Uni Taglia1-5 Guida Utente 0460-0022-5 PDF

Guida dell'utente
Unidrive
modelli di taglia da 1 a 5
Azionamento a velocit variabile universale
per motori a induzione e servomotori
Codice prodotto: 0460-0022

Versione numero: 5
Informazioni generali
Il costruttore declina ogni responsabilit derivante
da inadeguata, negligente o non corretta
installazione o regolazione dei parametri opzionali
di funzionamento dell'apparecchiatura, nonch da
errato adattamento del convertitore a velocit
variabile (Drive) al motore.
Si ritiene che, al momento della stampa, il contenuto
della presente Guida dell'utente sia corretto. Fedele
alla politica intrapresa di continuo sviluppo e
miglioramento, il costruttore si riserva il diritto di
modificare, senza preavviso, le specifiche o le
prestazioni del prodotto, o il contenuto della Guida
dell'utente.
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questa Guida
pu essere riprodotta o trasmessa sotto nessuna
forma n con alcun mezzo elettrico o meccanico,
compresi la fotocopia, la registrazione o qualsiasi
sistema di immagazzinamento o di recupero delle
informazioni, senza autorizzazione scritta
dell'editore.
Importante...
Versione del software del convertitore
Questo prodotto fornito della pi recente
versione di interfaccia utente e di software di
controllo macchina. Qualora tale prodotto debba
essere utilizzato con altri convertitori a velocit
variabile della Control Techniques in un sistema
esistente, possono presentarsi alcune differenze fra
il software di tali apparecchiature e quello del
presente prodotto dalle quali dipender la mancata
corrispondenza delle funzioni. Tale differenza pu
inoltre esistere nel caso di convertitori a velocit
variabile riconsegnati al cliente da un Control
Techniques Service Centre.
In caso di dubbi, rivolgersi a un Control Techniques
Drive Centre.
Copyright
Novembre 1999 Control Techniques Drives Ltd
Autore:
CTD
Codice di pubblicazione: udxi5

Data di pubblicazione:
Novembre 1999
Versione S/W:
3.X.5
Indice
Capitolo
Introduzione
1.1
Come utilizzare la Guida dell'utente
1-1
1.2
Taglie dei modelli
1-1
1.3
Livelli di configurazione
1-2
1.4
Configurazioni di default
1-2
1.5
Modi di funzionamento
1-2
1.6
Modi di interfaccia-utente
1-4
1.7
Configurazioni delle macro
1-4
1.8
Moduli opzionali inseribili
1-7
1.9
Comunicazioni seriali
1-7
1.10
Utilizzo dell'UniSoft
1-7
1.11
Funzioni avanzate
1-8
3.6
Guida introduttiva
2-1
3.7
2.1
Istruzioni per la consultazione

del presente capitolo
2-1
Realizzazione dei collegamenti

di alimentazione e dei segnali
2-1
Introduzione aI display e alla tastiera
2-7
2.2
2.3
2.4
Come intervenire sui

parametri software
1-1
Impostazione dell'azionamento
(Configurazioni delle macro) 3-1
3.1
Istruzioni per la consultazione del

presente capitolo
3-1
3.2
Abilitazione di una diversa

configurazione della macro
3-1
3.3
Programmazione avanzata
3-2
3.4
Macro 0
Uso generico
(configurazione di default)
3-3
Macro 1
Modo semplice
3-9
3.5
Macro 2
Motopotenziometro
3-15
Macro 3
Frequenze/velocit preimpostate
3-21
Macro 4
Controllo della coppia
3-27
3.9
Macro 5
PID (punto preimpostato)
3-33
3.10
Macro 6
Controllo del limite assiale
3-39
Macro 7
Controllo della frenatura
3-47
Macro 8
Albero elettrico
Orientamento dell'albero
3-52
3.8
2-8
2.5
Cambiamento dell'organizzazione
dei parametri del Menu 0 determinato
dalle configurazioni delle macro
2-10
2.6
Impostazione iniziale
2-10
2.7
Istruzioni operative
2-15
2.8
Impostazione dei limiti

di funzionamento
2-18
3.11
3.12
Appendice
A
A.1
A.2
A.3
A.4
A.5
A.6
A.7
A.8
A.9
A.10
A.11
A.12
A.13
A.14
Istruzioni per la
programmazione
Collegamenti elettrici
Preparazione
Modo di stato
Visualizzazione del numero del
parametro nel Modo di stato
Accesso al Modo di parametro
e ritorno al Modo di stato
Selezione di un parametro
a cui accedere
Cambiamento del valore di
un parametro
Salvataggio dei nuovi valori
dei parametri
Cifre fisse e lampeggianti
Valori negativi
Modifica dell'impostazione
di un parametro bit
Selezione di un'opzione diversa
Ripristino dell'azionamento in una
configurazione di default
Riassunto delle funzioni dei tasti
Sicurezza e accesso ai
parametri avanzati
B-1
A-1
B.1
Livelli di sicurezza
B-1
A-1
A-1
A-2
B.2
Impostazione della Sicurezza utente
B-1
B.3
Disattivazione della Sicurezza utente
B-1
B.4
Disattivazione della Sicurezza standard
B-1
B.5
Attivazione della sicurezza standard
B-2
A-2
B.6
Riassunto
B-2
A-2
Collegamenti dei segnali
C-1
C.2
Collegamenti dell'encoder
A-3
C.3
Collegamenti per frequenza /direzione C-6
A-4
Parametri del menu 0
D.1
Introduzione
D-1
D.2
Parametri di funzioni fisse comuni

a tutte le configurazioni delle macro
D-2
A-6
A-6
A-6
A-6
A-7
A-7
A-8
D.3
C-4
D-1
Parametri riprogrammabili
specifici delle macro
D-11
Diagnostica
E-1
E.1
Indicazioni di stato
E-1
E.2
Indicazioni di allarme
E-2
E.3
Codici di allarme
E-2
Introduzione
1.2
Taglie dei modelli
Questa Guida dell'utente fa riferimento ai modelli

elencati sotto.
1.1
Come utilizzare la Guida

dell'utente
Taglia del
modello
Se si utilizza un convertitore Unidrive per la

prima volta, leggere attentamente la
presente Guida dell'utente prima di fare
riferimento alla Guida all'installazione
allegata.
Codice
modello
Potenza nominale
per motori
standard in c.a.
kW
a 380 V
HP
a 460 V
UNI 1401
0,75
1,0
UNI 1402
1,1
1,5
UNI 1403
1,5
2,0
UNI 1404
2,2
3,0
UNI 1405
4,0
5,0
Apprendimento delle procedure operative

dell'Unidrive (Convertitore)
Quando consultare la Guida all'installazione
Impostazione dell'Unidrive
UNI 2401
5,5
7,5
UNI 2402
7,5
10
UNI 2403
11,0
15
UNI 3401
15,0
25
Per la programmazione avanzata dellUnidrive viene

fornito in dotazione un dischetto contenente il file
della guida Descrizioni dei parametri avanzati in
TM
formato per Windows .
UNI 3402
18,5
30
UNI 3403
22,0
30
UNI 3404
30,0
40
UNI 3405
37,0
50
Le copie cartacee della Guida Unidrive dellutente

per uso avanzato (comprendente le Descrizioni dei
parametri avanzati corredate da altre informazioni)
sono disponibili presso i Drive Centre e i distributori
elencati alla fine della presente Guida dellutente.
UNI 4401
45,0
75
UNI 4402
55,0
100
Seguendo la presente Guida dell'utente passo dopo

passo, sarete guidati nella sequenza logica delle fasi
indicate sotto:
Gli azionamenti a velocit

variabile possono essere
pericolosi se utilizzati in modo
Avvertenza errato. Leggere attentamente e
seguire le istruzioni contenute
nella Guida dell'utente e nella
Guida all'installazione.
UNI 4403
75,0
125
UNI 4404
90,0
150
UNI 4405
110,0
150
UNI 5401
132,0
200
Unidrive LV
Taglia del
modello
Codice
modello
Potenza nominale
per motori
standard in c.a.
KW
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
HP
UNI 1201
0.37
0.5
UNI 1202
0.55
0.75
UNI 1203
0.75
1.0
UNI 1204
1.1
1.5
UNI 1205
2.2
3.0
UNI 2201
3.0
4.0
UNI 2202
4.0
5.0
UNI 2203
5.5
10.0
UNI 3201
7.5
15.0
UNI 3202
11
20.0
UNI 3203
15
25.0
UNI 3204
22
30.0
Introduzione
1-1
1.3
Livelli di configurazione
L'azionamento dispone di quattro livelli di

configurazione, a partire da quello di base (1) come
descritto qui di seguito:
1.
Configurazione di default
2.
Modo di funzionamento
3.
Modo interfaccia-utente
4.
Configurazione della macro
Ciascuno dei livelli superiori (2, 3, 4) si sovrappone a

quello precedente.
1.4
Configurazioni di default
L'azionamento dispone di una configurazione di

default separata che ne consente l'adattamento al
diverso tipo di alimentazione in C.A. utilizzato in
Europa e negli Stati Uniti. Tali configurazioni
vengono distinte nel modo indicato sotto:
Valore europeo della tensione di alimentazione
in C.A. a 50 Hz
Valore USA della tensione di alimentazione in
C.A. a 60 Hz
L'azionamento viene consegnato in una delle due
configurazioni di default a seconda del continente in
cui viene venduto. La configurazione di default
corrisponde alla Macro 0 (descritta in Configurazioni
delle macro pi avanti in questo capitolo).
La configurazione di default attiva inoltre le
funzioni seguenti:
Europa
Possibilit di selezionare la logica positiva

per gli ingressi digitali di controllo
Possibilit di regolare i guadagni PI in anello
di corrente
USA
Possibilit di selezionare il controllo digitale

su due o tre fili
Indicazione della richiesta di
Frequenza/velocit
Abbreviazioni utilizzate nella presente

Guida dell'utente
Qui di seguito sono indicate le abbreviazioni relative
alle configurazioni di default:
EUR>
USA>
Alimentazione in C.A. 50 Hz (Europa)

Alimentazione in C.A. 60 Hz (USA)
Quando tali abbreviazioni non vengono specificate,

le informazioni si riferiscono ad entrambe le
configurazioni.
1.5
Modi di funzionamento
L'azionamento pu essere configurato per

funzionare in uno dei seguenti modi.
In anello aperto
Per l'impiego del convertitore con motori
standard a induzione in C.A.
Questo il modo di funzionamento nel quale
configurato il convertitore alla consegna.
L'azionamento applica potenza al motore a
frequenze controllate dall'utente. La velocit del
motore viene data dalla frequenza di uscita
dell'azionamento e dallo scorrimento dovuto al
carico meccanico.
L'azionamento pu alimentare vari motori collegati
in parallelo (ogni motore deve essere protetto
contro le correnti di sovraccarico; a tale riguardo
vedere quanto descritto nella Guida all'installazione).
L'azionamento pu migliorare il rendimento del
motore mediante l'applicazione:
Compensazione di scorrimento
Boost fisso o funzionamento vettoriale in
anello aperto
Per boost fisso si intende l'applicazione di un

boost fisso di tensione a basse frequenze.
Il funzionamento vettoriale in anello aperto
consente di mantenere il flusso quasi costante
mediante la regolazione dinamica della tensione
del motore secondo il carico a cui sottoposto
il motore stesso.
(Le suddette funzioni si riferiscono unicamente

alla Macro 0.)
1-2
Introduzione
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Modo vettoriale in anello chiuso
Rigenerazione
Per l'impiego del convertitore con un

motore standard a induzione in C.A.
collegato a un encoder in quadratura.
Qualora nel convertitore venga installato
un modulo opzionale appropriato,
possibile utilizzare un tipo diverso di
dispositivo di retroazione (vedere qui di
seguito Dispositivo alternativo di
retroazione).
Prima di impiegare un
convertitore nel modo di
Rigenerazione, possibile che
Avvertenza occorra modificare
l'azionamento stesso e il
motore/i. Per ulteriori
informazioni, rivolgersi al
fornitore del convertitore.
L'azionamento controlla direttamente la velocit del

motore. L'azionamento e il motore formano un
sistema in anello chiuso in cui l'encoder viene
utilizzato per fornire la retroazione all'azionamento.
Il modo di Rigenerazione viene utilizzato per il

funzionamento a quattro quadranti. Un
azionamento pu essere azionato nel modo di
Rigenerazione unicamente quando collegato a un
altro/i azionamento/i funzionante in uno degli altri
modi (per motorizzazione).
L'azionamento pu alimentare un unico motore.
Dispositivo alternativo di retroazione

Dispositivo di
retroazione
Encoder SEN-COS
Modulo opzionale richiesto

UD52
Modulo opzionale piccolo per encoder
sin-cos
Resolver
Il modo di Rigenerazione consente quanto segue:
UD53
Modulo opzionale piccolo per resolver
Servoazionamento in anello chiuso

Per l'impiego esclusivo con servomotori
brushless in C.A. a magnete permanente
collegati a un encoder in quadratura con
segnali di commutazione. Qualora nel
convertitore venga installato un modulo
opzionale appropriato, possibile
utilizzare dispositivi di retroazione di tipo
diverso (vedere qui di seguito Dispositivi
alternativi di retroazione).
Alimentazione in C.A. fornita

dall'azionamento di Rigenerazione
all'azionamento/i destinato/i al controllo del
motore
Ritorno della potenza di rigenerazione
all'alimentazione in C.A. fornita
dall'azionamento di Rigenerazione per
evitarne la dissipazione nei resistori di
frenatura
Per ulteriori informazioni sull'uso dell'azionamento

in questo modo, contattare il fornitore del
convertitore.
Abbreviazioni utilizzate nella presente

Guida dell'utente
Qui di seguito sono indicate le abbreviazioni relative
ai modi di funzionamento:
OL>
CL>
Dispositivi alternativi di retroazione

Dispositivo di
retroazione
Encoder sen-cos
SV>
UD52
Modulo opzionale piccolo per encoder
Sen-cos
Resolver
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
VT>
Modulo opzionale richiesto
UD53
Modulo opzionale piccolo per resolver
Si riferisce solo al funzionamento in

anello aperto
Si riferisce al vettoriale in anello chiuso
e al servoazionamento in anello chiuso
Si riferisce solo al vettoriale in anello
chiuso
Si riferisce solo al servoazionamento in
anello chiuso
Quando tali abbreviazioni non vengono specificate,

le informazioni si riferiscono a tutti i tre modi di
funzionamento.
Introduzione
1-3
1.6
Modi di interfaccia-utente
Facendo funzionare l'azionamento in uno dei modi

interfaccia-utente seguenti, possibile avviare e
arrestare il motore, invertirne il senso di rotazione e
modificarne la velocit:
Modo terminale
Invio di segnali dai contatti elettrici, dal
controllore di un sistema o da un PLC agli
ingressi digitali e analogici dell'azionamento.
Per la configurazione di default USA,
l'azionamento pu essere predisposto per il
controllo digitale mediante contatti istantanei.
Modo tastiera
Funzionamento manuale della tastiera sul
pannello anteriore dell'azionamento.
Sull'azionamento vengono effettuate
unicamente le connessioni dei segnali essenziali.
1.7
Configurazioni delle macro
L'azionamento pu essere utilizzato per controllare

la velocit del motore in vari modi per diversi tipi di
applicazioni. Al fine di ridurre il numero di
regolazioni da apportare all'azionamento per ogni
tipo di applicazione, sono disponibili nove
configurazioni di macro (dalla 0 alla 8).
Per ciascuna configurazione della macro occorre
effettuare connessioni specifiche dei segnali
sull'azionamento.
Qui sotto sono descritte le configurazioni delle

macro:
Macro 0
Uso generico
Controllo analogico della frequenza/velocit per
applicazioni di uso generico.
Quando l'azionamento viene impiegato in anello
aperto, la frequenza di uscitadell'azionamento
stesso viene controllata da un riferimento di
frequenza. Quando l'azionamento funziona in anello
chiuso, la velocit del motore viene controllata da
un riferimento di velocit. In entrambi i casi, la
velocit del motore seguir il riferimento di
frequenza/velocit finch non viene superata la
corrente massima consentita di uscita
dell'azionamento. Questi principi valgono anche per
tutte le altre configurazioni delle macro, ad
eccezione della Macro 4.
La configurazione della macro pu essere impiegata
per il funzionamento in anello aperto o chiuso e nel
Modo tastiera o terminale.
La frequenza/velocit pu essere controllata in uno
dei modi seguenti...
Modo terminale: un segnale analogico di

riferimento della frequenza o della velocit
applicato all'azionamento
Modo tastiera: agendo sui tasti del pannello
anteriore dell'azionamento
Macro 1
Modo semplice
Note
Questa Guida dell'utente tratta il
funzionamento dell'azionamento mediante
le configurazioni delle suddette macro e
non comprende la programmazione
avanzata dell'azionamento stesso.
La modifica di parametri avanzati pu
influenzare il funzionamento di una macro e
le informazioni contenute nella presente
Guida dell'utente potrebbero pertanto non
essere valide.
Controllo della frequenza/velocit per applicazioni

di base. Questa macro simile alla Macro 0, ma pi
semplice in quanto richiede un numero minore di
regolazioni.
Modo tastiera o terminale.
I principi di controllo della velocit del motore sono
gli stessi della Macro 0.
Macro 2
Motopotenziometro
La frequenza/velocit viene controllata mediante
contatti di incremento e di decremento.
per il funzionamento in anello aperto o chiuso e solo
nel Modo terminale.
1-4
Introduzione
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Macro 3
Macro 7
Quattro frequenze/velocit preimpostate

selezionate mediante contatti esterni.
Controllo della frequenza/velocit con controllo

della frenatura per applicazioni comprendenti gru o
argani.

nel Modo terminale.
Macro 4
La coppia del motore viene definita da una richiesta
di coppia. La velocit del motore varier in
continuazione a causa della differenza fra la coppia
di carico del convertitore e la richiesta di carico fino
a una velocit massima stabilita da un livello di
variazione della velocit.
La richiesta di coppia viene fornita da un segnale
analogico di riferimento della coppia applicato
all'azionamento.
nel Modo terminale.
Macro 5
Controllo PID
La configurazione della macro pu essere utilizzata

Modo terminale o tastiera.
Macro 8
Albero elettrico Orientamento
dell'albero
Due funzioni indipendenti, come descritto sotto:
Controllo della velocit e della posizione per

un azionamento slave in applicazioni di
albero elettrico
Orientamento dell'albero all'arresto del
motore e/o all'abilitazione dell'azionamento

unicamente per il funzionamento in anello chiuso e
nel Modo terminale.
Per l'orientamento dell'albero, i principi di controllo
della velocit del motore sono gli stessi della Macro 0.
L'azionamento viene fatto funzionare con un

riferimento della frequenza/velocit e con un
dispositivo analogico di retroazione per il
mantenimento dinamico della velocit fino a un
punto preimpostato definito dall'utente nel
controllo PID.
La configurazione di questa macro pu essere
utilizzata esclusivamente nel Modo terminale.
Macro 6
Il controllo del limite assiale viene utilizzato per
applicazioni in cui il processo deve essere arrestato
automaticamente al raggiungimento di un limite di
posizione. possibile impiegare un riferimento
bipolare o unipolare di frequenza/velocit.
nel Modo terminale.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Introduzione
1-5
Interfaccia utente
Selezione riferimento
della frequenza/velocit
Funzioni del software

(controllate dalle configurazioni
delle macro)
Convertitore
Limiti massimo e minimo

Display e
tastiera
Salto di frequenze/velocit
Rampe di
accelerazione e
decelerazione
Controllo
utente
Rampa ad S
Monitoraggio
Limite di corrente
Modo di arresto
Sincronizz. con motore in rotaz.
Controllo e
monitoraggio
esterni
(analogici e
digitali)
OL> Controllo della tensione

CL> Guadagni in anello di velocit
Parametri del motore
Frequenza di
commutazione
in PWM
CL> Encoder
Controllo
Monitoraggio
Bus DC
Alimentazione
in c.a.
AAAAAAAA
AAAAAA
AAAAAA
AAAA
A
AA
AA AA
A
A
AAAA
A
AA
A
AA
A
AAAA
A
AA
A
A
AAA AA
AA
Circuiti di potenza
Figura 11
1-6
Resistore di
frenatura
opzionale
Diagramma a blocchi del convertitore in cui sono mostrate le funzioni principali del
software e i collegamenti di alimentazione (le connessioni dei segnali variano in base
alla configurazione della macro)
Introduzione
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
1.8
Moduli opzionali inseribili
possibile estendere la portata operativa

dell'azionamento mediante l'uso di moduli opzionali
inseribili. I moduli seguenti sono disponibili presso il
fornitore del convertitore e vengono forniti
ciascuno con una Guida dell'utente:
Moduli opzionali piccoli

UD50
UD51
UD52
UD53
UD55
Ingressi/uscite supplementari
Interfaccia del secondo encoder
Interfaccia dell'encoder SEN/COS
Interfaccia resolver
Modulo clone (copiatura di
parametri)
Moduli opzionali grandi

UD70
UD71
UD73
UD74
UD75
UD76
UD77
UD78
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Applicazioni intelligenti
RS232/RS485
Interfaccia Profibus DP
Interfaccia InterBus S
Interfaccia CTNET
Interfaccia ModBus Plus
DeviceNet
Modulo opzionale per
servoconvertitore (ingresso
analogico di precisione e
alimentazione ausiliaria di back-up)
1.9
L'azionamento pu essere configurato e controllato

completamente da un controllore del sistema o da
un PLC funzionante con un collegamento per
comunicazioni seriali RS232, RS485 a 4 fili o RS485 a
due fili. A tal fine, nell'azionamento occorre
installare un modulo opzionale grandeper
comunicazioni seriali di base o un adeguato modulo
opzionale grandeper un secondo processore. Per
maggiori informazioni, rivolgersi a un Drive Centre o
a uno dei distributori elencati alla fine della presente
Guida dell'utente.
Le Comunicazioni seriali possono essere utilizzate
con il Modo terminale e con il Modo tastiera.
1.10
Utilizzo dell'UniSoft
L'Unidrive pu venire configurato e controllato da

un PC attraverso l'uso del programma UniSoft,
fornito su dischetto, che gira sotto Microsoft
Windows (versione 3.1 e successive).
Nell'azionamento occorre installare un modulo
opzionale grande per Comunicazioni seriali di base,
oppure un appropriato modulo opzionale grande
come Secondo processore. Ciascuno dei modi seguenti
richiede l'inserimento nel PC di un'interfaccia per
comunicazioni seriali:
RS232
RS485 a quattro fili
RS485 a due fili
Introduzione
1-7
1.11
Funzioni avanzate
Questa Guida dell'utente tratta le funzioni base

dell'Unidrive utilizzabili per la maggior parte delle
applicazioni. L'Unidrive dispone inoltre di funzioni
avanzate, le quali vengono descritte nella Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato. Qui di seguito
sono elencate le funzioni avanzate:
1-8
Tre ingressi analogici programmabili per

modo e funzione
Funzionamento dell'ingresso analogico 1
come ingresso differenziale ad alta
risoluzione a 12 bit segno +
Due uscite analogiche programmabili per il
modo di tensione o di corrente e per la
funzione
Otto frequenze/velocit preimpostabili e
modificabili.
Riferimento di precisione modificabile della
frequenza/velocit
Selezione remota dei riferimenti della
frequenza/velocit
Funzione del motopotenziometro
Tre bande di salto di frequenza regolabili
Frequenza di uscita regolabile fino a 2000
Hz (in anello aperto) o a 30.000 giri/min. (in
anello chiuso)
Ingresso del riferimento della velocit reale
Controllo della coppia in anello aperto
Tre modi di controllo della coppia in anello
chiuso
Cinque modi di controllo (sequenziatore)
digitale
Introduzione
Controllo PID mediante l'impiego di un

dispositivo analogico di retroazione
Fino a otto rampe di accelerazione e
decelerazione selezionabili e regolabili
Selezione e programmazione dei tempi di
accelerazione e decelerazione delle rampe
per il jog
Selezione remota delle rampe
Registro del tempo di funzionamento per
l'indicazione del tempo complessivo di
funzionamento del convertitore
Anello integrale di posizione per l'albero
elettrico in anello chiuso
Utilizzo della frequenza per applicazioni
master/slave in anello aperto
Funzionamento con unit master e multiple
slave in anello chiuso
Interfaccia di frequenza/direzione ed
encoder multiuso per anello aperto e chiuso
Due soglie programmabili
Tre terminali digitali di ingresso e di uscita
programmabili
Tre terminali digitali di ingresso
programmabili
Registro degli allarmi per gli ultimi dieci
allarmi
Orientamento del mandrino per le macchine
utensili
Tre modi distinti di arresto
Allarmi ad attivazione programmabile in
base al tempo di funzionamento del
convertitore.
Due funzioni a logica programmabile
Funzione sommatoria binaria programmabile
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Guida introduttiva
2.1
Istruzioni per la
consultazione del presente
capitolo
Si raccomanda di seguire le istruzioni di questo

capitolo nell'ordine in cui sono riportate per essere
guidati nelle fasi iniziali di impostazione del
convertitore (nella Macro 1 Modo semplice) e per
familiarizzare con il funzionamento del convertitore
stesso.
2.2
Realizzazione dei
collegamenti di
alimentazione e dei segnali
Tensioni residue
Avvertenza
L'azionamento deve essere

fatto funzionare
esclusivamente da personale
Avvertenza
specificamente addestrato e
con l'esperienza necessaria.
Se l'azionamento viene
impiegato per la prima volta,
accertarsi che l'avvio
Avvertenza
imprevisto del motore non
possa provocare danni n
generare pericoli per
l'incolumit delle persone.
Avvertenza
Isolamento
Avvertenza
Il motore deve essere ancorato

e l'albero dello stesso protetto
da contatto accidentale.
Non cambiare i valori dei

parametri senza un'attenta
valutazione preliminare.
Avvertenza
L'inserimento di valori errati
potrebbe infatti provocare
danni o generare pericoli per
L'azionamento contiene
condensatori che restano
carichi con una tensione
potenzialmente mortale anche
dopo avere scollegato
l'alimentazione in C.A. Se
l'azionamento stato
precedentemente alimentato,
l'alimentazione in C.A. deve
rimanere isolata per almeno
dieci minuti prima che il lavoro
possa essere continuato.
I terminali e i circuiti di
controllo sono isolati dai
circuiti di potenza solo con un
isolamento standard conforme
a IEC6641. L'installatore deve
accertarsi che tutti i circuiti
esterni di controllo non
possano accidentalmente
essere toccati dal personale
ricoprendoli con almeno uno
strato isolante classificato per
le tensioni di alimentazione in C.A.
Per le istruzioni sulla rimozione dei coperchi dei

terminali, vedere Montaggio dell'azionamento e del
filtro RFI nel Capitolo 2 Installazione dell'azionamento
nella Guida all'installazione.
Note
Conservare un'annotazione delle
modifiche apportate
Quando si procede alla modifica di
parametri, annotare i nuovi valori nel caso
occorresse immetterli una seconda volta.
Salvataggio delle modifiche

Affinch i nuovi valori dei parametri
modificati vengano applicati dopo
l'interruzione dell'alimentazione in C.A.,
occorre salvarli. Vedere il paragrafo
Salvataggio dei nuovi valori dei parametri
nell'Appendice A Istruzioni per la
programmazione.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
Figura 21
Rimozione dei coperchi dei

terminali per l'accesso ai
connettori
Guida introduttiva
2-1
11
1.
Osservare attentamente le avvertenze e le

segnalazioni di attenzione riguardanti la
sicurezza contenute nel Capitolo 1 Informazioni
sulla sicurezza della Guida all'installazione e nel
presente capitolo.
2.
Fare riferimento a quanto indicato sotto:
21
31
Figura 22
Ubicazione del connettore dei

segnali
Capitolo 2 della Guida all'installazione per

installare l'azionamento
Figura 22 per l'ubicazione del connettore
dei segnali
Figura 23 per le ubicazioni delle
connessioni di alimentazione
Figura 2-5 o 2-6 nel presente capitolo per
l'esecuzione dei collegamenti di
alimentazione e dei segnali per il
funzionamento nel Modo terminale o
tastiera. Ricordare che le Macro 2, 3, 4, 5, 6 e
8 possono essere utilizzate unicamente nel
Modo terminale. Qualora occorra abilitare
una di questa configurazioni delle macro
successivamente all'impostazione iniziale
trattata in questo capitolo, l'utente
potrebbe desiderare procedere in questa
fase all'impostazione dell'azionamento nel
Modo terminale al fine di apprendere il
funzionamento del convertitore in tale
modo.
Connettore dei segnali per tutti i

modelli Le due morsettiere del connettore dei
segnali possono essere scollegate
dall'azionamento tirandole verso il basso.
Connettore di alimentazione per i
modelli di taglia 1 e 2 Il connettore di
alimentazione pu essere scollegato
dall'azionamento tirandolo verso il basso.
Collegamenti di alimentazione ai
modelli di taglia 3 e 4 I collegamenti di
alimentazione sono effettuati su dei prigionieri
M10 situati nella relativa sezione
dell'azionamento.
3.
Nella tabella qui sotto sono indicati i modi

interfaccia-utente di default:
Continente
EUR
USA
Figura 23
2-2
Ubicazioni dei connettori di

alimentazione
Guida introduttiva
Modo di
Modo interfacciafunzionamento
utente
CL> + OL>
Terminale
CL>
Terminale
OL>
Tastiera
(Le istruzioni per cambiare il modo interfacciautente sono fornite pi avanti nel presente
manuale.)
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
4.
Quando si procede al collegamento di un

motore all'azionamento, osservare quanto
segue:
5.
Il motore deve essere, se possibile, identico

a quello da utilizzare nell'applicazione, ma
ci non costituisce un requisito vincolante.
L'albero del motore non deve essere fissato
ad alcuna apparecchiatura, n rimanere
scoperto.
Collegare un dispositivo di retroazione della

velocit all'azionamento come descritto qui di
seguito:
Dispositivo di
retroazione
Controllo vettoriale in anello chiuso

Standard EIA485/EIA422
(prima RS485/RS422)
Alimentazione richiesta di 5 VC.C.
(o di 15 VC.C.)
Vedere la Figura 24 per il
collegamento dell'encoder al
connettore a 15 vie di tipo D
sull'azionamento
Encoder SEN-
Resolver
Installare un modulo opzionale piccolo

UD52 per encoder SEN-COS
nell'azionamento e consultare la Guida
UD52 dell'utente per le istruzioni di
cablaggio.
Specifiche del resolver:
Impedenza di ingresso: 85 a 6 kHz
Rapporto spire: 3:1
Tensione di eccitazione: 6 V EFFICACI
(Per il funzionamento con un
rapporto spire di 2:1 e una tensione
di eccitazione di 4 VEFFICACI, vedere
la Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato , OPPURE LA GUIDA DELL'UTENTE
PER IL MODULO UD53.)
Standard EIA485/EIA422
(prima RS485/RS422)
Alimentazione richiesta di 5 VC.C.
(o di 15 VC.C.)
Vedere la Figura 24 per il
collegamento dell'encoder al
sull'azionamento
Encoder SEN-
COS
Resolver
Non richiesto
COS
Encoder in
quadratura con
segnali di
commutazione
Note
In anello aperto
Encoder in
quadratura

UD52 per encoder SEN-COS
nell'azionamento e consultare la Guida
UD52 dell'utente per le istruzioni di
cablaggio.
Specifiche del resolver:
Impedenza di ingresso: 85 a 6 kHz
Rapporto spire: 3:1
Tensione di eccitazione: 6 V EFFICACI
(Per il funzionamento con un
rapporto spire di 2:1 e una tensione
di eccitazione di 4 Veffiaccivedere la
Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato, oppure la Guida
dell'utente per il modulo UD53.)
N. delle coppie di poli: 1
UD53 per resolver nell'azionamento e
consultare la Guida UD53 dell'utente per le
istruzioni di cablaggio.
Per le specifiche elettriche delle connessioni e per la

descrizione del funzionamento con un encoder a 15
V, vedere l'Appendice C Connessioni dei segnali.
Il connettore di tipo D pu essere anche utilizzato
per l'utilizzo della frequenza per applicazioni
master/slave in anello aperto. Per ulteriori
informazioni sull'uso della frequenza in applicazioni
master/slave, vedere la Guida Unidrive dell'utente per
uso avanzato. Per le informazioni sui collegamenti,
vedere l'Appendice C.
N. delle coppie di poli: 1

UD53 per resolver nell'azionamento e
consultare la Guida UD53 dell'utente per le
istruzioni di cablaggio.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Guida introduttiva
2-3
6.
Connettore dell encoder

15 vie tipo D
Encoder
Collegamenti dei
segnali per tutti
gli encoder
Collegamenti
supplementari
dei segnali di
commutazione
da usare
unicamente con
servomotori
Una volta effettuate le

connessioni dei circuiti di
controllo, verificare con
Avvertenza
attenzione che il circuito del
terminale 30 sia interrotto e
che quindi l'azionamento si
trovi nello Stato di arresto
quando si collega per la prima
volta l'alimentazione in C.A.
7.
Figura 24
In questa fase non richiesto alcun

collegamento di un termistore per il motore,
mentre occorrer installarlo in un secondo
tempo nel caso in cui l'azionamento debba
essere fatto funzionare in qualunque
configurazione della macro ad eccezione delle
Macro 1 e 5. Se si collega un dispositivo di
retroazione della velocit al connettore a 15 vie
di tipo D sull'azionamento, risulter
conveniente collegare il termistore per il
motore come mostrato nella Figura 2-4
mediante l'appropriata configurazione della
macro come operazione preliminare al
funzionamento. Con la Macro 1 o la Macro 5
attivata, il termistore viene ignorato
dall'azionamento. (Le istruzioni per il
collegamento di un termistore per il motore al
connettore dei segnali sono fornite per ogni
configurazione della macro nel Capitolo 3
Impostazione dell'azionamento.)
Una volta reinstallato il coperchio dei terminali,

collegare l'azionamento all'alimentazione in C.A.
Encoder e connessioni
possibili del termistore motore al
Nota
Il convertitore pu essere utilizzato con un
encoder che non produce impulsi di
riferimento Z. In tale caso, verificare che
gli ingressi dei suddetti impulsi non siano
stati collegati.
2-4
Guida introduttiva
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Vedere la Guida all installazione per le

dimensioni dei cavi e i valori dei fusibili
Rel di stato
Stato del convertitore
Filtro RFI
opzionale
Riferimento analogico 1
di frequenza/velocit
(remoto)
Connettore
dei segnali
Collegamenti per
segnale di ingresso
riferito a massa
Dispositivo
di protezione
termica
Comune 0 V
Collegamenti per
segnale di ingresso
differenziale
Arresto
Reset /
Avviamento
Comune 0 V
Riferimento
analogico 2 di
frequenza/velocit
(locale)
Resistore di frenatura opzionale
Comune 0 V
Terminali
di potenza

dimensioni del resistore di frenatura
opzionale
VELOCIT
COPPIA
Encoder
OL> A VELOCIT
CL> A VELOCIT ZERO
Comune 0 V
Connettore
dell encoder
15 vie tipo D
Collegamenti dei
segnali per tutti
gli encoder
RESET
SELEZIONE JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE / REMOTO
REMOTO
LOCALE
OL> Allarme esterno

CL> Abilitazione
convertitore
Figura 25
Comune 0 V
Collegamenti
supplementari
dei segnali di
commutazione
da usare
unicamente con
servomotori
Collegamenti di alimentazione e dei segnali per il Modo terminale (solo Macro 1)
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Guida introduttiva
2-5

dimensioni dei cavi e i valori dei fusibili
Rel di stato
Filtro RFI
opzionale
Connettore
dei segnali
Dispositivo di
protezione
termica
Arresto
Reset /
Avviamento
Resistore di frenatura opzionale
Comune 0 V
Terminali
di potenza

dimensioni del resistore di frenatura
opzionale
VELOCIT
COPPIA
Encoder
OL> A VELOCIT
CL> A VELOCIT ZERO
Comune 0 V
Connettore
dell encoder
15 vie tipo D
Collegamenti dei
segnali per tutti
gli encoder
RESET
OL> Allarme esterno

CL> Abilitazione
convertitore
Figura 26
2-6
Comune 0 V
Collegamenti
supplementari
dei segnali di
commutazione
da usare
unicamente con
servomotori
Collegamenti di alimentazione e dei segnali per il Modo tastiera (solo Macro 1)
Guida introduttiva
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
2.3
Introduzione aI display e
alla tastiera
Il display e la tastiera vengono utilizzati per le

operazioni seguenti:
I tasti di programmazione vengono utilizzati per:
Display e tastiera
Tasti di programmazione
Leggere e cambiare i valori dei parametri

software utilizzati per configurare,
controllare e monitorare l'azionamento
Visualizzare lo stato operativo
dell'azionamento
Visualizzare i codici di anomalia e di allarme
Qui sotto sono indicate le funzioni dei tasti di

programmazione:
Cambiamento del modo del display
Aumento del valore di una cifra
Display superiore
Diminuzione del valore di una cifra
Display inferiore
Tasti di programmazione

parametro
Selezione della cifra sinistra successiva
Selezione di un altro menu
Tasti di comando
Marcia
Figura 27
Tasti di controllo
Display e tastiera
Il display dispone dei tre modi di visualizzazione

seguenti...
Modo di stato
Utilizzato per indicare lo stato dell'azionamento
Modo di parametro
Utilizzato per selezionare un parametro da
modificare
Modo di edit
Utilizzato per modificare il parametro
selezionato
... e mostra quanto segue:

Display
Modo di visualizzazione
Stato
Superiore Valore del

parametro 0
Inferiore

parametro
Selezione della cifra destra successiva
Arresto Avanti /
Reset Indietro
Display
Cambiare il modo di funzionamento del

display
Selezionare un parametro da modificare
Modificare il parametro selezionato
Salvare i nuovi valori assegnati ai parametri
Parametro
Modifica
Valore del
Valore del
parametro 0 parametro 0
(cifra selezionata
lampeggiante)
Stato
Numero del
dell'azionamento parametro
0.10
rdY
Numero del
parametro
0.10
Qui sotto sono indicate le funzioni dei tasti di

controllo:
(MARCIA) Avviamento del convertitore.
Il tasto MARCIA attivo unicamente quando
l'azionamento si trova nel Modo tastiera
(parametro 0.05 Selezione riferimento impostato
su 4).
(ARRESTORESET) Questo tasto ha tre
funzioni:
Arresto dell'azionamento
Resettaggio dell'azionamento dopo un
allarme
Consentire che i nuovi valori dei parametri
abbiano effetto
Il tasto ARRESTO-RESET abilitato quando

l'azionamento funziona nel Modo tastiera,
mentre ha unicamente la funzione di RESET
quando l'azionamento funziona nel Modo
terminale (parametro 0.05 Selezione riferimento
impostato su 0, 1, 2, 3 o 5).
Le istruzioni di funzionamento del display e della

tastiera sono fornite nell'Appendice A Istruzioni per la
programmazione.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
Guida introduttiva
2-7
Tipi di parametri
(AVAN./IND.) Inversione del senso di
rotazione del motore. (Questa funzione, che
non viene abilitata per default, descritta pi
avanti nel presente capitolo nel paragrafo
Abilitazione dell'inversione di rotazione
nel Modo tastiera.)
Ripristino dell'azionamento
Modo terminale
Quando l'azionamento viene arrestato, premere:
In alternativa, chiudere il contatto di RESET

(vedere la Figura 25).
Modo tastiera
Quando l'azionamento viene arrestato, premere:
Parametri bit e variabili

I parametri dell'azionamento sono di due tipi:
Parametri bit
Parametri variabili
I parametri bit sono impostati su 0 o su 1 per

svolgere le operazioni seguenti:
Abilitare e disabilitare le funzioni

Selezionare fra due opzioni
I parametri variabili possono essere impostati su

qualsiasi valore entro il campo specificato per
svolgere le operazioni seguenti:
Immettere valori
Selezionare fra pi di due opzioni
Nel sistema di numerazione dei parametri non viene

fatta alcuna distinzione fra parametri bit e variabili.
Quando si seleziona un parametro bit sul display
dell'azionamento, appare la parola bit.
Con il Convertitore in marcia premere e tenere....
Parametri di letturascrittura e di sola

lettura
... e premere:
Entrambi i tipi di parametri possono essere di:

Letturascrittura (RW)
Sola lettura (RO)
Rilasciare entrambi i tasti contemporaneamente.
I parametri di letturascrittura possono essere

programmati dall'utente, mentre quelli di sola
lettura servono unicamente per dare informazioni e
non possono essere programmati.
2.4
Come intervenire sui

parametri software
Parametri e menu
I parametri software sono contenuti in un menu
denominato Menu 0. A ciascun parametro viene
assegnato un numero (che contiene il numero del
menu) e un nome che sono rappresentati nella
presente Guida dell'utente come nell'esempio del
parametro 03 nel Menu 0:
0.03 Tempo di accelerazione
Quando si fa riferimento al valore di un parametro,
quest'ultimo viene indicato come [0.03].
Questi parametri del Menu 0 sono infatti delle copie
di alcuni parametri contenuti nei menu avanzati, ai
quali si pu accedere solo dopo avere disattivato la
sicurezza. Per ulteriori informazioni su questi
parametri, vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.
(Quando si modifica il valore di un parametro del
Menu 0, anche il parametro ad esso associato nel
menu avanzato viene cambiato.)
2-8
Guida introduttiva
Le impostazioni dei parametri di letturascrittura e

di sola lettura possono essere letti sul display o su
un dispositivo remoto utilizzando le comunicazioni
seriali.
Modifica dei valori dei parametri

Le istruzioni riguardanti la modifica dei valori dei
parametri sono fornite nell'Appendice A Istruzioni per
la programmazione.
Come rendere efficaci i nuovi valori

e salvarli
Per la maggior parte dei parametri, quando si
effettua una modifica, il nuovo valore ha efficacia
dal momento in cui viene immesso. Nel caso di alcuni
parametri (come quelli di destinazione-selezione per
gli ingressi analogici), occorre invece resettare
l'azionamento per fare s che i nuovi valori abbiano
effetto. (I parametri di questo ultimo tipo vengono
identificati con la lettera R nelle descrizioni dei
parametri nella Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.)
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
Salvo il caso in cui venga eseguita una procedura di

salvataggio, il nuovo valore verr perso quando si
scollega l'alimentazione in C.A. dall'azionamento
(vedere la descrizione in Salvataggio dei nuovi valori
dei parametri nell'Appendice A Istruzioni per la
programmazione).
Ripristino dell'azionamento in una

Occorre arrestare l'azionamento
(vedere pi avanti nel presente capitolo)
1233
Parametro 0.00
Lo 0.00 un parametro speciale di letturascrittura
che viene utilizzato per le operazioni seguenti:
Salvare i nuovi valori assegnati ai parametri

Controllo della sicurezza
Configurazione dell'azionamento
Abilitazione delle configurazioni delle macro
Queste funzioni vengono controllate dall'utente

mediante l'immissione di valori specifici, come
Valore
Funzione
Salvataggio di nuovi valori di parametri

L'azionamento pu essere in funzione o fermo
(vedere la descrizione nell'Appendice A Istruzioni per la
programmazione)
1000
Controllo della sicurezza

L'azionamento pu essere in funzione o fermo
(vedere la descrizione nell'Appendice B Sicurezza e accesso
ai parametri avanzati)
149
Codice di sicurezza utente
2000
Attivazione della sicurezza
Cambiamento del modo di funzionamento

(vedere pi avanti nel presente capitolo)
1253
1254
Il modo di funzionamento non viene

cambiato
1244
Abilitazione del cambiamento del modo di

funzionamento del convertitore e ripristino
sia dei valori di default in tutti i parametri
per una frequenza di alimentazione in C.A. di
50 Hz (Europa), sia del modo di
funzionamento selezionato
sia dei valori di default in tutti i parametri
60 Hz (USA), sia del modo di
funzionamento selezionato
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Ripristino dei valori di default di tutti i

parametri per una frequenza di
alimentazione in C.A. di 60 Hz (USA)
cambiato
Selezione delle macro dalla 0 alla 8

(vedere nel Capitolo 3 il paragrafo
Impostazione dell'azionamento)
2001
Macro 1 Modo facile
2002
Macro 2 Motopotenziometro
2003
Macro 3 Velocit preimpostate
2004
Macro 4 Controllo della coppia
2005
Macro 5 Controllo PID (punto preimpostato)
2006
Macro 6 Controllo del limite assiale
2007
Macro 7 Controllo della frenatura
2008
Macro 8 Albero elettrico e orientamento

dell'albero (solo in anello chiuso)
2009
Macro 0 Uso generico

(configurazione di default USA)
2010
Macro 0 Uso generico

(configurazione di default EUR)
Disattivazione della sicurezza standard
0 ~ 255
Ripristino dei valori di default di tutti i

parametri per una frequenza di
alimentazione in C.A. di 50 Hz (Europa)
Selezione delle configurazioni avanzate

delle macro
(vedere la descrizione nella Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato)
2006
Macro 6 Controllo del limite assiale
2007
Macro 7 Controllo elevatore / Rilascio freni
2008
Macro 8 Albero elettrico
Affinch una funzione o una configurazione

selezionata abbia effetto, occorre resettare
l'azionamento.
Le istruzioni per l'impiego del parametro 0.00 sono
fornite nei punti appropriati della presente Guida
dell'utente
Guida introduttiva
2-9
2.5
Cambiamento
dell'organizzazione dei
parametri del Menu 0
determinato dalle
configurazioni delle macro
Nota
Macro 0
Quando viene abilitata la Macro 0, i parametri
riprogrammabili hanno le funzioni di default.
Macro 1
Quando viene abilitata la Macro 1 Modo facile, non
disponibile alcun parametro riprogrammabile.
Macro dalla 2 8
Fare attenzione a non confondere i termini

Macro e Menu. Il Menu 0 contiene i
parametri, mentre le configurazioni delle
macro ridefiniscono alcuni dei suddetti
parametri affinch possano essere eseguite
alcune funzioni specifiche. Il Menu 0
sempre presente, ma viene influenzato
dalla configurazione della macro abilitata.
possibile abilitare una sola configurazione
della macro per volta.
I 51 parametri del Menu 0 sono suddivisi in quattro
gruppi, come mostrato nella Figura 28.
Quando si abilita la configurazione di una di queste

macro, le funzioni di alcuni parametri
riprogrammabili sono specifiche di tale
configurazione prescelta.
Altri fattori che influenzano i

parametri riprogrammabili
Oltre alle modifiche comportate dalle configurazioni
delle macro, le funzioni di alcuni parametri
riprogrammabili vengono cambiate da quanto
segue:
Comune
a tutte le
macro
0.00
Configurazione di default dell'azionamento

(EUR o USA)
Il modo di funzionamento selezionato (In
anello aperto, Vettoriale in anello chiuso o
Servoazionamento in anello chiuso)
Tali parametri vengono mostrati nell'Appendice D

Parametri del Menu 0.
Configurazione e
salvataggio dei parametri
Dove trovare le informazioni sui

parametri
0.01 ~ 0.10
Le funzioni dei parametri vengono elencate per

ciascuna configurazione della macro nel Capitolo 3
Impostazione dell'azionamento.
Parametri di funzioni fisse
Specifico di
ogni macro
Le funzioni dei parametri per ogni configurazione

della macro vengono descritte in modo dettagliato
nell'Appendice D Parametri del Menu 0.
0.11 ~ 0.30
Macro 0
2.6
Impostazione iniziale
Annotazione dei valori utilizzati

Comune
a tutte le
macro
0.31 ~ 0.50
Figura 28
2-10
La tabella parametri di ogni configurazione della

macro, contenuta nel Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento, presenta una colonna in cui l'utente
pu riportare i valori immessi dei parametri.
Suddivisione dei parametri del

Menu 0 e rapporto con le
Guida introduttiva
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Ripristino dell'azionamento
in una configurazione di default
Avvertenza
Non tentare di ripristinare

l'azionamento in una
mentre in funzione.
Il ripristino dell'azionamento in
una configurazione di default
determina l'abilitazione della
Macro 0 e riporta tuttii
parametri al loro valore di
default, compresi quelli del
motore. (Anche nel caso
dell'abilitazione di una delle
macro dalla 1 alla 8,
l'azionamento continua a
ritornare alla Macro 0.)
Prima di potere avviare
l'azionamento dopo averlo
ripristinato in una
configurazione di default,
occorrer immettere
nuovamente i valori dei
parametri.
Il ripristino dell'azionamento in
una configurazione di default non essenziale per
l'impostazione iniziale, mentre imprescindibile per
ottenere quanto segue:
Se una delle macro dalla 2 alla 8 gi

abilitata ed richiesta una diversa
Ripristino volontario di tutti i parametri ai
valori di default (compresi i parametri del
motore)
Cambiamento (o riapplicazione) della
configurazione di default per il continente in
cui viene utilizzato l'azionamento
Non seguire queste istruzioni nel caso in cui si debba

cambiare il modo di funzionamento, bens attenersi
a quelle contenute in Cambiamento del modo di
funzionamento.
1.
Immettere uno dei valori seguenti nel

parametro 0.00
EUR> (Europa, frequenza di alimentazione in C.A.
a 50 Hz): 1233
USA> (USA, frequenza di alimentazione in C.A. a
60 Hz): 1244
2.
Premere
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
3.
Impostare 0.00 su 1000.
4.
Premere
(tasto di reset).
Il sistema applica le condizioni seguenti:
Tutti i valori di default (compresi quelli dei

parametri del motore) hanno effetto
cambiato.
Viene abilitata la Macro 0
Se necessario, l'utente pu abilitare qualsiasi altra

configurazione della macro.
Cambiamento del modo di

funzionamento
Non possibile cambiare il
modo di funzionamento con il
convertitore in marcia.
Avvertenza Il cambiamento del modo di
funzionamento riporta tuttii
parametri ai loro valori di
default, compresi quelli del
motore. Prima di potere
riavviare l'azionamento,
occorrer immettere
nuovamente i valori richiesti
dei parametri.
Nel caso dell'abilitazione di una
delle macro dalla 1 alla 8,
l'azionamento continua a
ritornare alla Macro 0.
Controllo del modo di

funzionamento abilitato
Per controllare qual il modo di funzionamento
abilitato, visualizzare l'impostazione del parametro
0.48.
Procedura
Utilizzare la procedura seguente solo nel caso in cui
sia richiesto un diverso modo di funzionamento:
1.
Immettere uno dei valori indicati sotto nel

parametro 0.00, come pi appropriato:
1253 (Europa, frequenza di alimentazione in C.A.
a 50 Hz)
1254 (USA, frequenza di alimentazione in C.A. a
60 Hz)
(tasto di reset).
Guida introduttiva
2-11
Modificare l'impostazione del parametro 0.48

come descritto sotto:
Impostazione di 0.48
In anello aperto
Vettoriale in anello chiuso
Servoazionamento in anello
chiuso
Per il funzionamento in questo

modo, contattare il fornitore
dell'azionamento
Le cifre riportate nella seconda colonna sono da

considerare in caso di utilizzo di comunicazioni seriali.
3.
Premere
oppure, per il Modo terminale,
chiudere temporaneamente il contatto di
RESET.
Il valore della nuova impostazione ha effetto e tutti i

parametri vengono riportati ai rispettivi valori di
default per il nuovo modo.
La Macro 0 viene abilitata nel modo di
funzionamento selezionato.
Abilitazione della Macro 1

Non tentare di abilitare alcuna
configurazione della macro con
l'azionamento in funzione.
Avvertenza
Nota
Se l'azionamento viene fatto funzionare
nella Macro 1 o 5 e occorre installare un
resistore di frenatura, impostare il
parametro 0.15 su FASt, quindi seguire le
istruzioni qui di seguito.
L'impostazione del parametro 0.15 deve
essere modificata in questa fase in quanto
la funzione del parametro stesso viene
cambiata all'attivazione di una delle
suddette configurazioni delle macro.
1.
Impostare il parametro 0.00 su 2001.
2.
Resettare l'azionamento.
2-12
Guida introduttiva
A questo punto, i livelli di configurazione (vedere il

Capitolo 1 Introduzione) sono i seguenti:
1.
Configurazione di default del continente d'uso

dell'azionamento (EUR o USA)
2.
Modo di funzionamento richiesto (In anello

aperto, Vettoriale in anello chiuso o
Servoazionamento in anello chiuso)
3.
Macro 1 Modo facile
Configurazione dell'azionamento
per il motore
I valori dei parametri del
motore incidono sulla
protezione del motore e sulla
Avvertenza sicurezza del sistema.
All'immissione di valori,
accertarsi che si riferiscano al
motore che deve essere
Attenzione
utilizzato. Non devono essere
tenuti in considerazione i valori
di default dell'azionamento.
I parametri del motore devono
essere impostati con uno scarto
massimo del 10% rispetto ai
valori previsti per il motore
stesso. La mancata osservanza
di questa prescrizione pu
essere causa di una risposta
scarsa.
di fondamentale importanza
immettere il valore corretto
nel parametro 0.46 Motore
corrente nominale, dal quale
dipende la protezione termica
del motore.
Annotare i valori immessi nei
parametri del motore, in
quanto quelli di default
vengono ripristinati nel
momento in cui viene utilizzata
una delle funzioni seguenti:
Restoring a default
configuration (this must be
done if the Drive has been
used with Macro 2 to 8
enabled and a different
macro configuration is to be
enabled)
Cambiamento del modo
di funzionamento
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Immettere i valori nominali del motore nei parametri

ad esso relativi, come descritto sotto:
Valore di default
Campo
Unit
0.41 Frequenza di commutazione in PWM

Tutti 3
3, 4,5, 6, 9, 12
kHz
2 ~ 32
poli
Quando non si conosce il numero di

poli del motore
Calcolare il numero dei suddetti poli applicando la
formula seguente:
P=
0.42 Motore numero di poli

OL>
VT>
SV>
4
4
6
0 ~ 1,0
0,92
0,92
1,0
Dove:
f
Frequenza di alimentazione in C.A.
N
Velocit nominale a pieno carico del
motore
Il numero di poli corrisponder al numero intero
immediatamente sotto il valore di P. Immettere tale
numero intero nel parametro 0.42.
0.43 Motore fattore di potenza

OL>
VT>
SV>
(Vedere Autotaratura pi avanti in questo capitolo)
Esempio
0.44Motore - tensione nominale (modelli standard)

OL>
VT>
SV>
0 ~ 480
400(EUR) 460(USA)
400 (EUR) 460(USA)
0
Velocit nominale del motore: 1450 GIRI/MIN

Frequenza di alimentazione in C.A.: 50 Hz
P=
0.44 Motore - tensione nominale (modelli LV)

OL>
VT>
SV>
0 ~ 240
220
220
0
VT> Immettere il valore nominale.

SV> Non immettere un valore.
Quindi, il numero di poli 4
Valori della corrente FLC
0.45 Motore - regime nominale a pieno carico

0
1450
0
50 120
= 4.14
1450
(L'imprecisione del calcolo dovuta allo

scorrimento, in questo caso pari a 50 GIRI/MIN.)
OL> Immettere il valore nominale.
OL>
VT>
SV>
f 120
N
0 ~ 6000
0 ~ 30 000
0 ~ 30 000
Modello
GIRI/MIN.
FLC (A)
Modello
FLC (A)
UNI 1401
2,1
UNI 3401
34
GIRI/MIN.
UNI 1402
2,8
UNI 3402
40
OL> Quando il parametro 0.45 viene impostato su 0,

l'azionamento non provvede ad alcuna compensazione
dello scorrimento. Se si immette un valore superiore a
zero, viene effettuata la compensazione dello
scorrimento, ma pu verificarsi una condizione di
instabilit dovuta all'inerzia predominante di certi carichi
del motore. Al fine di evitare tale condizione di instabilit,
impostare 0.45 su 0. Il valore pu essere cambiato in un
secondo tempo.
UNI 1403
3,8
UNI 3403
46
UNI 1404
5,6
UNI 3404
60
UNI 1405
9,5
UNI 3405
70
UNI 2401
12
UNI 4401
96
UNI 2402
16
UNI 4402
124
UNI 2403
25
UNI 4403
156
GIRI/MIN.
UNI 4404
180
SV> Non immettere un valore.
UNI 4405
202
0.46 Corrente nominale del motore
UNI 5401
240
Tutti FLC
(vedere la tabella
seguente Valori della FLC)
0 ~ FLC
Salvataggio dei valori

Utilizzare la procedura seguente:
Verificare che il valore della corrente nominale del motore

sia appropriato per la configurazione utilizzata
dell'avvolgimento.
1.
0.47 Motore frequenza nominale
2.
. Il display ritorna al Modo di

Premere
parametro. Non premere alcun tasto per otto
secondi, dopodich il display accede al Modo di
stato.
3.
Premere una volta

l'azionamento.
OL>
VT>
SV>
50(EUR) 60 (USA)
50 (EUR) 60 (USA)
0
0 ~ 1000,0
0 ~ 1000,0
Hz
Hz
OL> Immettere il valore nominale.

SV> Lasciare 0.47 su zero
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
per resettare
Guida introduttiva
2-13
Fasatura
La Fasatura consiste in una sequenza di prove
effettuate dall'azionamento, i risultati della quale
vengono successivamente utilizzati
dall'azionamento stesso per il controllo del motore.
L'utilizzo della fasatura deve essere successivo alla
selezione del modo operativo e all'immissione dei
parametri del motore, ma precedente all'impiego
dell'azionamento. Generalmente (e se il motore non
stato cambiato), la fasatura deve essere eseguita
una volta sola.
Nel corso delle seguenti
procedure, l'azionamento
alimenta il motore facendone
Avvertenza
2
ruotare l'albero fino a /3 della
velocit massima. Prima
dell'avviamento, verificare che
esistano le condizioni di
sicurezza necessarie per il
funzionamento del motore.
Nota
L'albero del motore deve ruotare in senso orario,

guardando dal lato libero dell'albero stesso durante
l'esecuzione della fasatura. Se l'albero ruota nel
senso contrario, interrompere la prova, scollegare
l'alimentazione in C.A. e controllare le connessioni del
motore. Se necessario, cambiare due collegamenti
delle fasi e ripetere la prova.
Procedura
Nota
OL + VT> Qualora le impostazioni dei
parametri dallo 0.41 allo 0.47 venissero
modificate da un utente successivamente
all'esecuzione dell'autotaratura, occorre
ripetere tale operazione.
1.
Accertarsi che il motore sia scollegato dal

carico e fermo.
2.
Verificare che il contatto di ALLARME

ESTERNO / ABILITAZIONE CONVERTITORE sia
chiuso.
3.
Eseguire questo punto unicamente se

l'azionamento stato precedentemente
impostato e si sono verificate entrambele
condizioni seguenti...
Per interrompere la prova in qualunque
momento, premere
. Il motore si
arresta quindi per inerzia e la prova non
viene completata.
Se l'azionamento va in allarme
Se l'azionamento va in allarme durante la prova,
annotare il codice di allarme che compare sul display
superiore e vedere l'Appendice E Diagnostica. La
prova viene interrotta.
Senso di rotazione
Tensioni residue
Avvertenza
2-14
L'azionamento contiene
condensatori che restano
carichi con una tensione
potenzialmente mortale anche
dopo avere scollegato
l'alimentazione in C.A. Se
l'azionamento stato
precedentemente alimentato,
l'alimentazione in C.A. deve
rimanere isolata per almeno
dieci minuti prima che il lavoro
possa essere continuato.
Guida introduttiva
L'impostazione del parametro

0.07Selettore modo di tensione stata
cambiata in Ur
All'azionamento attualmente collegato un
motore diverso
4.
... cambiare l'impostazione del parametro

0.07in Ur_I (vedere Modi di controllo della
tensione in anello aperto pi avanti nel presente
capitolo).
5.
Scollegare l'alimentazione in c.a, quindi

ricollegarla dopo almeno 10 secondi (in modo
che l'azionamento misuri la resistenza statorica
del motore - di fondamentale importanza che
l'azionamento conosca il valore effettivo della
resistenza statorica affinch l'autotaratura
venga effettuata correttamente).Impostare il
parametro 0.40 Abilitazione autotaratura su 1.
Vengono effettuate le prove seguenti:
VT> L'induttanza totale di dispersione viene

misurata con il motore fermo
OL + VT> Il motore viene accelerato fino a
due terzi della frequenza nominale nel senso
di marcia avanti durante la misurazione della
corrente di magnetizzazione
VT> Il motore viene accelerato fino a due
terzi della frequenza nominale per 30
secondi durante la misurazione della
caratteristica di saturazione del motore
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
SV> L'albero del motore viene ruotato di

360 durante il controllo della fasatura
dell'encoder
Il motore viene decelerato fino ad arrestarsi
6.
OL +VT> Il parametro 0.43 Motore fattore di

potenza viene aggiornato automaticamente.
7.
Il parametro 0.40 viene

automaticamente azzerato.
Salvataggio dei valori

1.
2.

Premere
stato.
3.
Premere una volta

l'azionamento.
Modo terminale
Frequenza/velocit variabile
Nel Modo terminale (con la Macro 1), l'azionamento
pu controllare il motore facendolo funzionare
come segue:
1.
Accertarsi che vengano effettuate le

connessioni dei segnali di controllo mostrate
nella Figura 25.
2.
Verificare che il potenziometro della

FREQUENZA/VELOCIT sia impostato al valore
minimo.
3.

aperto.
4.
Collegare l'azionamento all'alimentazione in C.A.
5.
Sul display viene visualizzato quanto segue:
per resettare
Cambiamento del modo

interfaccia-utente
Cambiare il modo interfaccia-utente secondo
necessit. Se occorre il funzionamento in jog,
selezionare il Modo terminale (il jog disponibile
solo nelle Macro 0, 1, 4).
Modo interfacciaImpostare il
utente
parametro 0.05 su...
Terminale
Tastiera
Nota
Marcia (avanti e indietro)

Jog/ frequenza/velocit preimpostata
(marcia avanti e indietro)
OL>
CL>
6.
Chiudere il contatto di ALLARME ESTERNO /

ABILITAZIONE CONVERTITORE.
7.
oppure chiudere
OL> Premere
momentaneamente il contatto di RESET.
8.
L'indicazione del display cambia come mostrato

sotto:
La funzione principale del parametro 0.05

quella di selettore del riferimento con altre
impostazioni a disposizione per fare
funzionare l'azionamento nel Modo
terminale. In questa fase, non utilizzare
nessuna delle suddette impostazioni
supplementari.
OL>
CL>
L'impiego del parametro 0.05 viene

descritto per le macro 0 e 1 nel Capitolo 3
2.7
Istruzioni operative
Prima di completare l'impostazione iniziale

dell'azionamento, l'utente dovr apprendere come
farlo funzionare. Attenersi alle istruzioni seguenti
per il Modo terminale o per il Modo tastiera, come
pi appropriato.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
9.
Accertarsi che venga visualizzato il parametro

0.10 Velocit del motore (default).
10. Chiudere il contatto di MARCIA AVANTI. Il

display visualizza quanto segue:
Guida introduttiva
2-15
4.
11. Regolare il potenziometro di

FREQUENZA/VELOCIT su un valore superiore.
12. Di conseguenza, anche il valore mostrato nel
display superiore viene incrementato
determinando l'aumento della velocit del
motore.
13. Aprire il contatto di MARCIA AVANTI,
dopodich si verifica quanto segue:
Il valore del display superiore si abbassa fino

a zero
Nel display inferiore compare dEC, poi rdY
La velocit del motore viene diminuita fino
a zero
14. Se necessario, ripetere i punti dal 10 al 13

utilizzando il contatto di MARCIA INDIETRO.
Se non occorre utilizzare la funzione di
jog/frequenza/velocit preimpostata, andare
ad Allarme e abilitazionepi avanti nel
presente capitolo
Se il contatto di SELEZIONE
JOG/PREIMPOSTAZIONE viene aperto prima
del contatto di MARCIA AVANTI o di
MARCIA INDIETRO, la velocit del motore
viene controllata dal potenziometro di
FREQUENZA/ VELOCIT.
Andare ad Allarme e abilitazione pi avanti in

questo capitolo
Modo tastiera
Come abilitare l'inversione della
rotazione in Modo tastiera
Nel Modo tastiera (con la Macro 1),
(AVAN./IND.)
disabilitato per default e l'azionamento pu
controllare il motore unicamente in marcia avanti. Se
occorre il funzionamento in marcia indietro,
abilitare questo tasto impostando il parametro 6.13
Comando AVAN./IND. da tastiera (parametro 0.30 nella
Macro 0) su 1. (Vedere Disattivazione della sicurezza
nell'Appendice B Sicurezza e accesso ai
parametri avanzati.)
In alternativa, possibile ottenere il funzionamento
in marcia indietro impostando il parametro 1.10
Selezione riferimento bipolare su 1.
Jog/frequenza/velocit preimpostata
In questo modo, l'utente potr utilizzare i tasti
La funzione di jog pu essere utilizzata

alternativamente come una frequenza preimpostata.
Qui sotto sono indicati i valori di default:
e
per ottenere un controllo
bidirezionale della velocit.
OL> 1,5 Hz
CL> 50 GIRI/MIN.
1.
Chiudere il contatto di SELEZIONE

JOG/PREIMPOSTAZIONE, poi il contatto di
MARCIA AVANTI. di fondamentale importanza
che i contatti vengano chiusi in questo ordine,
altrimenti l'azionamento funzioner
normalmente in marcia avanti (o indietro) a
velocit variabile.
Sul display viene visualizzata una velocit bassa
fissa che non pu essere cambiata dal
potenziometro di FREQUENZA/VELOCIT. Il
motore funzioner al suddetto valore di bassa
velocit.
2.
3.
Aprire il contatto di MARCIA AVANTI per

arrestare l'azionamento.
Se necessario, ripetere i punti 1 e 2 utilizzando il
contatto di MARCIA INDIETRO.
2-16
Guida introduttiva
Frequenza/velocit variabile
1.
Accertarsi che vengano effettuate le

connessioni dei segnali di controllo mostrate
nella Figura 26.
2.

aperto.
3.
Collegare l'azionamento all'alimentazione in C.A.
4.
Sul display viene visualizzato quanto segue:

OL>
5.
CL>
Chiudere il contatto di ALLARME ESTERNO /

ABILITAZIONE CONVERTITORE.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
6.
OL> Premere
7.
L'indicazione del display cambia come mostrato

sotto:
OL>
Se il Modo tastiera stato

utilizzato in precedenza,
verificare che il riferimento
Attenzione della tastiera sia stato
impostato su 0 mediante i tasti
CL>
8.
Accertarsi che venga visualizzato il parametro

0.10 Velocit motore (default).
9.
Premere
per avviare l'azionamento.
10. Nel display superiore deve comparire uno zero e

in quello inferiore deve essere visualizzato
quanto segue:
e
. Se l'azionamento
viene avviato agendo sulla
tastiera, esso funzioner quindi
alla velocit definita dal
riferimento della tastiera
(0.35).
viene abilitato, premerlo per

14. Se il tasto
cambiare la direzione di rotazione del motore.
Se il motore in rotazione quando si preme il
tasto, esso decelerer fino ad arrestarsi per poi
accelerare nel senso opposto fino a raggiungere
la stessa velocit.
Allarme e abilitazione
1.
Se l'azionamento va in allarme e viene collegato

un motore, quest'ultimo si arrester per inerzia.
Vedere l'Appendice E Diagnostica.
Per eliminare un allarme, premere una volta
oppure, solo nel Modo terminale, chiudere
temporaneamente il contatto di RESET.
2.
11. Premere
per aumentare la velocit. Il
valore del display superiore aumenter e di
conseguenza anche la velocit del motore.
per diminuire la velocit. Il
12. Premere
valore del display superiore diminuisce e di
conseguenza anche la velocit del motore. (Se il
parametro 1.10 stato impostato su 1 e si
continua a premere il tasto dopo avere
raggiunto la velocit zero, la velocit del
motore aumenter nella direzione di marcia
indietro.)
per arrestare l'azionamento. Si
13. Premere
verifica quanto segue:
Il valore del display superiore si abbassa fino

a zero
Nel display inferiore compare dEC, poi rdY
La velocit del motore viene diminuita fino
a zero
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
OL> Se il contatto di ALLARME ESTERNO

viene aperto con l'azionamento fermo o in
funzione, quest'ultimo va in allarme (e il motore
si arresta per inerzia). Sul display viene
visualizzato quanto segue:
CL> Se il contatto di ABILITAZIONE

CONVERTITORE viene aperto con
l'azionamento in funzione, sul display viene
visualizzato inh (inibizione) (e il motore si
arresta per inerzia). All'arresto
dell'azionamento, sul display continua a essere
visualizzato inh.
Guida introduttiva
2-17
2.8
Impostazione dei limiti di

funzionamento
Velocit frequenzemassima e minima

Non impostare la
velocitfrequenza massima a
un valore eccessivo per il
Avvertenza motore.
Se frequenza massima
desiderata pregiudica la
sicurezza del macchinario,
occorre utilizzare una
protezione supplementare
indipendente contro le velocit
eccessive.
Impostare il parametro 0.02 Frequenza/velocit
/speed massima al valore richiesto. Quando si procede
all'iniziale impostazione dell'azionamento, lasciare il
parametro 0.01 Frequenza/velocit /speed minima al
valore di default zero affinch l'albero del motore
non ruoti immediatamente al ricevimento di un
comando di marcia. Quando si stabilito che il
motore pu funzionare in condizioni di sicurezza,
impostare il parametro 0.01al valore richiesto.
Notare quanto segue:
OL> La compensazione dello scorrimento

pu causare il superamento di [0.02] da
parte della frequenza di uscita
dell'azionamento.
Per il funzionamento a velocit

del motore superiori al doppio
di quella base, rivolgersi al
Attenzione fornitore del motore.
0.01
Valore di
default
Campo
OL>
0 ~ [0.02]
Hz
CL>
0 ~ [0.02]
giri/min.
Unit
0.02
Valore di
default
Campo
Unit
OL>
50 Hz (EUR)
60 Hz (USA)
0 ~ 1000
Hz
VT>
1500GIRI/MIN.
(EUR)
1800GIRI/MIN.
(USA)
0 ~ 30 000
giri/min.
SV>
3000
0 ~ 30 000
giri/min.
Guida introduttiva
Per regolare il tempo di accelerazione, modificare il

parametro 0.03 Tempo di accelerazione. Per
aumentare il tempo di accelerazione, incrementare il
valore (riducendo cos la velocit di accelerazione).
Modo
Campo
Default
Unit
OL>
0 ~ 3200
s/100 Hz
VT>
0 ~ 3200
s/1000GIRI/MIN.
SV>
0 ~ 32
0,2
s/1000GIRI/MIN.
Qualora non sia possibile ottenere l'accelerazione

desiderata, pu essere necessario incrementare il
valore del parametro 0.06 Limite di corrente.
Tempo di decelerazione
Per regolare il tempo di decelerazione, modificare il
relativo parametro 0.04 Tempo di decelerazione. Per
aumentare il tempo di decelerazione, incrementare il
valore (riducendo cos la velocit di decelerazione).
Modo
Campo
Default
Unit
OL>
0 ~ 3200
10
s/100 Hz
VT>
0 ~ 3200
s/1000GIRI/MIN.
SV>
0 ~ 32
0,2
s/1000GIRI/MIN.
Se l'azionamento va in allarme alla decelerazione del

motore e sul display compare il codice OU, questo
significa che durante la frenatura stata superata la
tensione massima consentita del bus C.C. Aumentare
il valore di 0.04 Tempo di decelerazione oppure, se
non collegato un resistore di frenatura, consultare
nuovamente le istruzioni riguardanti il collegamento
di un tale resistore in Pianificazione dell'installazione
nel Capitolo 2 Installazione dell'azionamento della
Guida all'installazione.
Resistore di frenatura
Nota
Valori di default e relativo campo
2-18
Tempo di accelerazione
Se l'applicazione richiede un resistore di

frenatura, occorre collegarne uno esterno
all'azionamento (vedere la Guida
all'installazione), in quanto il convertitore
ne sprovvisto.
Se il resistore di frenatura richiesto non
collegato, l'azionamento potrebbe andare
in allarme a causa della tensione eccessiva
presente nel bus D.C. in fase di
decelerazione, consentendo al motore di
arrestarsi per inerzia, oppure la
decelerazione potrebbe rimanere sotto
controllo ma prodursi in tempi pi lunghi.
Quando l'azionamento viene utilizzato con
un controllore di posizione, le suddette
condizioni potrebbero causare i seguenti
errori.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
Se occorre impiegare un resistore di frenatura,

impostare il parametro seguente su FAStaffinch
non si crei una condizione di instabilit:
Macro
0234
15678
Parametro
[0.06]MAX =
(175
. ) 2 (1 cos 2 )
cos
FLC
100 (%)
[ 0.46]
0.15 Selettore modo di rampa

2.04 Selettore modo di rampa (vedere la
Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato)
Per le Macro 1, 5 e 6, la Nota all'inizio del paragrafo

Abilitazione della Macro 1, riportato sopra nel
presente capitolo, contiene le istruzioni per
modificare l'impostazione di questo parametro.
Quando viene abilitata la Macro 7, l'impostazione
viene eseguita automaticamente. Vedere il
parametro 0.15 Selettore modo di rampa
Limite di corrente di produzione

della coppia
Impostare il parametro 0.06 Limite di corrente alla
percentuale prescritta della coppia nominale del
motore (o della corrente nominale attiva di
produzione della coppia).
Il limite di corrente viene utilizzato per proteggere il
motore e l'azionamento dalla sovracorrente ed
applicato in condizioni di rotazione a vuoto e di
rigenerazione. Quando l'azionamento funziona nel
modo controllo della coppia, il limite di corrente
costituisce una soglia massima per il valore di coppia
richiesto.
La corrente totale del motore comprende una
corrente di magnetizzazione e una corrente attiva
(di produzione della coppia). Poich la coppia
massima prodotta dal motore proporzionale al
valore del parametro 0.06 Limite di corrente, tale
limite un limite di corrente di produzione della coppia.
Quando il parametro 0.06 viene impostato al valore
massimo, la corrente massima totale del motore sar
calcolata come segue
OL> 150% x FLC
CL> 175% x FLC
Dove FLC la corrente nominale (a pieno carico)
dell'azionamento.
Il valore massimo del parametro 0.06 si ottiene
applicando la formula seguente (non deve
comunque essere superiore al 400 (%)):
Anello aperto - modelli di taglia da 1 a 5
[0.06]MAX =
Vettoriale in anello chiuso - modelli di taglia da

1a4
(15
. ) 2 (1 cos 2 )
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
cos
FLC
100 (%)
[ 0.46]
Vettoriale in anello chiuso - modello di taglia 5

