Geor Re Ferenc I Amen To

GEORREFERENCIAMENTO
Autor:
Alexandre Jos Granzotto

Ttulo:
Resumo de
Georreferenciamento
Srie
Engenharia
Assunto:
Resumo de Georreferenciamento
Matria: Autor:
Georreferenciamento Alexandre Jos Granzotto
CONTEDO
1.
GPS / GNSS
1.
2.
3.
1.
2.
3.
4.
1.
INTRODUO
UM POUCO DE HISTRIA
DESCRIO DO SISTEMA NAVSTAR / GPS
SEGMENTO ESPACIAL
SEGMENTO DE CONTROLE
SEGMENTO DE USURIOS
SINAIS GPS
CDIGO C/A
1.4 2. CDIGO P
1.
FUTURO DOS SINAIS GPS
2.
GALILEO x GPS
3.
GNSS
5.
TEMPO GPS ( GPS TIME )
1.
CALENDRIO GPS
6.
MENSAGENS DE NAVEGAO
7.
OBSERVAES GPS
1.
ERROS NAS OBSERVAES GPS
8.
MATEMTICA DO POSICIONAMENTO GPS
1.
CLCULO DA PSEUDODISTNCIA
2.
GEOMETRIA DOS SATLITES
3.
MULTI-CAMINHAMENTO
9.
TIPOS DE POSICIONAMENTO
1.
FUNDAMENTOS E DESCRIES
2.
POSICIONAMENTO ABSOLUTO
3.
POSICIONAMENTO RELATIVO
10.
TCNICAS DE POSICIONAMENTO RELATIVO
1.
POSICIONAMENTO RELATIVO ESTTICO
2.
POSICIONAMENTO RELATIVO ESTTICO RPIDO
3.
POSICIONAMENTO RELATIVO STOP AND GO
4.
POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMTICO PSPROCESSADO
5.
POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMTICO EM
TEMPO REAL
2
Assunto:
Matria: Autor:
ATENO:
Este arquivo, Resumo de Georreferenciamento, traz o contedo das aulas
da disciplina de Georreferenciamento, ministrada no 2 semestre de 2012 pelo
Prof. Carlos Henrique Gomez de Souza, do curso de Engenharia Civil, perodo
diurno, da Faculdade de Engenharia Dom Pedro II. Este arquivo toma por
base o material distribudo pelo professor e est complementado por
contedos retirados de obras encontradas na internet e em livros, sendo de

minha total responsabilidade a incluso de tais complementos.
3
Assunto:
Matria: Autor:
RESUMO DE
GEORREFERENCIAMENTO
1. GPS / GNSS
1.
INTRODUO
O sistema de posicionamento global, popularmente conhecido por GPS (Global
Positioning System), ou "Geo-Posicionamento por Satlite" um sistema de
navegao por satlite que fornece a um aparelho receptor mvel a
posio do mesmo, assim como informao horria, sob todas e quaisquer
condies atmosfricas, a qualquer momento e em qualquer lugar na Terra,
desde que o receptor se encontre no campo de viso de, no mnimo, quatro
satlites GPS.
Encontra-se em funcionamento dois sistemas de navegao por satlite:
o GPS americano e o GLONASS russo. Existem tambm dois outros sistemas
em implementao: o Galileo da Unio Europeia e o Compass chins. O
sistema americano detido pelo Governo dos Estados Unidos e operado
atravs do Departamento de Defesa. Inicialmente o seu uso era
exclusivamente militar, estando atualmente disponvel para uso civil gratuito.
No entanto, poucas garantias apontam para que em tempo de guerra o uso civil
seja mantido, o que resultaria num srio risco para a navegao. O GPS foi
criado em 1973 para superar as limitaes dos anteriores sistemas de
navegao.
O princpio bsico de navegao pelo GPS relativamente simples. Consiste
na medida das distncias entre o receptor e o satlite, que calculada pelo
tempo que a programao (sinal GPS), gerada no satlite, leva para chegar at
a antena receptora. Como o sinal viaja atravs da atmosfera com a velocidade
da luz, a distncia obtida pela multiplicao desta pelo tempo que o sinal
levou para chegar ao receptor (Gomes et al., 2001).
2.
UM POUCO DE HISTRIA
10/1957: a antiga URSS lanou o primeiro satlite artificial: o Sputnik 1. Os cientistas

aperceberam-se rapidamente de que, usando o Efeito Doppler era possvel
calcular a rbita de um satlite. Depois, descobriram que, invertendo-a, era
possvel usar satlites para calcular a posio de um receptor na Terra.
Efeito Doppler:
uma caracterstica observada nas ondas quando
emitidas ou refletidas por um objeto que est em movimento com relao ao
observador.
4
Assunto:
Matria: Autor:
Quando um objeto est em movimento, as ondas emitidas esto em pontos

diferentes ao longo da trajetria. Isto implica que cada onda emitida est mais
prxima da onda anteriormente emitida, logo seu comprimento de onda tem um
valor diferente, dependendo do ponto onde se observe a onda. O comprimento
de onda observado maior ou menor conforme sua fonte se afaste ou se
aproxime do observador. Se o comprimento de onda variar, a sua frequncia
varia tambm.
No caso de aproximao, a frequncia aparente da onda recebida pelo
observador fica maior que a frequncia emitida. Ao contrrio, no caso de
afastamento, a frequncia aparente diminui.
Exemplo tpico o caso de uma ambulncia com sirene ligada que passe por
um observador. Ao se aproximar, o som mais agudo e ao se afastar, o som
mais grave. De modo anlogo, ao trafegar em uma estrada, o rudo do motor
de um automvel que vem em sentido contrrio apresenta-se mais agudo
enquanto ele se aproxima e mais grave a partir do momento em que se afasta
(aps cruzar com o observador).
os 1960: A base do GPS moderno foi criada durante o incio dos anos 60 pelo exrcito norteamericano. A Marinha, a Fora Area e o Exrcito apresentaram as suas ideias
e conceitos e, em 1973, o governo dos EUA aprovou um projeto que
incorporava elementos de cada uma das propostas. Esse projeto deu origem
ao NAVSTAR.
Rdio Navegao:
O uso de sinais de rdio para determinar a posio foi um avano significante
na navegao. O equipamento para rdio navegao apareceu em 1912.
No era muito preciso, mas funcionou at que a II Grande Guerra permitisse o
desenvolvimento do RADAR Radio Detection And Ranging e a
capacidade de medir lapsos de tempo entre emisso/recepo de ondas de
rdio.
Como funciona o Radar:
Para determinar a posio, mede-se o
lapso de tempo dos sinais provenientes de locais conhecidos. Os sinais de
rdio so emitidos de transmissores exatamente ao mesmo tempo e tm a
mesma velocidade de propagao. Um receptor localizado entre os
transmissores detecta qual sinal chega primeiro e o tempo at a chegada do
segundo sinal. Se o operador conhece as exatas localizaes dos

transmissores, a velocidade das ondas de rdio e o lapso de tempo entre os
dois sinais, ele pode calcular sua localizao em uma dimenso. Ele sabe onde
est numa linha reta entre os dois transmissores.. Se usarmos trs
transmissores, podemos obter uma posio bidimensional, em latitude e
longitude. O GPS funciona baseado nos mesmos princpios.
5
Assunto:
Matria: Autor:
Os transmissores de rdio so substitudos por satlites que orbitam a Terra a

