Mcanique Gnrale

ISET Nabeul

PLAN DE LECON
CINEMATIQUE

Objectifs spcifiques :
A la fin de la sance ltudiant doit tre capable de :
Calculer la vitesse et lacclration dun point dun solide en mouvement.
Dterminer lexpression des vecteurs vitesses et acclrations dun point
dun solide en mouvement
Calculer la vitesse et lacclration dun point dun solide en mouvement.
Dterminer lexpression des vecteurs vitesses et acclrations dun point
dun solide en mouvement
Pr requis :
Ltudiant est suppos connatre :
Les outils mathmatiques (drivation vectorielle).
Programme de Bac Technique.
Principe fondamental de la statique.
Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Gnie Mcanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : 1.
Dure : sept sances de 1h : 30
Evaluation :

- Formative au cours de la sance (TD N5)

- Sommative : Test dvaluation.

L1

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Matriels didactiques et mthodologie :

Tableau
Mthode interrogative
Polycopis
Transparents

L1

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CINEMATIQUE

Chap.4:

A la fin de ce chapitre ltudiant devra tre capable dtudier les mouvements des corps par
rapport au temps, indpendamment de leurs causes.

I. Introduction la cinmatique:
1. Introduction :
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les
mouvements des corps, dun point de vue purement mathmatique, indpendamment des
causes qui les produisent.
Lanalyse des grandeurs cinmatiques (position, vitesse et acclration) permet de
dterminer la gomtrie et les dimensions des composants dun mcanisme.
La cinmatique, combine ltude des actions mcaniques, permet lapplication du
principe fondamental de la dynamique (chapitre tudi ultrieurement)
Exemples :

Usinage : trajectoire dun outil, vitesse davance

Dimensionnement dune pompe : cylindre, dbit

2. Hypothse :
Dans le cadre de nos tudes cinmatiques nous considrerons que les solides seront
indformables.
3. Rfrentiels :
Observons un Individu (A) immobile sur un escalator.
Escalator

y0
z0

x0

Je suis immobile
par rapport
lescalator.

Le repre 0 est li au sol.

Lindividu A est mobile dans le repre 0,
mais immobile par rapport lescalator.

(0 )

Ltude de tout mouvement implique deux solides en prsence :

Le solide (S) dont on tudie le mouvement.
L1

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Le solide (S0) par rapport auquel on dfinit le mouvement.

x0

S0
z0

(0)

Le solide (S0) est appel solide de rfrence, auquel on associe le repre de rfrence 0. Le
mouvement du solide (S) par rapport au solide (S0) est not Mvt S/S0.
Quelle que soit ltude cinmatique raliser, on a toujours besoin de la situer dans le
temps. On appelle instant t ou date t le temps coul depuis une origine des temps t0=0,
choisie arbitrairement. Lunit de mesure du temps (systme ISO) est la seconde, note s.
Echelle du temps
Origine
t0=0

Instant 1
t1

Instant 2
t2

La grandeur t = t2-t1 est appele dure entre les deux instants t1 et t2.
4. Trajectoire :
On appelle trajectoire du point (M) dun solide (S) lensemble des positions occupes
successivement par ce point, au cours du temps, et au cours de son dplacement par rapport
un rfrentiel donn. Une trajectoire est donc reprsente par une courbe (C).

T MS/R0
M

(S)

x 0
z0

O
(0)

(C)

Cette trajectoire sera note :

TMS/R0 : trajectoire du point M appartenant S, par rapport au repre 0.
Remarque : Il est, parfois, plus judicieux de remplacer le terme appartenant par
accroch pour avoir une meilleure visualisation de la trajectoire

L1

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II.Paramtrage de la position dun point :

1. Systme des coordonnes :
Les Paramtrages qui dfinissent la position dun point dans un repre sont habituellement :

Les coordonnes cartsiennes,

Les coordonnes cylindriques (ou polaires),

Les coordonnes sphriques.

Le type de coordonnes est choisi en fonction du problme que lon a traiter (problme symtrie de
rvolution autour dun axe, problme symtrie sphrique...).
1.1 Les coordonnes cartsiennes :
x, y, z sont les coordonnes de M dans un

z
z

repre R(O, x, y, z )
O : origine du repre R

x, y,z : vecteurs unitaires orthogonaux de R

La donne des 3 variables (x, y,z ) dfinit 1 point

et un seul de lespace.