[0.06]MAX =
(15
. ) 2 (1 cos 2 )
cos
FLC
100 (%)
[ 0.46]
Servoazionamento in anello chiuso - modelli di

taglia da 1 a 4
[0.06]MAX = 1.75
FLC
100 (%)
[0.46]
Servoazionamento in anello chiuso - modello di

taglia 5
[0.06] MAX = 15
.
FLC
100 (%)
[0.46]
Dove:
[0.46] = Valore di Motore corrente nominale
cos rappresenta il fattore di potenza del
motore
Il valore della corrente FLC viene fornito nella
tabella seguente.
Nota
possibile che i risultati di queste
equazioni non corrispondano esattamente
alla corrente erogata dall'azionamento, in
quanto quest'ultimo pu arrotondare il
valore calcolato.
Valori della corrente FLC

Modello
FLC (A)
Modello
FLC (A)
UNI 1401
2,1
UNI 3401
34
UNI 1402
2,8
UNI 3402
40
UNI 1403
3,8
UNI 3403
46
UNI 1404
5,6
UNI 3404
60
UNI 1405
9,5
UNI 3405
70
UNI 2401
12
UNI 4401
96
UNI 2402
16
UNI 4402
124
UNI 2403
25
UNI 4403
156
UNI 4404
180
UNI 4405
202
UNI 5401
240
Guida introduttiva
2-19
Modi di controllo della tensione in

anello aperto
L'impostazione di default la seguente:
Macro 1: Fd
Macros 0, 2, 3, 4, 5, 6, 7: Ur_I
Per cambiare il modo di controllo della tensione,
selezionare l'impostazione richiesta nel parametro
0.07 Selettore modo di tensione come descritto sotto:
Impostazione
Tensione di boost
Solo per funzionamento in anello aperto
Utilizzare questa procedura esclusivamente con il
parametro 0.07 Selettore modo di tensione impostato
su Fd.
Nel caso in cui delle operazioni siano associate a un
modo di controllo particolare, vengono impiegati i
simboli seguenti:
K>
T>
Funzione
Modi vettoriali
Ur_S
La resistenza statorica del motore viene

misurata a ogni avviamento
dell'azionamento.
Ur_I

misurata al collegamento
dell'alimentazione se il contatto di
ALLARME ESTERNO chiuso e non esistono
altre condizioni di allarme.
Ur
La resistenza statorica del motore non

viene misurata (utilizzare questo modo
solo dopo avere impiegato Ur_S o Ur_I
per la misurazione della resistenza
statorica).
1.
Collegare il carico al motore.
2.
Chiudere il contatto di ALLARME ESTERNO.
3.
Accertarsi che il riferimento della frequenza sia

zero.
4.
K> Premere
T> Chiudere il contatto di MARCIA AVANTI o di
MARCIA INDIETRO.
Aumentare il riferimento della frequenza fino a
un valore leggermente superiore a zero. Se
l'albero del motore non ruota, aumentare il
valore del parametro 0.08 Tensione di boost
quanto basta per determinare la rotazione
dell'albero.
Modo di boost fisso

Fd
Boost di tensione fisso regolabile

manualmente mediante il parametro 0.08
Tensione di boost.
I modi vettoriali consentono un migliore rendimento

alle basse velocit rispetto al modo di boost fisso,
ma richiedono una precisa misurazione della
resistenza statorica da parte dell'azionamento.
Nota
Nel caso si debba impostare il parametro
0.39 Sincronizzazione con un motore in
rotazione su 1, regolare di conseguenza il
parametro 0.07 su Fd per ottenere
l'affidabilit di funzionamento
dell'azionamento.
Modo tastiera
Modo terminale
Valore di default: 3%
Campo: 0 ~ 25%
5.
Se il motore rumoroso e si riscalda

inutilmente, ridurre il valore del parametro
0.08.
6.
Arrestare l'azionamento.
Salvare il nuovo valore del parametro.
Se si seleziona Ur_I, il motore

potrebbe dare dei contraccolpi
al collegamento
Avvertenza dell'alimentazione in C.A.
all'azionamento (con il contatto
di ALLARME ESTERNO gi chiuso).
2-20
Guida introduttiva
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Caratteristica di tensione/frequenza
5.
Solo per funzionamento in anello aperto

Se il motore viene utilizzato per azionare una pompa
o un ventilatore in cui il carico variabile, impostare
il parametro 0.09 Rapporto V/f dinamico su 1.
Immettendo questo valore si seleziona una
caratteristica automatica di tensione/frequenza che
riduce l'assorbimento elettrico e il rumore acustico
del motore quando sottoposto a un carico
leggero.
Per una spiegazione degli effetti della caratteristica di
tensione/frequenza, vedere il parametro 0.09
Selezione Rapporto V/f dinamico nell'Appendice D
Parametri del Menu 0.
Rendimento dinamico
Solo per funzionamento in anello chiuso
Per incrementare la capacit dell'azionamento

di mantenere la richiesta di velocit o di coppia
a un livello stazionario o contraddistinto da
leggere variazioni, aumentare il valore del
parametro 0.08 Guadagno integrale in anello di
velocit.
Un valore elevato di 0.08 pu determinare la
variazione sinusoidale della velocit del motore
attorno al valore della richiesta di velocit. Tale
effetto pu essere contenuto al minimo
aumentando il valore del parametro 0.07
Guadagno proporzionale in anello di velocit.
6.
Al fine di ridurre la sovraelongazione in caso di

brusca variazione della richiesta di velocit o
del carico del motore, aumentare il valore del
parametro 0.09 Guadagno derivativo in anello di
velocit. Un guadagno derivativo
eccessivamente alto pu provocare disturbi
nel motore.
Se l'azionamento funziona in un modo in anello

chiuso, il suo rendimento dinamico viene influenzato
dai parametri riportati qui sotto:
0.07 Guadagno proporzionale in anello di velocit
0.08 Guadagno integrale in anello di velocit
0.09 Guadagno derivativo in anello di velocit
Procedura
Attenzione
Guadagno proporzionale
insufficiente [0.07]
L'immissione di valori non

corretti nei parametri
relativi ai guadagni PID in
anello di velocit pu
causare l'instabilit del
sistema di controllo.
I valori di default dei guadagni PID in anello di

velocit possono essere impiegati per applicazioni
senza requisiti severi. Applicare la procedura
seguente qualora occorra migliorare il rendimento
nel modo di controllo della coppia o della velocit:
1.
Collegare il carico al motore.
2.
Avviare e arrestare l'azionamento secondo

necessit.
3.
Impostare la rotazione del motore alla velocit

richiesta.
4.
Per aumentare la velocit di risposta a una

variazione della richiesta di velocit o del
carico, aumentare il valore del parametro 0.07
Guadagno proporzionale in anello di velocit.
Impostare il parametro 0.07 appena al di sotto
del valore che provoca la vibrazione del motore.
Normalmente, le vibrazioni del motore sono
maggiori alla velocit zero. Un guadagno
proporzionale eccessivo pu provocare
l'instabilit del sistema di controllo.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Richiesta di velocit
eccessivo [0.07]
Guadagno integrale
eccessivo [0.08]
Risposta ottimale
Figura 29
Risposta a una variazione di

gradino della richiesta di velocit
quando vengono regolati i
guadagni PID in anello di velocit
Guida introduttiva
2-21
Valori di default e relativo campo

Param
Valore di
default
Campo
0.07
200
0 ~ 32000
0.08
100
0 ~ 32000
0.09
0 ~ 32000
Riassunto
Le forme d'onda mostrate nella Figura 29
rappresentano i segnali che si avrebbero sul
terminale 9 del connettore dei segnali se la richiesta
di velocit applicata ai terminali 5 e 6 (o al terminale
7) fosse un'onda quadra.
2-22
Guida introduttiva
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Impostazione
dell'azionamento
(Configurazioni delle
macro)
Non cambiare i valori dei

parametri senza un'attenta
valutazione preliminare.
Avvertenza
L'inserimento di valori errati
potrebbe infatti provocare
danni o generare pericoli per
3.2

Non tentare di abilitare alcuna
configurazione della macro con
l'azionamento in funzione.
Avvertenza
Note
Conservare un'annotazione delle
modifiche apportate
Quando si procede alla modifica di
parametri, annotare i nuovi valori nel caso
occorresse immetterli una seconda volta.
Salvataggio delle modifiche

Affinch i nuovi valori dei parametri
modificati vengano applicati dopo
l'interruzione dell'alimentazione in
C.A. all'azionamento, occorre salvarli.
Vedere il paragrafo Salvataggio dei nuovi
valori dei parametri nell'Appendice A
Istruzioni per la programmazione.
Nota
possibile abilitare una sola configurazione
della macro per volta.

configurazione della macro dopo la
fase di apprendimento con la Macro 1
Se la Macro 1 deve rimanere abilitata, ignorare la
presente sezione e andare al paragrafo Macro 1 pi
avanti in questo capitolo.
1.
Per abilitare una diversa configurazione della

macro, impostare il parametro 0.00 come
indicato qui di seguito:
Macro
3.1
Abilitazione della configurazione

della macro richiesta (se ne occorre
una diversa dalla Macro 1)
Cambiamento conseguente delle
connessioni dei segnali
Modifica dei parametri specifici
della configurazione della macro
Un elenco delle funzioni
supplementari impostabili
Istruzioni per la
consultazione del presente
capitolo
Quando l'utente procede alla prima impostazione

dell'azionamento, deve avere precedentemente
letto il Capitolo 2 Guida introduttiva che porta
all'abilitazione della Macro 1 Modo facile.
Indipendentemente dalla scelta di mantenere la
Macro 1 o di abilitare una diversa configurazione
della macro, le impostazioni effettuate nel Capitolo
2 non verranno modificate. Nel corso
dell'impostazione dell'azionamento, l'utente
potrebbe desiderare cambiare alcune di queste
impostazioni. In questo caso, consultare
nuovamente il Capitolo 2.
Si raccomanda di seguire le istruzioni nell'ordine in
cui sono riportate per essere guidati passo dopo
passo all'esecuzione di quanto segue:
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Funzione
Impostazione
Motopotenziometro
(controllo della
frequenza/velocit mediante
contatti di incremento e
decremento)
2002
Quattro velocit
preimpostate (selezionate
mediante segnali di controllo
digitali)
2003
2004
Controllo PID (punto

preimpostato)
2007
CL> Albero elettrico

CL> Orientamento dell'albero
2008
Uso generico (configurazione

di default USA)
2009
Uso generico (configurazione

di default EUR)
2010
2005
2006
Impostazione dell'azionamento 3-1
Nota
I valori dei parametri fissi non vengono
cambiati quando abilitata una qualsiasi
delle suddette configurazioni delle macro.
Attenzione
Quando abilitata la Macro

0, le funzioni dei parametri
dallo 0.27 allo 0.29
differiscono nelle
configurazioni di default
EUR e USA.
2.
Resettare l'azionamento.
3.
Andare alla sezione di questo capitolo relativa

alla configurazione della macro abilitata.

configurazione della macro dopo
l'utilizzo di macro dalla 2 alla 8
Qualora sia stata abilitata una delle macro dalla 2
alla 8(e avendo precedentemente seguito le
istruzioni riportate in questo capitolo), procedere
come segue...
1.
Andare a Impostazione iniziale nel Capitolo 2

Guida introduttiva. Procedere seguendo la
suddetta sezione facendo riferimento a una
delle due procedure indicate qui di seguito
secondo necessit:
Per mantenere lo stesso modo di

funzionamento, vedere Ripristino
dell'azionamento in una configurazione di
default.
Per cambiare il modo di funzionamento,
vedere Cambiamento del modo di
funzionamento.
2.
Eseguire la parte restante di Impostazione iniziale.
3.
Ritornare al presente capitolo ed eseguire le

istruzioni in Abilitazione di una diversa
configurazione della macro dopo la fase introduttiva
con la Macro 1, descritta precedentemente in
questo paragrafo.
3.3
Programmazione avanzata
Una volta disattivata la sicurezza, possibile

regolare tutte le funzioni dell'azionamento. In tale
caso, consultare l'Appendice B Sicurezza e accesso ai
parametri avanzati e la Guida Unidrive dell'utente per
uso avanzato.
3-2
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
3.4
Macro 0
Uso generico
Collegamenti dei segnali per la Macro 0

Connettore
dei segnali
Caratteristiche
Rel di stato
Caratteristiche speciali
(remoto)
La Macro 0 mette l'azionamento in una

configurazione di default per uso generico.
Collegamenti per
segnale di ingresso
riferito a massa
Caratteristiche standard
La Macro 0 funziona nel Modo terminale o

tastiera
Nel Modo terminale, controllo digitale
effettuato dai contatti di MARCIA AVANTI,
MARCIA INDIETRO e SELEZIONE JOG
Ingressi analogici locali e remoti della
frequenza/velocit, oppure impostazione
della frequenza/velocit dalla tastiera
Il controllo della velocit dalla tastiera pu
essere unidirezionale o bidirezionale
Selezione dei modi degli ingressi analogici
regolabile
Regolazione delle frequenze/velocit
minima e massima
Regolazione delle rampe di accelerazione e
decelerazione
Rampa ad S
Selezione dei modi di arresto
Selezione del modo di frenatura
Ingresso termistore per il motore
Logica negativa per gli ingressi digitali
(EUR> possibile selezionare la logica
positiva)
EUR> Regolazione dei guadagni PID in anello
di corrente
USA> Indicazione della richiesta di
frequenza/velocit
USA> Possibilit di selezionare il controllo
digitale mediante contatti istantanei a tre
fili
Uscite analogiche di VELOCIT e di COPPIA
OL> MARCIA A VELOCIT
CL> A VELOCIT ZERO
OL> Allarme esterno
CL> Abilitazione convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Comune 0 V
Collegamenti per
segnale di ingresso
differenziale
Comune 0 V
Riferimento
analogico 2 di
frequenza/velocit
(locale)
Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
Termistore motore
Comune 0 V
OL> A VELOCIT
CL>A VELOCIT ZERO
Comune 0 V
RESET
SELEZIONE JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE / REMOTO
REMOTO
LOCALE
OL> Allarme esterno

CL> Abilitazione
convertitore
Figura 3-1
Comune 0 V
Collegamenti dei segnali di

controllo e del termistore per la
Macro (sono mostrati i
collegamenti opzionali a un
modulo opzionale piccolo UD50)
Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C

Collegamenti dei segnali.
LOCALE /
REMOTO
SELEZIONE
JOG
29
26
Selezione del riferimento

Rif. 1 frequenza/velocit
(remoto)
5
Selettore modo
di funz. ingr.
analogico 1
OL> ALLARME ESTERNO

RESET CL> ABILITAZIONE
MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
27
28
Selettore del
riferimento
25
30
0.02
Limite
frequenza/velocit
massima
0.05
Limite
frequenza/
velocit minima
0.24
0.01
Selettore modo
di funz. ingr.
analogico 2
0.25
Salto di
frequenze/
velocit
Selettore
destinazione
ingr. analogico 2
0.26
(locale)
Riferimenti preimpostati
(utilizzare la Macro 3)
0.20
Salto di
frequenza/
velocit 1
0.21
0.38
0.35
Riferimento
tastiera
Banda di salto di
freq./velocit 1
Impostazione
del parametro
visualizzato all
accensione
0.22
Salto di
frequenza/
velocit 2
Riferimento di precisione
(non utilizzato con il
Menu 0)
0.23
Banda di salto di
freq./velocit 2
0.14
Riferimento
jog
Simbolo
I parametri vengono mostrati con le rispettive impostazioni di default.

Il diagramma della logica valido quando tutti i parametri sono ai
propri valori di default, ma potrebbe non essere valido qualora alcuni
parametri venissero cambiati.
Figura 33
3-4
0.XX
Parametro di
lettura-scrittura (RW)
0.XX
Parametro di sola
lettura (RO)
Terminali di ingresso
Terminali di uscita
Software programmabile per la Macro 0
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
TERMISTORE
OL> A VELOCIT
OL> FREQUENZA
COPPIA CL>A VELOCIT ZERO
CL> VELOCIT
8
Riferimento
prerampa
10
24
Riferimento
post-rampa
0.11
Controllo del
motore
0.12
0.06
Selettore
modo di
coppia
Rampa ad S
Rampe
Abilitazione
rampa ad S
0.17
0.18
Limite di
corrente
0.16
Selettore modo
di arresto
0.39
Menu 4
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione
0.03
Tempo di
accelerazione
CL> Guadagni PID anello di velocit
0.04
Tempo di
decelerazione
Parametri del
motore
0.19
Guadagno
proporzionale
anello di
velocit
0.07
Limite da/dt
rampa ad S
0.15
Guadagno
integrale
anello di
velocit
0.08
Selettore modo
di rampa
Altri parametri
0.09
0.31 Numero della macro
0.32 Modo comunic. seriali
0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale
Guadagno
derivativo
anello di
velocit
OL> Controllo tensione del

motore
0.07
0.33 Corrente nominale convertitore
Selettore modo
di tensione
0.34 Codice di sicurezza utente

0.36 Baud rate comunic. seriali
0.10
0.37 Indirizzo comunic. seriali

0.40 Fasatura
Velocit
stimata del
motore
0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore

0.49 Stato della sicurezza
0.08
Tensione di
boost
0.09
Selezione rapporto
V/f dinamico
0.50 Numero della versione del software
Velocit
del motore
0.10
Corrente
attiva del
motore
0.13
Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione in
PWM
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Elenco dei parametri specifici della Macro 0
Param
Funzione
0.00
Configurazione e salvataggio
0.01
Protezione della frequenza/velocit

minima
0.02

massima
0.03
0.04
0.05
Selettore riferimento
0.06
Limite di corrente
0.07
OL> Modo di tensione

CL> Guadagno proporzionale in anello
di velocit
0.08
OL> Tensione di boost

CL> Guadagno integrale in anello di
velocit
Param
Funzione
Valore
utente
Param
Funzione
Valore
utente
0.09
OL> Rapporto V/f dinamico

CL> Guadagno derivativo in anello di
velocit
0.10
OL> Velocit stimata del motore

CL> Velocit del motore
[M] indica che il parametro riferito unicamente a

una funzione di monitoraggio
Per la descrizione di questi parametri,
vedere l'Appendice D Parametri del Menu 0.
Param
Valore
utente
[M]
Funzione
Valore
utente
0.11
Riferimento prerampa
[M]
0.12
Riferimento postrampa
[M]
0.13
Corrente attiva del motore
[M]
0.14
Riferimento jog
0.15
Selettore modo di rampa
0.31
Numero della macro
0.32
Modo comunic. seriali
0.33
Corrente nominale del convertitore

(FLC)
[M]
0.34
[M]
0.16
Selettore modo di arresto
[M]
0.17
Selettore modo di coppia
0.35
Riferimento tastiera
0.36
Velocit di trasm. in baud comunic.

seriali
0.18
Abilitazione rampa ad S
0.19
Limite da/dt rampa ad S
0.37
Indirizzo comunic. seriali
0.20
Salto di frequenza/velocit 1
0.38
Selezione parametro visualizzato al

collegamento aliment.
0.21
Banda di salto di freq./velocit 1
Sincronizzazione con un motore in

rotazione
0.22
0.23

Selettore modo di funzionamento
ingresso analogico 1
0.39
0.40
Autotaratura
0.24
0.41
Selettore frequenza di commutazione

in PWM
0.25
0.42
Motore numero di poli

0.43
Motore fattore di potenza
0.26
Selettore destinazione
0.44
Motore tensione nominale
0.27
0.45
Motore regime nominale a pieno

carico
EUR > Selezione logica positiva

USA Selettore modo sequenziatore
0.28
0.46
Motore corrente nominale
0.47
OL + VT> Motore frequenza

nominale
EUR> Guadagno proporzionale in

anello di corrente
USA> Richiesta di frequenza/velocit
0.29
EUR> Guadagno integrale in anello di

corrente
0.48

convertitore
0.49
Stato di sicurezza
[M]
0.50
Versione del software del

convertitore
[M]
3-6
[M]
[M]
USA> Parametro di destinazione del

terminale 29
0.30
Abilitazione comando AVAN./IND.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Impostazione e utilizzo della Macro 0

Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, qui
sotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametri
che possono rivelarsi necessarie.
Abilitazione della marcia avanti o

indietro nel Modo tastiera
L'azionamento viene fornito con il tasto
disabilitato per garantire il solo

(AVAN./IND.)
funzionamento in marcia avanti. Per abilitare questo
tasto, impostare 0.30 Abilitazione avan./ind. su 1.
Modulo opzionale piccolo UD50
Qualora occorra disporre di una funzione qualunque

fra quelle supplementari elencate sopra in
Caratteristiche specifiche, vedere la Guida dell'utente
per l'UD50 sia per l'installazione di un modulo UD50,
sia per le specifiche dei terminali.
La funzione di jog pu essere utilizzata per la marcia

a bassa velocit oppure come frequenza/velocit
preimpostata selezionando qualsiasi valore fino a
quello massimo.
Utilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento per

scegliere la sorgente della frequenza/velocit
richiesta, come descritto sotto:
Qualora occorra il jog o una frequenza/velocit

preimpostata, accertarsi che l'azionamento sia nel
Modo terminale e impostare 0.14 Riferimento jog sul
valore richiesto, come descritto qui di seguito:
0.05
Sorgente
Terminale(i)
Ingresso analogico 1 o 2
selezionabile mediante il contatto
LOCALE/REMOTO
5 e 6, o 7
Ingresso analogico 1
5, 6
(Non utilizzare questa
impostazione, bens la Macro 3)
Controllo da tastiera
(Vedere la Guida Unidrive dell'utente

per uso avanzato)
Valore di
default
Campo
Unit
OL>
1,5
0 ~ 400,0
Hz
VT>
50
0 ~ 4000
GIRI/MIN.
SV>
50
0 ~ 4000
GIRI/MIN.
Per utilizzare il jog o una frequenza/velocit

preimpostata, chiudere dapprima il contatto di
SELEZIONE JOG (terminale 26), poi il contatto di
MARCIA AVANTI (terminale 27) o di MARCIA
INDIETRO (terminale 28).
EUR> Selezione della logica positiva
Modi degli ingressi analogici

Gli ingressi analogici possono essere configurati per i
seguenti segnali di ingresso:
0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V
Per la selezione del modo richiesto, vedere i
parametri seguenti nell'Appendice D Parametri del
Menu 0
Ingresso
analogico
Terminale(i)
5, 6
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Parametro
0.24
Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1
0.25
Selettore modo di
analogico 2
Verificare che il senso della

logica del circuito di controllo
da utilizzare sia corretto.
L'errato senso della logica
Attenzione
potrebbe provocare
l'avviamento imprevisto del
motore.
Per default, gli ingressi digitali funzionano in logica
negativa. Per ottenere il funzionamento in logica
positiva, impostare 0.27 Selezione logica positiva su 1.
USA> Controllo digitale mediante

contatti istantanei a tre fili
1.
Impostare il parametro 0.05 Selettore

riferimento su 0, 1 o 2.
2.
Impostare il parametro 0.27 Selettore modo

sequenziatore su 0.
3.
Impostare il parametro 0.29 Selettore

destinazione terminale 29 su 6,34 al fine di
cambiare la FUNZIONE DEL TERMINALE 29 IN
CONSENSO MARCIA.
Connettore dei
segnali
Impiegare questo spazio libero per

annotazioni
JOG
MARCIA
SELEZIONE INVERSIONE
ARRESTO
Comune 0 V
Figura 32
Collegamenti per il controllo

mediante contatti istantanei a tre
fili (vedere la Figura 31 per gli
altri collegamenti)
Modi di arresto e di frenatura

Vedere i parametri seguenti nell'Appendice D
Parametri del Menu 0:
Impostazione
Funzione
0.15
Selettore modo
di rampa
Parametro
Stnd.Ct
(A controllo standard)
Il tempo di
decelerazione pu
essere prolungato se la
tensione del bus D.C.
raggiunge il valore
massimo consentito
durante la frenatura.
0.16
Selettore modo
di arresto
rP
3-8
Arresto in rampa,
dopodich
l'azionamento viene
disabilitato
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
3.5
Macro 1
Modo semplice
Caratteristiche
Il Modo facile consente il funzionamento pi semplice
dell'azionamento per le applicazioni di base.
Funzionamento della Macro 1 nel Modo

terminale o tastiera
Nel Modo terminale, controllo digitale
effettuato dai contatti di MARCIA AVANTI,
MARCIA INDIETRO e SELEZIONE JOG
Ingressi analogici locali e remoti della
frequenza/velocit, oppure impostazione
della frequenza/velocit dalla tastiera
Il controllo della velocit dalla tastiera
solamente unidirezionale
Modi di funzionamento degli ingressi
analogici fissi
Frequenza/velocit del jog fissa
minima e massima
decelerazione
CL> VELOCIT ZERO
OL> Allarme esterno
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Connettore
dei segnali
Rel di stato
Riferimento
analogico 1 di
frequenza/velocit
(remoto) 0 ~ 10 V
Riferimento
analogico 2 di
frequenza/velocit
(locale) 4 ~ 20mA
Comune 0 V
Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
OL> A VELOCIT
CL>A VELOCIT ZERO
Comune 0 V
RESET
SELEZIONE JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE / REMOTO
REMOTO
LOCALE
OL> Allarme esterno

CL> Abilitazione
Comune 0 V
Figura 34

comando per la Macro 1

LOCALE /
REMOTO
SELEZIONE
JOG
29
(remoto)
26
MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
27
OL> ALLARME ESTERNO

28
Selettore del
riferimento
0.05
Limite
frequenza/
velocit
minima
0.01
25
30
0.02
Limite
frequenza/velocit
massima
7
Riferimento 2
frequenza/velocit (locale)
(utilizzare la Macro 3)
0.38
0.35
Riferimenti
tastiera
Impostazione
parametro
visualizzato all
accensione
Menu 0)
Simbolo
I parametri vengono mostrati con le rispettive impostazioni di default.

Il diagramma della logica valido quando tutti i parametri sono ai
propri valori di default, ma potrebbe non essere valido qualora alcuni
Figura 35
3-10
0.XX
Parametro di
0.XX
Parametro di sola
lettura (RO)
Terminali di uscita
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
OL> FREQUENZA
CL> VELOCIT
COPPIA
OL> A VELOCIT
CL>A VELOCIT ZERO
10
24
Controllo del
motore
0.06
Limite di
corrente
Rampe
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione
0.03
Tempo di
accelerazione

Velocit del
motore
0.04
Guadagno
proporzionale
anello di
velocit
Guadagno
integrale
anello di
velocit
0.07
Tempo di
decelerazione
0.08
0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale
Altri parametri
0.09
Guadagno
derivativo
anello di
velocit

motore
0.07
Selettore modo
di tensione
0.34 Codice sicurezza utente

0.36 Baud- rate comunic. seriali
0.10

0.40 Fasatura
Velocit
stimata del
motore

0.49 Stato sicurezza
0.08
Tensione di
boost
0.09
Selezione rapporto
V/f dinamico
Velocit del
motore
0.10
Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Impostazione dell'azionamento3-11
Param
Funzione
Valore
utente
0.48
Selettore modo di funzionamento del

convertitore
0.00
0.49
Stato di sicurezza
[M]
0.01

minima
0.50
[M]
0.02

massima
0.03
0.04
0.05
0.06
Limite di corrente
0.07
OL> modo di tensione

di velocit
0.08

velocit
0.09

velocit
0.10

[M]
0.31
Numero della macro
[M]
0.32
Modo delle comunic. seriali
0.33

(FLC)
[M]
0.34
[M]
0.35
[M]
0.36

seriali
0.37
0.38

0.39

rotazione
0.40
Autotaratura
0.41

Per la descrizione di questi parametri, vedere
l'Appendice D Parametri del Menu 0.
in PWM
0.42
0.43
0.44
0.45

carico
0.46
0.47

nominale
3-12
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5


scegliere la sorgente della frequenza/velocit
richiesta, come descritto sotto:
0.05
Sorgente
Terminale(i)
LOCALE/REMOTO
5 e 6, o 7
5, 6
(Non utilizzare)
(Non utilizzare)
Riferimenti della frequenza/velocit

Modo tastiera
Il valore del riferimento tastiera pu essere letto
visualizzando il valore del parametro 0.35
Riferimento tastiera.
Modo terminale
Il riferimento della frequenza/velocit 1 (terminali 5,
6) configurato per una segnale da 0 a 10 V.
Il riferimento della frequenza/velocit 2 (terminale
7) configurato per un segnale da 4 a 20 mA.
Un'eventuale perdita del segnale di corrente verr
considerata come riferimento zero.
Jog
Per utilizzare la funzione di jog, chiudere dapprima il
contatto di SELEZIONE JOG (terminale 26) , poi il
contatto di MARCIA AVANTI (terminale 27) o di
MARCIA INDIETRO (terminale 28).
Il funzionamento in jog si avr a:
OL> 1,5 Hz
CL> 50 GIRI/MIN.
Questi valori non possono essere modificati.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

annotazioni
3-14
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
3.6
Macro 2
Motopotenziometro
Caratteristiche
Gli ingressi digitali sono configurati per accettare
contatti istantanei di INCREMENTO e di
DECREMENTO.
La selezione pu essere effettuata fra il
funzionamento del motopotenziometro e il
controllo normale della frequenza/velocit. In
entrambi i casi, l'ingresso analogico 1 rimane
configurato per un segnale analogico di riferimento
della frequenza/velocit (da 0 a 10 V).
Il motopotenziometro viene utilizzato chiudendo
dapprima il contatto di MARCIA AVANTI o di
MARCIA INDIETRO secondo necessit, poi
chiudendo il contatto di INCREMENTO o di
DECREMENTO per aumentare o diminuire la
velocit. Quando i contatti di INCREMENTO e di
DECREMENTO sono entrambi aperti, l'azionamento
mantiene costante la velocit fino all'apertura del
contatto di MARCIA.
L'uscita del motopotenziometro e la
frequenza/velocit possono essere monitorate
rispettivamente mediante la lettura del valore di
0.26 Indicatore uscita motopotenz. e di 0.11
Riferimento prerampa.

OL> Allarme esterno

Connettore
dei segnali
Rel di stato
(remoto) 0 ~ 10V
Comune 0 V
Termistore motore
Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
INCREMENTO
RESET e RESET
MOTOPOT.
DECREMENTO
Il motopotenziometro viene resettato quando il

contatto di RESET collegato al terminale 25 viene
momentaneamente chiuso (in questo modo viene
resettato anche l'azionamento).
possibile effettuare una selezione in base alla
quale, dopo ogni collegamento all'alimentazione, il
motopotenziometro ritorni alla frequenza
precedentemente impostata oppure riparta da zero.
Funzionamento della Macro 2 solo nel Modo

terminale
Controllo digitale effettuato dai contatti
MARCIA AVANTI e MARCIA INDIETRO
Ingresso analogico della frequenza/velocit
minima e massima
decelerazione
Rampa ad S
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
ABILITAZIONE
MOTOPOT.
INGRESSO
ANALOGICO
MOTO POT.
OL> Allarme esterno

CL> Abilitazione
convertitore
Figura 36
Comune 0 V

Macro 2

ABILITAZIONE
MOTOPOT.
RESET e RESET
MOTOPOT.
29
(remoto)
Selettore modo
di funz. ingr.
analogico 1
25
27
28
30
Selettore del
riferimento
0.02
0.05
Limite frequenza/
velocit massima
Limite
frequenza/
velocit
minima
0.24
OL> ALLARME ESTERNO

CL> ABILITAZIONE
MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
0.01
24
INCREMENTO
26
DECREMENTO
0.25
Reset motopot.
Indicatore
0.26
Indicatore uscita
motopot.
0.27
Salto di
frequenze/
velocit
0.20
Salto di
frequenza/
velocit 1
0.21
Banda di salto di
freq./velocit 1
Selezione motopot.
azzerato ad ogni
accensione
0.22
0.28
Selezione bipolare
motopot
Salto di
frequenza/
velocit 2
0.29
Tempo richiesto dal

motopot.
Banda di salto di
freq./velocit 2
0.30
Fattore di scala
uscita motopot.
0.23
0.38
Impostazione
parametro
visualizzato
all accensione
Simbolo
Figura 37
3-16
0.XX
Parametro di
0.XX
Parametro di sola
lettura (RO)
Terminali di uscita
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
TERMISTORE
OL> FREQUENZA
CL> VELOCIT
8
Riferimento
prerampa
COPPIA
10
Riferimento
post-rampa
0.11
Controllo del
motore
0.12
0.06
Rampa ad S
Rampe
Limite di
corrente
Abilitazione
rampa ad S
0.16
0.18
Selettore modo
di arresto
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione
0.03
Tempo di
accelerazione
0.04
Tempo di
decelerazione
Parametri del
motore
0.19
Guadagno
proporzionale
anello di
velocit
Guadagno
integrale
anello di
velocit
0.07
S-ramp
da/dt limit
0.15
0.08
Selettore
modo di
rampa
Altri parametri
0.09
0.17 Inversione del rel di stato
Guadagno
derivativo
anello di
velocit
0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

motore
0.07
Selettore modo
di tensione

0.34 Codice sicurezza utente
0.10
0.36 Baud- rate comunic. seriali

Velocit
stimata del
motore
0.40 Fasatura
0.49 Stato sicurezza
0.08
Tensione di
boost
0.09
Selezione
rapporto V/f
dinamico

Velocit del
motore
0.10
Corrente attiva
del motore
0.13
Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM
I parametri vengono mostrati con le rispettive

impostazioni di default.
Il diagramma della logica valido quando tutti i
parametri sono ai propri valori di default, ma potrebbe
non essere valido qualora alcuni parametri venissero
cambiati.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Param
Funzione
Valore
utente
Param
Funzione
Valore
utente
0.00
0.47
0.01

minima

nominale
0.48

massima

convertitore
0.49
Stato di sicurezza
[M]
0.03
0.50
[M]
0.04

convertitore
0.05
Selettore riferimento (non modificare)
0.06
Limite di corrente
0.07

di velocit
0.08

velocit
0.09

velocit
0.10

0.02
Param
Funzione

[M]
Param
Valore
utente
0.31
Numero della macro
[M]
0.32
0.33

(FLC)
[M]
0.34
0.35
Funzione
Valore
utente
0.11
0.12
[M]
0.13
[M]
0.14
Riferimento jog (non utilizzato)
0.15
0.16
0.17
Inversione rel di stato
0.18
[M]
0.19
Da/dt rampa ad S
[M]
0.20
[M]
0.36

seriali
0.21
0.22
0.37
0.23
0.38

0.24

0.39

rotazione
0.25
Indicatore reset motopotenziometro
0.40
Autotaratura
0.26
Indicatore uscita motopotenziometro
0.41

in PWM
0.27
Selezione motopot. azzerato ad ogni

accensione
0.42
0.28
Selezione uscita bipolare

motopotenziometro
0.43
0.29
0.44
Tempo richiesto dal

motopotenziometro
0.45

carico
0.30
Fattore di scala uscita del

motopotenziometro
3-18
[M]
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Per il corretto funzionamento della configurazione

di questa macro, impostare il parametro 0.05
Selezione riferimento su 0.
Impostazioni del motopotenziometro
1.
2.
Per default, l'azionamento funziona in controllo

della frequenza/velocit. Per disattivare questa
funzione e attivare il motopotenziometro,
chiudere il contatto di ABILITAZIONE
MOTOPOT. (terminale 29).
Se necessario, cambiare il valore del parametro
0.29 Tempo richiesto dal motopotenziometro per
variare il tempo di incremento o di decremento.
L'aumento del valore riduce il tempo di
modifica della velocit.
L'ingresso analogico pu essere configurato per i

0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V
Per la selezione del modo richiesto, vedere il
parametro seguente nell'Appendice D Parametri del
Menu 0
Ingresso Terminale(i)
analogico
1
5, 6
0.24
Selettore modo di
analogico 1
Valore di default: 20 sec

Campo: 0 ~ 250 sec
3.
4.
Se occorre utilizzare il funzionamento bipolare,

impostare 0.28 Selezione uscita bipolare del
motopotenziometro su 1.
Per default, ogni volta in cui l'azionamento
viene connesso all'alimentazione e abilitato, la
frequenza/velocit ritorna mediante il controllo
di rampa all'ultima impostazione del
motopotenziometro. Se occorre che
l'azionamento venga avviato da zero, impostare
0.27 Selezione motopot. azzerato ad ogni
accensione su 1.
5.
Per resettare il motopotenziometro, chiudere

temporaneamente il contatto di RESET (in
questo modo viene resettato anche
l'azionamento).
6.
Se necessario, modificare la scalatura

dell'uscita del motopotenziometro regolando il
parametro 0.30 Fattore di scala uscita del
motopotenz..
7.
Parametro
Frequenza/velocit del jog

Non occorre modificare il parametro 0.14
Riferimento jog in quanto la funzione di jog non pu
essere utilizzata.