20.200 km e permitem conhecer a posio em trs dimenses: latitude,
longitude e altitude.
Sistemas de Navegao LORAN e DECCA
Um grande impulso foi dado navegao durante a II Guerra Mundial, quando
a eletrnica, definitivamente, passou a servir como base para a
instrumentao. Surgiram, nessa poca, dois importantes sistemas, conhecidos
pelos nomes de LORAN (de Long Range Navigation, ou Navegao de
Longo Alcance) e DECCA .
Ambos se baseavam em ondas de rdio de alta frequncia emitidas por
estaes fixas, e captadas pelo veculo em movimento. No veculo, um
receptor era capaz de detectar o intervalo de tempo decorrido entre a emisso
do sinal de rdio e sua recepo, podendo, assim, determinar a distncia entre
emissor e receptor. Conseguindo determinar as distncias a trs estaes
emissoras distintas, e sabendo suas respectivas posies, atravs do mtodo
da triangulao, o receptor poderia determinar a sua prpria posio.
Embora tenham sido utilizados at recentemente, esses sistemas
apresentavam algumas limitaes. Em primeiro lugar, o alcance de uma
estao emissora era, em geral, restrito a algumas centenas de quilmetros.
No caso da navegao martima, por exemplo, essa restrio no prejudicava a
navegao costeira, mas impedia o uso desses sistemas para navegao em
alto mar.
Sistema TRANSIT:
Tambm conhecido com NAVSAT (Navy Navigation Satellite System), foi o
primeiro sistema de navegao por satlite a ser usado
operacionalmente. O sistema foi inicialmente usado pela marinha dos Estados
Unidos para obter informaes precisas sobre o posicionamento para
submarinos lanadores de msseis balsticos (SLBM), e foi tambm usado com
um sistema de navegao pela marinha dos Estados Unidos, bem como para
vigilncia hidrogrfica e geodsica.
DNSS - Defense Navigation Satellite System
Durante a Guerra Fria, houve uma significativa ameaa de um ataque nuclear,
e algo precisava ser feito. No s os portadores de lanamento possveis
(submarinos, avies e veculos) precisavam de dados mais acurados, mas a

possibilidade de lanar msseis de cruzeiro, usando um sistema de
posicionamento global. tambm foi considerada.
6
Assunto:
Matria: Autor:
As primeiras medidas concretas para o futuro sistema de posicionamento

global ocorreu durante uma reunio em 1973 entre os chefes do exrcito dos
EUA. Eles discutiram a criao de um sistema de defesa utilizando a
navegao por satlite, DNSS. Mais tarde esse programa foi
chamado NAVSTAR, e todo o sistema foi chamado Navstar Global
Positioning System, ou NAVSTAR GPS, ou apenas GPS.
Sistema NAVSTAR
O primeiro satlite do novo NAVSTAR GPS foi lanado em 08/12/1993 e, entre
1978 e 1985, foram lanados outros 11 para propsitos de teste. A constelao
completa de 24 satlites, que permite hoje ao seu sistema de navegao ter
uma cobertura de GPS em todo o mundo, ficou terminada em 1993.
1.3. DESCRIO DO SISTEMA NAVSTAR / GPS

Segundo Rocha (2003), o funcionamento do GPS suportado por trs
segmentos principais:
o Espacial, constitudo pela constelao dos 24 satlites operacionais e toda a tecnologia de

comunicao de dados a partir dos mesmos;
o de Controle, formado por um conjunto de estaes terrestres onde funciona toda a

inteligncia e controle do Sistema; e,
o de Usurios, constitudo pelos receptores GPS e todas as tcnicas e processos,

empregados pelos usurios em suas aplicaes.
Sendo o GPS um sistema de navegao e posicionamento sobre a superfcie
da Terra, ele depende fortemente da forma geomtrica do globo terrestre e da
forma de representao cartogrfica dos dados, surgindo nesse contexto os
sistemas de referncia.
7
Assunto:
Matria: Autor:
1.
SEGMENTO ESPACIAL
Numa primeira etapa do projeto do sistema, foram construdos 11 prottipos de

satlites pela empresa Rockwell International. Esses satlites constituram o
chamado bloco I. Mais tarde, entraram em operao os satlites do bloco
II, para o qual foram construdos 28 satlites, dos quais foram lanados 24.
Vinte e um deles esto normalmente em operao, e os demais ficam de
reserva.
A vida til prevista para cada satlite de 7 anos e meio, embora alguns
estejam em operao h mais de 10 anos. Satlites de um terceiro bloco,
denominado bloco IIR, foram, depois, projetados e construdos pela
empresa General Electric, em substituio aos do bloco anterior, introduzindo
melhorias decorrentes dos avanos da tecnologia. E, atualmente, j se
projetam os satlites do novo bloco IIF.
Bloco I = Satlites de teste Bloco II = Satlites operacionais Bloco IIR
= Satlites de reposio
Bloco IIF = Satlites de reposio (Sculo 21)
Cada satlite dotado de painis solares retrteis, que se constituem em
sua fonte de energia. Quando estendidos, esses painis conferem ao satlite
um comprimento de aproximadamente 5,60 m. Sua massa, em rbita, de
aproximadamente 1.000kg.
8
Assunto:
Matria: Autor:
A rbita de um satlite percorrida em,

aproximadamente, 12 horas;
Os 24 satlites esto distribudos em 6 rbitas
distintas, o que faz com que qualquer ponto da superfcie terrestre tenha,
prximo a ele, pelo menos 4 satlites acima da linha do horizonte.
O plano de cada rbita forma, com o plano do
Equador terrestre, um ngulo
de 55.
A altura em que cada satlite executa sua rbita,
em relao da Terra, de, aproximadamente, 20.000km.
Os satlites GPS no so geoestacionrios, isto , no permanecem numa
posio fixa em relao Terra, acompanhando a sua rotao.
Para ser geoestacionrio, um satlite tem que permanecer no plano equatorial;
se todos eles se situassem nesse plano, os pontos mais prximos aos polos
teriam uma cobertura menos favorvel. Mas o principal motivo para se querer
ter os satlites em rotao em torno da Terra o de que, periodicamente, cada
um deles passa prximo a uma estao de controle, podendo, assim, enviar e
receber informaes sobre sua rbita.
Assunto:
Matria: Autor:
2.
SEGMENTO DE CONTROLE
Constitudo por estaes distribudas ao longo da superfcie terrestre;
Funo: monitorar e controlar os satlites, efetuando eventuais correes em suas

rbitas e em seus relgios; atualizar periodicamente as mensagensde
navegao; determinar o sistema de tempo GPS.
H cinco dessas estaes distribudas pela superfcie terrestre:

Colorado Springs, no oeste dos Estados Unidos;
Hava, Estados Unidos, no Oceano Pacfico;
Kwajalein, nas ilhas norte-americanas das
Carolinas, tambm no Oceano Pacfico;
Ilha de Ascenso, possesso britnica do Atlntico
Sul; e
Ilha de Diego Garcia, tambm possesso britnica,
no Oceano ndico.
A estao de Colorado Springs abriga o centro de operaes do sistema,
e chamada de estao mestra - MCS. No cabo Canaveral, no estado
norte-americano da Flrida, fica a estao de lanamento dos satlites. Com
essa distribuio, a qualquer instante cada satlite est sendo monitorado por
uma estao de controle.
Cada estao monitora equipada com oscilador externo de alta preciso e
receptores de dupla frequncia. Todos os satlites visveis so rastreados e os
dados so transmitidos estao MCS.
10
Assunto:
Matria: Autor:
Na estao MCS os dados so processados

e as rbitas dos satlites so calculadas, as quais so transmitidas juntamente
com as correes dos relgios dos satlites visando atualizar
periodicamente as mensagens de navegao;
A informao atualizada enviada aos

satlites a partir das antenas terrestres;
As coordenadas das estaes so vinculadas

ao WGS World Geodetic System. Inicialmente ao WGS-72, depois ao WGS84. Este ltimo passou por duas atualizaes, culminando com as realizaes
WGS-84(G730) com preciso decimtrica e WGS-84 (G873) com preciso em

torno de 5 cm;
O IGS (International GPS Service for

Geodynamics) produz efemrides com preciso de poucos centmetros para
cada coordenada dos satlites. Isto permite atender a maioria das aplicaes
que exigem alta preciso (Geodinmica).
O IGS fornece efemrides precisas, preditas
(1 metro) e rpidas (0,5 m).
Efemrides Transmitidas:
No sistema GPS a determinao das
coordenadas dos satlites feita atravs das mensagens de navegao,
informaes estas que permanentemente esto contidas nos satlites da
constelao.
3.
SEGMENTO DE USURIOS
composto pelo ilimitado nmero de receptores espalhados pelo mundo,
nas mais diversas aplicaes.
Funo bsica de um receptor: captar os sinais dos satlites que
estiverem
visveis (isto , sem nenhuma obstruo entre eles e o receptor), e, com as
informaes obtidas nesses sinais,calcular a sua posio (latitude, longitude
e altitude).
Tipicamente, um receptor GPS apresenta uma antena (para a captao dos
sinais), circuitos eletrnicos (para tratamento dos sinais), e um mostrador (para
apresentao das coordenadas calculadas). Ele tambm costuma apresentar
um teclado (para a entrada de dados e de comandos), e pode, ainda, oferecer
um canal serial (para a sada de dados destinados a outro equipamento
eletrnico).
O GPS fornece dois servios de posicionamento em tempo real:
SPS - Standard Positioning Service
PPS - Precise Positioning Service
11
Assunto:
Matria: Autor:
SPS Standard Positioning Service

O SPS um servio de posicionamento e tempo padro que est disponvel
para todos os usurios do globo, sem cobrana de qualquer taxa.
capacidade de obter exatido horizontal e

vertical dentro de 100 e 140 m respectivamente, e 340 ns (nanosegundos) na
obteno de medidas de tempo (95% probabilidade).
PPS Precise Positioning Service
O PPS proporciona melhores resultados (10 a 20 m), mas restrito ao uso
militar e usurios autorizados.
1.4. SINAIS GPS