Le vecteur de position de M par rapport R

x
(origine) : OM = xx+ y y + z z= y
z
R

1.2 Les coordonnes cylindriques ou polaires :

, z sont les coordonnes de M dans un

z

repre R 1(O,u,v,z)

O : origine du repre R 1

u,v,z : vecteurs unitaires orthogonaux de R

1

La donne des 3 variables (,,z ) dfinit 1 point et

un seul de lespace.
x

Le vecteur de position de M par rapport R1

x

(origine) :

OM = .u + z z =
R1
L1

0
z

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Ce mme vecteur peut tre exprim dans R

x = Cos

Cos
OM = Cos x+ Sin y + z z= Sin
z

y = Sin

1.3 Les coordonnes sphriques :

sont les coordonnes de M dans un repre

R2(O,i, j,v)

O : origine du repre R2

i, j,v : vecteurs unitaires orthogonaux de R2

i
M

La donne des 3 variables (,, ) dfinit 1 point et

un seul de lespace.

Le vecteur de position de M par rapport R2

(origine) :

OM = i = 0
0
R 2

x = Cos Sin
y = Sin Sin

Ce mme vecteur peut tre exprim dans R1

z = Cos

Sin
OM = Sin u + Cos z = 0
Cos

R1

Ce mme vecteur peut tre exprim dans R

Cos Sin

OM = Sin Cos x + Sin Sin y + Cos z = Sin Sin

Cos

R
On peut facilement passer dun systme un autre en remarquant quon doit exprimer le mme vecteur
position dans les systmes de coordonnes.

III.Cinmatique du point :
1. Drive dun vecteur exprime dans la base de drivation :

Drive dun vecteur V exprime dans la base du repre R O,x, y,z :

L1

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( a,b,c : sont fonction de (t ) )

V = a x + b y + c z avec
dV

dt

= a x + a d x + b y + b d y + c z + c d z
dt
dt

dt
R
R

Comme les vecteurs unitaires sont constants dans la base de R :

dy

dx
dt = 0 ; = 0 ; ddtz = 0
dt
R
R
R

alors

2. Changement de base de drivation :

( )

= ax+by+cz

dV

dt

Soit B x, y,z la base du repre orthonorm directe : R O,x, y,z de mme soit B x1, y1,z1 la base du repre

orthonorm directe : R 1 O,x1, y1,z1 . Considrons un vecteur V exprim dans la base du repre R1 :
V =ax1+b y1+cz1 ou ( a,b,c : sont fonction de (t ) ) .

Cherchons la drive du vecteur V par rapport la variable (t ) dans R .

Cas ou z1= z

( )

Posons : = x, x1 ou est fonction de ( t ).

La drive de V par rapport la variable t dans R :

(R1 R2)

y1

d V = d a x + b y + c z = da x 1 + db y 1 + dc z 1
1
1

dt dt
1
R dt R dt dt R
R

(t )

d x1

+ b y 1 + b d y 1 + c z 1 + c d z 1
= a x 1 + a
dt
dt
dt

R
R
R

x1

Or la somme a x1 + b y1 + c z1 reprsente la drive du vecteur V par rapport (t ) dans R1 :

dV = dV + a d x1 + b d y1 + c d z1 comme z = z d z1 = 0
1
dt
dt
dt dt
dt
dt
R R1

R
R

Pour calculer d x1 on considre que le vecteur x1 est fonction de (t ) par lintermdiaire de :

dt
R

x1[ (t )] .

d x1
= d x 1 d =
Alors
d dt
dt

d x1

avec d =
d
dt R

Par projection on obtient : x1 = cos x + sin y ;

d x1
d
= [
(cos x + sin y )] R = sin x + cos y = y 1
d
d
L1

donc

d x1
) R = y1
dt

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N.B : La drive dun vecteur unitaire par rapport son angle polaire est le vecteur directeur
perpendicularit (dduite par une rotation dangle +90).
De mme faon (

dV
dt

Ou encore:

dV
) R = x 1 par suite
dt
dt

d y1

= dV + a y 1 b x1
dt

R
R1

= dV + z (a x1 + b y 1 + c z 1 )
dt

R
R1

On pose : (R1 R ) = z

(R1 R ) : le vecteur de rotation de R1 par rapport R .