Parametri del Menu 0
Parametro
Impostazione
Funzione
0.15
Selettore modo
di rampa
Stnd.Ct
(A controllo standard) Il
tempo di decelerazione
pu essere prolungato se
la tensione del bus D.C.
raggiunge il valore
massimo consentito
0.16
Selettore modo
di arresto
rP
Arresto in rampa,
dopodich l'azionamento
viene disabilitato.
Se necessario, controllare il valore di uscita del

potenziometro nel parametro 0.26 Indicatore
uscita del motopotenziometro.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

annotazioni
3-20
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
3.7
Macro 3
Frequenze/velocit
preimpostate
Connettore
dei segnali
Caratteristiche
Rel di stato
Riferimento
analogico 1 di
frequenza/velocit
(remoto) 0 ~ 10 V
possibile scegliere fra le frequenze/velocit

preimpostate e il controllo analogico della
frequenza/velocit. In entrambi i casi, l'ingresso
analogico 1 rimane configurato per un segnale
analogico di riferimento della frequenza/velocit
(da 0 a 10 V).
possibile utilizzare fino a quattro
frequenze/velocit preimpostate, i cui valori
possono essere programmati in parametri singoli. La
selezione viene effettuata mediante contatti esterni
funzionanti in logica binaria.
La Macro 3 funziona unicamente nel Modo

terminale
Controllo digitale effettuato dai contatti di
MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO
Ingresso analogico della frequenza/velocit
minima e massima
decelerazione
Possibilit di invertire il funzionamento del
rel di stato
Rampa ad S
OL> Allarme esterno
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Comune 0 V
Termistore motore
Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE A
RESET
SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
ABILITAZIONE
VALORE
PREIMPOSTATO
OL> Allarme esterno
CL> Abilitazione
convertitore
Figura 38
INGRESSO
ANALOGICO
RIFERIMENTI
PREIMP.
Comune 0 V

Macro 3

ABILITAZIONE
VALORE
PREIMPOSTATO
29
(remoto)
5
MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
27
28
25
30
Selettore del
riferimento
0.02
0.05
Selettore modo
di funz. ingr.
analogico 1
OL> ALLARME
ESTERNO
CL> ABILITAZIONE
CONVERTITORE
RESET
Limite
frequenza/
velocit
minima
0.24
Limite
frequenza/velocit
massima
0.01
0.25
24
SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE A
26
SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE B
Riferimenti
preimpostati 1
0.26
Riferimenti
preimpostati 2
0.27
Riferimenti
preimpostati 3
0.28
Riferimenti
preimpostati 4
Salto di
frequenze/
velocit
0.20
Salto di
frequenza/
velocit 1
0.21
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
Banda di salto di
freq./velocit 1
0.22
Salto di
frequenza/
velocit 2
Velocit
preimpostata
0.23
1
2
3
4
Banda di salto di
freq./velocit 2
0.38
Impostazione
del parametro
visualizzato all
accensione
Simbolo
Figura 39
3-22
0.XX
Parametro di
0.XX
Parametro di sola
lettura (RO)
Terminali di uscita
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
TERMISTORE
OL> FREQUENZA
CL> VELOCIT
8
Riferimento
prerampa
COPPIA
10
Riferimento
post-rampa
0.11
Controllo del
motore
0.12
0.06
Rampa ad S
Rampe
Limite di
corrente
Abilitazione
rampa ad S
0.16
0.18
Selettore
modo di
arresto
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione
0.03
Tempo di
accelerazione
0.04
Tempo di
decelerazione
Parametri del
motore
0.19
Guadagno
proporzionale
anello di
velocit
0.07
Limite da/dt
rampa ad S
0.15
Guadagno
integrale
anello di
velocit
0.08
Selettore modo
di rampa
Altri parametri
0.09
0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale
Guadagno
derivativo
anello di
velocit

motore
0.07
Selettore modo
di tensione

0.10

Velocit
stimata del
motore
0.40 Fasatura
Velocit del
motore
0.10
Corrente
attiva del
motore
0.13
0.08
Tensione di
boost
0.09
Selezione
rapporto V/f
dinamico
Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

parametri sono ai propri valori di default, ma
potrebbe non essere valido qualora alcuni
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Param
Funzione
Valore
utente
Param
Funzione
Valore
utente
0.00
0.46
0.01

minima
0.47

nominale
0.02

massima
0.48

convertitore
0.03
0.49
Stato di sicurezza
[M]
0.04
0.50

convertitore
[M]
0.05
0.06
Limite di corrente
0.07

di velocit
0.08

velocit
0.09

velocit
0.10

Param
Funzione

Param
[M]
Valore
utente
0.31
Numero della macro
0.32
0.33

(FLC)
[M]
0.34
[M]
0.35
[M]
0.36

seriali
0.37
0.38

0.39

rotazione
0.40
Autotaratura
0.41

in PWM
0.42
0.43
0.44
0.45

carico
3-24
[M]
Funzione
Valore
utente
0.11
0.12
[M]
0.13
[M]
0.14
0.15
0.16
0.17
0.18
0.19
Da/dt rampa ad S
0.20
0.21
0.22
0.23
0.24

0.25
Riferimento preimpostato 1
0.26
0.27
0.28
0.29
(Non utilizzato)
0.30
(Non utilizzato)
[M]
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Non occorre modificare il parametro 0.14

Riferimento jog in quanto la funzione di jog non pu
essere utilizzata.
1.
2.

della frequenza/velocit. Per disabilitare questa
funzione e abilitare i riferimenti preimpostati,
chiudere il contatto di ABILITAZIONE
PREIMPOSTAZIONE (terminale 29).
Immettere i valori richiesti nei parametri
seguenti:

Impostazione
Funzione
0.15
Selettore mod
o di rampa
Parametro
Stnd.Ct
(A controllo standard) Il
tempo di decelerazione
viene prolungato se la
raggiunge il valore
massimo consentito
0.16
Selettore mod
o di arresto
rP
0.25 Frequenza/velocit preimpostata 1

Valore di default: 0
Campo: OL> 1000 Hz CL> 30 000 GIRI/MIN.
3.
Arresto in rampa,
dopodich
l'azionamento viene
disabilitato.
Selezionare il riferimento preimpostato

richiesto come segue:

Riferimento
preimpostato
SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE A
(terminale 24)
SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE B
(terminale 26)
Aperto (0)
Aperto (0)
Aperto (0)
Chiuso (1)
Chiuso (1)
Aperto (0)
Chiuso (1)
Chiuso (1)


L'ingresso analogico pu essere configurato per i
0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V
Per la selezione del modo richiesto, vedere il
parametro seguente nell'Appendice D Parametri del
Menu 0
Ingresso
analogico
Terminale(i)
5, 6
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Parametro
0.24
Selettore modo di
analogico 1

annotazioni
3-26
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
3.8
Macro 4
Caratteristiche
La selezione pu essere effettuata fra il controllo
della coppia e il controllo analogico della
frequenza/velocit.
Quando si seleziona il controllo della
frequenza/velocit, l'azionamento funziona al valore
di velocit richiesto indipendentemente dal carico
finch non viene raggiunta la corrente massima di
uscita consentita dell'azionamento.
Quando si seleziona il controllo della coppia,
l'ingresso analogico 1 viene configurato per un
riferimento analogico della coppia. La soglia della
frequenza/velocit massima viene definita come
segue:
OL> Quando si seleziona il controllo della
frequenza/velocit, l'azionamento funziona al
valore di velocit frequenza richiesto
indipendentemente dal carico finch non viene
raggiunta la corrente massima di uscita
consentita dell'azionamento.
CL> Il valore della velocit massima
corrisponde a quello del riferimento della
frequenza/velocit disponibile all'ingresso
analogico 2.
Entrambi gli ingressi accettano segnali da 0 a 10 V.
Utilizzo della coppia in applicazioni

master/slave
La Macro 4 pu essere utilizzata in applicazioni in cui
due o pi motori sono collegati meccanicamente e
devono condividere il carico di coppia in modo
controllato.

Uscita digitale di ALLA VELOCIT MINIMA
CL> VELOCIT ZERO
OL> Allarme esterno

Connettore
dei segnali
Rel di stato
Riferimento
analogico 1 di
coppia (0 ~ 10 V)
Comune 0 V
CL> Limite
analogico della
velocit (0 ~ 10 V)
Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
Termistore motore
OL> A VELOCIT
CL> VELOCIT ZERO
Comune 0 V
MARCIA ALLA
VELOCIT MINIMA
RESET
MARCIA AVANTI
Funzionamento della Macro 4 nel solo Modo

terminale
Ingressi analogici della coppia e della
frequenza/velocit
massime
decelerazione
Possibilit di invertire il funzionamento del
rel di stato
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
MARCIA INDIETRO
ABILITAZIONE
COPPIA
CONTROLLO
FREQ./VELOCIT
CONTROLLO COPPIA
OL> Allarme esterno

CL> Abilitazione
convertitore
Comune 0 V
Figura 310 Collegamenti dei segnali di

Macro 4
OL>ALLARME ESTERNO
CONVERTITORE
25
30
MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
27
di coppia
5
Selettore
modo di
Scalatura
funz. ingr. dell'ingresso
analogico 1 analogico 1
0.24
28
Selettore del
riferimento
0.02
0.05
Limite
frequenza/
velocit
minima
0.29
Limite
frequenza/velocit
massima
0.01
0.25
Ingresso
analogico 1
0.30
0.26
Scalatura
dell'ingresso
analogico 2
Salto di
frequenze/
velocit
Selettore
modo di
funz. ingr.
analogico 2
Controllo della
frequenza/velocit
Riferimento della
frequenza/velocit
Controllocoppia:
OL> (Non utilizzato )
CL> Velocit over-ride
0.20
0.27
Salto di
frequenza/
velocit 1
Ingresso
analogico 2
0.21
Banda di salto di
freq./velocit 1
0.22
Salto di
frequenza/
velocit 2
0.23
Banda di salto di
freq./velocit 2
0.38
Impostazione del
parametro
visualizzato all
accensione
Simbolo
Figura 311
3-28
0.XX
Parametro di
0.XX
Parametro di sola
lettura (RO)
Terminali di uscita
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
ABILITAZIONE
OL> FREQUENZA
TERMISTORE CL> VELOCIT
COPPIA
COPPIA
29
MARCIA ALLA
OL> A VELOCIT
VELOCIT
CL> A VELOCIT ZERO MINIMA
10
24
26
Riferimento
prerampa
Riferimento
post-rampa
0.11
Controllo del
motore
0.12
0.06
Rampa ad S
Rampe
Limite di
corrente
Abilitazione
rampa ad S
0.16
0.18
Selettore modo
di arresto
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione
0.03
Tempo di
accelerazione
CL> Speed-loop PID gains
0.04
Tempo di
decelerazione
Parametri del
motore
0.19
Guadagno
proporzionale
anello di
velocit
Guadagno
integrale
anello di
velocit
0.07
Limite da/dt
rampa ad S
0.15
0.08
Selettore modo
di rampa
Altri parametri
0.09
0.28 Soglia di sovravelocit
Guadagno
derivativo
anello di
velocit
0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

motore
0.07
Selettore modo
di tensione

0.10
0.08
Tensione di
boost

Velocit
stimata del
motore

0.40 Fasatura
0.09
Selezione
rapporto V/f
dinamico

Velocit del
motore
0.10
Corrente attiva
del motore
0.13
Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

Il diagramma della logica valido quando tutti
i parametri sono ai propri valori di default, ma
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Param
Funzione
Valore
utente
Param
Funzione
Valore
utente
0.00
0.46
0.01

minima
0.47

nominale
0.02

massima
0.48

convertitore
0.03
0.49
Stato di sicurezza
[M]
0.04
0.50

convertitore
[M]
0.05
0.06
Limite di corrente
0.07

di velocit
0.08

velocit
0.09

velocit
0.10

Param
Funzione

Param
[M]
Valore
utente
[M]
Funzione
Valore
utente
0.11
[M]
0.12
[M]
0.13
[M]
0.14
0.15
Selettore modo di frenatura
0.16
0.17
0.18
0.19
Da/dt rampa ad S
0.20
0.21
0.31
Numero della macro
0.32
0.33

(FLC)
[M]
0.34
[M]
0.22
[M]
0.23
0.35
0.36

seriali
0.24

0.37
0.25
Ingresso analogico 1 (riferimento della

coppia)
0.38

0.26

0.39

rotazione
0.27
Ingresso analogico 2 (livello di

variazione velocit massima)
0.40
Autotaratura
0.28
Soglia di sovravelocit
0.41

in PWM
0.29
Scalatura ingresso analogico 1
0.42
0.30
0.43
0.44
0.45

carico
3-30
[M]
[M]
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

1.
2.

funzione e abilitare il controllo della coppia,
chiudere il contatto di ABILITAZIONE COPPIA
(terminale 29).
OL> Per limitare la velocit massima del
motore, impostare il parametro 0.02 Frequenza
massima al valore richiesto.
0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V
Menu 0
Ingresso
analogico
Terminale(i)
5, 6
0.24
Selettore modo di
analogico 1
0.26
Selettore modo di
analogico 2
CL> Per definire la velocit massima consentita

del motore, impostare il limite analogico della
velocit disponibile sul terminale 7 al valore
richiesto.
3.
Impostare il riferimento analogico della coppia

al livello richiesto.
4.
Se occorre, modificare il parametro 0.29

Scalatura ingresso analogico 1 per cambiare la
scalatura dell'ingresso del riferimento della
coppia (vedere qui di seguito Utilizzo della coppia
in applicazioni master/slave).
5.
6.
Se occorre, modificare il parametro 0.30

Scalatura ingresso analogico 2 per cambiare la
scalatura dell'ingresso analogico del limite della
velocit.
Parametro
Utilizzo della coppia in applicazioni

master/slave
1.
Impostare un azionamento master nella Macro

0 con il controllo della frequenza/velocit.
2.
Impostare un azionamento(i) slave nella Macro 4.
3.
Effettuare i collegamenti fra gli azionamenti

come mostrato nella Figura 311.
Per proteggere il sistema, impostare 0.28 Soglia

di sovravelocit alla frequenza/velocit alla quale
l'azionamento va in allarme.
Valore di default:
OL> ([0.02] x 1,2) Hz
VT> 2000 GIRI/MIN.
SV> 4000 GIRI/MIN.
Azionamento
master
Azionamento
slave
Connettore
dei segnali
(parte)
Connettore
dei segnali
(parte)
Campo
OL> 0 ~ ([0.02] x 1,2) Hz
CL> 0 ~ 30 000 GIRI/MIN.
7.
Controllare il riferimento della coppia

visualizzando il parametro 0.25 Ingresso
analogico 1.

Figura 311
4.
Collegamenti della coppia per

applicazioni master/slave
Se l'azionamento(i) slave destinato a

trasmettere una coppia diversa da quella
dell'azionamento master, modificare di
conseguenza il parametro 0.29 Scalatura
ingresso analogico 1 per ogni/l'azionamento slave.

Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Impostazione
Funzione
0.15
Selettore modo
di rampa
Parametro
Stnd.Ct
(A controllo standard)
Il tempo di
decelerazione viene
prolungato se la
raggiunge il valore
massimo consentito
0.16
Selettore modo
di arresto
rP
3-32

annotazioni
Arresto in rampa,
dopodich
l'azionamento viene
disabilitato
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
3.9
Macro 5
PID (punto preimpostato)
Connettore
dei segnali
Caratteristiche
Il controllo PID viene utilizzato per applicazioni in
cui un processo deve essere mantenuto a un punto
preimpostato. Le applicazioni tipiche sono le
seguenti:
Processi di controllo della tensione in anello

chiuso in cui venga utilizzato un rullo
ballerino
Sistemi di controllo della pressione in anello
chiuso
La selezione pu essere effettuata fra il controllo

PID e quello analogico della frequenza/velocit.
Quando si seleziona il controllo PID, i tre ingressi
analogici vengono configurati come segue:
Riferimento della frequenza/velocit per

definire la richiesta di frequenza/velocit
Retroazione PID dal dispositivo di retroazione
Riferimento PID per definire il punto
preimpostato
Il rendimento dinamico, la scalatura e il campo del

controllo PID possono essere regolati.
Rel di stato
Rif. 1 frequenza/
velocit (0 ~ 10V)
Comune 0 V
Riferimento
PID (0 ~ 10V)
Retroazione PID
Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
OL> A VELOCIT
CL> VELOCIT ZERO
Comune 0 V
RESET
MARCIA AVANTI
possibile utilizzare valori supplementari quali un

riferimento PID, una retroazione PID e
un'abilitazione PID opzionale.
MARCIA INDIETRO
ABILITAZIONE PID
CONTROLLO
FREQ./VELOCIT
CONTROLLO PID
Funzionamento della Macro 5 solo nel Modo

terminale
Ingressi analogici della frequenza/velocit
decelerazione
CL> VELOCIT ZERO
OL> Allarme esterno
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
OL> Allarme esterno

CL> Abilitazione
convertitore
Comune 0 V
Figura 312 Collegamenti dei segnali di

controllo per la Macro 5
ABILITAZIONE
PID
RESET
29
27
OL> ALLARME ESTERNO

CL> ABILITAZIONE
CONVERTITORE
MARCIA
INDIETRO
28
30
Riferimento
selettore
Selettore
modo di
funz. ingr.
analogico 1
Rif. frequenza/velocit
25
MARCIA
AVANTI
0.02
0.05
Limite
frequenza/
velocit
minima
0.14
Limite
frequenza/velocit
massima
0.01
0.17
Ingresso
analogico 2
Ingresso
analogico 1
PID
0.18
0.20
Selettore
modo di funz.
ingr.
analogico 2
Riferimento
PID
Guadagno
proporzionale
PID
0.21
0.15
Guadagno
integrale PID
Scalatura
dell'ingresso
analogico 2
0.28
0.22
Guadagno
derivativo PID
0.23
Scalatura
dell'ingresso
analogico 3
0.29
Limite valore
massimo uscita
PID
0.16
Selettore modo
di funz. ingr.
analogico 3
Retroazione
PID
0.38
Impostazione
parametro
visualizzato all
accensione
0.24
Limite valore
minimo uscita
PID
0.25
0.19
Fattore di scala
uscita PID
Ingresso
analogico 3
Simbolo

Il diagramma della logica valido quando tutti
i parametri sono ai propri valori di default, ma
Figura 313
3-34
0.XX
Parametro di
0.XX
Parametro di sola
lettura (RO)
Terminali di uscita
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
OL> FREQUENZA
CL> VELOCIT
COPPIA
9
Riferimento
prerampa
OL> A VELOCIT
CL> A VELOCIT ZERO
10
24
Riferimento
postrampa
0.11
Controllo del
motore
0.12
0.06
Limite di
corrente
Rampe
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione
0.03
Tempo di
accelerazione

Parametri del
motore
0.04
Guadagno
proporzionale
anello di
velocit
0.07
Tempo di
decelerazione
Guadagno
integrale
anello di
velocit
0.08
Altri parametri
0.09
0.26 Riferimento preimpostato 7
0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale
Guadagno
derivativo anello
di velocit

motore
0.07
0.30 Selettore sorgente opzionale di abilitazione PID
Selettore modo
di tensione

0.08
0.10

Velocit
stimata del
motore

0.40 Fasatura
Tensione di
boost
0.09
Selezione
rapporto V/f
dinamico

Velocit
del motore
0.10
Corrente
attiva del
motore
0.13
Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Param
Funzione
Valore
utente
Param
Funzione
Valore
utente
0.00
0.46
0.01

minima
0.47

nominale
0.02

massima
0.48

convertitore
0.03
0.49
Stato di sicurezza
[M]
0.04
0.50
[M]
0.05

convertitore
0.06
Limite di corrente
0.07

di velocit
0.08

velocit
0.09

velocit
0.10

Param
Funzione

Param
[M]
Valore
utente
Valore
utente
0.11
[M]
0.12
[M]
0.13
[M]
0.14

ingresso analogico 1 (riferimento
frequenza/velocit
0.15

ingresso analogico 2 (riferimento PID)
0.16

ingresso analogico 3 (retroazione PID)
0.31
Numero della macro
0.32
0.33

(FLC)
[M]
0.17
(riferimento della frequenza/velocit)
[M]
0.34
[M]
0.18
[M]
(riferimento PID)
[M]
0.35
0.36

seriali
0.19
(retroazione PID)
[M]
0.37
0.20
Guadagno proporzionale PID
0.38

0.21
Guadagno integrale PID
0.22
Guadagno derivativo PID
0.39

rotazione
0.23
Limite massimo dell'uscita PID
0.24
Limite minimo dell'uscita PID
0.40
Autotaratura
0.41

in PWM
0.42
0.43
[M]
Funzione
0.25
Fattore di scala dell'uscita PID
0.26
0.27
0.28
0.44
0.29
0.45

carico
0.30
Selettore sorgente opzionale di

abilitazione PID
3-36
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
2.
Impostazione del controllo PID

1.

funzione e abilitare il controllo PID, chiudere il
contatto di ABILITAZIONE PID (terminale 29).
2.
Regolare il potenziometro di RIFERIMENTO PID

(terminale 7) al punto preimpostato richiesto.
3.
Impostare il RIFERIMENTO
FREQUENZA/VELOCIT (terminali 5, 6) per la
velocit nominale richiesta del motore
(processo).
4.
Collegare il dispositivo di retroazione al

terminale 8 (RETROAZIONE PID).
5.
I valori dei segnali analogici possono essere

controllati visualizzando i parametri seguenti:
0.17 Riferimento della frequenza/velocit
Valore di default: 100 % e Campo: 0 ~ 100 %

3.
4.
Campo: 0 ~ 4.000
Regolazioni delle impostazioni di

guadagno PID
I parametri seguenti sono utilizzati per:
0.20 Guadagno proporzionale PID
Campo: 0 ~ 4.000
0.26 Riferimento PID di postscalatura

0.27 PID di postscalatura
0.21 Guadagno integrale PID

Valore di default: 0.5
Campo 0 ~ 4.000
Regolazione del campo del controllo

PID
La fase finale di scalatura viene impiegata per

regolare il grado di cambiamento del riferimento
della frequenza/velocit.
Una volta terminate le due fasi descritte sopra,
l'errore viene aggiunto al riferimento della
frequenza/velocit.
1.
Il valore di default della scalatura per gli ingressi

analogici 2 e 3 1. Se occorre, modificare i
parametri seguenti per variare la scalatura:
0.28 Scalatura ingresso analogico 2
(riferimento PID)
0.29 Scalatura ingresso analogico 3
(retroazione PID)
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Per definire il grado di controllo del riferimento

della frequenza/velocit, impostare il
parametro 0.25 Fattore di scala dell'uscita PID sul
valore richiesto.
0.19 Retroazione PID
Il limitatore viene impiegato per applicare i limiti

minimo e massimo all'errore PID. L'errore minimo
pu essere un valore negativo.
Per definire il valore minimo dell'errore PID,

impostare il parametro 0.24 Limite valore
minimo PID al valore richiesto.
Valore di default: 100 %
Campo: 100 %
0.18 Riferimento di PID
Nel modo di controllo PID, il riferimento PID e la

retroazione PID vengono sottoposti a una fase di
scalatura, dopodich l'errore dato dalle differenze
dei suddetti riferimenti viene filtrato in un
limitatore e quindi sottoposto a una fase finale di
scalatura.
Per limitare il valore massimo dell'errore PID,

impostare il parametro 0.23 Limite valore
massimo PID sul valore richiesto.
0.22 Guadagno derivativo PID

Campo: 0 ~ 4.000
In luogo dell'uso dei segnali esterni per determinare
il riferimento e la retroazione PID, possibile
immettere dei valori nei parametri preimpostabili
Per abilitare e impostare questi riferimenti
preimpostabili, utilizzare la procedura seguente:
1.
Disattivare la sicurezza (vedere l'Appendice A

Sicurezza e accesso ai parametri avanzati).
2.
Disattivare la sicurezza (vedere l'Appendice B

Sicurezza e accesso ai parametri avanzati).
3.
4.
Se necessario, riattivare la sicurezza.
5.
Immettere quindi i valori richiesti nei due

parametri seguenti:
Riferimento della frequenza/velocit:
Riferimento PID: 0.27 Riferimento preimpostato 8

Ricordare che il campo valori di impostazione di
questi parametri 1000, dove 1000 rappresenta
il 100%.
Abilitazione PID mediante software

opzionale

annotazioni
0.30 viene utilizzato per selezionare un parametro

bit sorgente avente la funzione di abilitare il
software per il controllo PID. Tale abilitazione
software avviene mediante una porta AND con il
segnale di abilitazione PID disponibile sul terminale
29. Il parametro bit sorgente deve appartenere a
uno dei Menu avanzati (i parametri del Menu 0 non
possono infatti essere impiegati con il parametro
0.30) Per le informazioni sull'identificazione di un
parametro appropriato, consultare la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato.


0 ~ 20mA, 4 ~ 20mA o 0 ~ 10V
Menu 0:
Ingresso
analogico
Terminale (i)
5, 6
0.14
Selettore modo di
analogico 1
0.15
Selettore modo di
analogico 2
0.16
Selettore modo di
analogico 3
3-38
Parametro
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
3.10
Macro 6
Caratteristiche
Caratteristiche specifiche
Il controllo del limite assiale viene utilizzato per
applicazioni che richiedono l'arresto automatico del
processo a seguito del raggiungimento di un limite
di posizione.
La velocit pu essere controllata in entrambe le
direzioni secondo uno dei due metodi descritti
sotto:
Segnale bipolare di riferimento di

frequenza/velocit e utilizzo di un contatto
di MARCIA AVANTI (controllo bipolare)
Segnale unipolare di riferimento di
frequenza/velocit e utilizzo di contatti di
(controllo unipolare)
La Macro 6 funziona unicamente nel Modo

terminale
minima e massima
di decelerazione
Uscite analogiche di VELOCIT e COPPIA
OL> Uscita digitale di MARCIA A VELOCIT
CL> Uscita digitale di VELOCIT ZERO
OL> Ingresso digitale di Allarme esterno
CL> Ingresso digitale di Abilitazione
convertitore
possibile selezionare fra i seguenti ingressi di

riferimento di frequenza/velocit:
Ingresso unipolare locale (0 ~ 10V)
Ingresso differenziale remoto utilizzabile come
segue:
Ingresso unipolare riferito a massa (0 ~ 10V)
Ingresso bipolare riferito a massa (10V)
Ingresso differenziale bipolare o unipolare
(10V su ogni linea)
La corsa in ogni direzione viene interrotta mediante
l'uso di un ingresso digitale di fine corsa. Per default,
questi ingressi richiedono l'uso di contatti
normalmente aperti, ma possono essere anche
configurati per contatti normalmente chiusi.
Per avviare l'azionamento, occorre che l'appropriato
contatto di MARCIA venga chiuso. Quando il
contatto correlato di fine corsa cambia stato per
contrassegnare il limite assiale, l'azionamento
decelera fino alla velocit zero in un tempo definito
dall'utente. Per invertire la direzione, eseguire una
delle due procedure descritte qui di seguito secondo
necessit:
Controllo bipolare: invertire la polarit del

riferimento di frequenza/velocit
Controllo unipolare: aprire l'interruttore di
MARCIA, quindi chiuderlo per la direzione
opposta
L'azionamento viene fatto funzionare in controllo di

frequenza/velocit.
possibile scegliere se applicare coppia al motore a
velocit zero, oppure se lasciarle ruotare
quest'ultimo liberamente.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

Connettore
dei segnali
Connettore
dei segnali
Rel di stato
Rel di stato
Riferimento
analogico di
frequenza/velocit
10V
Riferimento
analogico di
frequenza/velocit 1
(remoto) 0 ~ 10V
+10V
0V
10V
Comune 0 V
Riferimento
analogico di
frequenza/velocit 2
(locale) 0 ~ 10V
Comune 0 V
Comune 0 V
VELOCIT
Comune 0 V
COPPIA
VELOCIT
Termistore per
il motore
COPPIA

CL> VELOCIT ZERO
Termistore per
il motore
RESET

CL> VELOCIT ZERO
LIMITE MARCIA
AVANTI
RESET
MARCIA
LIMITE MARCIA
AVANTI
LIMITE di INDIETRO
MARCIA AVANTI
OL> Allarme esterno

CL> Abilitazione
convertitore
MARCIA INDIETRO
Comune 0 V
LIMITE di INDIETRO
OL> Allarme esterno

CL> Abilitazione
convertitore
Figura 3-14
3-40
Figura 3-15
Comune 0 V

Macro 6 quando viene utilizzata
per il controllo unipolare

Macro 6 quando viene utilizzata
per il controllo bipolare
(collegamenti tipici dei riferimenti
di frequenza/velocit)

Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

annotazioni
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
MARCIA
AVANTI
27
LIMITE
MARCIA
AVANTI
MARCIA
INDIETRO
28
LIMITE DI
INDIETRO
29
26
Inversione
limite di
marcia avanti
0.15
0.16
Indicatore
di marcia
avanti
0.14
Indicatore
di marcia
indietro
0.21
Inversione
limite di
marcia indietro
0.22
0.17
Indicatore
di limite
marcia
Indicatore di
limite marcia
indietro
MARCIA abilitata
0 = MARCIA disabilitata
1 = (al raggiungimento del limite)
Selezione del
riferimento
Rif. frequenza/velocit 1
(remoto)
Selettore del
Selettore del
Protezione
frequenza/velocit
minima
0.05
Frequenza/velocit
massima
Riferimento di
freq./velocit in
marcia avanti
0.02
0.01
Riferimento di
frequenza/velocit
7
(locale)
Controllo della
direzione
Riferimento
bidirezionale di
frequenza/velocit
Riferimento di
freq./velocit in
marcia indietro
0.38
Selezione
parametro
visualizzato al
collegamento
alimentazione
Spiegazione di simboli e abbreviazioni
Riferimento da tastieraI parametri vengono mostrati con

le rispettive impostazioni di default.
Il diagramma della logica valido quando tutti i parametri
sono ai propri valori di default, ma potrebbe non essere
valido qualora alcuni parametri venissero cambiati.
Figura 3-16
3-42
0.XX
Parametro di
0.XX
Parametro di
sola lettura (RO)
Terminali di uscita
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
RESET
OL> ALLARME ESTERNO

CL> ABILITAZIONE CONVERTITORE
25

OL> FREQUENZA
TERMISTORE CL> VELOCIT COPPIA CL> VELOCIT ZERO
30
Riferimento
prerampa
10
24
Riferimento
post-rampa
0.11
Controllo del
motore
0.06
0.12
Limite di
corrente
0.18
Selettore modo
di arresto
Rampa
0.19
Velocit zero
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione
0.03
Velocit di
accelerazione
CL> Guadagni PID

in anello di velocit
0.20
0.07
OL> Velocit di
decelerazione
limite
0.08
0.04
CL> Velocit di
decelerazione
0.09
Parametri del
motore
Guadagno
proporzionale
in anello di
velocit
0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale
Guadagno
integrale in
anello di
velocit
Guadagno
derivativo in
anello di
velocit
OL> Controllo tensione

del motore
0.07
Selettore modo
di tensione
Altri parametri
0.10
0.31 Numero macro
Velocit
stimata del
motore
0.32 Modo comunicazioni seriali

0.33 Corrente nominale dell'azionamento
0.08
Tensione
di boost
0.09
Selezione rapporto
V/f dinamico

0.36 Velocit di trasm. in baud comunic. seriali
0.37 Indirizzo comunicazioni seriali
0.40 Autotaratura
Velocit motore
Corrente
attiva del
motore

0.49 Stato di sicurezza
0.50 Numero versione del software
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
0.10
0.13
Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

Param
Funzione
0.00
0.01
Protezione frequenza/velocit minima
0.02
Protezione frequenza/velocit massima
0.03
Velocit di accelerazione
0.04
Velocit di decelerazione
0.05
Selettore riferimento (impostazioni

limitate)
0.06
Limite di corrente
0.07
OL> Selettore modo di tensione

CL> Guadagno proporzionale in anello di
velocit
0.08

CL> Guadagno integrale in anello di velocit
0.09
OL> Selezione rapporto V/f dinamico

CL> Guadagno derivativo in anello di velocit
0.10

Param
Funzione
Valore
utente

Param
[M]
Valore
utente
Valore
utente
0.11
[M]
0.12
[M]
0.13
[M]
0.14
Indicatore di limite marcia avanti
[M]
0.15
Indicatore marcia avanti
[M]
0.16
Indicatore di marcia indietro
[M]
0.31
Numero macro
0.32
Modo comunicazioni seriali
0.17
Indicatore di limite marcia indietro
[M]
0.33
Corrente nominale dell'azionamento (FLC)
[M]
0.18
[M]
0.34
[M]
0.19
Abilitazione mantenimento velocit zero
[M]
0.35
Riferimento da tastiera
[M]
0.20
0.36
Velocit di trasm. in baud comunic. seriali
OL> Velocit di decelerazione sul limite

CL> (Non utilizzato)
0.37
Indirizzo comunicazioni seriali
0.38
0.39
[M]
Funzione

rotazione
0.40
Autotaratura
0.41
SELETTORE FREQUENZA DI COMMUTAZIONE in

pwm
0.42
Motore - numero di poli
0.43
Motore - fattore di potenza
0.44
Motore - tensione nominale
0.45
Motore - regime nominale a pieno carico
0.46
Motore - corrente nominale
0.47
OL + VT> Motore - frequenza nominale
0.48

convertitore
0.49
Stato di sicurezza
[M]
0.50
[M]
3-44
0.21
Inversione limite di marcia avanti
0.22
Inversione limite di marcia indietro
0.23
(Non utilizzato)
0.24
(Non utilizzato)
0.25
(Non utilizzato)
0.26
(Non utilizzato)
0.27
(Non utilizzato)
0.28
(Non utilizzato)
0.29
(Non utilizzato)
0.30
(Non utilizzato)
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Controllo della frequenza/velocit

Quando si seleziona la Macro 6, l'azionamento
funziona sempre in controllo del limite assiale. A
differenza delle Macro dalla 2 alla 5, non vi sono
ingressi digitali per potere commutare da e verso il
normale controllo della frequenza/velocit.
Il funzionamento in controllo bipolare o unipolare
della frequenza/velocit dipende esclusivamente dai
collegamenti dei segnali effettuati. Quando occorre
il controllo bipolare, non collegare un contatto di
MARCIA INDIETRO in modo da non generare
confusione. Non disponibile alcuna funzione di jog.

scegliere la sorgente richiesta del riferimento di
frequenza/velocit, come descritto qui di seguito:
0.05
Sorgente
Terminale(i)
Ingresso analogico 1 (bipolare o

unipolare)
5, 6
Ingresso analogico 1 (bipolare o

unipolare)
5, 6
Ingresso analogico 2 (solo unipolare)
(Non utilizzare)
(Non utilizzare)
(Non utilizzare)
Utilizzare il parametro 0.04 Velocit di decelerazione

per regolare la velocit massima di decelerazione da
applicare quando si verifica una delle condizioni
seguenti:
Il motore viene arrestato mediante

l'annullamento di un comando di MARCIA
Il motore viene arrestato o rallentato
mediante la riduzione del riferimento di
frequenza/velocit
OL> Per impostare la velocit di decelerazione al

limite della corsa, utilizzare il parametro 0.20
Velocit di decelerazione sul limite.
CL> Non possibile effettuare alcuna regolazione
della velocit di decelerazione sul limite della corsa.
L'azionamento decelera pertanto in limite di
corrente senza controllo della rampa.
Modo di frenatura
Modo di funzionamento degli ingressi

analogici
Gli ingressi analogici sono configurati per 0 ~ 10V.
Per la selezione di altri modi, vedere la Guida Unidrive
Tipi di interruttori di fine corsa

Per default, l'azionamento richiede interruttori di
fine corsa normalmente aperti. Quando uno o
entrambi gli interruttori di fine corsa devono essere
normalmente chiusi, impostare i parametri seguenti
su 1, secondo necessit:
LIMITE MARCIA AVANTI
0.21
LIMITE MARCIA INDIETRO 0.22
Posizionare gli interruttori di
fine corsa in modo da ottenere
la distanza percorsa durante la
Attenzione
decelerazione. Nel caso in cui il
tempo di decelerazione venga
prolungato, tale distanza
aumenter (vedere Modo di
frenatura).
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
La velocit di decelerazione da applicare quando il

motore viene arrestato al limite della corsa pu
essere regolata separatamente dalla normale
velocit di decelerazione, come descritto qui di
seguito:
Viene applicato il modo di rampa FASt e ci

consente una decelerazione continua in condizioni
di massima frenatura (il modo di rampa non deve
essere cambiato). Normalmente occorre un resistore
di frenatura al fine di evitare che la tensione del bus
D.C. raggiunga il livello di allarme.
Modi di arresto
Vedere il parametro 0.18 Selettore modo di arresto
Mantenimento della velocit zero

Vedere il parametro 0.19 Abilitazione mantenimento
velocit zero nell'Appendice D Parametri del Menu 0.
L'impostazione di default 0 (libert di rotazione)
come descritto sotto:
Modo di
funzionamento
0.19
Efftto sul motore...
OL
Libert di rotazione
VT
Libert di rotazione
SV
Mantenuto a velocit zero

annotazioni
3-46
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
3.11
Macro 7
Caratteristiche
Connettore
dei segnali
RILASCIO FRENO
Caratteristiche specifiche
Il controllo della frenatura viene utilizzato per
governare l'inserimento e il rilascio di un freno
meccanico in applicazioni comprendenti gru o
argani. L'azionamento invia un segnale di rilascio
freno quando vengono soddisfatte tutte le
condizioni riportate qui sotto:
L'azionamento non andato in allarme (cio

in ordine)
Il motore a velocit zero (solo in anello
chiuso) La frequenza di uscita
dell'azionamento superiore a 1Hz
Al motore viene fornita una corrente al di
sopra della soglia definita dall'utente in
modo da mantenere o spostare il carico
Riferimento
analogico di
frequenza/velocit 1
(remoto) 0 ~ 10V
Comune 0 V
Riferimento
analogico di
frequenza/velocit 2
(locale) 0 ~ 10V
Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
Il pertinente cambiamento di stato del segnale di

rilascio del freno pu essere ritardato di un tempo
definito dall'utente affinch quanto segue venga
unicamente determinato dalle condizioni
appropriate:Il segnale di rilascio del freno pu essere
ritardato di un'entit di tempo regolata dall'utente.
Tale ritardo viene impiegato per assicurare che il
rilascio del freno venga determinato esclusivamente
dalle condizioni previste.
OL> Rilascio del freno da eseguire
CL> Inserimento del freno da eseguire
L'azionamento inserisce il freno interrompendo il
segnale di rilascio del freno quando il motore in fase
di arresto e la corrente del motore scende al di
sotto della soglia.
L'azionamento viene fatto funzionare in controllo di
frequenza/velocit. possibile scegliere fra sorgenti
locali e remote, nonch il controllo in Modo tastiera.
Termistore per
il motore
RESET
CL> JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE
OL> Rel di stato

CL> Stato del
convertitore
Figura 3-17
La Macro 7 pu essere utilizzata nel Modo

terminale (default) o nel Modo tastiera
Controllo digitale mediante i contatti di
Ingressi analogici di frequenza/velocit
massima e minima
CL> Funzione di jog
di decelerazione
OL> Ingresso digitale diAllarme esterno
CL> Ingresso digitale diAbilitazione
convertitore
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
REMOTO
LOCALE / REMOTO
Comune 0 V

Macro 7
Il collegamento dell'uscita RILASCIO FRENO deve

essere effettuato attraverso il rel di stato, come
mostrato nella Figura 3-17. La sorgente per il
controllo del rel di stato non deve essere cambiata.
Ricordare che l'uscita effettiva RILASCIO FRENO
presente sul terminale 24, che funziona come
descritto nella tabella seguente.
Terminale
24
Stato logico di
RILASCIO FRENO
Effetto
Basso
Rilascio freno
Alto
Inserimento freno

LOCALE /
REMOTO
OL> (Non utilizzato)

CL> SELEZIONE JOG
29
(remoto)
MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
26
27
28
25
Selettore del
riferimento
0.02
0.05
Protezione
frequenza/
velocit
minima
5
6
RILASCIO
FRENO
RESET
24
Protezione
frequenza/
velocit
maxima
0.01
7
(locale)
(vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato)
0.38
Selezione
parametro
visualizzato al
collegamento
alimentazione
0.35
Riferimenti
tastiera
Indicatore di
corrente rilevata
0.15
Menu 0)
1.05
Soglia di
corrente
0.19
Valore assoluto
corrente del
motore
0.14
Riferimento di jog
(vedere la Guida
Unidrive dell'utente per
uso avanzato)
0.18
Indicatore
stato del
convertitore
0.16
Indicatore di
rilascio freno
0.20
Indicatore di
velocit zero
0.17
Indicatore di riferimento
abilitato (vedere la
Guida Unidrive
dell'utente per uso
avanzato)
1.11
Indicatore di
velocit zero
Figura 3-18
3-48
Ritardo
del rilascio
freno
0.20
0.17
Ritardo
dell'inserimento
freno
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
OL> ALLARME ESTERNO

CL> ABILITAZIONE CONVERTITORE
TERMISTORE
30
Riferimento
prerampa
OL> FREQUENZA
CL> VELOCIT
COPPIA
10
Riferimento
post-rampa
0.11
Controllo del
motore
0.12
0.06
Limite di
corrente
Rampa
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione
0.03
Velocit di
accelerazione
CL> Guadagni PID in

anello di velocit
Parametri del
motore
0.04
0.07
Velocit di
decelerazione
0.08
Altri parametri
0.31 Numero macro
Guadagno
proporzionale
in anello di
velocit
0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale
Guadagno
integrale in
anello di
velocit

0.09
Guadagno
derivativo in
anello di
velocit
OL> Controllo tensione

del motore
0.07
0.40 Autotaratura
Selettore modo
di tensione

0.08
0.10
Tensione
di boost
Velocit
stimata del
motore
X
X
0.XX
Parametro di
0.XX
Parametro di sola
lettura (RO)
X
Terminali di uscita
Velocit
motore
0.10
Corrente
attiva del
motore
0.13
0.09
Selezione
rapporto V/f
dinamico
Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM
Riferimento da tastieraI parametri vengono mostrati

con le rispettive impostazioni di default.
potrebbe non essere valido qualora alcuni parametri
venissero cambiati.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Param
Funzione
0.00
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Selettore riferimento (impostazioni

limitate)
0.06
Limite di corrente
0.07

velocit
0.08
0.09
0.10
Valore
utente

Param
Funzione
0.31
Numero macro
0.32
0.33
Corrente nominale dell'azionamento (FLC)
[M]
0.12
[M]
0.13
[M]
0.14
Valore assoluto corrente del motore
[M]
0.15
Indicatore di corrente rilevata
[M]
0.16
Indicatore stato del convertitore
[M]
0.17
Indicatore di velocit zero
[M]
0.18
Indicatore di rilascio freno
[M]
0.19
Soglia di corrente
0.20
OL> Ritardo del rilascio freno

CL> Ritardo dell'inserimento freno
0.21
(Non utilizzato)
[M]
0.22
(Non utilizzato)
(Non utilizzato)
[M]
Valore
utente
[M]
0.34
[M]
0.23
0.35
[M]
0.24
(Non utilizzato)
(Non utilizzato)
(Non utilizzato)
0.36
Velocit di trasm. in baud comunic. seriali
0.25
0.37
0.26
0.38

0.27
(Non utilizzato)
0.28
(Non utilizzato)

rotazione
0.29
(Non utilizzato)
0.30
(Non utilizzato)
0.39
0.40
Autotaratura
0.41
SELETTORE FREQUENZA di commutazione in

pwm
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
OL + VT> Motore - frequenza nominale
0.48

convertitore
0.49
Stato di sicurezza
[M]
0.50
[M]
3-50
Valore
utente

Param
Funzione
0.11
OL> Selezione rapporto V/f dinamico

velocit


Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
2.