Satlites de GPS transmitem dois sinais de rdio de baixa
frequncia denominados: L1 e L2.
L1 = 1575,42 MHz (154 x Fo)
GPS de uso civil usa a frequncia L1 de 1575.42 MHz na faixa de UHF. Os
sinais viajam por linha de visada; o que significa que eles atravessam nuvens,
vidros e plstico, mas no passaro pela maioria dos objetos slidos como
edifcios e montanhas.
L2 = 1227,60 MHz (120 x Fo)
1.
2.
3.
Um sinal de GPS contm trs diferentes dados de informao:

dados de efemrides;
dados de almanaque; e
um cdigo de Pseudorandom Noise (PRN).
Dados de Efemrides: so transmitidos constantemente por cada satlite,
contendo informaes importantes sobre o estado do satlite (forte ou fraco),
data atual e tempo. Este dado do sinal essencial para determinar uma
posio.
Almanaque: transmitem para o receptor de GPS, onde cada satlite de GPS deve estar, a
qualquer hora ao longo do dia. Cada satlite transmite dados de almanaque,
que mostram a informao orbital, para aquele satlite e para todos os outros
satlites no sistema.
12
Assunto:
Matria: Autor:
Cdigo de Pseudorandom: um cdigo de RG que identifica qual satlite

est
transmitindo informao..
o
C/A = Coarse Acquisiton (Aquisio Grosseira) modulados na
frequncia L1; uso civil;
o
P = Precise (Preciso) modulados nas frequncias L1 e L2; uso
militar;
Estas frequncias em micro-ondas, tem comprimentos de ondas igual a 19 cm

para a frequncia L1 e 24 cm para a frequncia L2, so altamente
direcionais e portanto obstrudas ou refletidas, por objetos (Ex. Construes) e
superfcies com gua (midos), como por exemplo lagos e rvores.
= 19 cm ( L1 )
= 24 cm ( L2 )
=comprimento da onda
Esses cdigos so do tipo rudo pseudoaleatrio e permitem que a
mensagem de posio do satlite transmitida para o usurio seja,
eventualmente, acrescida de rudo, no necessariamente Gaussiano, que
deteriora a preciso com que o usurio ir determinar a sua posio. Para se
conseguir a preciso necessria para algumas aplicaes especficas, todas
essas perturbaes devem ser consideradas simultaneamente.
Existem duas formas separadas para o cdigo pseudo-randmicos (pseudoaleatrios), uma conhecida como "cdigo C/A" e a outra como cdigo "P".
1.4.1. CDIGO C/A
O cdigo C/A um dos que todos os receptores civis usam. Tem uma
frequncia mais baixa do que o cdigo P, e por isso muitos acreditam que
menos preciso.
So 1023 dgitos binrios, disponveis para todos os usurios, repetidos a cada
1 milissegundo.
Cada satlite possui um cdigo C/A possibilitando a identificao do mesmo.
Esse cdigo pode sofrer degradao atravs de outro cdigo, o S/A (selected
availability), ou seja, disponibilidade seletiva.
Os cdigos C/A (Coarse Acquisition) e P (Precise ou Protected) so modulados
em fase sobre as duas portadoras. Esta tcnica permite determinar distncias a
partir da medida do tempo de propagao do sinal
13
Assunto:
Matria: Autor:
C/A tem = 300m; P tem = 30m; ambos so modulados sobre a portadora

L1, enquanto a portadora L2 carrega apenas o cdigo P
A limitao no nvel de acuracidade estabelecido pelo DoD era garantida
pelo AS (Anti- Spoofing) e SA (Selective Availability)
AS - processo de criptografia do cdigo P P(Y)
S/A manipulao das mensagens de navegao e da frequncia dos relgios

dos satlites. S/A essencialmente um mtodo para artificialmente criar um
erro do relgio nos satlites. Quando implementado, a maior fonte de erros
nos sistemas de GPS.
O Departamento de Defesa pode at mesmo degradar a exatido do cdigo
C/A
utilizando um modo operacional chamado "disponibilidade seletiva" ou
"S/A".
Outro benefcio do esquema de cdigo pseudo- randmico que todos os
satlites no sistema podem compartilhar a mesma frequncia sem interferir um
no outro. Cada satlite tem seu cdigo pseudo-randmico particular, de modo
que para diferenciar entre eles basta somente utilizar o cdigo correto durante
os processos de comparaes no receptor. J que todas as transmisses so
de baixa potencia, nenhum satlite atrapalha um ao outro.
1.4 2. CDIGO P
O cdigo P pode ser criptografado de modo que somente militares tenham
acesso garantido a ele. Alm do mais, o cdigo P quase impossvel de se
alterar.
Este cdigo, tambm binrio, repetido 10 vezes mais rpido que o C/A,
de uso militar.
Este cdigo pode ser degradado pelo cdigo Y (antispoofing) ou seja antifraude.
Esse cdigo pode sofrer degradao atravs de outro cdigo, o S/A (selected
availability), ou seja, disponibilidade seletiva.
H trs tipos de sinais envolvidos no GPS: as portadoras (L1 e

L2), os cdigos (C/A e P(Y)) e os dados (navegao, relgio, etc). Essa
estrutura permite no s medir a fase da portadora e sua variao, mas
tambm o tempo de propagao do sinal;
O sinal L1 tem a seguinte estrutura:
SL1(t) = AP Pi(t) Di(t) cos(1t + n,L1,i) + Ac Ci(t) sen(1t + n,L1,i)
14
Assunto:
Matria: Autor:
O sinal L2 tem a seguinte estrutura:

SL2(t) = BP Pi(t) Wi(t) Di(t) cos(2t + n,L2,i)
onde:
AP e AC so as amplitudes dos cdigos P e A/C

Pi(t) e Ci(t) so as sequncias dos cdigos P e A/C
1 e 2 so as frequncias das portadoras L1 e L2
n,L1,i e n,L2,i so os rudos de fase das portadoras
Di(t) o fluxo de dados
Wi(t) a criptografia sobre o cdigo P(Y) Yi(t)=Pi(t)Wi(t)
A poca t dos cdigos, dados e portadoras sincronizada
1.
FUTURO DOS SINAIS GPS

Esto sendo implementados nos novos satlites, os sinais transmitidos pelo
sistema
NAVSTAR/GPS:
Cdigo C/A na frequncia L2;
Frequncia L2C, capaz de operar sob vegetao e
construes;
Frequncia L5, 3 frequncia civil, para uso da
aviao.
15
Assunto:
Matria: Autor:
Inicialmente, o sistema GPS difundiu seu cdigo na diviso de duas

frequncias (L1 e L2). Enquanto os militares autorizados utilizavam o cdigo
Pem ambas as frequncias, os civis tinham acesso apenas ao sinal L1 e do
cdigo C/A.
Com a modernizao do GPS, incluindo o novo cdigo L2C para os civis
na portadora L2 e um novo sinal L5, espera-se melhorias na qualidade do
posicionamento para os usurios civis. Isso dever ocorrer tambm devido a
substituio de satlites antigos por novos. Osistema GLONASS, da
mesma forma que o GPS, transmite sinais em duas frequncias,
denominadas: L1 e L2. Entretanto, diferentemente do sistema GPS, que utiliza
diviso mltipla pelo cdigo, ele utiliza divises mltiplas de frequncias para
diferenciar cada satlite. O sistema GLONASS tem sido pouco difundido devido
falta de manuteno ocorrida nos ltimos anos e que vem sendo revertida
desde 2007.
O Galileo surgiu principalmente devido ao fato do governo americano no
autorizar outras naes a participarem das configuraes bsicas do GPS. O
projeto inicial do Galileo prev que seja um sistema aberto e global, com
controle civil e compatvel com o GPS. Quando a constelao Galileo e a
modernizao do GPS estiverem completas, espera-se que o usurio possa
captar sinais de at 25 satlites com mscara de elevao de 5.Se o
sistema GLONASS tambm for considerado, at 30 satlites podero ser
captados com mscara de elevao de 5.
Alm da quantidade de sinais, imprescindvel ressaltar que devido

diversidade de frequncias, muitos dos erros que atualmente prejudicam
a acurcia do posicionamento, tais como o multicaminho e os efeitos da
ionosfera, podero ser significativamente reduzidos.
Com a interoperabilidade desses sistemas, diversas vantagens devero ser