ou

dV

dt

= dV + (R1 R ) V

dt
R

R1

3. Proprits du vecteur rotation :

3.1 Composition des vecteurs rotation :

On considre un solide S2, auquel est associ le repre R2, en mouvement par rapport au repre R1, luimme en mouvement par rapport R0. Les mouvements relatifs des repres R0, R1, R2, induisent
lexistence des 3 vecteurs vitesse instantane de rotation :

(R1/R0), (R2/R1) et (R2/R0). Alors, on montre :

(R2/R0) = (R2/R1) + (R1/R0)

Dmonstration : on considre un vecteur dpendant du temps V (t).

Dune part, par dfinition de (R2/R1) :

d V (t ) = d V (t ) +
(
/
)

R
R
V
2
1
dt
dt
R2
R1

(1)

Dautre part, par dfinition de (R1/R0) :

d V (t ) = d V (t ) +
(
/
)

R
R
V
1
0
dt
dt
R1
R0

(2)

En sommant membre membre (1) + (2), on obtient aprs simplification :

d V (t ) = d V (t ) +
+

(
/
)
(
/
)
(3)
R
R
R
R
2
1
1
0 V

dt
dt

R2
R0

Or, par dfinition de (R2/R0)

L1

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d V (t )
d V (t )
+

(
/
)

=
R
R
V
2
0
dt
dt
R2
R0

(4)

Par identification des quations (3) et (4), on en dduit que :

(R2/R0) = (R2/R1) + (R1/R0)

Cette relation reste valable pour un nombre quelconque de repres. Elle est semblable la relation de
Charles sur la somme des vecteurs.

(Rn R0 ) = (Ri Ri1)

i =1

3.2 Inversion des bases de drivation :

dV = dV + (R2 R1) V
dt dt
R1 R2
dV

dt

= d V + (R1 R2 ) V

dt
R2

R1

(R2 R1 ) = (R1 R 2 )

4 Vecteur position d'un point d'un solide :

Le vecteur position du point M(t) du solide (S) dans le repre R, la date t, est le vecteur OM (t), ou
O est l'origine du repre R.

S
M(t)

OM (t ) = x (t ). x + y (t ). y + z(t ). z

z
O

5 Vecteur vitesse d'un point d'un solide :

Le vecteur vitesse du point M(t) du solide (S) par rapport au repre R not V (M / R ) , la date t,

est la drive par rapport au temps, pour un observateur li au repre R, du vecteur position

OM (t).

L1

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M(t)

d OM (t)
V (M/R) =
dt

z
O

V( M/ R)

V (M / R ) est tangent la trajectoire T (M S/R), et orient dans le mme sens que cette trajectoire.

dx(t ) dy (t ) dz (t )

V ( M / R) =
.x +
.y +
.z = . x(t ) x + . y (t ) y + z (t ).z
dt
dt
dt
6 Vecteur acclration d'un point d'un solide :

Le vecteur acclration du point M(t) du solide (S) par rapport au repre R, la date t, est la drive

par rapport au temps, pour un observateur li au repre R, du vecteur vitesse V (M / R ) .

xM
M(t)

z
O

yM

dV(M / R)
(M / R) =

dt

( M/ R)

7 Application:

z1

OA = a. y 1 (a>0 et constant)

AG = b. x 2 (b>0 et constant)

z2

0
x

y2

y1

x1
G
Xx2

L1

= t
(>0 et constant)

R(O, x, y, z ) est un repre li au bti S0.

a) Dterminer le vecteur vitesse du point G par rapport

R :V (G / R) .
b) Dterminer le vecteur acclration du point G par

rapport R : (G / R) .