Controllo della frequenza/velocit
Il parametro 0.16 Indicatore stato del

convertitore cambia stato passando a 1
Il parametro 0.17 Indicatore di velocit zero
cambia stato passando a 0
CL> Se occorre, cambiare l'impostazione del
parametro 0.20 Ritardo dell'inserimento freno
passando dal valore di default di 0,2 secondi a
uno adeguato (fra 0 e 25 secondi) che assicuri
che il segnale di rilascio del freno non venga
interrotto se quanto segue si verifica
contemporaneamente in condizioni di
transitori:
Quando si seleziona la Macro 7, l'azionamento

funziona sempre in controllo della frenatura. A
differenza delle Macro dalla 2 alla 5, non sono
disponibili ingressi digitali per consentire la
commutazione da e verso il controllo normale della
frequenza/velocit.
La frequenza/velocit del motore viene controllata
nello stesso modo del controllo normale della
frequenza/velocit.

scegliere la sorgente richiesta del riferimento di
frequenza/velocit, come descritto qui di seguito:
0.05
Sorgente
Terminale(i)
LOCALE/REMOTO
5 e 6, o 7
5, 6
Frequenze/velocit programmabili
(vedere la Guida dell'utente per uso
avanzato)
Riferimento di precisione di
frequenza/velocit
avanzato)
Impostazioni di controllo della frenatura

1.
L'impostazione di default del 10% per il

parametro 0.19 Soglia di corrente utilizzabile
per la maggior parte delle applicazioni. Se
necessario, modificare il valore inserendo la
percentuale richiesta di Imax (vedere sotto). Tale
valore deve garantire che il motore sia
attraversato da un livello adeguato di corrente
al fine del controllo del carico al rilascio del
freno.
Il parametro 1.11 Indicatore di riferimento

abilitato cambia stato passando a 1
Il parametro 0.17 Indicatore di velocit zero
cambia stato passando a 1
Modo di frenatura
Viene applicato il modo di rampa FASt e ci
consente una decelerazione continua in condizioni
di massima frenatura (il modo di rampa non deve
essere cambiato). Normalmente occorre un resistore
di frenatura al fine di evitare che la tensione del bus
D.C. raggiunga il livello di allarme.
Modo di arresto
Il modo di arresto , come descritto sotto:
Modo di
funzionamento

analogici
OL> Se occorre, cambiare l'impostazione del

parametro 0.20 Ritardo del rilascio freno
inserendo un valore adeguato (fra 0 e 25
secondi), in modo da assicurare che il segnale di
rilascio del freno non venga inviato se quanto
segue si verifica contemporaneamente in
condizioni di transitori:
Modo di arresto
OL
Arresto in rampa
VT
Arresto in rampa
SV
Arresto in limitazione di
corrente (non in rampa)
Jog
La funzione di jog unicamente disponibile quando
l'azionamento funziona in un modo in anello chiuso.
Il valore di default della velocit di jog di 50
GIRI/MIN.. Per modificare tale valore, vedere la Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato.
OL> IMAX = FLC x 150%

CL> IMAX = FLC x 175%
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
3.12
Macro 8
Albero elettrico
Caratteristiche
La Macro 8 dispone di due funzioni completamente
indipendenti, come descritto qui di seguito:
Se la posizione angolare dell'albero del motore

slave si sposta (ad esempio a causa della
limitazione di corrente nell'azionamento slave
che regola la velocit del motore), l'errore di
posizione viene corretto automaticamente dal
conseguente aumento e diminuzione della
velocit del motore slave. Vedere la Figura 3-19.
Slave
Velocit
Albero elettrico
Master
L'azionamento funziona come un'unit slave in

sistemi master-slave in anello chiuso. Il motore
slave viene agganciato in albero elettrico
all'asse del motore master.
Tempo
Master
Posizione
La velocit del motore viene controllata nello

stesso modo della Macro 1, con la differenza
che il suo albero pu essere orientato in una
posizione angolare specifica prima e/o dopo la
rotazione del motore.
Albero elettrico - caratteristiche

specifiche
Funzionamento in anello chiuso
Per convenienza, entrambi i convertitori vengono
azionati nello stesso modo in anello chiuso
(vettoriale in anello chiuso o servoazionamento in
anello chiuso). Occorre inoltre installare un encoder
o un resolver di retroazione su ogni motore e
collegarlo al relativo convertitore. Il convertitore
slave deve essere dotato di una delle unit seguenti:
Modulo opzionale piccolo UD51 per secondo

encoder
Modulo opzionale piccolo UD53 per resolver
Il convertitore master pu essere azionato con una

qualsiasi delle macro seguenti, come pi appropriato
per l'applicazione.
Modi di funzionamento in albero elettrico

Il convertitore pu essere azionato in albero elettrico
rigido o in albero elettrico non rigido. Gli effetti
determinati da tali modi di funzionamento in albero
elettrico sono i seguenti:
Slave
Tempo
Figura 3-19
Albero elettrico rigido - risposta

del motore slave a un errore di
posizione
Albero elettrico non rigido

La velocit del motore slave agganciata a quella
del motore master. Quando si verifica un errore
di velocit, il sistema si comporter in funzione
dell'entit di tale errore, come descritto qui di
seguito:
Errori di velocit entro 5 GIRI/MIN. In
questo caso si ha il funzionamento in l'albero
elettrico rigido (come descritto sopra).
Errori di velocit superiori a 5
GIRI/MIN. In questi casi, l'albero elettrico
rigido si interrompe; viene quindi raggiunta
nuovamente la velocit corretta, ma senza
alcuna modifica dovuta al cambiamento
della posizione angolare relativa. Il motore
slave continuer a ruotare in una nuova
posizione angolare relativa fino al verificarsi
di un nuovo errore di velocit superiore a
5GIRI/MIN.
Albero elettrico rigido

L'albero del motore slave viene mantenuto in
una posizione angolare costante rispetto
all'albero del motore master (cio aggancio della
posizione relativa). Tale posizione relativa viene
unicamente determinata da quelle dell'albero
del motore prima della chiusura di un contatto
di MARCIA.
3-52
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Velocit
Feed-forward digitale
Master
Il feed-forward digitale consiste nell'utilizzo del

riferimento di velocit ottenuto
dall'encoder/resolver di riferimento per controllare
la velocit del motore slave.
Slave
Tempo
Master
Posizione
Slave
Tempo
Figura 3-20
Albero elettrico non rigido risposta del motore slave a un

errore di velocit superiore a
5GIRI/MIN.
Riferimento di velocit e retroazione di

velocit
Il riferimento di velocit per l'azionamento slave pu
essere ottenuto direttamente dall'encoder di
retroazione sul motore master collegando gli
ingressi di riferimento velocit sull'azionamento
slave in parallelo con i collegamenti dell'encoder
sull'azionamento master. Il formato del segnale AB
in quadratura. In alternativa, possibile utilizzare le
uscite dell'encoder simulato del modulo opzionale
piccolo inserito nell'azionamento master per fornire
il riferimento di velocit all'azionamento slave.
Anche in questo caso, il formato dei segnali AB in
quadratura. Se occorre impiegare i segnali di
frequenza e direzione, vedere la Guida Unidrive
L'uscita dell'encoder/resolver di retroazione sul
motore slave viene confrontata con il riferimento di
velocit al fine del calcolo e della compensazione di
errori di posizione.
Rapporto di velocit
Per default, il motore slave agganciato alla stessa
velocit del motore master. Se necessario,
possibile agganciare la velocit del motore slave a
un rapporto della velocit del motore master (ad
esempio, quando sui motori si utilizzano pulegge di
diverse misure, oppure nei casi in cui richiesta una
riduzione di velocit).
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Quando il feed-forward digitale non viene

utilizzato, il riferimento di velocit dell'azionamento
slave deve essere ottenuto da un riferimento
separato, come quello destinato al controllo
dell'azionamento master (il riferimento di velocit
pu essere selezionato fra sorgenti locali e remote,
nonch mediante il controllo da tastiera).
Entrambi i modi di funzionamento in albero elettrico
possono essere attivati con o senza feed-forward
digitale.
Anello di posizione
Un anello di posizione comprende il riferimento di
velocit e la retroazione di velocit affinch sia
possibile ottenere le informazioni di posizione per i
motori master e slave. Il risultato del confronto di
dette posizioni viene utilizzato per modificare la
velocit del motore slave e quindi correggere errori
di posizione (come descritto sopra).
La risposta dinamica e la velocit massima relativa in
fase di correzione di errori possono essere
controllate regolando parametri nell'anello di
posizione.
Controllo della MARCIA

I contatti di MARCIA AVANTI e di MARCIA
INDIETRO devono essere utilizzati per avviare e
arrestare il motore slave. Tali contatti possono
essere comuni o indipendenti dai contatti di
MARCIA per l'azionamento master.
Quando i contatti sono comuni, l'azionamento slave
verr avviato e arrestato contemporaneamente a
quello master, mentre i contatti indipendenti
consentono quanto segue per l'azionamento slave:
in albero elettrico
Funzioni
Rigido
Jog
Non rigido
Jog e marcia
Jog e jog relativo

In funzione della sequenza utilizzata per chiudere i
contatti, sono disponibili due tipi di jog, come
descritto sotto:
Jog Il motore slave pu essere fatto ruotare a
una velocit di jog in modo indipendente
dall'azionamento master.
Jog relativo La velocit del motore slave pu
essere aumentata di una piccola entit in
rapporto a quella del motore master.
Albero elettrico - caratteristiche

standard
Funzionamento solo nel Modo terminale

massima e minima
di decelerazione
Uscite analogiche di VELOCIT e COPPIA
Ingresso digitale di Abilitazione
convertitore
Orientamento dell'albero caratteristiche specifiche

necessario installare un encoder o un resolver di
retroazione sul motore e collegarlo all'azionamento,
il quale deve essere dotato di una delle unit
seguenti:
Modulo opzionale piccolo UD51 per secondo

encoder
Modulo opzionale piccolo UD53 per resolver
possibile scegliere in quale delle seguenti

condizioni debba verificarsi l'orientamento
dell'albero:
Solo con l'azionamento in funzione

Al momento dell'abilitazione
dell'azionamento e quindi prima che venga
messo in funzione, nonch con
l'azionamento in funzione
Possono essere effettuate le regolazioni seguenti:
3-54
Orientamento della posizione rispetto alla

posizione zero dell'encoder o del resolver,
1
regolabile in passi di /4096 di giro
Tolleranza di orientamento, regolabile in
1
passi di /4096 di giro
Velocit alla quale si verifica l'orientamento
L'orientamento dell'albero si verifica nella sequenza

riportata qui sotto:
1.
Il motore viene decelerato o accelerato

(secondo necessit) in controllo di rampa fino
alla velocit di orientamento.
2.
Una volta raggiunta la velocit di orientamento,

le rampe vengono disabilitate e l'albero del
motore continua a ruotare a tale velocit finch
non viene quasi raggiunta la posizione specifica
di orientamento.
3.
La richiesta di velocit viene quindi impostata a

zero e l'anello di posizione viene chiuso, in
modo che l'albero venga spinto verso la
posizione di orientamento.
4.
Quando la velocit dell'albero inferiore a

2GIRI/MIN. e la posizione compresa nella
tolleranza specificata, viene inviato un segnale
di ORIENTAMENTO COMPLETO che determina
l'arresto del motore.
Orientamento dell'albero caratteristiche standard
Funzionamento solo nel Modo terminale

Controllo digitale mediante i contatti di
massima e minima
Funzione di jog
di decelerazione
Ingresso digitale di Abilitazione
convertitore
Installazione dei moduli opzionali

piccoli
Installare il modulo opzionale piccolo appropriato
negli azionamenti master e slave come descritto qui
di seguito:
Encoder
UD51
Resolver
UD53
Per l'installazione e la realizzazione dei collegamenti

sul modulo opzionale piccolo, vedere i capitoli dall'1
al 4 della Guida dell'utente fornita con il modulo. Per
l'UD53, ignorare i Modi di funzionamento descritti nel
Capitolo 4.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Albero elettrico
Connettore
dei segnali
Rel di stato
Riferimento analogico
di velocit 1
(remote) 0 ~ 10V
Comune 0 V
di velocit 2
(locale) 0 ~ 10V
Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
Termistore per
il motore
RESET
SELEZIONE JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE / REMOTO
REMOTO
LOCALE
Abilitazione
convertitore
Comune 0 V
Figura 3-21

controllo e del termistore
all'azionamento slave per l'albero
elettrico
Nel caso in cui sorgenti di ingresso (ad esempio, i

contatti di MARCIA, l'abilitazione dell'azionamento,
il riferimento analogico di velocit) debbano essere
comuni per gli azionamenti master e slave, accertarsi
che i terminali di comune 0V dei due convertitori
siano collegati l'uno all'altro.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Convertitore
master
Convertitore
slave
Uscite dell'encoder
simulato
Ingressi dell'Encoder 2
(encoder di riferimento)
(encoder di retroazione)
Encoder di retroazione
Figura 3-22
Encoder di retroazione
Collegamenti dei segnali master-1 slave per l'albero elettrico quando si utilizzano
encoder
In alternativa, possibile evitare l'installazione di un

modulo opzionale piccolo UD51nell'azionamento
master. In questo caso, gli ingressi dell'Encoder 2 per
l'azionamento slave devono essere collegati
direttamente all'encoder di retroazione
sull'azionamento master, in parallelo con gli ingressi
dell'Encoder 1 sullo stesso azionamento.
3-56
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Convertitore
master
Convertitore
slave
Ingressi del resolver

(resolver di retroazione)
Uscite dell'encoder
simulato
Ingressi del resolver

(resolver di retroazione)
Resolver
Resolver
Collegamenti dei segnali master-slave per l'albero elettrico quando si utilizzano resolver
Per i collegamenti a terra, vedere la Guida
dell'utente per l'UD51 o per l'UD53 secondo necessit.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Connettore
dei segnali
Rel di stato
di velocit 1
(remoto) 0 ~ 10V
Comune 0 V
di velocit 2
(locale) 0 ~ 10V
Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
ORIENTAMENTO
COMPLETO
RESET
SELEZIONE JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE / REMOTO
REMOTO
LOCALE
Abilitazione
convertitore
Comune 0 V
Figura 3-23

controllo e del termistore per
l'orientamento dell'albero

3-58
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

annotazioni
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
LOCALE /
REMOTO
SELEZIONE JOG
(RELATIVO)
29
26
Selettore
riferimento
Riferimento di velocit 1
(remoto)
MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
0.05
5
6
27
Protezione
velocit
massima
28
0.02
Albero elettrico con

feed-forward:
Albero elettrico senza

feed-forward:
Orientamento albero:
Protezione
velocit
minima
0.01
7
Riferimento di velocit 2
(locale)
Riferimenti programmabili
(vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso
avanzato)
0.38
Selezione
parametro
visualizzato al
collegamento
alimentazione
0.35
Feed-forward
digitale
Riferimento
da tastiera
Limite velocit di
posizionamento
Menu 0)
Riferimento di jog
(relativo)
Posizione encoder di
riferimento / resolver
di retroazione
0.21
retroazione / resolver
di riferimento
0.19
Velocit encoder di
riferimento / resolver
di retroazione
0.22
Velocit encoder di
retroazione / resolver
di riferimento
0.18
0.25
0.14
Contagiri
encoder/resolver di
riferimento
0.29
Finestra di
accettazione
orientamento
0.24
0.17
Modi dell'albero elettrico:

Modi di orientamento:
0
1
Contagiri
encoder/resolver
di retroazione
0.26
UD53
3-60
0.27
Rapporto
riferimenti
encoder/resolver
Riferimento di
orientamento
Figura 3-24
Selettore modo
dell'anello di
posizione
Guadagno in
anello di
posizione
0.30
Non installato:
Installato:
0.15
0
1
Errore di
posizione
0.20
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Riferimento
prerampa
RESET
ABILITAZIONE
CONVERTITORE
25
30
VELOCIT
COPPIA
ORIENTAMENTO
COMPLETO
10
24
Riferimento
postrampa
0.11
Controllo del
motore
0.12
0.06
Limite di
corrente
Guadagni PID in anello di velocit

Rampa
0.39
0.07
Guadagno
proporzionale
in anello di
velocit
0.08
Guadagno
integrale in
anello di
velocit
0.03
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione
Velocit di
accelerazione
0.04
0.09
Velocit di
decelerazione
Parametri del
motore
Guadagno
derivativo in
anello di velocit
0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

0.XX
Parametro di
0.XX
Parametro di
sola lettura (RO)
Terminali di uscita
Velocit motore
0.10
Corrente
attiva del
motore
0.13
Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM
Altri parametri
0.31 Numero macro
0.40 Autotaratura
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Param
Funzione
Valore
utente

0.00
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Limite di corrente
0.07
Guadagno proporzionale in anello di

velocit
Param
0.08
Guadagno integrale in anello di velocit
0.11
[M]
0.09
Guadagno derivativo in anello di velocit
0.12
[M]
0.10
Velocit motore
0.13
[M]
0.14
Riferimento di jog (relativo)
0.15
Selettore modo dell'anello di posizione
0.16
N. fronti / impulsi per giro

dell'encoder di retroazione
0.17
Rapporto riferimenti encoder/resolver
0.18
Velocit encoder di retroazione /

resolver di riferimento
[M]
0.19
Posizione encoder di retroazione /

[M]
Param
Funzione

[M]
Valore
utente
Valore
utente
0.31
Numero macro
0.32
0.33
Corrente nominale dell'azionamento

(FLC)
[M]
0.34
[M]
0.35
[M]
0.20
Errore di posizione
[M]
0.36

seriali
0.21
Posizione encoder di riferimento /

resolver di retroazione
[M]
0.37
0.22

Velocit encoder di riferimento /

resolver di retroazione
[M]
0.38
0.23
0.39

rotazione
N. fronti / impulsi per giro

dell'encoder di riferimento
0.24
Guadagno in anello di posizione
0.40
Autotaratura
0.25
Limite velocit di posizionamento
0.41
SELETTORE frequenza di commutazione in

pwm
0.26
Riferimento di orientamento
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
VT> Motore - frequenza nominale
0.48

convertitore
0.49
Stato di sicurezza
[M]
0.50
[M]
3-62
[M]
Funzione
0.27
Finestra di accettazione orientamento
0.28
0.29
Contagiri encoder/resolver di
riferimento
[M]
0.30
retroazione
[M]
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

per l'albero elettrico
Resolver
Eseguire quanto segue solo con i resolver installati
sui motori e con i moduli opzionali UD53 inseriti
negli azionamenti:
Negli azionamenti master e slave...

Fare riferimento al Capitolo 5 Impostazione del
modulo UD53 nella Guida dell'utente per l'UD53 e
seguire la procedura appropriata descritta in
Offset di fase, come segue:
Prova di fasatura del resolver (Modo
servoazionamento)
Prova della corrente di magnetizzazione (Modo
vettoriale in anello chiuso)
Encoder
Eseguire quanto segue solo con gli encoder installati
sui motori e i moduli opzionali UD51 inseriti negli
azionamenti:
Nell'azionamento master...
Immettere nel parametro 3.21 il numero di

fronti per giro per l'encoder di retroazione
inserito nel motore master.
Nell'azionamento slave...
Immettere nel parametro 0.23 lo stesso

valore riportato sopra ([3.21] inserito per
l'azionamento master).
installato sul motore slave.
I campi delle velocit di lavoro sono i seguenti:
Modo di funzionamento in albero

elettrico
Impostare il parametro 0.15 Selettore modo dell'anello
di posizione come segue:
in albero digitale
Feed-forward
digitale
Rigido
Non rigido
0.16 e 0.23
In quadratura
Frequenza +
direzione
1
2
3
4
Campo delle
velocit di lavoro

Con il parametro 0.15 impostato su 2 o su 4 (per
non disporre del feed-forward digitale), utilizzare il
parametro0.05 Selettore riferimento per selezionare
la sorgente richiesta di riferimento di velocit, come
5000
10000
0 ~ 3000
2500
5000
3001 ~ 6000
1250
2500
6001 ~ 12000
625
10250
12001 ~ 24000
500
1000
24001 ~ 30 000
Il funzionamento al di sotto di un campo specificato

di velocit di lavoro provocher una progressiva
riduzione della risoluzione, mentre non sar
consentito al di sopra di tale campo a causa di un
limite alla frequenza massima possibile di ripetizione
dell'impulso.
Per il funzionamento con segnali di frequenza e
direzione, vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
0.15
0.05
Sorgente
Terminale(i)
LOCALE/REMOTO
5 e 6, o 7
5, 6
Velocit programmabili
avanzato)
velocit
avanzato)
Riferimento di velocit
Limite della velocit di posizionamento
Con il parametro 0.15 impostato su 2 o su 4 (per

non disporre del feed-forward digitale), applicare un
riferimento di velocit adeguato all'ingresso
selezionato mediante il parametro 0.05 Selettore
riferimento. Se occorre, utilizzare il riferimento di
velocit applicato all'azionamento master.
Diversamente, impiegare un riferimento di velocit
che sia sempre pari a quello master. In entrambi i
casi, qualora debba essere usato un rapporto di
velocit (vedere Rapporto di velocit pi avanti in
questa sezione), consultare il Menu 7 nella Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato al fine della
conseguente scalatura dell'ingresso analogico.
Quando si corregge un errore di posizione, l'anello di

posizione produce un termine di correzione che
viene aggiunto al riferimento di velocit applicato
all'azionamento slave. Per default, il valore massimo
del termine di correzione limitato a 150GIRI/MIN. Se
occorre, cambiare il valore di questo limite
regolando il parametro 0.25 Limite velocit di
posizionamento da 0 a 250GIRI/MIN.

analogici
Risposta dinamica alla correzione di

errori di posizione
Normalmente, non necessario regolare la risposta
dinamica in base alla correzione di errori di
posizione. Se occorre, modificare il parametro 0.24
Guadagno in anello di posizione come segue:

Modo di arresto
Il modo di arresto funziona come segue:

Modo di
funzionamento
Modo di arresto
VT
Arresto in rampa
SV
Arresto in limitazione di
corrente (non in rampa)
Non cambiare l'impostazione del parametro 0.28

Selettore modo di rampa.
Rapporto di velocit
Per default, il motore slave ruoter alla stessa
velocit di quello master. Per applicare un rapporto a
queste velocit, cambiare il valore del parametro
0.17 Rapporto riferimenti encoder/resolver, come
Per ottenere una rotazione pi lenta del

motore slave rispetto al master, aumentare
il valore
Per ottenere una rotazione pi veloce del
motore slave rispetto al master, diminuire il
valore
Rampe
Quando si modificano i parametri 0.03 Velocit di
accelerazione e 0.04 Velocit di decelerazione negli
azionamenti master e slave, assicurarsi che le velocit
non determino quanto segue al fine di ridurre al minimo
l'incidenza degli errori di posizione:
3-64
Utilizzo di tempi di accelerazione e di

decelerazione maggiori per l'unit slave
rispetto alla master ( consentito qualunque
rapporto di velocit)
Limitazione della corrente nell'azionamento
slave
Aumentare il valore per una risposta pi

rapida, ma fare attenzione a non provocare
una situazione di instabilit
Diminuire il valore per una risposta pi lenta
Jog e jog relativo

Impostazione
Se necessario, cambiare il valore di default della
velocit di jog (relativo) di 50GIRI/MIN. regolando il
parametro 0.14 Riferimento di jog (relativo) da 0 a
4000GIRI/MIN.
Utilizzo del jog

Per abilitare la funzione di jog, utilizzare la sequenza
riportata qui di seguito:
1.
Chiudere il contatto di ABILITAZIONE

CONVERTITORE.
2.
Chiudere il contatto di SELEZIONE JOG

(RELATIVO) .
3.
Chiudere il contatto appropriato di MARCIA.
Utilizzo del jog relativo

Per abilitare il jog relativo, utilizzare la sequenza
1.

CONVERTITORE.
2.
Chiudere l'appropriato contatto di MARCIA.
3.
Chiudere il contatto di SELEZIONE JOG

(RELATIVO)
In entrambi i casi, per arrestare il funzionamento in

jog, aprire il contatto di SELEZIONE JOG
(RELATIVO)
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

per l'orientamento dell'albero

selezionare la sorgente richiesta del riferimento di
velocit, come descritto qui di seguito:
0.05
Sorgente
Terminale(i)
LOCALE/REMOTO
5 e 6, o 7
5, 6
Velocit programmabili
avanzato)
velocit
avanzato)
Encoder
Eseguire quanto segue unicamente con un encoder
installato sul motore e con un modulo opzionale
UD51 inserito nell'azionamento:

installato sul motore.

0.16
In quadratura
Frequenza +
direzione
Campo delle
velocit di lavoro
5000
10000
0 ~ 3000
2500
5000
3001 ~ 6000
1250
2500
6001 ~ 12000
625
1250
12001 ~ 24000
500
1000
24001 ~ 30 000
Riferimento di velocit
Applicare un riferimento di velocit all'ingresso
selezionato mediante il parametro 0.05 Selettore
riferimento.

dell'impulso.
Ricordare che i segnali di frequenza e di direzione
non devono essere utilizzati con l'orientamento
dell'albero.
Modo di orientamento
Impostare il parametro 0.15 Selettore modo dell'anello
di posizione come segue:
Modo di orientamento
0.15

analogici
Jog
Impostazione
Se occorre, cambiare il valore di default della
velocit di jog di 50GIRI/MIN. regolando il parametro
0.14 Riferimento di jog (relativo) da 0 a 4000GIRI/MIN.
Utilizzo del jog
Orientare in fase di arresto
Per abilitare la funzione di jog, utilizzare la sequenza

Orientare durante l'abilitazione dell'azionamento,

nonch in fase di arresto
1.

CONVERTITORE.
2.
Chiudere il contatto di SELEZIONE JOG.
3.
Chiudere il contatto appropriato di MARCIA.
Quando l'azionamento funziona nel modo vettoriale

in anello chiuso, impostare il parametro 6.08
Abilitazione mantenimento velocit zero su 1 (vedere
l'Appendice B Sicurezza e accesso ai parametri
avanzati).
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Modo di arresto
Quando il parametro 0.15 Selettore modo dell'anello di
posizione impostato su 5, regolare il parametro
0.28 Selettore modo di rampa su rP-Pos.
Finestra e posizione di orientamento

Impostare il parametro 0.26 Riferimento di
orientamento sulla posizione angolare richiesta in
1
passi di /4096 di giro dal punto zero dell'encoder o
resolver (assoluto).
Impostare il parametro 0.27 Finestra di accettazione
orientamento sulla tolleranza di orientamento
1
richiesta in passi di /4096 di giro. L'orientamento
completato quando la velocit dell'albero inferiore
a 2GIRI/MIN. e la posizione si trova fra WMAX e WMIN ,
dove:
WMAX
WMIN
= [0.26] + [0.27]
= [0.26] - [0.27]
Velocit di orientamento
La velocit di orientamento di default di
150GIRI/MIN. Se occorre, regolare il parametro 0.25
Limite velocit di posizionamento da 0 a 250GIRI/MIN.
Risposta dinamica durante

l'orientamento
La risposta dinamica dell'anello di posizione
preimpostata; non regolare pertanto il parametro
0.24 Guadagno in anello di posizione.
3-66
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
A.2
Istruzioni per la
programmazione
Preparazione
1.
Verificare che il terminale 30 sia collegato al

terminale 31, oppure che un contatto collegato
a detti terminali sia chiuso.
Le istruzioni contenute nella presente appendice

guidano l'utente passo dopo passo
all'apprendimento delle funzioni del display e della
tastiera, indicandogli come evitare azioni che
potrebbero confonderlo. pertanto nell'interesse
dell'utente attenersi scrupolosamente alle suddette
istruzioni.
2.
Se ci si appresta a seguire queste istruzioni e

nell'azionamento abilitata una macro diversa
dalla n. 1, accertarsi che il terminale 8 sia
collegato al terminale 11 o che un termistore per
il motore sia connesso a detti terminali.
L'esecuzione di tali collegamenti rende possibile
il funzionamento del convertitore.
Queste istruzioni, che possono essere utilizzate

quando l'azionamento funziona nel Modo tastiera o
nel Modo terminale, riguardano la procedura di base
per accedere a un parametro numerico variabile. Le
istruzioni per l'accesso ad altri tipi di parametri,
nonch per operazioni di livello pi avanzato, sono
fornite pi avanti nella presente appendice.
3.
Verificare che i circuiti dei terminali 27 e 28

siano interrotti, oppure che i contatti collegati
a detti terminali siano aperti. Tale condizione
impedir al motore (se collegato) di essere
avviato.
4.
Verificare che il potenziometro della

FREQUENZA/VELOCIT, se collegato, sia
impostato al minimo (spazzola sul comune 0 v).
A.1
Collegamenti elettrici
5.
Collegare l'alimentazione in C.A.

all'azionamento.
Prima di eseguire le istruzioni contenute nel

presente capitolo, accertarsi che l'azionamento sia
stato collegato secondo le istruzioni fornite nel
Capitolo 2 Installazione dell'azionamento, nella Guida
all'installazione o nel Capitolo 2 Guida introduttiva
della presente Guida dell'utente.
6.
Il display si trova nel Modo di stato e deve

visualizzare quanto segue:
Nell'attenersi alle istruzioni di questa appendice,

l'utente ha la responsabilit di collegare e di
scollegare l'alimentazione in C.A. come opportuno.
Montare il coperchio dei
terminali dell'azionamento
prima di collegare
Avvertenza l'alimentazione in C.A. Se
occorre togliere tale
coperchio, scollegare dapprima
l'alimentazione in C.A. e
attendere dieci minuti.
(Quando l'azionamento funziona nel Modo

servoazionamento in anello chiuso, sul display
inferiore viene visualizzato StoP invece di rdY.)
Se nel display inferiore compare triP e su quello
superiore viene visualizzata una delle sigle
seguenti, determinare la causa e provvedere
all'intervento correttivo necessario:
Display
Causa e rimedio
th
Termistore per il motore non collegato, oppure

terminale 8 non collegato al terminale 11.
Effettuare le connessioni necessarie.
Et
stato ricevuto un segnale di allarme esterno,

oppure il terminale 30 non collegato al
terminale 31. Effettuare le connessioni
necessarie.
rS
Motore non collegato, una fase non collegata,

oppure circuito interrotto del motore.
Per il collegamento
dell'alimentazione in C.A.
all'azionamento, utilizzare
Avvertenza
fusibili o dispositivi di
protezione appropriati come
descritto nella Guida
all'installazione.
La regolazione dei parametri
deve essere esclusivamente
eseguita da personale
Avvertenza
opportunamente addestrato o
con la necessaria esperienza.
L'immissione di valori errati
potrebbe infatti creare
pericoli.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
7.
Premere
per resettare l'azionamento. A
questo punto, sul display deve comparire:
OL + VT> rdY
SV> StoP
Se nel display inferiore continua a comparire
triP e su quello superiore viene visualizzato un
altro codice, vedere l'Appendice E Diagnostica.
Istruzioni per la programmazione A-1
A.3
Modo di stato
A.5
1.
Accesso al Modo di
parametro e ritorno al
Modo di stato
Premere una volta

Modo di parametro.
. Il display accede al
Sul display inferiore viene visualizzato il

parametro 0.10. (Se l'azionamento stato
utilizzato in precedenza, pu venire
visualizzato un parametro diverso.) Sul display
compare quanto segue:
Sul display inferiore compare una delle indicazioni

riportate sotto per segnalare che l'azionamento
pronto per comandare un motore:
OL + VT> rdY
SV> StoP
Sul display superiore viene mostrata la frequenza di
uscita dell'azionamento oppure la velocit del
motore. Tale indicazione corrisponde al valore del
parametro 0.10. (Se l'azionamento stato utilizzato
in precedenza, pu venire visualizzato il valore di un
parametro diverso.)
A.4
Visualizzazione del numero

del parametro nel Modo di
stato
8 secondi
Quando il display si trova nel Modo di stato, sul

display superiore viene visualizzato il valore del
parametro 0.10 (oppure dell'ultimo parametro
selezionato). Il numero di tale parametro pu venire
mostrato sul display inferiore al posto dello stato
dell'azionamento.
1.
Per visualizzare il numero del parametro,

premere:
2.
o
2.
A-2
Per visualizzare lo stato, premere:

. Lo
stato viene visualizzato immediatamente.
Istruzioni per la programmazione
Non premere alcun tasto per otto secondi,

dopodich il display ritorna al Modo di stato.
Questo dimostra che il display ritorna sempre
dal Modo di parametro al Modo di stato se non
viene premuto alcun tasto per otto secondi.
L'utente pu ripetere queste due operazioni
quanto desidera in modo da comprenderne con
chiarezza il funzionamento.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
A.6
Scorrimento
a cui accedere
1.
Se il display ritorna al Modo di stato durante la

selezione dei parametri (in quanto non stato
premuto alcun tasto per otto secondi), per accedere
nuovamente al Modo di parametro premere:
1.
Premere una volta

Modo di parametro.
Il numero di parametro aumenta continuamente

(scorrimento verso l'alto) fino a raggiungere il
parametro con il numero pi alto del menu.
2.
Per avviare nuovamente lo scorrimento verso

l'alto a partire dal parametro 0.00, rilasciare e
quindi premere nuovamente:
3.
Ripetere i punti 1 e 2 agendo su
. Il display accede al
Sul display inferiore compare il parametro 0.10

oppure l'ultimo parametro selezionato. Il valore
mostrato sul display superiore rimane lo stesso.
Entro otto secondi, premere e mantenere

premuto:
I numeri di parametro diminuiranno. Nel punto

2, quando viene raggiunto il parametro 0.00, il
rilascio e la pressione del tasto faranno
riprendere lo scorrimento verso il basso a
partire dal parametro con il valore pi alto del
menu.
Selezione rapida del parametro 0.00

1.
Con il display nel Modo di parametro, premere

contemporaneamente:
e
Viene visualizzato il parametro 0.00.
2.
Entro otto secondi, premere

Il numero del parametro diminuisce di un'unit.
Ripetere questo punto finch non viene
visualizzato 0.06.
2.
Ora, selezionare il parametro 0.06.
Notare che la visualizzazione sul display

superiore cambia e che viene mostrato il valore
del parametro selezionato.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
A.7
1.

un parametro
Entro otto secondi dalla selezione del

parametro 0.06, premere:
Il display accede al Modo di edit.