alcanadas:
com um nmero maior de satlites, a
probabilidade de receber sinais com melhor geometria quando h pouca
visibilidade ou bloqueios ser maior;
reduo de perdas de sinais;
medidas sero mais acuradas e consistentes;
as tcnicas de agricultura de preciso com
recepo de mais sinais sero mais acuradas;
a navegao ser mais segura e confivel;
maior auxlio nas rotas de navegao area,
devido ao aumento de observaes.
Cada satlite da constelao GPS transmite atualmente duas frequncias na
banda L, denominadas L1 e L2, as quais so obtidas a partir de uma
frequncia
fundamental
(f0). Os
satlites
GPS
modernizados
disponibilizaro mais uma frequncia, denominada L5. Houve um
lanamento em 24 de maro de 2009, do PRN01, o qual emitia o sinal L5.
16
Assunto:
Matria: Autor:
Devidos a problemas em sua rbita esse satlite teve que ser desabilitado.
Atualmente, fevereiro de 2010, a constelao de GPS est com 30 satlites
operacionais.
A Figura abaixo mostra, de forma simplificada, a estrutura bsica dos sinais
GPS emitidos atualmente e tambm o modernizado L5.
O cdigo civil L2C est disponvel aos usurios desde 13 de novembro de
2005, quando o primeiro satlite do bloco IIRM (PRN17) se tornou operacional.
O ltimo satlite (PRN05) foi lanado em 17 de agosto de 2009, o qual j tem
funcionalidade completa. Ao todo, tm-se os PRNs 1, 5, 7, 12, 15, 17, 29 e 31
com o cdigo L2C.
O cdigo C/A tem comprimento de 1,023 chips. O cdigo L2C dividido em
dois cdigos CM (Cdigo de comprimento moderado) e CL (cdigo de
comprimento longo) de diferentes comprimentos que so sobrepostos no sinal
e enviar um dado de mensagem estruturada.
Se comparado o sinal L2C com o C/A, o L2C traz vantagens ao GPS, tais
como:
Melhor capacidade na transmisso dos
sinais;
Maior tolerncia s interferncias;
Os receptores podem receber sinais fracos,
sem que haja auto interferncia;
Funcionamento em locais como florestas,
prdios e regies urbanas, com menor restrio que a L1;
Apresenta melhor estrutura para recuperao
dos dados;
Aplicaes de potncia baixa.
17
Assunto:
Matria: Autor:
A portadora L5, ainda em fase de desenvolvimento e com apenas um satlite

em teste, o PRN01, comeou a transmitir dados em 10 de abril de 2009.
Posteriormente, o mesmo foi desativado e atualmente nenhum satlite possui
com tal portadora.
O sinal L5 ser modulado por uma taxa de transmisso dez vezes maior do
que o atual C/A e ser restrito ao uso militar. Esse sinal protegido
mundialmente para uso da rdio navegao da aeronutica e apoiar as
aplicaes de segurana na aviao. A adio da L5 no GPS far desse
sistema um dos mais robustos servios de rdio navegao para muitas
aplicaes de aeronavegao como tambm para os usurios em geral
(aplicaes martimas, agricultura, recreao, etc).
Com relao ao referencial geodsico, as efemrides transmitidas
pelo GPS esto atualmente associadas ao sistema WGS84 (G1150).
Entretanto, se utilizar as efemrides precisas produzidas pelo IGS
(International GNSS Sevice), elas esto disponibilizadas no referencial
ITRF2005. E o sistema de tempo do GPS o tempo universal coordenado UTC
Universal Time Coordinated) monitorado pelo US Naval Observatory.
Sinal L5
Maio de 2010 marcou uma nova era do GPS com o lanamento do primeiro
satlite equipado com a Banda L5.
A constelao completa de satlites

transmitindo o sinal L5 est prevista para 2020;
Usando sinais Galileo e GPS (ambos com
L5), a constelao dever estar completa em 2015;
Sinal de transmisso L5 = quatro vezes
mais potente do que L2C, a frequncia ainda separadas de L1 que aumenta a
mitigao do efeito da ionosfera;
18
Assunto:
Matria: Autor:
L5 projetados para aplicaes de segurana

de vida (ex. aviao). A frequncia (1.176,45 MHz) est na faixa altamente
precisa de navegao aeronutica;
GPS e Galileo suportam L5;
GPS no ter uma constelao de
satlites L1/L5 at 2020;
Galileo pode acelerar esta data em cinco
anos, se mantiver o seu cronograma originalmente proposto.
Se o GPS tem 12 satlites que transmitem
L1/L5 em 2015 e tem o Galileo18 satlites L1/L5 at 2015, ento teramos
uma constelao completa.
O que o Sinal L5 tem de especial?
Sinal Aberto;
Sinal mais forte, sendo aproximadamente 4
vezes mais poderoso que L2C;
Mais cdigo de correo de erros e
tcnicas de rastreamento mais robusta em ambientes difceis;
Funcionando no espectro da protegida
banda de navegao aeronutica;
Maior preciso em levantamentos futuros
(L1/L5), na casa dos centmetros;
Menor custo de levantamentos precisos.
19
Assunto:
Matria: Autor:
2.
GALILEO x GPS
Atualmente, o mundo conta com dois sistemas de localizao via satlite em
total funcionamento: o GPS (Global Positioning System - Sistema de
Posicionamento Global), pertencente aos Estados Unidos, e o
russo GLONASS (Globalnaya Navigatsionaya Sputnikovaya Sistema). Ambos
vm conquistando cada vez mais as pessoas, independente da rea em que
trabalham. Utilizando aparelhos de localizao via satlite possvel trafegar
por lugares totalmente desconhecidos sem problema algum.
Problemas enfrentados atualmente
O sistema de localizao GPS vem mostrando alguns problemas nos ltimos
anos, como localizaes inexatas e indicaes de direes erradas.
Qualquer aparelho eletrnico, depois de certo tempo de uso, comea a dar

problema, e com os satlites no poderia ser diferente.
Com pouco mais dez anos de funcionamento, o sistema de
localizao GPS comea a dar os primeiros sintomas de que talvez esteja na
hora de lanar novos satlites, um investimento considerado muito grande para
o pouco retorno que trar.
O que o Galileo?
Com receio de ficarem sem um sistema de rastreamento e localizao, os
pases membros da Unio Europeia decidiram unir foras, e dinheiro, para
criar o prprio sistema de localizao por satlite. Nasceu assim o Galileo,
projeto europeu de sistemas de localizao por satlite e que se tornou o
terceiro sistema global em funcionamento do mundo.
O projeto ambicioso e caro. Para os quatro satlites que j esto em
rbita para fins de teste, foram investidos pouco mais de 250 milhes de
dlares.
Sinal do primeiro satlite do Galileo est disponvel para usurios
O sinal de navegao do Giove-A, primeiro satlite de validao do sistema
Galileo, est disponvel para usurios. O Signal-in-Space Interface Control
Document (SIS-ICD ) do Giove-A uma descrio dos detalhes tcnicos sobre
os sinais transmitidos pelo satlite. Esse documento foi disponibilizado para
que fabricantes de receptores e instituies de pesquisa usem um sinal
virtualmente igual ao que ser usado futuramente pelo Galileo para realizar
seus respectivos trabalhos. Em outras palavras, esse documento a chave
que permitir, a qualquer pessoa, construir um receptor capaz de receber os
sinais do Giove-A, interpretar as mensagens de navegao contidas nesses
sinais e calcular, por exemplo, a distncia entre as antenas do receptor e do
satlite.
20
Assunto:
Matria: Autor:
Como o Galileo funcionar?