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IV.Cinmatique du solide :
1. Champ des vecteurs vitesse dans un point dun solide :

(R1)

( R0 )

*A

B*

Soient A et B deux points quelconques appartenant au solide 1 suppos indformable et sont en

mouvement par rapport un repre R0 (voir figure ci- dessus).
Alors, on montre que :

(A 1)

(B 1)

V ( A 1 / R0 ) = V ( B 1 / R0 ) + AB (1 / R0 )

Dmonstration : par la formule de drivation vectorielle applique

AB , on peut crire :

d AB = d AB +
(
1
/
R
)

AB
0
dt
dt
R0
R1

Or, les points A et B sont lis au solide 1, le vecteur AB est invariant par rapport R1. Sa drive
temporelle dans R1 est nulle :

d AB
=
O
dt
R0

d AB =
(
1
/
R
)

AB
0
dt
R0

Soit, en utilisant la relation de Chasles :

d ( AO+ OB
d OB
d OA
=

(
1
/
R
)

AB
0

dt
dt
dt
R0
R0
R0

Daprs la dfinition du vecteur vitesse, on a :

d OA
V ( A / R0 ) =
dt
R0

L1

d OB
V ( B / R0 ) =
dt
R0

et

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Finalement, on obtient la relation :

V ( A / R0 ) = V ( B / R0 ) + AB (1 / R0 )

Notation : pour bien spcifier que cette relation nest valable que pour des points appartenant au
mme solide indformable, ici le solide1, on note les vecteurs vitesse :

V ( A 1 / R0 ) et V ( B 1 / R0 )

La relation prcdente scrit alors :

V ( A 1 / R0 ) = V ( B 1 / R0 ) + AB (1 / R0 )

En gnralisant, on retiendra que, quels que soient les points A et B appartenant un mme solide
indformable S en mouvement par rapport un reprs R, leurs vecteurs vitesse par rapport R sont

lis par la relation :

(A S ) (B S ) V ( A S / R) = V ( B S / R) + AB ( S / R)

V.Torseurs cinmatiques :
Le torseur cinmatique du mouvement du solide (2) par rapport au solide (1) scrit au point O : origine
(2 1)

du repre locale associ la liaison : {2 1} =

O
V (O 2 1)

On pose :

{ (2 1)

V (O 2 1)

(2 1) = x x+ y y + z z
V (O2 1) =Vx x+Vy y +Vz z

1. Changement de point de calcul du torseur cinmatique :

Connaissant le torseur cinmatique en O cherchons ce torseur en P (O et P mme solide)

(2 1)
(2 1)

{ 2 1} =
et {2 1} =
V (P2 1)
V (O 2 1)
P

Dtermination de la vitesse au point P

V P (2 1) = V O (2 1) + PO (2 1)
L1

Page 46

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2. Tableau des torseurs cinmatiques des liaisons normalises :

L'ensemble des mouvements qui s'exercent l'intrieur d'une liaison peut tre reprsent par un torseur
cinmatique exprim au centre de la liaison. Le torseur cinmatique peut scrire ainsi :

{V

(S 2 /S1 ) = v
w

Nom de la
liaison

Encastrement

Pivot
daxe (O,

x)

Glissire
daxe (O,

x)

Pivot glissant
daxe (O, x )

Rotule ou
Sphrique
de centre O

Symbole

Torseur cinmatique
du solide 2 sur le
solide 1

0
0
O

0
0
0

0 0
0
0

O
0 u

0 0
0 0
O
u

0 0
0 0
O
0

0
0
O

Nom de la
liaison

En tout
point

Appui plan
de normale

Points

(O, z )
Linaire
rectiligne

de (O,

x)

En tout
point

Points
de (O,

x)

Au
point O

daxe (O, x )
de normale
(O, z )
Linaire
annulaire
daxe (O,

x)

Ponctuelle
de normale
(O,

z)

Glissire
hlicodale
daxe (O,

x)

Symbole

Torseur cinmatique
du solide 2 sur le
solide1

0 u

0 v
0
O

En tout
point

0 v
0

Points
du plan

0
0
O
u

v
0
O
u= p

0 0
0
0

(O,

z ,x)

Au
point O

Points
de (O, z )

Points
de (O, x )

VI.Composition des vecteurs vitesses :

L1

Page 47

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z1

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Cherchons la relation entre V (P R0 ) et V (P R1 ) .