(Se sono trascorsi pi di otto secondi, il display
ritorna al Modo di stato. In questo caso,
premere due volte:
Dopo avere premuto la prima volta, il display

accede nuovamente al Modo di parametro, in
cui sar nuovamente visualizzato il parametro
0.06. Dopo avere premuto la seconda volta, il
display accede al Modo di edit.)
Il display superiore mostra ancora il valore del
parametro, ma la cifra meno significativa
lampeggia. (Il valore visualizzato corrisponde a
quello di default del parametro 0.06, ma pu
essere diverso nel caso in cui l'azionamento sia
stato precedentemente utilizzato.)
3.
Premere e mantenere premuto

Il valore inizia a diminuire. Rilasciare il tasto
quando si raggiunge il valore richiesto.
Per aumentare il valore, premere
4.
Quando viene visualizzato il valore richiesto,

premere:
5.
Il display ritorna al Modo di parametro. Se non

viene premuto alcun tasto per otto secondi, il
display accede al Modo di stato.
Come effettuare cambiamenti

consistenti del valore in modo rapido
Fino a questo punto, la modifica di un valore stata
effettuata aumentando o diminuendo la cifra meno
significativa. possibile aumentare la velocit di
cambiamento di un valore selezionando, quindi
scorrendo una delle cifre significative come
descritto sotto:
1.
Notare che quando si trova nel Modo di edit, il
display non ritorna al Modo di stato dopo otto
secondi. L'utente pu pertanto utilizzare tutto
il tempo necessario per cambiare il valore del
parametro.
2.
Per diminuire il valore, premere una volta:
Con il display nel Modo di edit, premere una

volta:
Quando si rilascia il tasto, la cifra alla sinistra di

quella meno significativa lampeggia. Questa
operazione pu essere ripetuta per selezionare
la cifra pi significativa del display. Se questa
cifra non attualmente visualizzata, ancora
possibile selezionarla. Una volta selezionata, al
suo posto compare una barra.
Il valore della cifra che lampeggia diminuisce di

un'unit. L'utente pu ripetere questo punto
per il numero di volte desiderato. Il nuovo
valore ha effetto immediatamente.
A-4
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Selezione rapida della

cifra meno significativa
Indipendentemente dalla cifra selezionata, per
scegliere la cifra meno significativa, premere
contemporaneamente:
e
A questo punto, l'utente pu cambiare il valore

della cifra appena selezionata.
Selezione rapida dalla cifra meno

significativa a quella pi significativa
Per selezionare la cifra pi significativa quando
quella meno significativa lampeggia, premere
una volta:
Impostazione del valore a zero

1.
Premere una volta contemporaneamente:

e
Selezione rapida dalla cifra pi

significativa a quella
meno significativa
Se la cifra pi significativa del display (non del
solo valore visualizzato) lampeggia, per
scegliere quella meno significativa premere una
volta:
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Riportare il valore a 150 prima di rimettere il

display nel Modo di parametro.
A.8
Salvataggio dei nuovi

valori dei parametri
Per salvare i nuovi valori dei parametri, utilizzare la

procedura seguente. I nuovi valori saranno poi
applicati ogni volta in cui l'alimentazione in C.A. viene
collegata all'azionamento. Se i nuovi valori dei
parametri non vengono salvati, a ogni collegamento
dell'alimentazione in C.A. saranno applicati quelli
salvati in precedenza (o di default).
1.
2.

Premere
stato.
3.
A.10 Valori negativi

Quando il valore di un parametro variabile bipolare
negativo, appare un segno negativo alla sinistra del
valore visualizzato.
A.11 Modifica dell'impostazione

di un parametro bit
Quando si seleziona un parametro bit e si accede al
Modo di edit, il display apparir come mostrato nella
figura sotto. bit compare a sinistra nel display
superiore, mentre a destra viene visualizzato 0 o 1.
per resettare
Premere una volta
l'azionamento. Se l'azionamento in funzione,
premere contemporaneamente:
Quando viene visualizzato 0, premere

per selezionare 1.
Quando viene visualizzato 1, premere
per selezionare 0.
e
A questo punto, i nuovi valori dei parametri
sono stati salvati.
A.9
Cifre fisse e lampeggianti
Quando il display si trova nel Modo di edit, una cifra

che lampeggia indica che il valore della stessa pu
essere modificato. Se nessuna cifra lampeggia,
questo significa che non possibile editare il
parametro in quanto di sola lettura (oppure
protetto).
A-6
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
A.12 Selezione di un'opzione

diversa
Alcuni parametri variabili vengono utilizzati per
selezionare fra un certo numero di opzioni. Tali
opzioni possono essere visualizzate come numeri
(come dall'1 al 5 nel parametro 0.05 Selettore
riferimento), oppure come stringhe di caratteri
(come Ur_S, ecc. nel parametro 0.07 Selettore modo
di tensione).
1.
Alla consegna, il convertitore presenta una

configurazione di fabbrica secondo la quale i
parametri sono impostati ai valori di default, alcuni
dei quali dipendono dalla frequenza di alimentazione
in C.A. (a 50 Hz per l'Europa o a 60 Hz per gli USA).
Ne consegue pertanto che il convertitore dispone di
una configurazione di default per ciascuna di dette
frequenze di alimentazione.
Utilizzare la procedura seguente:
1.
Per selezionare un'opzione diversa, premere:
1233 (Europa, frequenza di alimentazione in C.A.

di 50 Hz)
per scorrere verso l'alto la gamma delle

opzioni
1244 (USA, frequenza di alimentazione in C.A. di

60 Hz)
per scorrere verso il basso la gamma

delle opzioni
Quando viene visualizzata la prima opzione,
scorrere la gamma verso l'alto per selezionare
un'altra opzione. Quando viene visualizzata
l'ultima opzione, scorrere la gamma verso il
basso.
A.13 Ripristino dell'azionamento

in una configurazione di
default
Non tentare di ripristinare
l'azionamento in una
Avvertenza mentre in funzione.
ripristino dell'azionamento in
una configurazione di default
abilita la Macro 0 e riporta tutti
i parametri ai loro valori di
default, compresi i parametri
del motore. (Qualora sia stata
abilitata una macro dalla 1 alla
5, l'azionamento ritorna alla
Macro 0.)
Immettere uno dei valori seguenti nel

parametro 0.00
2.
Premere
A questo punto, i valori di default hanno
effetto.
(L'azionamento viene ripristinato automaticamente

in uno stato di default al cambiamento del modo di
funzionamento.)
Salvataggio dei valori di default

Se in precedenza sono stati salvati nuovi valori dei
parametri, saranno questi (e non quelli di default) ad
essere applicati al successivo collegamento
dell'alimentazione in C.A. all'azionamento. Tuttavia,
se occorrono i valori di default, possibile salvarli
come nuovi valori. Per il salvataggio dei valori di
default, vedere Salvataggio dei nuovi valori dei
parametri nelle pagine precedenti del presente
capitolo.
Prima di potere avviare

l'azionamento dopo averlo
ripristinato in una
configurazione di default,
occorrer immettere
nuovamente i valori dei
parametri.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
A.14 Riassunto delle funzioni

dei tasti
Cambiamento del modo del
display
Modo di parametro
o
e
o
e
Selezione del parametro
0.00
Selezione del Menu 0
Modo di edit
o
e
o
e
A-8

una cifra
Cambiamento
dell'impostazione di un
parametro bit
Selezione di un'opzione
diversa
Selezione del valore a 0
Selezione di una cifra diversa
Selezione della cifra meno
significativa
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Sicurezza e accesso ai
parametri avanzati
Questa Guida dell'utente tratta la configurazione e il

funzionamento dell'azionamento entro i limiti
stabiliti dai parametri del Menu 0. Per accedere ai
parametri avanzati (descritti nella Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato), occorre prima
disattivare la sicurezza.
3.
Quando il display viene riportato nel Modo di

parametro, il sistema visualizza nuovamente il
valore 149 nascondendo il nuovo numero di
Sicurezza utente.
4.
Seguire la procedura in Salvataggio dei nuovi

valori dei parametri nell'Appendice A Istruzioni
operative.
A questo punto, la sicurezza utente impostata.
B.3
B.1
Livelli di sicurezza
La sicurezza pu essere attivata a due livelli diversi

per impedire la modifica non autorizzata dei
parametri:
Sicurezza definita dall'utente

La Sicurezza definita dall'utente abilitata solo
se precedentemente impostata dall'utente.
Quando viene attivata, tale sicurezza impedisce
la modifica di tutti i parametri di ogni menu ad
eccezione del numero 00.
Sicurezza standard
Quando viene attivata, la Sicurezza standard
impedisce la modifica di tutti i parametri dei
Menu avanzati, ma la consente per tutti quelli
del Menu 0. L'azionamento viene consegnato
con questo livello di sicurezza.
Il numero di codice utilizzato per disattivare la
Sicurezza definita dall'utente viene prestabilito
dall'utente stesso. In questo modo viene assicurata
la protezione contro la modifica non autorizzata dei
parametri. Il numero di codice pu essere letto e
modificato unicamente dopo avere disattivato la
Sicurezza utente.
B.2
Impostazione della
Sicurezza utente
Il convertitore viene consegnato senza

impostazione della Sicurezza utente, per cui con la
Sicurezza standard disattivata possibile leggere
tutti i parametri e modificare quelli di lettura
scrittura.
Per impostare la Sicurezza utente, eseguire quanto
1.
Selezionare il parametro 0.34 Codice di sicurezza

utente, dopodich viene visualizzato il valore di
default 149.
2.
Cambiare il valore immettendo il numero di

Sicurezza utente richiesto, che deve essere
compreso fra 0 e 255. Non utilizzare il valore di
default 149.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Disattivazione della
Sicurezza utente
Una volta impostata la Sicurezza utente e applicata

l'alimentazione in C.A. all'azionamento, tale sicurezza
utente viene attivata automaticamente. Non
possibile modificare alcun parametro di qualsiasi
menu ad eccezione del numero 00.
Per disattivare la Sicurezza utente, eseguire quanto
1.
Selezionare il parametro 00 di qualsiasi menu.
2.
Impostare il valore sul numero del codice di

Sicurezza utente.
A questo punto, possibile modificare tutti i

parametri di letturascrittura. Per abilitare la
modifica dei parametri di lettura-scrittura nei Menu
avanzati, disattivare la Sicurezza standard.
B.4
Disattivazione della
Sicurezza standard
Quando si collega l'alimentazione in C.A.

all'azionamento, la Sicurezza standard viene
automaticamente attivata. Possono essere
visualizzati unicamente i parametri del Menu 0 per la
lettura e la modifica.
Per potere leggere e modificare i parametri dei Menu
avanzati, disattivare la Sicurezza standard come
segue:
1.
Selezionare il parametro 0.00
2.
Impostare il valore su 149.
A questo punto, tutti i parametri possono essere

letti e modificati, salvo che non sia stata impostata
la Sicurezza utente.
Ora possibile accedere al parametro 0.00 in tutti i
menu come 1.00, 2.00, ecc.
Sicurezza e accesso ai parametri avanzati
B-1
B.5
Attivazione della sicurezza

standard
Quando l'alimentazione in C.A. viene interrotta e

quindi nuovamente applicata, il sistema attiva la
Sicurezza standard e la Sicurezza utente (quando
impostata).
Per attivare la Sicurezza standard e la Sicurezza
utente senza scollegare l'alimentazione in C.A.,
procedere come segue:
1.
Selezionare il parametro 00 di qualsiasi menu.
2.
Impostare il valore su 2000.
B.6
Riassunto
Condizione
Sicurezza
standard
Attivata
I parametri
avanzati non
possono essere
letti n modificati
(pieno accesso al
Menu 0)
possibile
modificare solo il
parametro .00 di
ciascun menu; tutti
gli altri possono
essere letti
Convertitore
alla consegna
con regolazioni
di fabbrica
I parametri
avanzati non
possono essere
letti n modificati
(pieno accesso al
Menu 0)
Nessuna
Impostazione
della sicurezza
Impostare 0.34 su
149
Impostare 0.34 su
0 ~ 255 (ma non su
149); il display si
riporta su 149
nascondendo il
vero valore
Salvataggio del
numero di
codice
Automatica allo
scollegamento
dell'alimentazione
di rete
Attivazione
Automatica allo scollegamento dell'alim.

di rete o se il parametro .00 di un menu
impostato su 2000
Disattivazione
Impostare 0.00 su
149
Impostare il
parametro .00 di
un menu sul valore
del codice di
sicurezza utente; il
display si riporta su
0 nascondendo il
vero valore
Cambiamento
del codice
Impossibile
Impostare il
parametro 0.34 sul
valore richiesto
Disattivazione
Impostare 0.34 su
0 e interrompere
l'alimentazione in
C .A .
Impostare 0.34 su
149 (questo valore
viene sempre
visualizzato;
accedere al Modo
di edit, quindi
ritornare al Modo
di parametro)
Ripristino in una
configurazione
di default
B-2
Sicurezza utente
Sicurezza e accesso ai parametri avanzati
Nessun cambiamento
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
I circuiti di controllo sono

isolati dai circuiti di potenza
dell'azionamento solo con un
Avvertenza isolamento standard.
L'installatore deve accertarsi
che tutti i circuiti esterni di
controllo non possano
accidentalmente essere toccati
dal personale ricoprendoli con
almeno uno strato isolante
classificato per le tensioni di
alimentazione in C.A.
Nel caso in cui sia necessario
collegare i circuiti di controllo
ad altri circuiti classificati
Avvertenza come a tensione molto bassa di
sicurezza (SELV) (ad es. quello
di un personal computer),
occorrer installare
un'ulteriore barriera isolante al
fine di conservare la
classificazione SELV.
Livelli logici degli ingressi digitali

Senso della Stato della
logica
logica
Negativa
Positiva
Tensione
Azione
15 V
5V
Connessione a
0V
5V
Circuito
interrotto
15 V
Circuito
interrotto
Connessione a
+24 V
Per la logica positiva, l'alimentazione pu essere

ottenuta dal terminale 22 Uscita a +24 V.
Modi dei segnali degli ingressi

analogici
Segnale
Condizione
Impostazione
parametro
0 ~ 10 V
VOLt
0 ~ 20 mA
020
20 ~ 0 mA
200
4 ~ 20 mA
Allarme alla perdita della

corrente del segnale
420.tr
20 ~ 4 mA
Allarme alla perdita della

corrente del segnale
204.tr
4 ~ 20 mA
Velocit minima o bassa alla

perdita della corrente del
segnale
420.Lo
20 ~ 4 mA
Velocit minima o bassa alla

segnale
204.Lo
4 ~ 20 mA
Velocit precedente alla

segnale
420.Pr
20 ~ 4 mA
Velocit precedente alla

segnale
204.Pr
Descrizione dei collegamenti dei

segnali di controllo
La funzione ed eventualmente le specifiche di alcuni
terminali cambiano in funzione della configurazione
della macro abilitata. In questi casi, il numero della
configurazione(i) della macro associata viene
visualizzato in corsivo davanti alla funzione del
terminale. Qualora non venga fornita alcuna
indicazione, la funzione e le specifiche valgono per
tutte le configurazioni delle macro.
1
2
Contatto rel di stato
Funzione
Stato azionamento
Carico dei contatti
240 Vc.a.
Categoria installazione 1
Corrente nominale dei

contatti
5 A resistivi
Condizione contatti
Contatti N.A
Isolamento
1,5 kV
Periodo di aggiornamento
8 ms
Comune 0 V (analogico)
Collegamento comune per dispositivi analogici

esterni.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
C-1
Tensione di riferimento +10 V
Funzione
Alimentazione per
dispositivi esterni di segnali
analogici
Tolleranza della tensione
1%
Corrente massima d'uscita
10 mA
Protezione
Limite di corrente
Macro
Ingresso non invertente
Ingresso invertente
Macro
Funzione
0 1 2 3 5 6 7 8 Riferimento della freq./velocit
1 (remoto)
4
Riferimento analogico della

coppia
Tipo di ingresso
Analogico differenziale
bipolare
(Per l'impiego riferito a
massa, collegare il terminale
6 al terminale 3)
Funzionamento in modo di tensione

Campo di tensione
10 V ~ +10 V
Campo di tensione
massima assoluta
24 V ~ +24 V relativo a 0 V
Resistenza di ingresso
100 k
24 V differenziale
Riferimento della freq./velocit

2 (locale)
Riferimento della freq./velocit

o
CL> Variazione della velocit
Riferimento PID
Tipo di ingresso
Analogico bipolare riferito a

massa

Campo di tensione
10 V ~ +10 V
Campo di tensione
massima assoluta
24 V relativa a 0 V
100 k
Funzionamento in modo di corrente

Campi di corrente
0 ~ 20 mA
20 mA ~ 0
4 ~ 20 mA
20 ~ 4 mA
Corrente massima assoluta 50 mA

equivalente
200 a 20 mA
Quando l'azionamento funziona in controllo di

coppia (Macro 4), il terminale 7 viene utilizzato per
il riferimento analogico della coppia.
8

Campi di corrente
Funzione
01678
5
Macro
Funzione
0 ~ 20 mA
20 mA ~ 0
4 ~ 20 mA
20 ~ 4 mA
0 2 3 4 6 7 8 Ingresso termistore per il
Corrente massima assoluta
50 mA
equivalente
200 a 20 mA
Tensione di pull-up interna
Risoluzione
12 bit segno pi
Periodo di campionamento
OL> 2ms
CL> <450s
motore*
Nessuna funzione
<5 V
Resistenza della soglia di allarme 3 k 15%

Resistenza di reset
1,9 k 15%
Rilevamento cortocircuito R
51 12%
Macro
5
Funzione
Retroazione PID
Tipo di ingresso
Analogico bipolare riferito a

massa
C-2
Campo di tensione
10 V ~ +10 V
Campo di tensione
massima assoluta
24 V relativa a 0 V
100 k
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Campi di corrente
Corrente massima assoluta
50 mA
equivalente
200 a 20 mA
10
24
0 ~ 20 mA
20 mA ~ 0
4 ~ 20 mA
20 ~ 4 mA
OL> Segnale di uscita della

FREQUENZA
CL> Segnale di uscita della VELOCIT
26
Ingresso SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE/A
Uscita ORIENTAMENTO
COMPLETO
Ingresso RESET
Macro
018
Tensione analogica riferita a

massa
Ingresso SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE B
Uscita MARCIA ALLA
VELOCIT MINIMA
10 V ~ +10 V
Picco di 10 mA
Resistenza di carico
1 k minimo
Protezione
A prova di cortocircuito
Risoluzione
10 bit segno pi
Periodo di aggiornamento
8 ms
21
Comune 0 V
22
Alimentazione digitale +24 V
10%
Corrente di uscita nominale
200 mA (totale incluso il

terminale 24)
Corrente di uscita di
sovraccarico

terminale 24)
Protezione
Limitazione corrente di
uscita oltre i 240 mA
Ingresso SELEZIONE JOG

Ingresso DECREMENTO
Collegamento comune per dispositivi analogici

esterni.
Funzione
Tensione massima di uscita
Comune 0 V (analogico)
Ingresso INCREMENTO
25
Bipolare
11
Funzione
0 1 4 5 6 OL> Uscita MARCIA A

VELOCIT
CL> Uscita VELOCIT ZERO
Segnale di uscita della COPPIA
Tipo di uscita
Macro
27
Ingresso MARCIA AVANTI
28
Ingresso MARCIA INDIETRO
29
Macro
Funzione
0178
INGRESSO locale/remoto
Ingresso ABILITAZIONE
MOTOPOTENZ.
PREIMPOSTAZIONE
COPPIA
Ingresso ABILITAZIONE PID
Alimentazione per dispositivi esterni a segnali

digitali.
23
Comune 0 V (digitale)
Collegamento comune per dispositivi digitali esterni.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
C-3
30
OL> Ingresso ALLARME

ESTERNO
CL> Ingresso ABILITAZIONE
CONVERTITORE
C.2
Collegamenti dell'encoder
Ingressi
Ingresso
Digitale a logica negativa
Campo di tensione
0 V ~ +24 V
Campo di tensione
massima assoluta
3 V ~ +30 V
Corrente di ingresso quando 3,2 mA

viene applicata la massa 0 V
Livelli di logica negativa
Stato inattivo
(circuito interrotto
ingresso): > +15 V
Stato attivo: < +5 V
Livelli di logica positiva
Stato inattivo
(circuito interrotto
ingresso): < +5 V
Stato attivo: > +15 V
Encoder connector
15-way D-type
Encoder
Signal
connections for
all encoders
Uscite
Tipo di uscita
Digitale a logica negativa

(push-pull)
Campo di tensione
0 V ~ +24 V

terminale 22)
Corrente di uscita di
sovraccarico

terminale 22)
31
Additional
commutation
signal
connections for
use with servo
motors only
Comune 0 V (digitale)
Collegamento comune per dispositivi digitali esterni.
Signal connector
Figura C1
C-4
Collegamenti dell'encoder e
collegamenti alternativi del
termistore motore
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Termistore motore
13
Se occorre, collegare il termistore motore come

mostrato nella Figura C1 e indicato qui sotto:
Macro
Condizione
Richiesto
Pu essere collegato, ma non viene utilizzato

dal convertitore
Richiesto
Richiesto
Richiesto
Non collegare
Richiesto
Richiesto
Richiesto
Messa a terra e schermatura

Collegare la schermatura del cavo come illustrato,
evitando di fissarla al telaio del motore.
Alimentazione dell'encoder
Tensione di alimentazione
+5,15 V o 15 V
2%
Corrente di uscita nominale
300 mA
Vedere il parametro 3.23 nella Guida Unidrive

La tensione di uscita sul
terminale 13 di 5 V quando il
parametro 3.23 impostato su
Attenzione 0 (default). Quando 3.23
impostato su 1, la tensione di
uscita diventer di 15 V,
rappresentando cos un
pericolo di danneggiamento per
gli encoder che funzionano con
un'alimentazione di 5 V.
14
Comune 0 V
15
Descrizione dei
collegamenti dell'encoder
1
Canale in quadratura A
Canale in quadratura A
Canale in quadratura B
Canale in quadratura B
Canale impulso di riferimento Z
Canale impulso di riferimento Z
Canale di commutazione U
Canale di commutazione U
Canale di commutazione V
10
Canale di commutazione V
11
Canale di commutazione W
12
Canale di commutazione W
Tipo
Ricevitori differenziali
RS422
Velocit max. di
trasmissione dati
205 kHz
Componenti terminazione
della linea
120
(vedere il parametro 3.24
nella Guida dell'utente per uso
avanzato)
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
C-5
C.3
Collegamenti per frequenza

/direzione
Termistore motore
Se occorre, possibile collegare un termistore per il
motore come illustrato nella Figura C1 e indicato
nella tabella qui sotto:
Macro
Encoder (Frequency
slaving) connector
15-way D-type
Frequency
reference
Condizione
Richiesto
Pu essere collegato, ma non viene utilizzato

dal convertitore
Richiesto
Richiesto
Richiesto
Non collegare
Richiesto
Richiesto
Richiesto
Messa a terra e schermatura
Direction
reference
Collegare la schermatura del cavo come mostrato

nella figura, evitando di fissarla al telaio del motore.
Master
Descrizione dei collegamenti della

frequenza e della direzione
Frequency
reference
Direction
reference
Slave
Signal connector
Figura C2
Collegamenti della frequenza e

della direzione e collegamenti
alternativi del termistore motore
Ingresso frequenza FIN
Ingresso frequenza FIN
Ingresso direzione DIN
Ingresso direzione DIN
Uscita frequenza FOUT
Uscita frequenza FOUT
Uscita direzione DOUT
10
Uscita direzione DOUT
Tipo
Ricevitori differenziali
RS422
Velocit max. di
trasmissione dati
205 kHz
120
Componenti
terminazione della linea (vedere il parametro 3.24
nella Guida dell'utente per uso
avanzato)
14
Comune 0 V
15
Termistore motore
Per ulteriori informazioni sull'uso dei segnali di

frequenza e direzione nell'Unidrive, vedere il menu 3
nella Guida dell'utente per uso avanzato.
C-6
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
D.1
Introduzione
Nelle descrizioni dei parametri riportate nel presente

capitolo, il numero del parametro avanzato
equivalente viene mostrato fra parentesi sotto il
numero del parametro del Menu 0.
Simboli
Valore di default
Campo valori
[...] Indica il valore del parametro

~
Indica un campo valori (nel caso dei parametri
bit, ~ indica or.
Le funzioni dei parametri dallo 0.11 allo 0.30

possono essere modificate mediante la
programmazione dei parametri dall'11.01 all'11.20
indipendentemente da qualsiasi macro abilitata
(vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato).
Categorie dei parametri di funzioni

fisse
0.00
0.01 ~ 0.02
Limiti di velocit
0.03 ~ 0.06
Rampe
Selezione del riferimento della
velocit
Limite di corrente
0.07 ~ 0.09
Boost di tensione (in anello aperto)

Guadagni PID (in anello chiuso)
0.10
Indicazione velocit
0.31
Indicazione numero della macro
0.32 ~ 0.34
Varie
0.35
Monitoraggio riferimento tastiera
0.36 ~ 0.38
Parametro visualizzato al
collegamento dell'alimentazione di
rete
0.39 ~ 0.41
Motore in rotazione
Autotaratura
FREQUENZA di commutazione in PWM
0.42 ~ 0.47
0.48
Selezione modo di funzionamento
0.49 ~ 0.50
Informazioni su software e
sicurezza
Tipo di parametro
RO
Di sola lettura
RW
Di letturascrittura
...selettore
Selezione fra pi impostazioni
selezione
Selezione fra due impostazioni
...abilitazione
Esegue o attiva una funzione
disabilitazione
Interrompe o disattiva una funzione
...indicatore
Il valore pu essere unicamente letto
Limitazioni d'uso
R
L'azionamento deve essere resettato affinch

un nuovo valore abbia effetto.
Il nuovo valore del parametro viene salvato

quando l'alimentazione in C.A. viene scollegata
dall'azionamento.
Parametro protetto. Il parametro non pu

essere impiegato come parametro di
destinazione per un ingresso programmabile
(vedere il Menu 11 nella Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato).
Campo
Bi
Parametro variabile con un campo valori

bipolare.
Uni
Parametro variabile con un campo valori

unipolare.
Txt
Parametro variabile con testo visualizzato. A

fianco dell'impostazione viene fissato un
numero che compare sul display del controllore
del sistema quando si accede all'azionamento
mediante le comunicazioni seriali
Bit
Parametro bit
FLC
Corrente a pieno carico (corrente massima di

uscita in servizio continuo) (vedere l'Appendice
C Dati nella Guida all'installazione)
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Questi parametri sono suddivisi nelle categorie

seguenti:
D-1
D.2

comuni a tutte le
Premere
dopo avere impostato il parametro
0.00 sul valore richiesto.
Limiti della velocit

Configurazione
0.01
0.00
(1.07)
Modo di funzionamento,
Selezione della macro,
Configurazione,
Salvataggio
RW
0 ~ 2010
Valore
Uni
(Quando l'azionamento funziona alla velocit di jog,

il parametro [0.01] non ha effetto.)
R
Funzione
1000
Salvataggio dei nuovi valori dei parametri
1233
Ripristino dei valori di default dei parametri

50 Hz (Europa)
1244
Ripristino dei valori di default dei parametri

60 Hz (USA)
1253

dei valori di default dei parametri per una
frequenza di alimentazione in C.A. di 50 Hz
(Europa)
1254

dei valori di default dei parametri per una
frequenza di alimentazione in C.A. di 60 Hz
(USA)
2001
Macro 1
Modo semplice
2002
Macro 2
Motopotenziometro
OL> Protezione frequenza minima

CL> Protezione velocit minima
In anello aperto
RW
Protezione frequenza minima
OL>
0 ~ [0.02]
In anello chiuso
Protezione velocit minima
CL>
RW
0 ~ [0.02]
0.02
(1.06)
2005
Macro 5
Controllo PID
In anello aperto
2006
Macro 6
Protezione frequenza massima
2007
Macro 7
2008
Macro 8
CL> Albero elettrico
CL> Orientamento dell'albero
D-2
GIRI/MIN.
OL> Protezione frequenza massima

CL> Protezione velocit massima
Macro 4
Macro 0
Uso generico (configurazione di default EUR)
Uni
Impostare il parametro 0.01 sulla velocit minima

richiesta del motore per entrambi i sensi di
rotazione. Il motore funziona alla velocit minima
quando il riferimento della velocit zero.
2004
2010
Hz
[0.01] solo un valore nominale in quanto, a causa

della compensazione di scorrimento, la frequenza
effettiva pu essere maggiore.
Macro 3
Velocit preimpostate
Macro 0
Uso generico (Configurazione di default USA)
Impostare il parametro 0.01 sulla frequenza minima

di uscita richiesta dell'azionamento per entrambi i
sensi di rotazione. L'azionamento funziona alla
frequenza minima quando il riferimento della
frequenza zero.
2003
2009
Uni
(L'azionamento provvisto di una protezione

supplementare contro la sovravelocit.)
OL>
0 ~ 1000,0
RW
Uni
50
(EURO)
60 (USA)
Hz
Impostare il parametro 0.02 alla frequenza massima

di uscita richiesta per entrambi i sensi di rotazione.
Il riferimento della frequenza fa in modo che
l'azionamento non funzioni a una frequenza
superiore al valore di [0.02].
[0.02] solo un valore nominale in quanto, a causa
della compensazione di scorrimento, la frequenza
effettiva pu essere maggiore.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
In anello chiuso
0.05
(1.14)
RW
Protezione velocit massima
VT>
SV>
0 ~ 30 000
0 ~ 30 000
Uni
RW
1500 (EURO)
1800 (USA)
GIRI/MIN.
3000
GIRI/MIN.
GIRI/MN.
Impostare il parametro 0.02 alla velocit massima

richiesta del motore per entrambi i sensi di
rotazione. Il riferimento della velocit fa in modo
che l'azionamento non possa fare ruotare il motore a
una velocit superiore al valore di [0.02].
Per il funzionamento a velocit
del motore superiori al doppio
di quella base, rivolgersi al
Attenzione fornitore del motore.
Rampe,
Selezione del riferimento della velocit,
Limite di corrente
0.03
(2.11)
OL>
0 ~ 3200,0
VT>
0 ~ 3200
SV>
0 ~ 32,000
Uni
5
s/100 Hz
s/1000 GIRIMIN.
0,2
s/1000 GIRI/MIN.
Impostare il parametro 0.03 sul tempo di

accelerazione richiesto. Ricordare che a valori
maggiori corrisponde un'accelerazione pi lenta.
Tale tempo vale per entrambi i sensi di rotazione.
Il parametro 0.03 non viene applicato alla
velocit del jog. Per i tempi di accelerazione e di
decelerazione del jog, vedere il Menu 2 nella Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato .
0.04
(2.21)
RW
OL>
0 ~ 3200,0
VT>
0 ~ 3200,0
SV>
0 ~ 32,000
0~5
(Vedere sotto)
Il valore di default del parametro 0.05 dipende dalla

configurazione di default dell'azionamento e dal
modo di funzionamento, come indicato nella tabella
qui sotto:
EUR
Tutti i modi di
funzionamento
Modo terminale
USA
Modi in anello chiuso
Modo terminale
USA
Modo in ad anello aperto
Modo tastiera
Nota
Macro dalla 2 alla 5: non cambiare
l'impostazione del parametro 0.05.
Macro 6: possono essere utilizzate
unicamente le impostazioni 0, 1, 2.
Macro 7e 8: possono essere utilizzate tutte
le impostazioni.
RW
Uni
Utilizzare il parametro 0.05 per selezionare il

riferimento della frequenza/velocit richiesto,
secondo quanto descritto sotto:
Impostazione
Modo
interfacciautente
Funzione
Terminale
selezionato mediante il
contatto LOCALE/REMOTO
Terminale
1 selezionato
Terminale
2 selezionato
Terminale
Riferimenti delle
frequenze/velocit
preimpostate selezionati
(utilizzati con la Macro 3)
Tastiera
Frequenza/velocit
controllata dalla tastiera
Terminale
Uni
10
s/100 Hz
s/1000 GIRI/MIN
0,2
s/1000 GIRI/MIN
Impostare il parametro 0.04 sul tempo di

decelerazione richiesto. Ricordare che a valori
maggiori corrisponde una decelerazione pi lenta.
Tale tempo vale per entrambi i sensi di rotazione.
Riferimento di
precisione selezionato
Menu 0)
Il parametro 0.04 non viene applicato alla

velocit del jog. Per i tempi di accelerazione e di
decelerazione del jog, vedere il Menu 2 nella Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato .
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
D-3
0.06
Boost di tensione (in anello aperto),

Guadagni PID in anello di velocit
(in anello chiuso)
Limite di corrente
(4.07)
RW
OL>
0 ~ 150
VT>
0 ~ 175
SV
0 ~ 175
I RATIO =
Uni
150
% IRATIO
150
175
FLC
[ 0.46]
0.06 limita la corrente massima di uscita

dell'azionamento (e quindi la coppia massima del
motore) per proteggere l'azionamento stesso e il
motore dal sovraccarico.
Impostare il parametro 0.06 alla coppia massima
richiesta come percentuale della coppia nominale del
motore, calcolandola come descritto sotto:
TR
[0.06] =
100 (%)
TRATED
Dove:
TR
TRATED
IR
100 (%)
I RATED
Dove:
IR
IRATED
Corrente attiva massima richiesta

Corrente attiva nominale del motore
Vedere Impostazione del limite di corrente di produzione

della coppia nel Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento.
D-4
(5.14)
(3.10)
OL> Selettore modo di tensione

CL> Guadagno proporzionale in
anello di velocit
In anello aperto
Selettore modo di tensione RW
OL>
(Vedere sotto)
Impostazione
Uni
Ur_I
Funzione
Modi vettoriali
Ur_S

misurata a ogni avviamento del
convertitore.
Ur_I

misurata al collegamento
dell'alimentazione se il contatto di
ALLARME ESTERNO chiuso e non esistono
altre condizioni di allarme.
Ur
La resistenza statorica del motore non

viene misurata (utilizzare questo modo
solo dopo avere impiegato Ur_S o Ur_I
per la misurazione della resistenza
statorica).
Fd
Boost di tensione fisso regolabile

manualmente mediante il parametro 0.08
Tensione di boost.
Coppia massima richiesta