Este novo sistema de localizao contar com trinta satlites em rbita,
um pouco mais do que o GPS (que conta com vinte e sete), dos quais vinte e
sete estaro em operao e trs ficaro na reserva, caso algum satlite
principal venha a ter problemas.
Para que a chance de coliso entre os satlites do Galileo e do GPS seja nula,
os
aparelhos do novo sistema orbitaro a 23.222 quilmetros de
altura (contra os
24.000 quilmetros do GPS). A disposio dos satlites tambm ser
diferenciada, de maneira a cobrir qualquer ponto da superfcie terrestre, at
mesmo latitudes prximas aos polos (acima dos 75).
Os satlites do Galileo circularo em trs rbitas diferentes, distantes 120

uma da outra e cada uma com dez equipamentos. Assim possvel garantir a
qualidade do sinal para todas as regies de cobertura do planeta.
A forma como os satlites iro trabalhar para indicar com preciso a
localizao de cada usurio ser a mesma do GPS.
Os pases participantes
Alm dos pases europeus, o projeto Galileo conta com o apoio de diversas
naes que no fazem parte da Europa.
As negociaes com o Brasil foram concludas positivamente e
anunciadas na Geo Summit Latin America, evento que aconteceu em maio de
2010, na cidade de So Paulo, quando ento o Brasil aderiu ao projeto.
Os Estados Unidos foi o nico pas que ficou contra o projeto do sistema
de localizao europeu. As tentativas de impedir a concretizao do projeto
ficaram ainda mais fortes depois dos atentados que o pas sofreu em Setembro
de 2001. O principal argumento utilizado pelo pas da Amrica do Norte foi que
o sistema europeu poderia ser utilizado com propsitos terroristas.
Principais diferenas: Galileo x GPS
Alm de um nmero maior de satlites, o Galileo possui diversas outras
particularidades que o diferenciam do sistema GPS. A principal delas o
controle civil dos satlites, muito diferente do controle militar imposto pelos
Estados Unidos ao GPS. Isto permitir que as pessoas acessem mapas de
qualquer lugar do planeta e possam visualizar cada centmetro de territrio,
sem restrio alguma.
Enquanto o GPS possui um desvio de cerca de 20 metros ao indicar a
localizao dos usurios, o Galileo promete erros inferiores a 10 metros, nos
pacotes livres, podendo chegar a poucos centmetros de diferena, no
pacote especial, como citado anteriormente.
21
Assunto:
Matria: Autor:
As rbitas e rotas do Galileo foram planejadas de maneira a aumentar a

cobertura do sinal. Com uma inclinao de 56 em relao linha do Equador,
os satlites do sistema de localizao europeu cobriro altas latitudes, prximo
aos polos da Terra (acima dos 75), como o norte da Escandinvia.
Alm de toda esta cobertura, o grande nmero de satlites em rbita
possibilita a disposio do sinal 24 horas por dia, 7 dias por semana. Ou
seja, sempre que voc precisar poder utilizar o seu aparelho de localizao
por satlite, independente de onde esteja ou da hora.
O Galileo no servir apenas para mostrar a localizao de cada usurio. Com

ele, as pessoas contaro com servios como: guias tursticos, controle de
velocidade, itinerrios, controle de fronteiras, indicaes de obras pblicas e
desvios, alm de possurem um sistema especial de ajuda a portadores de
deficincia.
O nmero de postos de controle do Galileo menor do que do sistema
GPS. Em um primeiro momento, sero apenas duas bases de controle, uma
em Munich, na Alemanha, e a segunda em Roma, na Itlia. Posteriormente
novas estaes sero criadas, caso haja necessidade.
Quando funcionar?
A previso que o Galileo esteja em total funcionamento em 2013. Os
primeiros satlites de testes j foram lanados e at o momento no
apresentaram graves problemas, que impedissem o desenvolvimento do
projeto.
3.
GNSS
GNSS Global Navigation Satelitte Systems: Composto por:
GPS
GLONASS
GALILEO
SBAS (Japons)
Gagan (ndia)
Beidou (Compass) (Chins)
22
Assunto:
Matria: Autor:
GPS Status Atual (1 semestre 2012)
31 satlites operacionais
22 x GPS Block IIA/IIR. L1 C/A, L1/L2 P(Y)
7 x GPS Block IIR-M. L1 C/A, L1/L2 P(Y), L2C
2 x GPS Block II-F. L1 C/A, L1/L2 P(Y), L2C, L5
L2C = Correo ionosfrica mais robusta para alta
acurcia. No necessita de cross-correlation (semi-codeless).
L5 = Similar ao L2C, porm um sinal mais poderoso
GLONASS 21 satlites operacionais
Galileo Europes Satellite Navigation System

4 Satlites em rbita;
At 2015, previso de 18 satlites Operacionais;
At 2020, 30 satlites
No futuro:
GPS + Galileo permitir at 20 satlites rastreveis simultaneamente.
23
Assunto:
Matria: Autor:
1.5. TEMPO GPS ( GPS TIME )
O tempo GPS um Sistema de Tempo Atmico, controlado por quatro (4)

osciladores (relgios atmicos) a bordo dos satlites.:
dois osciladores de csio (Cs); e
dois osciladores de rubdio (Rb).
Em essncia, o GPS mede o intervalo de tempo de propagao do sinal.
Assim, fundamental a definio precisa de tempo,
envolvendo poca eintervalo.
TAI - Tempo atmico registrar o instante da gerao dos sinais e realizao
das observaes. uma escala de tempo uniforme.
TDT - Tempo dinmico para expressar as equaes do movimento dos
satlites.
Est associado ao Tempo Atmico Internacional - TAI e uma escala de
tempo contnua. Expresso: TDT = TAI + 32,184s
24
Assunto:
Matria: Autor:
Os sinais de tempo transmitidos pelos satlites GPS so sincronizados com o

relgio atmico da estao de controle.
No dia 06 de janeiro de 1980, a 0h, o tempo GPS foi estabelecido como
igual ao UTC - Coordinated Universal Time. Mas, o tempo GPS no
incrementado pelos segundos intercalados do UTC. Portanto, h uma diferena
entre o tempo GPS e o TAI.
Para descrever a equao do movimento de um satlite prximo a Terra,
suficiente utilizar o TDT, o qual mantm uma escala de tempo uniforme para
movimento no campo gravitacional da Terra. O TDT apresenta, por
definio, frequncia igual de um relgio atmico sobre a superfcie da Terra.
Em 1991 a IAU Unio Astronmica
coordenado em substituio ao TDT.
Internacional,
adotou
o TT
Antes do advento do tempo atmico o sistema de tempo era baseado no

movimento de rotao da Terra, sob a denominao de tempo universal
(TU) ou sideral.
AS VARIAES DA ROTAO DA TERRA SO EXPRESSAS COMO
DIFERENAS ENTRE O TEMPO UNIVERSAL E O TEMPO ATMICO.
O sistema de tempo usado pelo sistema NAVSTAR/GPS, leva em
considerao:
o
O tempo de rotao da Terra;
o
A dinmica terrestre;
o
Tempo atmico.
1.5.1. CALENDRIO GPS
A escala de tempo teve incio s 0hs TUC, do dia 6 de janeiro de 1980 (meia
noite do dia
5 para o dia 6). O tempo GPS no sofre a correo de segundo inteiro que
periodicamente aplicada ao TUC. Com isso, passou a existir uma diferena
crescente entre eles a qual informada pelos satlites.
O tempo GPS dado atravs do nmero da semana e do contador Z. O
nmero de semanas GPS estava previsto para variar de 0 1.023, o que
corresponderia a aproximadamente 20 anos. No dia 21 de agosto de 1999
meia noite (0hs do dia 22) a contagem venceu e voltou a zero.
O tempo mantido pelos osciladores a bordo dos satlites sofre muito
pouca
oscilao
em
funo
da
estabilidade
daqueles
osciladores. Entretanto, h tambm a dificuldade de manter uma perfeita
sincronizao no tempo dos diferentes satlites, o que acarreta a necessidade
de observar e predizer o comportamento dos relgios. Isto feito pelo Sistema
de Controle.
25
Assunto:
Matria: Autor:
Os dados fornecidos pelos satlites, como por exemplo, suas coordenadas

(efemrides), so organizados em semanas e dias:
SEMANA GPS (a partir de 6 janeiro de 1980)
DIA JULIANO (sequncia contnua a partir de 1 de janeiro de 4713
AC), que pode ser calculado pela equao:
Onde:
DJ = 367 . Y 7 . [ Y + ( M + 9 ) / 12 ] / 4 + 275 . M / 9 + D + 1.721014
Y = ano - M = Ms D = Dia
http://sites.poli.usp.br/ptr/ltg//GPS%20Calendar%202012.pdf
MENSAGENS DE NAVEGAO
1.
Os satlites transmitem mensagens relacionadas aos dados orbitais que

determinam as posies (efemrides) de todos os satlites do sistema
NAVSTAR/GPS.
Estes dados so divididos em 03 tipos, chamados de Orbits (rbitas):

ALMANAC: preciso baixa 100m, usada somente para planejamento
de trabalhos;
BROADCAST: (Transmitida) preciso razovel 1m, usada para
trabalhos de
posicionamento.
PRECISE: (Precisa) preciso excelente variando entre 5 e 10cm,
usada para trabalhos de alta preciso, como, por exemplo, trabalhos
cientficos.
26
Assunto:
Matria: Autor:
Estas mensagens possuem formatos ou padres de apresentao, variando

conforme o estabelecido pelo fabricante do receptor GPS.
Mas possvel estabelecer a integrao entre dados coletados por diferentes
fabricantes, atravs do formato RINEX 2.10 (Receiver Independent Exchange),
que se trata de um arquivo texto (ASCII), de fcil interpretao.
1.
2.
3.
4.
Existem 04 arquivos RINEX bsicos:

Arquivo de Observao (.OBS);
Arquivo de Navegao (.NAV);
Arquivo Meteorolgico (.MET)
Arquivo de Navegao GLONASS (.NAVg)
A mensagem de navegao do GPS consiste de dados na forma binria
transmitidos a um certo sequenciamento temporal que marca o tempo de
transmisso de cada subframe (grupamento de dados).
A frame consiste de 1500 bits divididos em cinco subframes de 300 bits cada.
Um frame de dados transmitido em 30 segundos (seis segundos por
subframe).
27
Assunto:
Matria: Autor:
28
Assunto:
Matria: Autor:
Outro formato importante para os trabalhos com posicionamento GPS so a

EFEMRIDES PRECISAS (Precise Orbits).
Este formato fornecido pelo segmento de controle, atravs do

rgo NGS (National Geodetic Service) e pelo IGS (International GPS Service)
que observa e corrige os dados coletados em todas as estaes de
monitoramento contnuo espalhadas pelo mundo.
Estes dados so fornecidos em at 13 dias aps o trmino de uma

semana GPS.
Assim como o RINEX, so arquivos em formato texto (ASCII) e
compatveis com qualquer fabricante.
A nomenclatura da extenso deste arquivo .SP3 (Ex. igs10950.SP3).
29
Assunto:
Matria: Autor:
OBSERVAES GPS
1.
As observaes ou observveis GPS (GPS Observables), nada mais

que observar ou medir a distncia entre o Satlite emissor e receptor
GPS, atravs dos cdigos transmitidos e gerados pelo receptor.
Devido aos erros sistemticos, aleatrios e grosseiros esta distncia recebe o
nome de
PSEUDO-DISTNCIA (Pseudorange).
As observaes bsicas de posicionamento GPS so:

Pseudodistncia a partir do cdigo;
Pseudodistncia a partir da onda portadora (diferena de
fase).
PSEUDODISTNCIA (PD): o produto do tempo de propagao do sinal
pela
velocidade da luz.
denominada assim em razo do no sincronismo entre os relgios
responsveis pela gerao do cdigo no satlite e sua rplica no receptor.
30
Assunto:
Matria: Autor:
ERROS NAS OBSERVAES GPS

Como visto no item anterior, a Pseudodistncia possui erros, portanto uma
falsa- distncia.
As observaes GPS, como qualquer outro tipo de observao, esto
sujeitas a erros aleatrios, sistemticos e grosseiros. A fim de obter um
bom modelo estocstico para as observaes realizadas necessrio estudar
as diversas fontes de erros envolvidas no processo de medio.
Os erros envolvidos na determinao da Pseudodistncia so:
1.
Erros dos satlites

Erros Orbitais: instabilidade do satlite em
sua rbita;
Erro do relgio: instabilidade dos osciladores
que geram os sinais;
Relatividade; e
Atraso eletrnicos.
2.
Erros da propagao dos sinais

Refrao troposfrica;
Refrao ionosfrica;
Perda de ciclos e multicaminho;
Sinais refletidos; e
Rotao da Terra.
3.
Erros do receptor / antena

Erro do relgio: instabilidade do oscilador;
Erro entre os canais;
instabilidade do centro de fase da antena e
erro de centragem; e
4.
Atraso eletrnico.
Erros da Estao (ponto) conhecida
Erro das coordenadas;
Mars terrestres; e
Movimento dos polos
Os ERROS podem ser corrigidos, parametrizados e reduzidos ou
eliminados por tcnicas adequadas de observao, aproveitando o fato de
haver, em determinadas situaes, correlao entre diferentes fontes de erros.
Estas tcnicas consistem basicamente, em combinar as fases das
portadoras L1 e L2, observadas em uma mesma estao e combinar
observaes, de uma mesma portadora, emitida por diferentes satlites, feitas
simultaneamente em diferentes estaes.
31
Assunto:
Matria: Autor:
MATEMTICA DO POSICIONAMENTO GPS
2.
IDIA BSICA - RAIO DE AO DOS SATLITES

O GPS baseado no raio de ao dos satlites. Isto significa que
descobrimos nossa posio na Terra medindo nossa distancia a partir de um
grupo de satlites no espao. Os satlites atuam como uma referencia precisa
para ns.
Pode-se perguntar: Como medimos exatamente quo distante estamos de um
satlite que est no espao? E como sabemos exatamente onde um satlite
em movimento est? Estes so dois detalhes que vamos ignorar no momento.
Confie em mim, eles podem ser resolvidos mais tarde. Vamos assumir agora
que podemos saber exatamente onde um satlite est no espao, e
exatamente quanto distante estamos dele.
Ento o conceito bsico atrs do GPS simples: digamos que estamos
perdidos e estamos tentando nos localizar. Se soubermos que estamos a certa
distancia do satlite A, digamos 18.000 km, isso nos permite saber melhor
onde no inteiro universo podemos estar. Isto nos diz que necessitamos estar
em algum lugar na superfcie de uma esfera imaginria que tem seu centro no
satlite e com um raio de 18.000 km..
Agora, se ao mesmo tempo tambm soubermos que estamos a 20.000 km de
outro satlite B, isto nos permite saber melhor onde estamos (ponto
A ouponto Y). Porque o nico lugar no universo onde podemos estar a 18.000
km do satlite A e 20.000 milhas do satlite B um crculo onde estas
duas esferas se interceptam.
Portanto se fizermos uma medio de um terceiro satlite, ns podemos
realmente obter a nossa localizao. Porque se soubermos que ao mesmo
tempo estamos a 21.000 km do satlite C, podem existir somente dois pontos
no espao onde isto verdadeiro.
Estes dois pontos esto onde a esfera de 21.000 km corta o crculo que a
interseo das esferas de 18.000 km e da esfera de 20.000 km (ponto
X e ponto X).
32
Assunto:
Matria: Autor:
A posio de um ponto obtido por GPS, considerando 04 incgnitas:

1.
A posio 3D do Ponto ( X,Y e Z )
2.
O erro no sincronismo dos relgios ( T )
Sendo assim so
Descritas a seguir:
necessrias
quatro
equaes (observaes
GPS).
Com a triangulao feita com as observaes de 03 satlites j possvel

solucionar 03 das incgnitas, no caso, as coordenadas ( X,Y e Z ) do ponto
medido, porm, ainda falta resolver a questo Tempo.
Com uma quarta observao (4 Satlite) possvel resolver as 04 quatro
incgnitas:
33
Assunto:
Matria: Autor:
CLCULO DA PSEUDODISTNCIA
O Clculo da distncia entre o Satlite relativamente simples:
Distncia = Velocidade x Tempo

Distncia = Distncia ao satlite (Pseudorange)
Tempo = tempo de percurso do sinal satlite - receptor
1.
Quando o sinal deixou o satlite?
2.
Quando o sinal chegou no receptor?
Velocidade = Velocidade da luz
Portanto:
Posio dos SVs conhecida pelas
efemrides
Receptor capaz de medir distncias atravs

do tempo de viagem gasto pelo sinal
Tempo x velocidade da luz = pseudorange ao
SV
Pseudorange (Pseudodistncia) a
distncia com erro do clock embutido
Para remover o erro do relgio so
necessrios 4 SVs para ter boa resoluo no receptor.
34
Assunto:
Matria: Autor:
GEOMETRIA DOS SATLITES
Como vimos, para se determinar uma posio so necessrios pelo menos

04 satlites, fazendo uma triangulao ao ponto a ser posicionado. Sendo
assim, a geometria desta triangulao deve ser ideal.
No sistema NAVSTAR/GPS usado o termo DOP (Dilution Of Precision) ou
Diluio da Preciso.
O DOP representado atravs de nmeros em ordem crescente 1, 2, 3... 5,
6,... 20. Esta numerao indica se o posicionamento est sendo mais ou
menos afetado em funo da geometria dos satlites usados.
Quanto menor for o valor do DOP menos afetado ser o clculo das
Pseudodistncias.
O DOP pode ser:
PDOP: Diluio da preciso da posio 3D (este o mais usado);
GDOP: Diluio Geomtrica da preciso;
HDOP: Diluio da preciso da posio horizontal; VDOP: Diluio da preciso
da posio vertical; TDOP: Diluio da preciso da posio no tempo.
35
Assunto:
Matria: Autor:
MULTI-CAMINHAMENTO
Outro fator que pode alterar ou afetar o posicionamento o Multicaminhamento, ou seja, o sinal transmitido pelo satlite refletido ou at
mesmo obstrudo, alterando assim, a geometria dos sinais e
consequentemente alterando a Pseudodistncia.
Este tipo de erro impossvel de ser eliminado em clculos posteriores de
correo das Pseudodistncias.
36
Assunto:
Matria: Autor:
1.
1.
TIPOS DE POSICIONAMENTO
FUNDAMENTOS E DESCRIES
Independentemente do estado do objeto, podem-se ter posicionamentos
absoluto ou
relativo, e combinaes com a presena ou ausncia de movimento.
Posicionamento: a posio de objetos com relao a um referencial

especfico.
Mtodo de Posicionamento pode ser classificado como:
Absoluto: quando as coordenadas de um objeto esto associadas diretamente
ao geocentro; e
Relativo: quando as coordenadas so determinadas em relao a um
referencial
materializado por um ou mais vrtices com coordenadas conhecidas.
Um complemento a esta classificao refere-se ao deslocamento de um
objeto, quando o posicionamento torna-se cinemtico e oposio ao objeto em
repouso e, desse modo, com posicionamento esttico. O mesmo pode-se
dizer com respeito ao posicionamento relativo e DGPS.
Tambm se pode classificar o posicionamento, principalmente considerando-se
o GPS, como posicionamento em tempo real ou ps-processado;
mpo real: as coordenadas so obtidas praticamente no momento do posicionamento em campo.

