb h5e
Bb
4
gQeb 1 +
2
+
3
B
2
h
Q
5
b
e
gBb h5e 5e +
2
4
3
Bb h5e
Bb h5e
kb
Bb + 2h5e
donde:
A1 =
43
(30)
Fig. 3.Evolucin del nivel de agua para un cambio en la referencia de 20%
(fp=0), simulado con modelo de colocacin de 3 puntos
2 gQeb
Bb h5e
kb 2 Bb h5e
Bb + 2h5e
43
(31)
qb
2
Bb h5e
(k qb 2) q b < 2QL eb
b
gLb
4
1
+
h5 e
B b h5 e
k b 2
B b + 2 h5 e
43
(32)
Fig. 4. Evolucin del nivel de agua para un cambio en la referencia de 20%,
(fp=0.5), simulado con un modelo de colocacin de 3 puntos
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Dulhoste y col.
Las Figs. 3, 4 y 5 presentan respectivamente la evolucin del nivel de agua para los dos tramos del canal, usando en la simulacin el modelo simplificado de colocacin,
para fp=0, fp=0.5 y fp=1 respectivamente. En la Fig. 3 (fp=0)
podemos ver que la evolucin del tramo aguas abajo sigue
una evolucin idntica a la de un solo tramo, como se esperaba tericamente. El tramo aguas arriba sigue una evolucin diferente, donde su nivel alcanza ms rpidamente el
nuevo valor de referencia que el nivel aguas abajo.
La Fig. 5 (fp = 1), caso presentado en el estudio de estabilidad, presenta la evolucin recproca, esto es el tramo
aguas arriba sigue una evolucin idntica a la de un solo
tramo, como se esperaba tericamente, y el tramo aguas
abajo sigue una evolucin diferente.
La Fig. 4 (fp = 0.5) muestra evoluciones particulares
para los dos tramos. Cada figura presenta evoluciones que
permanecen estables y alcanzan sus nuevos valores de referencia en un tiempo satisfactorio
La Fig. 6 presenta la evolucin del mismo sistema de
canal de dos tramos pero simulado con un modelo de diferencias finitas de Preissmann (Malaterre, 1994), en este
caso solo para fp = 1. Este modelo se utiliza comnmente
para este tipo de sistema y se conoce comnmente por ser
un modelo muy exacto.
Fig. 7. Evolucin del nivel del agua para una variacin de la referencia de
un 20% (fp=1), simulado con un modelo de diferencias finitas de Preissman
de 10 secciones, con ecuaciones de control de las compuerrtas, utilizando
valores observados para el control y un controlador por linealizacin entrada-salida dinmica
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trol, desarrollada para un sistema de canal abierto de un
tramo, puede ser aplicada a un sistema de dos tramos de canal, ajustando el control de la compuerta comn mediante
una tcnica que pondere los valores del control obtenido
para cada uno de los tramos en forma independiente.
Se demostr la estabilidad del sistema linealizado obtenido en el caso del control por linealizacin entrada salida
esttico, y se observ que con esta tcnica se obtienen buenos resultados en las pruebas de simulacin, tanto en simulaciones con el modelo simplificado de control como en simulaciones con modelos ms precisos, como el de
diferencias finitas.
Adems se mostr la aplicabilidad de esta tcnica con
leyes de control ms exactas y sofisticadas, como la de linealizacin por entrada salida dinmica, con el uso de las
ecuaciones de la compuerta para el control en lugar del flujo directamente y con la inclusin de observadores de flujo,
lo cual indica cierta robustez de la tcnica propuesta.
Finalmente se mostr la capacidad de esta configuracin de rechazar una cierta perturbacin. Todo esto parece
demostrar la posibilidad del uso de esta tcnica en un sistema de dos tramos de canales abiertos real, y quiz a un
sistema de mltiples de tramos.
Estudios tericos de la estabilidad para las configuraciones generales de las tcnicas de este control y estudios
reales de la aplicacin de estas tcnicas en canales experimentales sern parte de trabajos futuros.
Agradecimiento
Fig. 8. Evolucin del nivel de agua con una perturbacin lateral (fp=1), simulado con un modelo de diferencias finitas de Preissman de 10 secciones,
con ecuaciones de control para las compuertas, y valores observados para el
control y un controlador por linealizacin entrada-salida dinmica
Actualmente, el trabajo se enfoca en los estudios tericos de estabilidad para las configuraciones generales de las
tcnicas de este control por linealizacin entrada salida dinmico, incluyendo leyes de las compuertas y observadores
de flujo. Adems se estn realizando estudios que permitan
desarrollar otras tcnicas del control para sistemas de canales abiertos de tramos mltiples, basados en el mismo modelo de colocacin.
6 Conclusiones
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Dulhoste y col.