Coppia nominale del motore
In alternativa, impostare il parametro 0.06 alla

corrente attiva massima richiesta (di produzione
della coppia) come percentuale della corrente attiva
nominale del motore, calcolandola come descritto
sotto:
[0.06] =
0.07
Modo boost fisso
Utilizzare il parametro 0.07 (5.14) per selezionare il

boost fisso di tensione oppure il controllo vettoriale
del boost di tensione. Per ottenere il boost fisso,
occorre che l'utente inserisca un valore nel
parametro 0.08 Tensione di boost. Vedere la Figura
D1. Il boost fisso deve essere utilizzato quando il
parametro 0.39 Sincronizzazione con un motore in
rotazione impostato su 1.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
In anello chiuso
Motor voltage
Guadagno integrale in
anello di velocit
[0.08]
Voltage boost
Figura D1
Frequency
Effetto del boost fisso di tensione

sulla caratteristica
tensione-frequenza
Per il controllo vettoriale del boost, occorre inserire

il valore della resistenza dell'avvolgimento statore in
un parametro dell'azionamento. I tre modi vettoriali
disponibili consentono la misurazione della
resistenza in diverse condizioni.
In anello chiuso
Guadagno proporzionale in RW
anello di velocit
CL>
0 ~ 32000
200
Per l'analisi dell'anello di velocit, vedere il

parametro 3.10 nella Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.
(5.15)
(3.11)

velocit
OL>
0 ~ 25,0
RW

avanzato.
0.09
(5.13)
(3.12)
OL> Selezione rapporto V/f

dinamico
CL> Guadagno derivativo in anello
di velocit
In anello aperto
Selezione rapporto V/f
dinamico
OL>
0~1
RW
Bit
Impostare il parametro 0.09 su 1 quando occorre

una dissipazione di potenza ridotta nel motore nei
casi in cui quest'ultimo sia sottoposto a carichi
leggeri. La caratteristica del rapporto V/f quindi
variabile e questo comporta la riduzione
proporzionale della tensione del motore per correnti
del motore pi basse. Nella Figura D2 viene
mostrato il cambiamento dell'inclinazione della retta
V/f determinato dalla riduzione della corrente del
motore.
Tensione di
alimentazione
in c.a.
Uni
3,0
MOTORE
% x [0.44]
Se il parametro 0.07 Selettore modo di tensione

regolato su Fd, impostare 0.08 (5.15) al valore
richiesto affinch il motore funzioni in modo
affidabile a basse velocit. Vedere la Figura D1.
L'immissione di valori eccessivamente elevati nel
parametro 0.08 pu causare il surriscaldamento del
motore.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
100
Tensione del
motore
In anello aperto
Tensione di boost
Impostare il parametro 0.09 (5.13) su 0 quando la

caratteristica del rapporto V/f (tensione/frequenza)
applicata al motore deve essere fissa. Tale
caratteristica quindi basata sulla frequenza e sulla
tensione nominali del motore.
Uni
Il parametro 0.07 (3.10) interviene nel percorso di

feed-forward dell'anello di controllo della velocit
nell'azionamento. Vedere Impostazione dei limiti di
funzionamento nel Capitolo 2 Guida introduttiva.
0.08
0 ~ 32000
Uni
Il parametro 0.08 (3.11) interviene nel percorso

di feed-forward dell'anello di controllo della velocit
nell'azionamento. Vedere Impostazione dei limiti
operativi nel Capitolo 2 Guida introduttiva.
Il controllo vettoriale determina la regolazione

automatica del boost di tensione in funzione del
carico del motore.
CL>
RW
Frequenza
Figura D2
Caratteristiche fisse e
variabili del rapporto V/f
D-5
In anello chiuso
Guadagno derivativo in
anello di velocit
CL>
Indicazione del numero della macro

RW
Uni
0
RO
Il parametro 0.09(3.12) interviene nel percorso di

retroazione dell'anello di controllo della velocit
nell'azionamento. Vedere Impostazione dei limiti
operativi nel Capitolo 2 Guida introduttiva.
avanzato.
(5.04)
(3.02)
0~8
Varie
OL>
6000
RO
Bi
GIRI/MIN.
0.10 (5.04) indica il valore della velocit del

motore stimato in base a:
0.12 Riferimento postrampa della frequenza/
velocit
0.42 Motore n. di poli
ANSI 2
ANSI 4
OutPUt
INPUt
In anello chiuso
CL>
30 000
RO
Bi
Txt
ANSI 4
Utilizzare il parametro 0.32 come descritto qui

sotto per selezionare il modo richiesto delle
comunicazioni seriali:
ANSI 2
Protocollo ANSI, a due fili
ANSI 4
Protocollo ANSI, a quattro fili
Utilizzare i modi seguenti per trasferire il valore di un

parametro di un azionamento al parametro di un altro
azionamento:
OUtPUt
Trasmissione del valore del parametro

specificato mediante l'impostazione di 11.27
Selettore sorgente/destinazione comunic. seriali
(protocollo CT)
INPUt
Applicazione del valore ricevuto al parametro

specificato mediante l'impostazione di 11.27
Selettore sorgente/destinazione comunic. seriali
(protocollo CT)
Il valore del parametro 0.10 viene applicato

all'uscita analogica sul terminale 9 per indicare la
velocit stimata.
Velocit del motore

RW
In anello aperto
(11.24)

Velocit stimata del motore
Uni
0.31 indica il numero della macro attualmente

attiva.
0.32
Indicazione della velocit

0.10
Numero della macro
(11.37)
0 ~ 32000
0.31
GIRI/MIN.
0.10 (3.02) indica il valore della velocit del motore

ottenuto dalla retroazione della velocit.
Il valore del parametro 0.10 viene applicato
all'uscita analogica sul terminale 9 per indicare la
velocit.
D-6
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
0.33
(11.32)

(FLC)
RO
2,10 ~ 1920
Uni
Comunicazioni seriali,
Parametro visualizzato dopo il
collegamento dell'alimentazione di rete
0.36
(11.25)
0.34
RW
(11.30)
RW
0 ~ 255
Uni
149
OL>
[0.02]
CL>
[0.02]
P
Hz
0.37
4800(0)
baud
(11.23)
0,0 ~ 9,9
Uni
1.1
P
Gruppo.Unit
Non immettere un indirizzo contenente uno zero, in

quanto tale cifra viene impiegata per assegnare un
indirizzo a un gruppo di convertitori.
0.38
(11.22)
GIRI/MIN.
0.35 indica il valore del riferimento della

frequenza/velocit quando l'azionamento funziona
nel Modo tastiera. Il riferimento viene poi
controllato mediante i relativi tasti (con il display
nel Modo di stato):
Il valore viene salvato automaticamente allo

scollegamento dell'alimentazione di rete. Al
collegamento successivo, l'azionamento si porta
fino alla frequenza/velocit applicata prima dello
scollegamento.
Utilizzare il parametro 0.37 per selezionare

l'indirizzo richiesto delle comunicazioni seriali
quando nell'azionamento viene inserito un modulo
opzionale grande per Comunicazioni seriali di base.
(1.17)
Txt
Utilizzare il parametro 0.36 per selezionare la

velocit richiesta di trasmissione in baud quando
nell'azionamento viene inserito un modulo opzionale
grande per Comunicazioni seriali di base.
Monitoraggio del riferimento tastiera
Bi
RW
Vedere Impostazione della Sicurezza utente

nell'Appendice B Sicurezza e accesso ai
parametri avanzati.
RO
4800(0)
9600 (1)
19200 (2)
Utilizzare il parametro 0.34 per impostare un

codice di Sicurezza utente. Indipendentemente dal
numero di codice immesso in 0.34, tale parametro
indica sempre il valore di default 149. Quando 0.34
viene effettivamente impostato su 149, non viene
applicata alcuna Sicurezza utente.
0.35

Seriali

RW
0,00 ~ 0,50
Uni
0.10
Al collegamento dell'alimentazione in C.A.

all'azionamento, il parametro 0.10 Velocit stimata
del motore viene automaticamente preselezionato
come primo parametro da visualizzare. Ne consegue
pertanto che:
1.
Una volta collegata l'alimentazione in C.A.

all'azionamento e prima di selezionare
parametri, viene visualizzato il valore di 0.10 sul
display superiore, consentendo cos il
monitoraggio della velocit del motore senza
che occorra selezionare il parametro.
2.
Se si utilizza la tastiera successivamente per

selezionare un altro parametro, il valore di
quest'ultimo viene visualizzato al posto del
parametro iniziale.
Per selezionare un parametro diverso da visualizzare

inizialmente, immettere il numero del parametro
desiderato in 0.38 (ad esempio, per visualizzare
0.12 Riferimento postrampa, immettere 0.12).
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
D-7
Motore in rotazione,
Fasatura, frequenza di
commutazione in PWM
0.39
(6.09)
La frequenza viene diminuita fino a zero. Se la

frequenza del motore viene rilevata durante la
diminuzione di quella dell'azionamento, la prova
viene interrotta. La frequenza dell'azionamento
viene impostata alla frequenza rilevata del
motore e quest'ultimo viene controllato
dall'azionamento.
3.
Se la frequenza del motore non viene rilevata,

l'azionamento viene impostato alla frequenza
massima nel senso di rotazione opposto e la
prova viene ripetuta.
4.
Se le frequenza del motore continua a non

essere rilevata, la frequenza dell'azionamento
viene impostata a 0 Hz e il motore viene
controllato dall'azionamento.

rotazione
RW
2.
OL>
0~1
CL>
0~1
Bit
0
1
In anello aperto
Impostare il parametro 0.39 su 1 affinch
l'azionamento si sincronizzi sempre
automaticamente con il motore nel caso in cui
quest'ultimo sia gi in rotazione all'avviamento del
convertitore.
L'azionamento non riuscir a rilevare la velocit del
motore qualora venga avviato con il motore in
rotazione e con il parametro 0.39 impostato a 0. Il
funzionamento normale dell'azionamento far s che
il motore venga frenato fino ad arrestarsi
esattamente come per la frenatura mediante
iniezione C.C. L'azionamento far poi accelerare il
motore fino al valore del riferimento della
frequenza.
In anello chiuso
0.39 viene impostato su 1 per default. Il valore del
parametro 0.12 Riferimento postrampa viene
impostato automaticamente al valore della
retroazione della velocit, quindi il motore viene
controllato dall'azionamento.
Quando il parametro 0.39 viene impostato su 0, il
motore verr decelerato mediante il limite di
corrente finch la sua velocit non corrisponde al
valore del parametro 0.12 Riferimento postrampa.
0.40
Note
L'azionamento pu venire sincronizzato
esclusivamente con un unico motore. Se
all'azionamento vengono collegati pi
motori, questa funzione non pu essere
utilizzata.
Affinch l'azionamento funzioni
correttamente durante e dopo la
sincronizzazione, impostare il parametro
0.07 Selettore modo di tensione su Fd.
L'azionamento avvia una serie di operazioni a un
quarto della tensione nominale del motore in modo
da rilevare la frequenza associata alla velocit del
motore. Tale serie di operazioni viene interrotta al
rilevamento della frequenza del motore. Qui di
seguito sono descritte le fasi delle suddette
operazioni:
1.
D-8
Fasatura
(5.12)
(3.25)
La frequenza dell'azionamento viene impostata

al massimo (il valore di 0.02) nel senso di
rotazione in cui il motore stato fatto
funzionare l'ultima volta. (Se l'alimentazione in
C.A. all'azionamento stata interrotta prima di
effettuare un tentativo di sincronizzazione con
un motore in rotazione, l'azionamento verr
sempre avviato con rotazione in marcia avanti.)
RW
0~1
Bit
Impostare il parametro 0.40 su 1 per avviare la

sequenza di Fasatura. Vedere Fasatura nel Capitolo 2
Guida introduttiva.
0.40 associato ai parametri avanzati come
OL + CL>
SV>
5.12 Abilitazione prova corrente di

magnetizzazione
3.25 Abilitazione prova di fasatura
dell'encoder
Nota
OL + VT> Qualora le impostazioni dei
parametri dallo 0.41 allo 0.47 venissero
modificate da un utente successivamente
all'esecuzione dell'autotaratura, occorre
ripetere tale operazione.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
0.41
Frequenza di commutazione in pwm
(5.18)
RW
3, 4.5, 6, 9, 12
Txt
3
OL>
0 ~ 1,000
VT>
0 ~ 1,000
SV>
Poi, a intervalli di un secondo, l'azionamento

cercher di ripristinare la frequenza di
commutazione in PWM originaria. I tentativi
dell'azionamento avranno esito positivo nel
caso in cui la temperatura stimata dal modello
di protezione termica sia diminuita
sufficientemente.
Se invece la temperatura stimata ha continuato
ad aumentare (a causa della corrente di uscita)
anche dopo il dimezzamento della frequenza di
commutazione in PWM e la temperatura
raggiunge il valore massimo consentito,
l'azionamento andr in allarme. Sul display
comparir quindi il codice di allarme Oh1.

(5.11)
0.44
2 ~ 32
VT>
2 ~ 32
SV>
2 ~ 32
Txt
Unidrive
OL>
0 ~ 480
VT>
0 ~ 480
SV>
Unidrive LV
OL>
0 ~ 240
VT>
0 ~ 240
SV>
0,92
1,0
poli
poli
poli
Uni
400 (EUR)
460 (USA)
400 (EUR)
460 (USA)
220
220
In anello aperto
Immettere il valore riportato sulla targhetta dei dati
di funzionamento del motore (vedere Configurazione
dell'azionamento per il motore nel Capitolo 2 Guida
introduttiva)
Immettere il numero dei poli del motore (non di

coppie di poli) (vedere Configurazione
introduttiva)
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
0,92

RW
0.45
OL>
(5.09)
(5.08)
Quando si utilizza la Fasatura, il fattore di potenza

del motore viene misurato dall'azionamento e
memorizzato in 0.43. Il valore pu essere visto
accedendo a 0.43. Tale valore pu risultare pi alto
di quello riportato sulla targhetta dei dati di
funzionamento del motore.
Se invece la Fasatura non viene utilizzata, immettere
il valore in 0.43.
Quando si seleziona una frequenza di

commutazione in pwm di 6 kHz, 9 kHz o 12 kHz,
tale frequenza viene automaticamente
dimezzata riducendo cos le perdite di
commutazione negli IGBT. (Il valore del
parametro 0.41 Frequenza di commutazione in
PWM rimane quello impostato dall'utente.)
RW
Uni
In anello aperto
Il modello di protezione termica intelligente

dell'azionamento controlla la temperatura della
giunzione degli IGBT nello stadio di potenza.
Quando tale modello calcola che la temperatura
della giunzione raggiunger il valore massimo
consentito, vengono attivati due livelli di
protezione, come descritto qui di seguito:
0.42
RW
kHz
Protezione termica
2.
(5.10)
Vedere Frequenza di commutazione in PWM in

Pianificazione dell'installazione nel Capitolo 2
Installazione dell'azionamento della Guida
all'installazione.
1.
0.43

carico
RW
OL>
0 ~ 6000
VT>
0 ~ 30 000
SV>
0 ~ 30 000
Uni
0
GIRI/MIN.
1450 (EUR)
1770 (USA)
GIRI/MIN.
GIRI/MIN.
D-9
In anello aperto
Selezione del modo di funzionamento

introduttiva)
0.48
Lasciare il parametro 0.45 impostato su 0 in quanto

non viene utilizzato nel modo servoazionamento.
0.46
(11.31)

convertitore
RW
OPEN.LP
Le impostazioni del parametro 0.48 sono le

seguenti:
Impostazione
0 In anello aperto
RW
0 ~ FLC
Uni
FLC
FLC la corrente massima di uscita in servizio

continuo consentita dell'azionamento fino alla
temperatura ambiente di 40C e con una frequenza
di commutazione in PWM di 3 kHz.
introduttiva)
0.47
(Vedere sotto)
(5.07)
Txt
(5.06)
OL>
0 ~ 1000,0
VT>
0 ~ 1000,0
SV>
Per il funzionamento in questo

modo, rivolgersi al fornitore del
convertitore.
Vedere Cambiamento del modo di funzionamento nel

Capitolo 2 Guida introduttiva.
Motore frequenza nominale

RW
Il modo di funzionamento non pu essere cambiato

con il convertitore in funzione.
Uni
50 (EUR)
60 (USA)
Hz
50 (EUR)
60 (USA)
Hz
Hz
In anello aperto
introduttiva)
Informazioni su software e sicurezza

0.49
Stato di sicurezza
RO
0~1
Uni
1
0.49 indica normalmente 1 e ci significa che

l'accesso ai parametri avanzati non consentito
(vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato).
0.50
Numero della versione software
(11.29)
RO
D-10
1,00~ 99,99
Uni
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
D.3
specifici delle macro
Poich i parametri riprogrammabili sono specifici

delle macro singole, i numeri di parametro sono nella
maggior parte riportati pi volte in questa sezione,
ma con nomi diversi, costituendo cos delle varianti
dei numeri di parametro. Per ciascuna variante di
parametro viene fornita come riferimento la tabella
Valido per le macro... (in alcuni punti, l'elenco non in
rigoroso ordine numerico).
Una tabella alla fine della presente appendice mostra
le varianti di tutte le macro (ad eccezione della
Macro 1 che non utilizza tali parametri). Le cifre
riportate fra parentesi indicano i numeri dei
parametri avanzati correlati
0.11
0.14
Riferimento jog
(1.05)
RW
OL>
0 ~ 400,0
CL>
0 ~ 4000
Uni
1,5
Hz
50
GIRI/MIN.
Valido per le macro...

0
7
OL>
CL>
Parametro limite della frequenza
0.01 Frequenza/velocit minima
No
0.02 Frequenza/velocit massima
(2.01)
RO
OL>
1000,0
CL>
30 000
Limite
applicato
Nota
HZ
GIRI/MIN.
Il jog pu essere selezionato unicamente

quando abilitata la Macro 0 o la Macro 1 e
il funzionamento in Modo terminale,
oppure quando abilitata la Macro 8.
0.14
Indicatore di limite marcia avanti
(8.03)
Quando la frequenza/velocit costante,

[0.12] = [0.11]. Durante l'accelerazione e la
decelerazione, i due valori possono differire.
RO
OL> [0.12] inoltre diverso da [0.11] in ciascuna delle

condizioni seguenti:
Quando l'azionamento si trova in limite di
corrente
Durante la frenatura in un modo di rampa
standard (modo Stnd.Hd o Std.Ct).
RO
Bi
FLC
Bit
0~1

0
0.14 indica lo stato del contatto di LIMITE MARCIA

AVANTI, come descritto qui di seguito:
(4.02)
Bi
0.13
Immettere il valore richiesto della

frequenza/velocit del jog. I limiti della
frequenza/velocit influenzano l'azionamento
funzionante in velocit di jog come descritto sotto:
(1.03)
0.12
0.21
Contatto di
LIMITE MARCIA
AVANTI
0.14
Condizione
Aperto
Limite non raggiunto
Chiuso
Limite raggiunto

0
Chiuso
Aperto
Limite raggiunto
Quando il motore viene fatto funzionare al di sotto

della propria velocit nominale, la coppia
proporzionale a [0.13].
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
D-11
0.14
(4.01)
Selezionare il modo richiesto come descritto:
Valore assoluto corrente del

motore
RO
Impostazione
Uni
da 0 V a 10 V
020
da 0 a 20 mA Segnale considerato
come zero
200
da 20 mA a 0 Segnale considerato
come zero
420.tr
da 4 mA a 20 Azionamento in allarme
mA
204.tr
mA
420.Lo
da 4 mA a 20 L'azionamento funziona
mA
al minimo o a bassa
velocit
204.Lo
mA
al minimo o a bassa
velocit
420.Pr
mA
alla velocit precedente

204.Pr
mA

th.SC
Termistore con allarme al rilevamento

di un cortocircuito (solo ingresso
analogico 3)
th
10
Termistore senza rilevamento di

cortocircuiti (solo ingresso analogico 3)

0
0.14 indica il valore misurato della corrente di fase

nel motore; tale valore corrisponde alla somma
vettoriale delle correnti attiva e di magnetizzazione.
OL> IMAX= FLC x 150%
CL> IMAX= FLC x 175%
(7.06)
0.15
(7.11)
0.16
(7.15)
Quando il segnale di
corrente 3 mA...
VOLt
0 ~ Imax
0.14
Segnale di
ingresso

RW
Txt
(Vedere sotto)
VOLt
0.15
(2.04)
RW
(Vedere sotto)
Txt
Stnd.Ct

0
Selezionare il modo di rampa richiesto come

descritto sotto:
(0)
Rampa standard con mantenimento

della rampa
FASt
(1)
Rampa veloce
Stnd.Ct
(2)
Rampa standard con controllo

proporzionale (vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato)
Stnd.Hd
D-12
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Impostare il parametro 0.15 Selettore modo di rampa

per i mezzi richiesti di controllo dell'energia
rigenerata. La rigenerazione si verifica quando
l'azionamento frena il motore, cio quando
l'azionamento interviene decelerando il motore
oppure impedendo che la velocit di quest'ultimo
aumenti a causa di interferenze meccaniche.
0.15 impostato su Stnd.Ct (2)

A controllo standard
(valore di default)
0.15
Indicatore di marcia avanti
(8.04)
La rigenerazione comporta l'aumento della tensione

del bus D.C.. Le impostazioni del parametro 0.15
determinano l'azione frenante in rapporto a una
soglia del bus D.C. conosciuta come la tensione di
rampa standard fissata a 750 V.
RO
Bit
0~1
Fare attenzione quando si

procede all'impostazione del
Avvertenza parametro 2.08. Il valore
minimo impostato deve
infatti essere superiore alla
tensione prodotta nel bus D.C.
dalla tensione di
alimentazione pi elevata.
Normalmente, la tensione del
bus D.C. circa pari al valore
efficace della tensione di
alimentazione in c.a. x 2. Si
raccomanda di impostare il
parametro 2.08 a un valore di
almeno 50 V superiore al
livello massimo previsto della
0.15 indica lo stato del contatto di MARCIA

AVANTI, come descritto sotto:
0.15
Contatto di
MARCIA AVANTI
Aperto
Chiuso
0.15
Indicatore di corrente rilevata
(12.01)
RO
0.15 impostato su FASt (1)

Rampa veloce
0~1
0.15 impostato su Stnd.Hd (0)

Mantenimento standard
Se la rigenerazione del motore fa s che la tensione
del bus D.C. raggiunga quella della rampa standard, la
frenatura viene interrotta finch la tensione del bus
D.C. non viene sufficientemente ridotta. Poi, l'azione
di frenatura continua fino alla volta successiva in cui
la tensione del bus D.C. raggiunge il valore limite in
modo che la frenatura massima si produca a gradini.
Bit

0
0.15 indica quanto segue:

0.15
Valore assoluto corrente del motore...
Inferiore al valore impostato in 0.19
Superiore al valore impostato in 0.19
Questa impostazione produce una decelerazione

continua in condizioni di massima frenatura. La
decelerazione ottenuta pu essere pi rapida
rispetto a quella prodotta con l'impostazione
Stnd.Hd e ci si traduce in una maggiore potenza
rigenerata. Normalmente viene richiesto un resistore
per frenatura affinch la tensione del bus D.C. non
raggiunga il livello di allarme.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
D-13
0.15
Selettore modo dell'anello di

posizione
(13.08)
RW
CL>
In anello chiuso
rP
Uni
0~6
0 Il motore pu arrestarsi per inerzia
COASt
Arresto in rampa
2 Arresto mediante limitazione della corrente

(non in rampa)
no.rP
3 Orientamento e arresto in rampa
rP-POS
0
0.16
Indicatore di marcia indietro
(8.05)
Selezionare il modo dell'anello di posizione richiesto

come descritto qui di seguito:
0.15
Anello di posizione disabilitato
Albero elettrico rigido con feed-forward digitale
Albero elettrico rigido senza feed-forward digitale
Albero elettrico non rigido con feed-forward

digitale
Albreo elettrico non rigido senza feed-forward

digitale
Orientare in fase di arresto del motore
Orientare in fase di abilitazione dell'azionamento e

di arresto del motore
OL>
VT>
(Vedere sotto)
SV>
(Vedere sotto)
0.16
Contatto di
MARCIA INDIETRO
Aperto
Chiuso
0.16
Indicatore stato del convertitore
(10.01)
(6.01)
RW
0.16 indica lo stato del contatto di MARCIA

INDIETRO, come descritto sotto:
Per ulteriori informazioni, vedere la Macro 8 nel

Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
0.16
Bit
0~1
Funzione
RO
Txt
RO
rP
Bit
0~1
rP
no.rP

0
Selezionare il modo di arresto richiesto come segue:

In anello aperto
COASt
rP
0 Il motore pu arrestarsi per inerzia

1
2 Rampa di decelerazione seguita da iniezione

C.C. di 1 secondo
dcI
3 Frenatura mediante iniezione c.a. seguita da

frenatura mediante iniezione c.c. di 1 secondo
D-14

0.16
Convertitore...
Funzionamento normale
In allarme
Arresto in rampa
rP-dcI
td-dcI
4 Frenatura mediante iniezione c.c. per un

tempo regolabile (vedere la Guida Unidrive
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
0.16
N. fronti/impulsi per giro encoder

di retroazione
(3.21)
RW
Impostare 0.17 come segue

Impostazione
Uni
VT>
256 ~ 10 000
1024
SV>
256 ~ 10 000
4096
fronti/ impulsi
per giro
Anello aperto
Anello chiuso
Controllo della
frequenza
Controllo della
velocit
Controllo della
coppia

con variazione della
velocit

0
Modo
avvolgitore/svolgitore
Controllo della
velocit con
feed-forward
della coppia
Immettere il valore relativo all'encoder di

retroazione installato sul motore (motore slave con
funzionamento in albero elettrico). necessario
inserire il valore corretto al fine di assicurare il
funzionamento preciso dell'anello di posizione e del
contagiri.
0.16
In quadratura
Frequenza +
direzione
Campo delle
velocit di lavoro
5000
10000
0 ~ 3000
2500
5000
3001 ~ 6000
1250
2500
6001 ~ 12000
625
1250
12001 ~ 24000
500
1000
24001 ~ 30 000
RW
(4.11)
OL>
0~1
CL>
0~4
0~1
Se il parametro 0.17 impostato su 0 e

l'azionamento va in allarme, i contatti del rel di
stato si aprono.
Se occorre, impostare il parametro 0.17 su 1 affinch
i contatti si chiudano quando l'azionamento va in
allarme.
Indicatore di limite marcia indietro
(8.06)
Uni
Bit
0.17
RW
(8.26)

avanzato.
Per le impostazioni 3 e 4, fare riferimento al

avanzato.
0.17

dell'impulso.
0.17
Per il funzionamento con l'impostazione 1 Controllo

della coppia, vedere la Macro 4 nel Capitolo 3
RO

0
Bit
0~1

0
0.17 indica lo stato del contatto di LIMITE MARCIA

INDIETRO, come descritto qui di seguito:
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
D-15
0.22
Contatto di
LIMITE MARCIA
INDIETRO
0.17
Condizione
Aperto
Chiuso
Limite raggiunto
I valori inferiori all'unit determinano un

funzionamento pi veloce dell'unit slave rispetto
all'unit master, mentre si otterr il rapporto inverso
con valori superiori all'unit.
0.17
Chiuso
Aperto
Limite raggiunto
(7.01)
0.18
(7.02)
0.19
0.17
(7.03)
(10.03)
RO
OL>
Bit
0~1
In anello aperto
0
1
100
P
%
Questi parametri indicano il valore dei seguenti

ingressi come percentuale del valore di fondo scala:
0.17
Riferimento della frequenza/velocit
0.18
Riferimento PID
0.19
Retroazione PID
0.12
0.18
Superiore a 2 Hz
(2.06)
Inferiore a 2Hz
RW
Il valore del parametro 0.12 corrisponde alla

frequenza di uscita dell'azionamento quando
quest'ultimo non si trova in limitazione di corrente.
In anello chiuso
0.17
Velocit motore
Superiore a 2 GIRI/MIN.
Inferiore a 2 GIRI/MIN.
Per modificare la frequenza/velocit alla quale si

verifica il cambiamento di stato (2 Hz), vedere il
avanzato.
0.17
(13.07)
Rapporto riferimenti
encoder/resolver
RW
Bi
Valido per le ...
0.17
RO
CL>
0,000 ~ 4,000
Impostare su 1 per abilitare la rampa ad S. Vedere

0.19 Limite da/dt rampa ad S.
0.18
(6.01)
Uni
0~1
Bit
RW
OL>
VT>
(Vedere sotto)
SV>
Txt
rP
rPrP
no.rP
1

0
Utilizzare il parametro 0.17 per specificare un

rapporto di velocit fra gli azionamenti master e
slave con funzionamento in albero elettrico.
D-16
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Selezionare il modo di arresto richiesto come segue:
Velocit dell'encoder di retroazione

Velocit del resolver di riferimento
In anello aperto
COASt
Il motore pu arrestarsi per inerzia
rP
>Arresto in rampa
rP-dcI
Per l'orientamento dell'albero, il parametro 0.18

indica la velocit dell'encoder di retroazione.
Rampa di decelerazione seguita da iniezione

di 1 secondo
C .C .
dcI
FRENATURA mediante iniezione in c.a. seguita

da frenatura mediante iniezione in C.C. di un
secondo
td-dcI
FRENATURA MEDIANTE INIEZIONE C.C. per un

tempo regolabile (vedere la Guida Unidrive
COASt
Il motore pu arrestarsi per inerzia
rP
Arresto in rampa
no.rP
Arresto in limitazione di corrente (non in

rampa)
rP-POS
Decelerare in rampa, orientare e arrestare
Vedere anche il parametro 0.19 Abilitazione

mantenimento velocit zero.
Indicatore di rilascio freno
(9.01)
RO
0~1
Bit

0

0.18
(2.07)
OL>
0 ~ 3000,0
VT>
0 ~ 30,000
SV>
0 ~ 30,000
Uni
2
3,1
s /100 Hz
1,5
s /1000 GIRI/MIN.
0,03
s /1000 GIRI/MIN.
2
2

0
Utilizzare la rampa ad S per limitare il tempo di

cambiamento dell'accelerazione e della
decelerazione all'inizio e alla fine delle rampe.
Qualora occorra un tempo diverso di cambiamento
dell'accelerazione e della decelerazione, impostare il
parametro 0.19 Limite da/dt rampa ad S sul tempo
richiesto. (I tempi di accelerazione e di
decelerazione sono impostati nei parametri 0.03 e
0.04).
Richiesta di
velocit
Freno...
Inserito
Rilasciato
0.18
(13.07)
0.19
RW
In anello chiuso
0.18
Quando si utilizza un encoder di retroazione, la

correttezza dell'indicazione dipende dalla precisione
del valore immesso nel parametro 0.16 N.
fronti/impulsi per giro encoder di retroazione.
Accelerazione
Velocit encoder di retroazione /

RO
CL>
0 ~ 30 000
Bi
P
GIRI/MIN.
Velocit
effettiva
Tempo

0
Figura D3
Tempi della rampa ad S
Per il funzionamento in albero elettrico, il parametro

0.18 indica quanto segue, in funzione del tipo di
dispositivo di retroazione utilizzato:
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5
D-17
Vedere la Figura D3. Il tempo t delle sezioni curve

pu essere calcolato come segue:
0.19
Posizione encoder di retroazione /

(3.27)
Per l'accelerazione:
t=
RO
[ 0.19]
[0.03]
CL>
Uni
0 ~ 16383
/16384 di giro
Per la decelerazione:
t=
[0.19]
[0.04]
Confrontata con una rampa normale, la rampa ad S

aumenta il tempo totale di rampa del valore di t, in
quanto viene aggiunto un t/2 all'inizio e alla fine
della rampa.
0.19
Abilitazione mantenimento velocit

zero
(6.08)
RW
OL>
0~1
VT>
0~1
SV>
0~1
Bit
Il parametro 0.19 indica la posizione come

1
conteggio in /16384 di giro. Quando un impulso di
riferimento Z viene rilevato dal modulo opzionale
piccolo, la posizione viene conteggiata basandosi
sull'impulso. Diversamente, il conteggio si baser
sulla posizione occupata all'ultimo collegamento in
rete dell'azionamento.
0.19 indica una delle posizioni seguenti, in funzione
del tipo di dispositivo di retroazione utilizzato:
0
0
1
Posizione dell'encoder di retroazione

Posizione del resolver di riferimento

0
Impostare su 0 per disabilitare il ponte di IGBT

quando non viene applicato un segnale di MARCIA.
L'albero del motore potr cos ruotare liberamente.
Impostare su 1 affinch il ponte di IGBT rimanga
abilitato quando non viene applicato un segnale di
MARCIA. L'azionamento applicher quindi coppia
per mantenere fermo l'albero del motore.
0.19

indica la posizione dell'encoder di retroazione.
Quando si utilizza un encoder di retroazione, la
correttezza dell'indicazione dipende dalla precisione
del valore immesso nel parametro 0.16 N.
fronti/impulsi per giro encoder di retroazione.
0.20
(1.29)
0.22
(1.31)
Soglia di corrente
(12.04)
RW
RW
0,0 ~ 100,0
Uni
% Imax
OL>
0 ~ 1000,0
CL>
0 ~ 30 000
Uni
Hz
GIRI/MIN.

0
Impostare il parametro 0.19 alla percentuale

richiesta di Imax (vedere sotto). Tale valore
destinato ad assicurare che l'adeguato flusso di
corrente scorra nel motore per il controllo del carico
quando il freno viene rilasciato.
OL>
IMAX = FLC x 150%
CL>
IMAX = FLC x 175%
D-18
Vedere 0.21 e 0.23 Bande di salto.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
0.20
Il parametro 0.16 Indicatore stato del

convertitore cambia stato passando a 1
Il parametro 0.17 Velocit zero cambia stato
passando a 0
Guadagno proporzionale PID
(14.10)
RW
Uni
0~4

0
CL> Se necessario, cambiare l'impostazione del

parametro 0.20 Ritardo dell'inserimento freno con un
valore adeguato (fra 0 e 25 secondi) in modo da
assicurare che il segnale di rilascio del freno non
venga interrotto qualora si verifichi
simultaneamente quanto segue in condizioni di
transitorio:
Il parametro 1.11 Indicatore riferimento
abilitato cambia stato passando a 1
Il parametro 0.17 Velocit zero cambia stato
passando a 1
Vedere le istruzioni di impostazione della Macro 5

nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
0,20
Velocit di decelerazione sul limite
(2.21)
0.20
RW
OL>
0 ~ 3200,0
Errore di posizione
(13.01)
Uni
0,2
s/100 Hz
RO

0
OL> Impostare 0.20 sulla velocit di decelerazione

richiesta in corrispondenza del limite della corsa
(cio quando viene attivato l'interruttore di fine
corsa pertinente). Ricordare che a valori maggiori
corrisponde una decelerazione pi lenta. La velocit
di decelerazione viene applicata in entrambe le
direzioni di rotazione.
CL> 0.20 non esistente.
0.20
(9.19)
OL> Ritardo del rilascio

CL> Ritardo dell'inserimento freno
CL>
Bi
16384
/16384 di giro

0
0.20 indica la posizione come conteggio in 1/16384 di

giro, ma solo con l'anello di posizione chiuso (vedere
la Macro 8 nel Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento). Per il funzionamento in albero
elettrico, il valore indica l'errore fra i motori master
e slave, mentre per l'orientamento dell'albero si
riferisce alla posizione in relazione al valore di 0.26
Riferimento dell'orientamento nella fase finale
dell'orientamento.
0.21
(1.30)
RW
Uni
0,0 ~ 25,0
0.23
0,2
(1.32)
RW
0
OL> Se occorre, cambiare l'impostazione del

parametro 0.20 Ritardo del rilascio freno con un
valore adeguato (fra 0 e 25 secondi) in modo da
assicurare che il segnale di rilascio del freno non
venga inviato se si verifica simultaneamente quanto
segue in condizioni di transitorio:
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
OL>
0 ~ 5,0
CL>
0 ~ 50
Uni
0,5
Hz
GIRI/MIN

0
D-19
Utilizzare i salti di frequenze/velocit e le bande di

salto per evitare che il motore funzioni a velocit
che provocano risonanze meccaniche nella macchina.
Durante l'accelerazione e la decelerazione,
l'azionamento passa attraverso le bande di salto, ma
senza stabilizzarsi in nessuna di tali bande.
Possono essere programmate fino a due salti di
frequenze/velocit.
Immettere la frequenza/velocit centrale della
banda in 0.20 (o in 0.22) Salto di frequenza/velocit,
quindi immettere la larghezza di ciascuna banda
laterale in 0.21 (o in 0.23) Banda di salto di
freq./velocit .
Quando il valore di un salto di frequenza zero, la
banda di salto corrispondente viene disabilitata.
0.21
(14.11)
RW
0~4
Uni
0,5

0

0.21
Inversione limite di marcia avanti
(8.17)
[0.11]
RW
0~1
Bit
0
Con frequenza di salto

Senza frequenza di salto
Impostare 0.21 su 1 quando il contatto di LIMITE

MARCIA AVANTI normalmente chiuso.
0.21
Riferimenti di ingresso
Figura D4
Azione del salto di frequenza/

velocit 1 e della banda di salto di
freq./velocit 1
Quando il riferimento della frequenza/velocit

(ingresso) aumenta entrando in una banda di salto, il
riferimento risultante (uscita) rimane nel limite
inferiore della banda finch il riferimento di ingresso
non ha raggiunto il limite superiore della banda. Il
riferimento di uscita salta quindi al valore del
riferimento di ingresso.
Quando il riferimento della frequenza/velocit
(ingresso) diminuisce entrando in una banda di salto,
il riferimento risultante (uscita) salta
immediatamente nel limite inferiore.
Esempio
Salto di velocit 1 = 250 GIRI/MIN.
Immettere 250 nel parametro 0.20
Banda di salto richiesta = 60 GIRI/MIN.
Immettere 30 nel parametro 0.21
(Banda di salto = 2 valore del parametro della
banda di salto.)
D-20
(16.03)
Posizione encoder di riferimento

/resolver di retroazione
RO
CL>
0 ~ 16383
Uni
P
1
/16384 di giro

0
Il parametro 0.21 indica la posizione come

1
conteggio in /16384 di giro. Quando un impulso di
riferimento Z viene rilevato dal modulo opzionale
piccolo, la posizione viene conteggiata basandosi
sull'impulso. Diversamente, il conteggio si baser
partendo dalla posizione occupata all'ultimo
collegamento in rete dell'azionamento.
0.21 indica una delle posizioni seguenti, in funzione
del tipo di dispositivo di retroazione utilizzato:
Posizione dell'encoder di riferimento
Posizione del resolver di retroazione
indica la posizione dell'encoder/resolver di
retroazione.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
0.22 Guadagno derivativo PID

(14.12)
RW
0~4
0.23
RW
Uni
0 ~ 100

Inversione limite di marcia indietro
100

0.23
(16.04)
RW
Uni
0.22
Limite massimo dell'uscita PID
(14.13)
0~1
N. fronti/impulsi per giro encoder

di riferimento
Bit
RW
CL>
0 ~ 10 000
1024
Uni
fronti/ impulsi per giro

0
Impostare il parametro 0.22 su 1 quando il contatto

di LIMITE MARCIA INDIETRO normalmente chiuso.
0.22
(16.02)
Velocit encoder di riferimento

/resolver di retroazione
RO
CL>
0 ~ 30 000
Bi
P
GIRI/MIN.