Ex: sistemas de navegao automotivos, martimos, areos etc.
s-processado: os dados coletados so processados aps a coleta em campo (em escritrio).

Ex: levantamentos geodsicos de alta preciso, controle de barragens,
implantao de estaes de referencia etc.
Outro aspecto a se considerar se refere ao estado em que se encontra o objeto
a ser posicionado: em repouso ou em movimento;
Deste modo pode-se classificar o levantamento com GPS por esta
caracterstica:
posicionamento esttico e posicionamento cinemtico;
37
Assunto:
Matria: Autor:
2.
POSICIONAMENTO ABSOLUTO
Posicionamento absoluto: aquele onde so conhecidas as coordenadas
do
ponto em tempo real (instantneo), usando um receptor porttil (Navegao).
Usam-se as Pseudodistncias a partir do cdigo C/A. Este posicionamento
tambm denominado Posicionamento por Ponto.
O posicionamento absoluto de pontos baseia-se em efemrides transmitidas

e o ponto determinado em relao ao sistema de referncia vinculado ao
GPS, ou seja, o WGS
84. Quando a posio de um ponto determinada em relao a outro com
suas coordenadas conhecidas, referenciadas de acordo com o WGS 84, ou a
um sistema compatvel com este, chama-se a este posicionamento relativo.
As coordenadas podem ser calculadas de acordo com as Pseudodistncias
observadas, ou entre as coordenadas determinadas a partir das posies dos
satlites e estaes, como no caso do DGPS, onde um receptor GPS
estacionado numa estao de referncia.
O DGPS foi criado com o intuito de diminuir os efeitos advindos da
disponibilidade seletiva (SA) implementada nos satlites GPS.
38
Assunto:
Matria: Autor:
No posicionamento por ponto (absoluto) necessita-se apenas de um

receptor. Este mtodo de posicionamento o mais utilizado em navegao de
reduzida preciso. O posicionamento instantneo de um ponto (tempo real),
usando a Pseudodistncia derivada do cdigo C/A (SPS), apresenta preciso
planimtrica da ordem de 100 m (95%). Com a eliminao do SA em 2 de maio
de 2000, a qualidade citada anteriormente melhorou algo em torno de 10
vezes.
Mesmo se a coleta de dados sobre um ponto estacionrio for de longa durao,
a qualidade dos resultados no melhora significantemente, em razo dos erros
sistemticos envolvidos na observvel. possvel incluir no processamento,
alm da Pseudodistncia, a fase da onda portadora no processamento, caso
esta seja disponvel. No entanto, tal combinao no e uma prtica muito
utilizada no posicionamento por ponto, haja vista no proporcionar refinamento
da soluo.
Portanto, o posicionamento por ponto no se trata de um mtodo
utilizado para fins geodsicos e cadastrais.
1.
Posicionamento por Ponto Convencional:

Posicionamento por ponto em tempo real;
Preciso em torno de 10 m;
Nesta tcnica as coordenadas sero
influenciadas pelos erros nas coordenadas e correes dos relgios dos
satlites, alm de outros erros, tais como os advindos da refrao atmosfrica;
2.
Posicionamento por Ponto Preciso:

Posicionamento por ponto com dados psprocessados;
O ponto central desse mtodo a utilizao

das efemrides e correes dos relgios dos satlites contidos na mensagem
de navegao;
As correes para os relgios dos satlites,
em conjunto com as efemrides precisas, podem proporcionar posicionamento
por ponto comprecises abaixo do metro;
Pode-se utilizar aparelhos de dupla e simples
frequncia;
3.
Posicionamento por Ponto de Alta Preciso:

Necessrio o uso de receptores de dupla
frequncia;
Preciso abaixo do decmetro;
39
Assunto:
Matria: Autor:
MTODO DIFERENCIAL - DGPS

DGPS EM TEMPO REAL
DGPS PS-PROCESSADO
DGPS DE CAMPO
1.
Geralmente referido a correes em tempo real de

posies baseadas no cdigo C/A;
2.
Tempo real presume link de radio entre
receptores;
3.
Posio diferencial significa a posio GPS
bruta (cdigo C/A) refinada no receptor mvel a partir de correes geradas no
receptor-base.
O conceito de DGPS envolve o uso de um receptor estacionrio numa estao
com coordenadas conhecidas, rastreando todos os satlites visveis. O
processamento dos dados nesta estao permite que se calculem correes
posicionais ou de Pseudodistncias. As correes das coordenadasX,
Y e Z so possveis de serem determinadas, pois se conhece as
coordenadas da estao base.
As correes das Pseudodistncias so baseadas nas diferenas entre as
Pseudodistncias observadas e as calculadas a partir das coordenadas dos
satlites e da estao base.
40
Assunto:
Matria: Autor:
DGPS EM TEMPO REAL

Nesta modalidade, os dados rastreados sobre a base de coordenadas
conhecida transmitido em tempo real, atravs de links de rdio para o
receptor rover (ou mvel).
DGPS PS-PROCESSADO
Nesta variante, no existe ligao de rdio entre os receptores fixo e
mvel. A correo diferencial realizada a posteriori, com os dados dos
receptores descarregados e processados por um software prprio.
2.
POSICIONAMENTO RELATIVO
O posicionamento relativo EXIGE a utilizao de dois ou mais receptores,
bem como, um vrtice (ponto) de coordenadas conhecidas.
Estes receptores devem operar simultaneamente, ou seja, receberem as
observaes dos mesmos satlites durante um espao de tempo (Sesso
GPS).
Este posicionamento utiliza as Pseudodistncias obtidas a partir da fase
portadora.
41
Assunto:
Matria: Autor:
Em virtude de sabermos que as pseudodistncias contm erros, em destaque

o tempo, usado no posicionamento relativo um modelo matemtico baseado
no
mtodo
dos
mnimos
quadrados
(MMQ),
denominado
como DIFERENCIAO (combinao linear).
Nesta diferenciao so comparadas as observaes transmitidas durante a
sesso executada em trs etapas:
Simples diferena de fase;
Dupla diferena de fase;
Tripla diferena de fase.
Devem
ser
observados
no
mnimo
4
SVs (Satlites
visveis) simultaneamente em pelo menos 2 estaes. Os dados so
processados usando a tcnica chamada de diferenciao (diferenas).
Primeira diferena compara dados de 2 SVs a 1 estao, ou de 1 SV a
2 estaes;
Dupla diferena combina os dois tipos da primeira diferena. Primeira e
dupla diferenas so formadas numa poca (tempo) especfica.
Tripla diferena combina dupla diferena sobre pocas
sucessivas (normalmente cada 10 pocas)
A combinao linear dada pelas portadoras L1 e L2, objetivando uma

observao livre da ionosfera (iono-free); em alguns softwares comerciais esta
observao denominada como L0 ou L3.
A L3 (iono-free) importante na resoluo da Ambiguidade, ou seja,
diferenas. Em distncias curtas (entre 10 Km e 15 Km) a L3 praticamente
elimina os efeitos da ionosfera.
Para longas distncias necessrio combinar a L3 ou L0 com a Wide Lane
(L5) (que contm os efeitos da ionosfera nas observaes GPS).
1.
Simples diferena da fase portadora

A simples diferena da fase portadora compara dados de (1) 02 satlites a 01
ponto ou
(2) 01 satlite a 02 pontos.
42
Assunto:
Matria: Autor:
(1)
(2)
2.
Dupla diferena da fase portadora