.P

x1

(R0 )

Soit un point P mobile par rapport R0 O, x, y, z et R1 O1, x1, y1, z1 :

y1

(R1)
O1

V (P R0 ) = dOP =
dt

R0

d(OO1+O1P)

or V (O1 R0 ) = dOO1 et

dt
dt R0

R0

d O1P
= d O1P + (R1 R0 ) O1P = V (O1 R1 ) + (R1 R0 ) O1P

dt
R 0 dt R 1

par suite : V (P R0 )=V (P R1 )+V (O1R1 R0 )+(R1 R0 )O1P

Si on considre linstant t , le point P li au repre (R1 ) : V (P R1 )=0 et alors

V (PR1 R0 )=V (O1R1 R0 )+(R1 R0 )O1P dou la relation : V (P R0 )=V (P R1 )+V (PR1 R0 )

V (P R0 )

: Vecteur vitesse absolue.

V (P R1 )

: Vecteur vitesse relative.

V (PR1 R0 )

: Vecteur vitesse dentranement.

1. Composition des torseurs cinmatiques :

Considrons n repres R1 , R2 , , Rn en mouvement les uns par rapport aux autres. Le torseur
cinmatique du mouvement Ri par rapport Ri-1 au point P scrit :

{R R }=
i

i 1

(Ri Ri 1 )

V (PRi Ri 1 )
P

{R R } = {R R }
n

i 1

i =2

VII.Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides :

Considrons deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel au point P. Soit () le plan tangent commun en
P (S1) et (S2).

L1

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1. Dfinition :

Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1) est le vecteur
vitesse dentrainement du point P dans le mouvement de (S2) par rapport (S1), soit :

2. Proprit :

Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1) est parallle au plan
tangent commun en P (S1) et (S2).
Pour dmontrer cette proprit appliquons en P la relation (2) de composition de vecteurs vitesse entre
(S1) et (S2) .

Soit :

3. Remarque :

Lorsque deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point P il faut toujours distinguer en ce point,
un instant donn, trois points :
Un premier point li (S1)
Un deuxime point li (S2)
Et le point gomtrique de contact, nappartenant ni (S1) ni (S2), qui au cours de mouvement
se dplace sur (S1) et sur (S2).
4. Condition de roulement sans glissement :

On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) si :

5. Application :

Considrons le mcanisme plan de commande dune tige par excentrique.

L1

Page 49

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Soit

ISET Nabeul

un repre li au bti ().

Lexcentrique (S) est assimil un disque de centre (C) , de rayon a . (S) une liaison pivot daxe
avec (). Soit un repre li (S) tel que :

La tige (T) une liaison glissire daxe

avec (). (S) et (T) sont en contact ponctuel en un point I

de la section droite extrme de la tige.

Question : Dterminer le vecteur vitesse de glissement au point I du mouvement de (S) par rapport

(T) :

Rponse :

Les mouvements de (S) et (T) tant connus par rapport (), appliquons au point I la relation de
composition des vecteurs vitesse entre (S), (T) et () ou R.

Soit en remarquant que :

Pour calculer

passons par lintermdiaire du point O :

O tant lorigine du repre R :

L1

; dautre part soit :

Page 50

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Par consquent,

La tige ayant un mouvement de translation rectiligne par rapport (), tous les points de la tige ont
mme vitesse, un instant donn, par rapport R.
Donc
A : point de la section droite extrme de la tige situ sur laxe (0, ).

Par suite
En projetant sur

les vecteurs de la relation ci-dessus nous vrifions que le vecteur vitesse de

glissement est bien parallle au plan tangent commun en I (S) et (T).

L1

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VIII. Mouvements particuliers de solides :

Dfinition

Translation
quelconque

Translation
rectiligne

Tous les points du solide se

dplacent suivant des lignes
parallles entre elles.

Translation
circulaire

Tous les points du solide se

dplacent suivant des courbes
gomtriques
identiques
ou
superposables.

Rotation

Exemple

Un solide est en translation dans

un repre R si nimporte quel
bipoint (AB) du solide reste
parallle sa position initiale au
cours du mouvement.

Rotation

Tous les points du solide

dcrivent
des
cercles
concentriques centrs sur laxe du
mouvement.

Mouvement
plan

Tous les points du solide se

dplacent
dans
des
plans
parallles entre eux.

Translation
L1

Mouvement
particulier

Mouvement
plan

Famille de
mouvement

Page 52

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L1

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Page 53