0
Per il funzionamento in albero elettrico, inserire il

valore relativo all'encoder di retroazione installato
sul motore master. necessario inserire il valore
corretto al fine di assicurare il funzionamento
preciso dell'anello di posizione e del contagiri.
Immettere lo stesso valore nel parametro 3.21 N.
fronti/impulsi per giro encoder di retroazione
nell'azionamento master.

0

0.22 indica le velocit seguenti in funzione del tipo
di dispositivo di retroazione utilizzato:
Velocit dell'encoder di riferimento
Velocit del resolver di retroazione
0.23
In quadratura
Frequenza +
direzione
Campo delle
velocit di lavoro
5000
10000
0 ~ 3000
2500
5000
3001 ~ 6000
1250
2500
6001 ~ 12000
625
1250
12001 ~ 24000
500
1000
24001 ~ 30 000
Quando si utilizza un encoder di riferimento (cio,

nell'azionamento master si impiega un encoder di
retroazione), l'indicazione corretta del parametro
0.22 (nell'azionamento slave) dipende dalla
precisione del valore immesso nei parametri 3.21 N.
fronti/impulsi per giro encoder di retroazione
nell'azionamento master e 0.23 N. fronti/impulsi per
giro encoder di riferimento nell'azionamento slave.

dell'impulso.
Per l'orientamento dell'albero, il parametro 0.18 indica

la velocit dell'encoder/resolver di retroazione.

avanzato.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
D-21
0.24
Limite minimo dell'uscita PID
(14.14)
Impostazione
RW
100
Bi
100
da 0 V a 10 V
020
da 0 a 20 mA
Segnale considerato
come zero
200
da 20 mA a 0
Segnale considerato
come zero
420.tr
da 4 mA a 20
mA
Azionamento in allarme
204.tr
da 20 mA a 4
mA
Azionamento in allarme
420.Lo
da 4 mA a 20
mA
L'azionamento funziona al
minimo o a bassa velocit
204.Lo
da 20 mA a 4
mA
L'azionamento funziona al
minimo o a bassa velocit
420.Pr
da 4 mA a 20
mA
L'azionamento funziona
204.Pr
da 20 mA a 4
mA
L'azionamento funziona

1

0.25
Fattore di scala dell'uscita PID
(14.15)
RW
Uni
0~4

0
0.24
Guadagno in anello di posizione
(13.09)

0.24
(7.06)
0.25
(7.11)
RW

RW
Txt
(Vedere sotto)
VOLt
0.25 - Valido per le macro...

0
CL>
Uni
0 ~ 4,000
0,1
0.24 - Valido per le macro...
D-22
corrente 3 mA...
VOLt
%
Segnale di
ingresso
Per il funzionamento in albero elettrico, regolare il

parametro 0.24 in modo da cambiare la risposta
dinamica dell'anello di posizione. Aumentare il valore
per ottenere una risposta pi rapida, facendo
comunque attenzione a non creare una condizione
di instabilit. Per avere una risposta meno rapida,
diminuire invece tale valore. Vedere inoltre il
parametro 0.25 Limite velocit di posizionamento.
Per l'orientamento dell'albero, non modificare il
valore del parametro 0.24.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
0.25
Indicatore reset
motopotenziometro
(9.28)
RO
0.25
Bit
RW
0~1

1
Quando il parametro 0.25 impostato su 1, questo

indica che l'uscita del motopotenziometro viene
resettata allo 0%. Il motopotenziometro viene
resettato quando si chiude il contatto di RESET
(terminale 25) (solo quando abilitata la Macro 2).
(1.21)
0.26
(1.22)
0.27
(1.23)
150
GIRI/MIN.
Per il funzionamento in albero elettrico, utilizzare il

parametro 0.25 per determinare la variazione
massima nella velocit slave rispetto a quella
dell'unit master in fase di correzione degli errori.
Tale limite di velocit pu essere impiegato per
sopprimere le grandi variazioni di velocit che
diversamente verrebbero prodotte a seguito
dell'utilizzo di valori elevati del parametro 0.24
Guadagno in anello di posizione.
(1.24)
0 ~ 250
Per l'orientamento dell'albero, regolare il parametro

0.25 in base alla velocit richiesta dell'albero
durante il processo di orientamento.
0.28
CL>
Uni
0.25
Limite velocit di posizionamento
(13.09)
0.26
RW
1000
30 000
OL>
CL>
(7.14)
Bi
0
Hz
GIRI/MIN
RW
0,00 ~ 20,50
Uni
1.37
Menu. parametro

0
Immettere i valori richiesti.

0.25
(1.36)
OL>
CL>
1000
30 000
Un segnale presente su un terminale di ingresso viene

convertito in un valore applicato poi a un parametro
(destinazione). La funzione di tale parametro di
destinazione determina quella del terminale.
RO
Bi
Hz
GIRI/MIN.

0
Per default, il terminale 7 (Ingresso analogico 2) viene

utilizzato come riferimento locale della
frequenza/velocit. Se occorre, impiegare il parametro
0.26 per cambiare la funzione del terminale 7
immettendo il numero del parametro di destinazione
richiesto, corrispondente a un parametro avanzato
(non a un parametro del Menu 0). Vedere la Guida
0.25 indica il valore del riferimento della coppia

disponibile sui terminali 5 e 6 del connettore dei segnali.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
D-23
0.26
Indicatore uscita
motopotenziometro
(9.03)
RO
0.26
Bi
100
0.26 indica il valore dell'uscita del

motopotenziometro come percentuale del valore
massimo.
0 ~ 4095
/4096 DI GIRO
RW
Txt
(Vedere sotto)
Regolare il parametro 0.26 per l'orientamento

richiesto dell'albero rispetto alla posizione zero del
resolver o dell'encoder (assoluto) installato sul
motore. Vedere inoltre il parametro 0.27 Finestra di
accettazione orientamento.

CL>
Uni
(7.11)
RW
0.26
Riferimento di orientamento
(13.11)
Non utilizzato per l'albero elettrico.

P
0.26
(1.27)
VOLt
0.27
(1.28)
Valido per le macro..

0

Impostazione
Segnale di
ingresso
corrente 3 mA...
VOLt
da 0 V a 10 V
020
da 0 a 20 mA Segnale considerato
come zero
200
da 20 mA a 0 Segnale considerato
come zero
420.tr
mA
204.tr
mA
420.Lo
mA
al minimo o a bassa
velocit
204.Lo
mA
al minimo o a bassa
velocit
420.Pr
mA
204.Pr
mA
D-24
RW
OL>
1000
CL>
30 000
Bi
Hz
GIRI/MIN.

0
Questi parametri vengono utilizzati come

riferimenti preimpostati per il Riferimento della
frequenza/velocit e per il Riferimento PID. Vedere
la Macro 5 nel Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento.
0.27
(8.27)
(6.04)
EUR > Selezione logica positiva

USA > Selettore modo sequenziatore

0
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Configurazione europea
RW
Selezione logica
positiva
0.27 Riferimento analogico 2

(1.37)
Bit
P
RO
0~1
Utilizzare il parametro 0.27 (8.27) per selezionare

la polarit della logica degli ingressi digitali, come
descritto sotto:
Bi
100
30,000
Hz
GIRI/MIN.
Logica negativa
Logica positiva
Configurazione USA
0.27 indica il valore del riferimento della coppia

disponibile al terminale 7 del connettore dei segnali.
RW
Selettore modo
sequenziatore
Uni
0~4
0.27
4
(13.12)
Utilizzare il parametro 0.27 (6.04) per cambiare le

funzioni degli ingressi digitali, le quali determinano il
modo di controllo digitale.
L'impostazione di default (4) abilita le funzioni
indicate nei diagrammi di collegamento dei segnali
Impostare il parametro 0.27 su 0 per ottenere il
controllo digitale mediante contatti istantanei.
Vedere la Macro 0 nel Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento
fondamentale che l'utente veda il parametro 0.29
USA> Selettore destinazione terminale 29 al fine di
impostare un ingresso di CONSENSO MARCIA.
Per altre impostazioni di 0.27, vedere il parametro
6.04 nella Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato.
0.27
(9.21)
Selezione motopotenz. azzerato ad

ogni accensione
RW
RW
CL>
0 ~ 200
20
/4096 DI GIRO
Regolare il parametro 0.27 per la tolleranza

richiesta dell'orientamento dell'albero (vedere
inoltre il parametro 0.26 Riferimento
dell'orientamento).
L'orientamento completato, dopodich viene
inviato un segnale di ORIENTAMENTO COMPLETO
quando la velocit dell'albero inferiore a 2GIRI/MIN.
e la posizione dell'albero si trova fra WMAX e WMIN,
dove:
WMAX
WMIN
Uni
Bit
0~1
Finestra di accettazione
orientamento
= [0.26] + [0.27]
= [0.26] - [0.27]
Non utilizzato per l'albero elettrico.

0
0.28
(4.13)
(1.01)
Impostare il parametro 0.27 affinch il

motopotenziometro si comporti come segue al
collegamento dell'alimentazione all'azionamento:
EUR> Guadagno proporzionale

in anello di corrente
USA> Richiesta di
frequenza/velocit

0
L'uscita del motopotenziometro ritorna al valore

mantenuto al precedente scollegamento
dell'azionamento dall'alimentazione di rete
L'uscita del motopotenziometro inizia da zero
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
D-25
Configurazione USA
RW
OL>
0 ~ 30 000
VT>
0 ~ 30 000
SV>
0 ~ 30 000
Uni
RW
20
150
Limite di corrente nel controllo della

frequenza/velocit
Frenatura quando 0.15 Selettore modo di
rampa impostato su Stnd.Ct (default)
Sincronizzazione dell'azionamento con un
motore in rotazione (0.39 impostato su 1)
Perdita di alimentazione in c.a. quando 6.03
Selettore modo di perdita di alimentazione in c.a.
impostato su ridE.th.
Per informazioni sulla regolazione di questi

parametri, vedere i parametri 4.13 e 4.14 nella Guida
Configurazione USA
RO
OL>
0 ~ 1000
CL>
0 ~ 30 000
BI
(8.23)
Menu. parametro
L'impostazione di default (1,41) consente la

commutazione LOCALE/REMOTO.
Quando il parametro 0.27 Selettore modo
sequenziatore impostato su 0, occorre regolare
0.29 su 6,34 affinch il terminale 29 abbia la
funzione di ingresso di arresto (CONSENSO
MARCIA).
0.28

motopotenz
(9.22)
RW
lid
Bit
0~1
#????

0
Hz
GIRI/MIN.
EUR> Guadagno integrale in anello

di corrente
USA> Selettore destinazione
terminale 29
(4.14)
1,41
Impostare il parametro 0.28 come segue:
0.28 diverso da 0.11 Riferimento prerampa in

quanto indica il riferimento richiesto prima del limite
della frequenza/velocit e delle bande di salto.
0.29
0,00~20,50
Utilizzare il parametro 0.29 per cambiare la

funzione dell'ingresso digitale sul terminale 29.
130
I valori di 0.28 e di 0.29 incidono sul rendimento

dinamico dell'azionamento nelle condizioni
seguenti:
OL>
Uni
Uscita unipolare (0 ~ 100%)
Uscita bipolare (100%)
0.28
Soglia di sovravelocit
(3.08)
RO
OL>
0 ~ 1000
VT>
0 ~ 30000
SV>
0 ~ 30000
Bi
1000
HZ
2000
GIRI/MIN.
4000
GIRI/MIN.

0
RW
OL>
0 ~ 30 000
VT>
0 ~ 30 000
SV>
0 ~ 30 000
D-26
Uni
40
2000
1200

0
Immettere la frequenza (in anello aperto) o la velocit

(in anello chiuso) oltre la quale l'azionamento va in
allarme a causa della sovravelocit. Per le informazioni
dettagliate sull'impostazione dell'allarme da
sovravelocit in anello aperto, vedere il parametro
3.29 nella Guida dell'utente per uso avanzato.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
0.28
Selettore modo di arersto
(6.01)
RW
VT>
Txt
(Vedere sotto)
SV>
Se necessario, cambiare la scalatura degli ingressi

PID di riferimento e di retroazione immettendo i
valori appropriati nei parametri.
rPrP
no.rP
0.29
(13.16)
riferimento
RO
Per il funzionamento in albero elettrico, occorre

utilizzare l'impostazione di default del parametro
0.28.
Per l'orientamento dell'albero, impostare 0.28 su

rP-Pos.
Qui di seguito sono descritte le funzioni delle

impostazioni:
rP
Arresto in rampa
no.rP
Arresto in limitazione di corrente (non in

rampa)
rP-POS
Decelerazione in rampa, orientamento e

arresto
(9.23)
Tempo richiesto dal

motopotenziometro
RW
0 ~ 16384
giri
Per il funzionamento in albero elettrico, il valore di

0.29 viene aumentato di 1 per ogni giro in avanti
dell'encoder di riferimento e diminuito di 1 per ogni
giro in marcia indietro.
Non utilizzato per l'orientamento dell'albero

Uni
0 ~ 250
Quando, durante l'aumento, viene superato 16384, il

parametro [0.29] cambia stato passando a 1 e
continua il conteggio in aumento. Quando, in fase di
diminuzione, si oltrepassa il valore 1, il parametro
[0.29] cambia stato passando a 16384 e continua il
conteggio in diminuzione.
Per altre impostazioni, vedere il parametro 6.01

nella Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato.
0.29
CL>
Uni
20
0.29
(7.08)
0.30
(7.12)
Immettere il tempo richiesto dall'uscita del

motopotenziometro per andare dallo 0 al 100% del
riferimento.

(riferimento della coppia)
(riferimento della
frequenza/velocit)
RW
Uni
0~4
0.28
(7.12)
0.29
(7.16)

(riferimento PID)
(retroazione PID)
RW
0~4
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Uni
Se necessario, cambiare la scalatura degli ingressi dei

riferimenti della coppia e della frequenza/velocit
immettendo i valori appropriati nei parametri.
D-27
0.30
Abilitazione comando AVAN./IND.
0.30
(6.13)
(13.17)
RW
Bit
0~1
RO

0
L'azionamento viene fornito con

disabilitato.
Per abilitarlo, impostare il parametro 0.30
abilitazione comando avan./ind. su 1.
0.30
(9.24)
Fattore di scala
uscita del motopotenz
RW
CL>
Uni
0 ~ 16384
giri

0
Per il funzionamento in albero elettrico, nonch per

l'orientamento dell'albero, il valore del parametro
0.30 viene incrementato di 1 per ogni giro in avanti
dell'encoder di retroazione e diminuito di 1 per ogni
giro in marcia indietro.
Quando, durante l'aumento, viene superato 16384, il
parametro [0.30] cambia stato passando a 1 e
continua il conteggio in aumento. Quando, in fase di
diminuzione, si oltrepassa il valore 1, il parametro
[0.30] cambia stato passando a 16384 e continua il
conteggio in diminuzione.
Uni
0~4
retroazione

0
Per default, quando l'uscita del motopotenziometro

al 100%, la frequenza/velocit impostata al
100%. Se occorre, inserire il valore richiesto per
ridurre il campo di frequenza/velocit.
0.30
(14.09)
Selettore sorgente opzionale di

abilitazione PID
RW
Bit
0~1

0
0.30 viene utilizzato per selezionare un parametro

sorgente come abilitazione software per il controllo
PID. Tale abilitazione software avviene mediante una
porta and con il segnale di abilitazione PID
disponibile sul terminale 29. Vedere il Menu 14 nella
Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato.
D-28
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Param
Macro 0
Macro 2
Macro 3
Macro 4
0.11
Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03)
0.12
Riferimento postrampa (2.01) Riferimento postrampa (2.01) Riferimento postrampa (2.01) Riferimento postrampa (2.01)
0.13

(4.02)

(4.02)

(4.02)

(4.02)
0.14
Riferimento jog (1.05)
0.15
(2.04)
(2.04)
(2.04)
(2.04)
(6.01)
(6.01)
(6.01)
(6.01)
(4.11)
(8.26)
(8.26)
(8.26)
0.16
0.17
0.18
0.19
(2.06)
(2.06)
(2.06)
(2.06)
(2.07)
(2.07)
(2.07)
(2.07)
0.20
Salto di frequenza/velocit
1 (1.29)
1 (1.29)
1 (1.29)
1 (1.29)
0.21
Banda di salto di
freq./velocit 1 (1.30)
Banda di salto di
Banda di salto di
Banda di salto di
0.22
2 (1.31)
2 (1.31)
2 (1.31)
2 (1.31)
0.23
Banda di salto di
Banda di salto di
Banda di salto di
Banda di salto di
0.24
Selettore modo di
analogico 1 (7.06)
Selettore modo di
analogico 1 (7.06)
Selettore modo di
analogico 1 (7.06)
Selettore modo di
analogico 1 (riferimento
della coppia) (7.06)
0.25
Selettore modo di
analogico 2 (7.11)
Indicatore reset
motopotenz. (9.28)
(riferimento coppia) (1.36)
0.26
ingresso analogico 2 (7.14)
Indicatore uscita
motopotenz. (9.03)
Riferimento preimpostato 2 Selettore modo di

(1.22)
analogico 2 (7.11)
0.27
EUR> Selezione logica

positiva (8.27)
Selezione motopotenz.
azzerato ad ogni
accensione (9.21)
Riferimento preimpostato 3 Ingresso analogico 2

(1.23)
(CL> Variazione della
velocit) (1.37)

motopotenz. (9.22)
Riferimento preimpostato 4 Soglia di sovravelocit
USA> Selettore modo

sequenziatore (6.04)
0.28
0.29
EUR> Guadagno
proporzionale
in anello di corrente (4.13)
USA> Richiesta di
freq./velocit (1.01)
EUR> Guadagno integrale in Tempo richiesto dal

anello di corrente (4.14)
motopotenz. (9.23)
(1.21)
(1.24)
(3.08)
Scalatura ingresso
analogico 1 (7.08)
USA> Selettore
destinazione terminale 29
(8.23)
0.30
ABILITAZIONE comando
avan./ind. (6.13)
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Fattore di scala
uscita motopotenz. (9.24)
Scalatura ingresso
analogico 2 (7.12)
D-29
Param
Macro 5
Macro 6
Macro 7
Macro 8
0.11
Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03)
0.12
(2.01)
(2.01)
(2.01)
(2.01)
0.13

(4.02)

(4.02)

(4.02)

(4.02)
0.14
Selettore modo di
analogico 1 (riferimento di
frequenza/velocit) (7.06)
Indicatore limite di marcia

avanti (8.03)
Valore assoluto corrente

del motore (4.01)
Riferimento di jog (1.05)
0.15
Selettore modo di
analogico 2 (riferimento
PID) (7.11)
Indicatore marcia avanti

(8.04)
Indicatore di corrente
rilevata (12.01)
Selettore modo dell'anello

di posizione (13.08)
0.16
Selettore modo di
analogico 3 (retroazione
PID) (7.15)
Indicatore marcia indietro

(8.05)
Indicatore stato del

convertitore (10.01)
N. fronti/impulsi per giro

encoder di retroazione
(3.21)
0.17
(riferimento di
frequenza/velocit) (7.01)
Indicatore limite di marcia

indietro (8.06)

(10.03)
Rapporto riferimenti
encoder/ resolver (13.07)
0.18
(riferimento PID) (7.02)

(6.01)
Indicatore rilascio freno

(9.01)
Velocit encoder di
retroazione / resolver di
riferimento (3.26)
0.19
(retroazione PID) (7.03)
Abilitazione mantenimento
velocit zero (6.08)
Soglia di corrente (12.04)
retroazione / resolver di
riferimento (3.27)
0.20
PID (14.10)
sul limite (2.22)
Errore di posizione (13.01)

OL> Ritardo del rilascio
freno
CL> Ritardo
dell'inserimento freno (9.19)
0.21

(14.11)
Inversione limite di marcia

avanti (8.17)
riferimento / resolver di
retroazione (16.03)
0.22
Guadagno derivativo PID

(14.12)
Inversione limite di marcia

indietro (8.24)
Velocit encoder di
riferimento / resolver di
retroazione (16.02)
0.23
Limite valore massimo

dell'uscita PID (14.13)
N. fronti/impulsi per giro

encoder di riferimento
(16.04)
0.24
Limite valore minimo

dell'uscita PID (14.14)
Guadagno in anello di
posizione (13.09)
0.25
Fattore di scala dell'uscita

PID (14.15)
Limite velocit di
posizionamento (13.10)
0.26
(1.27 )Riferimento PID di
postscalatura
Riferimento di
orientamento (13.11)
0.27
(1.28) Retroazione PID di
postscalatura
Finestra di accettazione
orientamento (13.12)
0.28
Scalatura ingresso
analogico 2 (7.12)

(6.01)
0.29
Scalatura ingresso
analogico 3 (7.16)
Contagiri encoder/resolver
di riferimento (13.16)
0.30
Selettore sorgente opzionale

di abilitazione PID (14.09)
Contagiri encoder/resolver
di retroazione (13.17)
D-30
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Diagnostica
E.1
Display
inferiore
Gli utenti non devono mai

cercare di riparare un
convertitore qualora presenti
Avvertenza un funzionamento anomalo, n
di effettuare operazioni di
ricerca guasti che non rientrino
nelle funzioni diagnostiche
descritte in questa appendice.
La carenatura dell'azionamento
non deve mai essere aperta
quando l'alimentazione in C.A.
collegata.
Qualora il convertitore
presenti un funzionamento
anomalo, occorre consegnarlo a
un distributore autorizzato
Control Techniques per i
necessari interventi di
riparazione.
Quando il display dell'azionamento si trova nel
Modo di stato, esso viene utilizzato per la
visualizzazione di messaggi di codici, i quali vengono
suddivisi nelle categorie seguenti:
Quando l'azionamento si trova nel modo di
funzionamento normale, sul display inferiore
compare un codice che indica lo stato
dell'azionamento.
Nel caso in cui venga rilevata una condizione
critica, l'azionamento rimane in funzione e sul
display inferiore viene visualizzato un codice di
allarme al posto di quello di stato. Se tale
condizione non viene azzerata, l'azionamento
potrebbe andare in allarme.
Il messaggio di allarme e l'indicazione normale
lampeggiano alternativamente.
Condizioni
Uscita
azionamento
rdY
L'azionamento pronto a ricevere un
comando di avviamento.
Disabilitata
run
L'azionamento in funzione.
Abilitata
inh
L'azionamento non pu essere avviato.
Disabilitata
CL> Abilitazione convertitore non

applicato al terminale 30.
StoP
Il convertitore sta mantenendo il motore
a velocit zero
Abilitato
dEC
Il convertitore sta decelerando il motore
Abilitato
SCAn
L'azionamento sta cercano la frequenza
del motore per la sincronizzazione con un
motore in rotazione.
Abilitata
ACUU
L'azionamento ha rilevato la mancanza
dell'alimentazione in C.A. e sta cercando di
mantenere alta la tensione del bus D.C.
durante la decelerazione del motore.
Abilitata
tlpardc
L'azionamento sta effettuando la
frenatura mediante iniezione in C.C.
Abilitata
POS
L'azionamento sta posizionando l'albero
del motore.
Abilitata
triP
L'azionamento andato in allarme e ha
interrotto il controllo del motore. Il
codice di allarme compare sul display
superiore.
Disabilitata
Codici di allarme
Se l'azionamento va in allarme, esso interrompe
il controllo del motore in quanto l'uscita viene
disabilitata. Il display inferiore informa l'utente
che si verificato un allarme e il display
superiore visualizza un codice di allarme.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Diagnostica
E-1
E.2
PS
Anomalia dell'alimentazione interna.

Display
inferiore
Condizioni
br.rS
L'accumulatore del resistore di frenatura [I x t]
nell'azionamento ha raggiunto il 75% del valore al quale
l'azionamento stesso va in allarme.
Scollegare e ricollegare l'alimentazione in C.A. Se la

condizione di allarme persiste, rivolgersi al fornitore del
convertitore.
Et
OL> Allarme esterno applicato al terminale 30.

Interrompere il segnale di allarme, quindi resettare
l'azionamento.
OVLd
L'accumulatore del motore [I x t] nell'azionamento ha
raggiunto il 75% del valore al quale l'azionamento stesso
va in allarme.
hot
Il dissipatore di calore ha raggiunto la temperatura di 95C
(203F) e la corrente di uscita non stata ridotta
(sufficientemente).
Air
La temperatura dell'aria attorno ai circuiti di controllo
vicina al valore massimo consentito.
OV.SPd
Il motore ha superato la soglia di sovravelocit.

Tale condizione pu essere causata da:
Rimozione improvvisa di un grande carico meccanico
Valore troppo basso di 0.04 Tempo di decelerazione
Impostazione errata di 0.16 Modo di arresto
Valore troppo alto di 0.19 Da/dt rampa ad S (non
utilizzato nella Macro 5)
Prc2
Allarme nel modulo opzionale grande secondo Processore.
E.3
Codici di allarme
Il numero indicato nella tabella viene trasmesso

quando le comunicazioni seriali accedono ai
parametri compresi fra il 10.20 e il 10.29 Registro
degli allarmi.
Display
superiore
N.
UU
Condizioni
Questa condizione si verifica quando viene interrotta

l'alimentazione in C.A.
2
Tensione del bus d.c.eccessiva Modelli standard:

>830Vd.c.Modelli a bassa tensione: >415Vd.c.
Eccessiva potenza rigenerata causata da:
0.04 Valore troppo basso della velocit di
decelerazione
Il resistore di frenatura non utilizzato
OI.AC
Eccessiva corrente di uscita causata da:

Valore troppo basso di 0.03 Tempo di accelerazione
ENC.OVL
10
Encoder ASIC
(alimentazione dell'encoder o uscita della
frequenza/direzione).
ENC.PH1
Tensione del bus d.c.insufficiente Modelli standard:

<320Vd.c.Modelli a bassa tensione: <160Vd.c.
OU
SEP
Allarme nel modulo opzionale piccolo. Consultare la Guida

dell'utente per il modulo opzionale piccolo in questione.
11
Mancanza della fase U dell'encoder.

ENC.PH2
12
Mancanza della fase V dell'encoder.

ENC.PH3
13
Mancanza della fase W dell'encoder.

ENC.PH4
14
Errato collegamento dei segnali di commutazione U V W

dell'encoder
ENC.PH5
15
Mancanza del canale A dell'encoder.

ENC.PH6
16
Mancanza del canale B dell'encoder.

ENC.PH7
17
Valore troppo basso di 0.04 Tempo di decelerazione
Errato collegamento dei canali dell'encoder A e B.
CL> 0.27 Guadagno proporzionale

(utilizzato solo nella Macro 0)
Capacit eccessiva del cavo del motore
Cortocircuito all'uscita dell'azionamento
COLLEGAMENTI ERRATI SEN e COS del resolver o dell'encoder

sen-cos, oppure sequenza di fase del motore invertita.
OI.br
Corrente eccessiva nel resistore di frenatura.

Presenza di un cortocircuito nel resistore di frenatura.
E-2
Diagnostica
ENC.PH8
18
Interruzione autotaratura (prova non corretta per il modo

di funzionamento, interruttore di fine corsa attivato,
allarme ecc.).
Prova di fasatura del resolver o prova della corrente di
magnetizzazione interrotta anticipatamente.
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
It.br
19
Valore eccessivo del resistore di frenatura [I x t]

It.AC
20
L'accumulatore di sovraccarico termico [I x t] ha raggiunto

il 100% (vedere l'allarme OVLd).
Oh1
21
Temperatura eccessiva del dissipatore di calore dovuta a

un [I xt] eccessivo (vedere l'allarme hot).
Oh2
22
Temperatura eccessiva del dissipatore di calore rilevata dal

termistore.
OA
23
Temperatura eccessiva dell'aria attorno ai circuiti di

controllo (vedere l'allarme Air).
th
24
Il termistore del motore ha rilevato una temperatura

eccessiva del motore (oppure il termistore o il cavo sono
interrotti).
thS
25
Il termistore del motore o il cavo sono in cortocircuito.

OP.OVLd
26
La corrente totale assorbita dai terminali 22 e 24 supera

i 200 mA.
cL1
27
Dopo la configurazione per il segnale di corrente, si

verificata la perdita della corrente del segnale sui terminali
5 e 6 (Ingresso analogico 1).
cL2
28

verificata la perdita della corrente del segnale sul terminale
7 (Ingresso analogico 2).
cL3
29

verificata la perdita di corrente del segnale sul terminale 8
(Ingresso analogico 3).
SCL
30
Perdita delle comunicazioni seriali quando si configurano

gli azionamenti per applicazioni master/slave (non
applicabile per il funzionamento nel Menu 0.)
EEF
31
Anomalia nella EEPROM interna che causa la perdita dei

valori dei parametri.
Seguire la procedura Ripristino di tutti i parametri
ai valori di default nell'Appendice A, quindi immettere
nuovamente i valori dell'applicazione.
Ph
32
Perdita di una fase dell'alimentazione in C.A.
rS
33
VT> Misurazione errata della resistenza statorica causata

da:
Cavo del motore scollegato durante la misurazione
Motore sottodimensionato per il convertitore
Se necessario, impostare 0.07 Modo di tensione su Ur e
immettere il valore della resistenza statorica nel parametro
5.17. (Non applicabile per il funzionamento nel Menu 0).
ST GL
34
Allarme spurio (modello di taglia 5)

SEP EC
35
Mancanza delle comunicazioni con il modulo opzionale

piccolo dell'encoder SEN-COS. Non vengono pertanto
ricevute le informazioni sulla posizione assoluta.
Qui di seguito sono elencate le cause possibili di guasto:
Collegamenti errati delle comunicazioni seriali
(terminali 46, 47)
Alimentazione in c.c. all'encoder non collegata
(terminali 44, 45) o non fornita
Valore errato della tensione di alimentazione in C.C.
dell'encoder (parametro 16.15)
Una volta eliminata la condizione di guasto, scollegare e
quindi ricollegare l'alimentazione in C.A. all'azionamento in
modo da ottenere l'indicazione della posizione assoluta.
SEP EF
36
Guasto nell'encoder SEN-COS.

AN1.diS
37
Il modulo opzionale grande per il servoazionamento

stato rimosso
L1.SYNC
39
Mancata sincronizzazione con l'alimentazione in C.A. da

parte del raddrizzatore sinusoidale di rigenerazione
trXX
40 ~ 99
Codici di allarme definiti dall'utente XX indica il numero

del codice di allarme
tr 100
100
Allarme generato dal processo (vedere il parametro 10.38)

Ot inP
101
Sovratemperatura rilevata nello stadio di ingresso (modelli

di taglia 5).
Ot Hsn
102 ~ 109
Sovratemperatura del dissipatore di calore sul modulo n

(modello di taglia 5) rilevata da uno dei termistori
dell'azionamento.
Assicurarsi dell'adeguata ventilazione della parte anteriore
e posteriore dell'azionamento.
PS n
110 ~ 117
Mancata alimentazione nel modulo n (modello di taglia 5)
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5
Diagnostica
E-3
OI.ACn
118 ~ 125
Allarme per corrente c.a. istantanea nel modulo n (modello

di taglia 5)
OU n
126 ~ 133
Sovratensione nel modulo n (modello di taglia 5)

O1.dc n
134 ~ 141
Allarme per corrente c.c. istantanea nel modulo n (modello

di taglia 5)
UFLt n
142 ~ 149
Anomalia non localizzata nel modulo n (modello di taglia 5)

Conf n
150 ~ 158
Il n. di moduli cambiato in n moduli (modello di taglia 5)

tr XX
159 ~ 179
Allarme utente dove XX il numero dell'allarme

SEP.diS
180
Il tipo di modulo opzionale piccolo, insieme al quale il

convertitore stato programmato per il funzionamento,
stato rimosso o non stato inserito correttamente.
Eseguire quanto segue:
Accertarsi che sia stato installato il tipo appropriato di
modulo opzionale piccolo
Per fare funzionare l'azionamento in questa
configurazione, impostare il parametro .00 su 1000 e
premere il tasto STOP/RESET.
ENCPH9
181
VT> Perdita dei segnali di uscita del resolver

SV> Errati collegamenti della fase del resolver e/o del
motore che determinano la produzione di coppia inversa
FSH.Err
182
Si riscontrato che la memoria del modulo opzionale

piccolo UD55 corrotta. Se l'allarme si verificato al
collegamento dell'alimentazione, la memoria viene
riformattata automaticamente e le serie di parametri
cancellate. Se invece l'allarme si produce successivamente
al collegamento dell'alimentazione, la memoria e le serie di
parametri non subiscono alcun cambiamento. Vedere la
Guida dell'utente per UD55.
E-4
Diagnostica
FSH.Dat
183
Non sono stati trovati valori nella serie selezionata di

parametri nel modulo opzionale piccolo UD55 e non
stato pertanto copiato alcun valore nell'azionamento di
destinazione.
FSH.TyP
184
Il modo di funzionamento dell'azionamento di

destinazione diverso da quello associato alla serie di
parametri selezionata nel modulo opzionale piccolo UD55.
Non sono pertanto stati copiati valori nell'azionamento di
destinazione. Selezionare una serie appropriata di
parametri, oppure cambiare il modo di funzionamento
dell'azionamento di destinazione.
FSH.ACC
185
L'accesso in scrittura al Modulo opzionale piccolo di

clonazione non abilitato
FSH.LO
186
La serie di parametri selezionata nel modulo opzionale

piccolo UD55 contiene valori per i parametri del Menu 20
(associati a un modulo opzionale grande specifico), ma il
relativo modulo non inserito nell'azionamento di
destinazione. I valori dei parametri del Menu 20 non sono
pertanto stati copiati nell'azionamento di destinazione.
FSH.20
187
La serie di parametri selezionata nel modulo opzionale

piccolo UD55 non contiene valori per i parametri del Menu
20 (associati a un modulo opzionale grande specifico), ma
nell'azionamento di destinazione inserito un modulo
opzionale grande. I valori del Menu 20 non sono pertanto
stati copiati nell'azionamento di destinazione.
FSH.rng
188
Il valore della corrente o della tensione nominale

dell'azionamento di destinazione diverso da quello
associato alla serie di parametri selezionata nel modulo
opzionale piccolo UD55. Tutti i valori dei parametri sono
pertanto stati copiati nell'azionamento di destinazione, ad
eccezione di quelli elencati nel paragrafo Trasferimento di
serie di parametri fra azionamenti con valori nominali
diversi nella Guida dell'utente per UD55.
tr XX
189 ~ 200
Allarme utente dove XX il numero dell'allarme
Unidrive User Guide

Issue code: udxi5

Uni Taglia1-5 Guida Utente 0460-0022-5 PDF

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Guida dell'utente

Codice prodotto: 0460-0022

Novembre 1999 Control Techniques Drives Ltd

Codice di pubblicazione: udxi5

Come utilizzare la Guida dell'utente

Taglie dei modelli

Configurazioni delle macro

Moduli opzionali inseribili

Istruzioni per la consultazione

Realizzazione dei collegamenti

Introduzione aI display e alla tastiera

Come intervenire sui

Istruzioni per la consultazione del

Abilitazione di una diversa

Impostazione dei limiti

Impostazione della Sicurezza utente

Disattivazione della Sicurezza utente

Disattivazione della Sicurezza standard

Attivazione della sicurezza standard

Collegamenti dei segnali

Collegamenti per frequenza /direzione C-6

Parametri del menu 0

Parametri di funzioni fisse comuni

Taglie dei modelli

Questa Guida dell'utente fa riferimento ai modelli

Come utilizzare la Guida

Se si utilizza un convertitore Unidrive per la

Apprendimento delle procedure operative

Per la programmazione avanzata dellUnidrive viene

Le copie cartacee della Guida Unidrive dellutente

Seguendo la presente Guida dell'utente passo dopo

Gli azionamenti a velocit

Unidrive User Guide

L'azionamento dispone di quattro livelli di

Configurazione della macro

Ciascuno dei livelli superiori (2, 3, 4) si sovrappone a

L'azionamento dispone di una configurazione di

Possibilit di selezionare la logica positiva

Possibilit di selezionare il controllo digitale

Abbreviazioni utilizzate nella presente

Alimentazione in C.A. 50 Hz (Europa)

Quando tali abbreviazioni non vengono specificate,

L'azionamento pu essere configurato per

Per boost fisso si intende l'applicazione di un

(Le suddette funzioni si riferiscono unicamente

Unidrive User Guide

Modo vettoriale in anello chiuso

Per l'impiego del convertitore con un

L'azionamento controlla direttamente la velocit del

Il modo di Rigenerazione viene utilizzato per il

L'azionamento pu alimentare un unico motore.

Dispositivo alternativo di retroazione

Modulo opzionale richiesto

Il modo di Rigenerazione consente quanto segue:

Servoazionamento in anello chiuso

Alimentazione in C.A. fornita

Per ulteriori informazioni sull'uso dell'azionamento

Abbreviazioni utilizzate nella presente

Dispositivi alternativi di retroazione

Unidrive User Guide

Modulo opzionale richiesto

Si riferisce solo al funzionamento in

Quando tali abbreviazioni non vengono specificate,