A Dupla diferena da fase portadora faz a comparao entre duas simples
diferenas.
3.
Tripla diferena da fase portadora

A Tripla diferena da fase portadora faz a comparao entre duas duplas
diferenas.
43
Assunto:
Matria: Autor:
1.10. TCNICAS DE POSICIONAMENTO RELATIVO

1.
POSICIONAMENTO RELATIVO ESTTICO

Este mtodo consiste em posicionar os equipamentos nos extremos de
uma Linha- base (Baseline), por perodo suficiente resolver as
ambiguidades das observveis.
O conceito
fundamental
do posicionamento
relativo que os dois ou mais receptores envolvidos rastreiam,
simultaneamente, um grupo de pelo menos dois satlites comuns.
Para a realizao do posicionamento relativo, o
usurio deve dispor de dois ou mais receptores. No entanto com a criao
dos chamados Sistemas de Controle Ativos (SCA), tal afirmativa no mais

verdadeira. O usurio que dispor de apenas um receptor poder efetuar
posicionamento relativo. Dever, para tal, acessar os dados de uma ou mais
estaes pertencentes ao SCA; no caso do Brasil, a Rede Brasileira de
Monitoramento Contnuo (RBMC).
Nesse caso, o sistema de referncia do SCA ser
introduzido na soluo do usurio via as coordenadas das estaes utilizadas
como estaes de referncia.
Dentro
do
contexto
de
posicionamento
relativo, utilizam-se em geral as duplas diferenas como observveis
fundamentais.
A observvel normalmente adotada no posicionamento relativo esttico a
dupla diferena da fase de batimento da onda portadora, podendo tambm ser
utilizado a dupla diferena da Pseudodistncia ou ambas. Os melhores
resultados em termos de acurcia ocorrem quando se tem duas
observveis. Neste tipo de posicionamento, dois ou mais receptores rastreiam,
simultaneamente, os satlites visveis por um perodo de tempo que pode
variar de dezenas de minutos (20 minutos no mnimo) at algumas horas.
44
Assunto:
Matria: Autor:
Devido ao longo perodo de ocupao das estaes este mtodo utiliza

mais a fase de onda portadora cuja preciso superior ao da Pseudodistncia,
que s utilizada no pr- processamento.
Este mtodo o mais preciso e mais adequado para levantamentos
geodsicos e geodinmicos.
Apesar de consumir algumas horas de trabalho, o mtodo mais preciso.
O mtodo esttico ideal para obter linha base superior a 15Km, quando
utilizando receptor bi-frequencial (L1 e L2).
A preciso deste mtodo geralmente de 5 mm + 1 ppm, dependendo do
equipamento.
45
Assunto:
Matria: Autor:
2.
POSICIONAMENTO RELATIVO ESTTICO RPIDO

Segue em linhas gerais o mesmo princpio que o do
posicionamento esttico;
A diferena fundamental est no tempo de ocupao
da estao de interesse, sendo de no mximo de 20 minutos;
Este mtodo utilizado para levantamentos em

que se deseja alta produtividade;
Podem ser utilizados receptores de simples (L1) ou
de dupla frequncia (L1 e L2);
O mtodo rpido esttico consiste em ocupar os extremos da Linha
Base, como no mtodo esttico, porm, gastando um tempo menor de
trabalho.
O posicionamento
relativo
esttico
rpido DIFERE do esttico somente pelo tempo durante o perodo de
ocupao da estao, que neste caso no passa de 20 minutos.
No campo deve-se ter um receptor fixo servindo
de base, coletando dados continuamente, enquanto o outro receptor percorre
as reas e pontos de interesse, permanecendo cerca de 5 a 20 minutos para
cada coleta de dados.
No h necessidade da continuidade de
rastreamento durante as mudanas de pontos de interesses nem do receptor
permanecer ligado durante o percurso. Os dados coletados da estao base
e do receptor de caminhamento so processados para que se solucione o
vetor de ambiguidade e se consiga uma melhor preciso.
Este mtodo adequado para levantamentos em
torno de dez quilmetros de raio da estao base.
46
Assunto:
Matria: Autor:
TEMPO DE OBSERVAO
Geralmente estes mtodos necessitam de ps-processamento dos dados.
Dados estes, armazenados nos receptores durante as ocupaes nos
extremos de cada Linha Base.
O tempo de observao dever levar em considerao:
O comprimento da Linha Base;
Nmero de satlites disponveis;
Geometria dos satlites (GDOP);
Ionosfera.
A durao mnima para o mtodo rpido esttico, com no mnimo de 04
satlites e GDOP inferior a 08 de 10 minutos.
47
Assunto:
Matria: Autor:
3.
POSICIONAMENTO RELATIVO STOP AND GO

Tambm conhecido como pseudoesttico ou semi-cinemtico;
Baseia-se no fato de que a soluo do vetor de

ambiguidades, presente numa linha de base a determinar, requer que a
geometria envolvida entre as duas estaes e os satlites se altere;
Deste modo so coletados dados por pelo menos
dois curtos perodos na mesma estao;
A ideia bsica que em um primeiro momento
devem ser determinadas as ambiguidades; num segundo momento ocupar as
estaes de interesse por um curto espao de tempo e posicion-las;
Coletas separadas por um perodo de tempo entre
20 e 30 minutos;
Este mtodo requer que o receptor continue
rastreando os mesmo satlites durante as ocupaes das estaes;
Estas caractersticas exigem certo cuidado no
planejamento do levantamento antes da sua execuo;
48
Assunto:
Matria: Autor:
49
Assunto:
Matria: Autor:
4.
POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMTICO PSPROCESSADO
5.
Um receptor ocupa uma estao de coordenadas

conhecidas ENQUANTO o outro se desloca sobre as feies de interesse;
As observaes simultneas dos dois receptores
geram duplas diferenas, onde vrios erros envolvidos nas observaes so
reduzidos;
No que concerne soluo do vetor das
ambiguidades h duas opes: solucion-lo antes de iniciar o movimento ou
estim-lo em conjunto com os dados coletados em movimento;
No primeiro caso, alguns dos vrios mtodos
apresentados podem ser utilizados;
No segundo caso, se no houver perda de sintonia
com os satlites, o vetor de ambiguidades permanece o mesmo em todo o
levantamento;
POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMTICO EM
TEMPO REAL
Tambm denominado de RTK (Real Time Kinematic)
Para aplicaes onde haveria benefcios se as coordenadas da antena
do receptor fossem determinadas em tempo real;
necessrio que os dados coletados na estao de referncia (base)

sejam transmitidos para a estao mvel (rover), necessitando de um link de
rdio, microondas etc.;
Utiliza-se a fase da onda portadora;
As correes so baseadas no conhecimento da posio da estao
base, na posio dos satlites e no comportamento do relgio dos satlites e
corrigidas do erro do relgio da estao base;
Em geral os efeitos da refrao atmosfrica no so considerados, haja
vista que suas aplicaes so limitadas s distncias curtas, nas quais seus
efeitos so praticamente idnticos nas duas estaes e ficam bastante
reduzidos nas equaes de duplas diferenas;
Resumidamente, um sistema RTK composto por dois receptores (de
dupla ou simples frequncia) com as respectivas antenas e um link de rdio
(para transmitir e receber correes e/ou observaes da estao de
referncia);
Uma das limitaes dessa tcnica diz respeito ao link de rdio utilizado
na transmisso dos dados;
Preciso da ordem de poucos centmetros;
Pode ser utilizado em aplicaes para navegao martima ou area,
atividades de engenharia, mapeamento, locaes de obras etc.

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Alexandre Jos Granzotto

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1.3. DESCRIO DO SISTEMA NAVSTAR / GPS

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o de Usurios, constitudo pelos receptores GPS e todas as tcnicas e processos,

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Numa primeira etapa do projeto do sistema, foram construdos 11 prottipos de

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Funo: monitorar e controlar os satlites, efetuando eventuais correes em suas

H cinco dessas estaes distribudas pela superfcie terrestre:

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Na estao MCS os dados so processados

A informao atualizada enviada aos

As coordenadas das estaes so vinculadas

WGS-84(G730) com preciso decimtrica e WGS-84 (G873) com preciso em

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(1 metro) e rpidas (0,5 m).

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SPS Standard Positioning Service

capacidade de obter exatido horizontal e

1.4. SINAIS GPS

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Cdigo de Pseudorandom: um cdigo de RG que identifica qual satlite

Estas frequncias em micro-ondas, tem comprimentos de ondas igual a 19 cm

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H trs tipos de sinais envolvidos no GPS: as portadoras (L1 e

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